JP3738694B2 - 可動型ケース - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は可動型ケースの利便性の向上に関する。
【０００２】
【従来の技術】
人間が帯同していく比較的大型のケース類として、長期の旅行用のスーツケース、フィールドエンジニア等が使う工具類を収納する工具ケース、演奏家が使う楽器を収納する楽器ケース等がある。これらは、収容物が多かったり、嵩張るものであったりすると、高さが人間の腰上当たりまでになる。また、頑丈につくられていることからケース自体に重量もある。このため、手提げ状態で持ち続けるのが困難であり、ケース本体を支持する車輪を取り付けて、非手提げ状態で帯同可能な可動型ケースがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、可動型ケースであっても大きな体積を占め、取り扱いにくいものであることに変わりはなく、可動型ケースを帯同していると、飛行場や駅等の雑踏の中で身軽に行動することができない。
【０００４】
本発明は前記実情に鑑みなされたもので、帯同者が身軽に行動することのできる可動型ケースを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明では、ケース本体を支持する車輪を具備し、非手提げ状態で帯同する可動型ケースにおいて、
駆動力自在に構成されて前記車輪の少なくともひとつを駆動する駆動手段と、
舵取り手段と、
帯同者の前後方向および左右方向の位置からその歩行状態を検出する歩行状態検出手段と、
検出された歩行状態に基づいて駆動手段および舵取り手段を制御して、帯同者に並走可能な駆動力および舵切り量に調整する制御手段とを具備せしめる。
さらに、制御手段には、
複数の予め設定した運動モードの判定条件が設定されており、検出された歩行状態が前記判定条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
駆動力および舵切り量を、肯定判断された運動モードに応じた駆動力および舵切り量に設定する設定手段とを具備せしめてある。
【０００６】
帯同者が可動型ケースに触れることなく、可動型ケースが帯同者の動きに追随するので、帯同者は通常の歩行とさ程変わらない身軽さで可動型ケースを伴うことができる。
さらに、予め運動モードを用意しておくことで、簡単な制御で応答性よく、可動型ケースを帯同者に追随せしめることができる。
【０００７】
請求項２記載の発明では、請求項１の発明の構成において、前記歩行状態検出手段には、
ケース本体の側面に設けられて、前記歩行状態として、前後方向および左右方向の帯同者の位置を胴体部で検出する胴体部位置検出手段を具備せしめる。
【０００８】
帯同者の代表的な位置に基づいて追随制御をするので、帯同者と可動型ケースとの相対位置を常時、適正に保ことができる。
【０００９】
請求項３記載の発明では、請求項２の発明の構成において、前記胴体部位置検出手段を、
ケース本体の側面に前後方向に複数配置する。
【００１０】
帯同者の胴体部位置の確度が高められ、より、帯同者と可動型ケースとの相対位置を適正に保つことができる。
【００１１】
請求項４記載の発明では、請求項２または３の発明の構成において、前記歩行状態検出手段には、
前記ケース本体の側面に設けられて、前記歩行状態として、帯同者の両足の前後方向の位置を検出する足位置検出手段を具備せしめる。
【００１２】
両足の位置から帯同者の位置および挙動がより正確に知られるので、より、帯同者と可動型ケースとの相対位置を適正に保つことができる。
【００１５】
請求項５記載の発明では、請求項４の発明の構成において、
前記運動モードには、停止状態からの歩きはじめに対応するモードを含み、
前記判定手段を、両足が検出されている状態において、一方の足の位置が略他方の足の方に移動すると、歩きはじめのモードが肯定判断されるように設定する。
【００１６】
胴体部が移動する前に足の方が先に動きはじめるから、歩きはじめを応答性よく検出することができ、起動応答性を向上せしめることができる。
【００１７】
請求項６記載の発明では、請求項４または５の発明の構成において、
前記運動モードには、可動型ケースから遠ざかる方向の斜め移動に対応するモードを含み、
前記判定手段を、胴体部位置が離れ、かつ、歩幅が減少すると、前記モードが肯定判断されるように設定する。
【００１８】
帯同者が可動型ケースの進行方向に対して斜めに向くと、みかけ上歩幅が減少する。帯同者が可動型ケースから大きく離れなくとも、歩幅の減少から帯同者が斜めに向かったことを応答性よく検出することができ、帯同者の歩行方向の変更に対する応答性を向上することができる。
【００１９】
請求項７記載の発明では、請求項４ないし６の発明の構成において、
前記運動モードには、可動型ケースから近づく方向の斜め移動に対応するモードを含み、
前記判定手段を、胴体部位置が近づき、かつ、歩幅が減少すると、前記モードが肯定判断されるように設定する。
【００２０】
帯同者が可動型ケースの進行方向に対して斜めに向くと、みかけ上歩幅が減少する。帯同者が可動型ケースにきわめて接近しなくとも、歩幅の減少から帯同者が斜めに向かったことを応答性よく検出することができ、帯同者の歩行方向の変更に対する応答性を向上することができる。
【００２７】
請求項８記載の発明では、請求項２ないし７の発明の構成において、
ケース本体の左右の側面のそれぞれに、前記胴体部位置検出手段または足位置検出手段を１系統ずつ設け、
かつ、帯同者が所持するカードＩＣからの電波の送信方向を可動型ケースの左と右とに特定自在に構成されて、前記電波を受信して復調信号からカードＩＣを照合するカードＩＣ照合手段を具備せしめ、
かつ、前記制御手段を、カードＩＣの照合結果が肯定されると、電波の送信方向に対応した側面に設けられた前記胴体部位置検出手段または足位置検出手段の検出結果を有効とするように設定する。
【００２８】
帯同者が可動型ケースの左右いずれを歩いていても、前記胴体部位置検出手段または位置検出手段が有効な方に自動で切り換わることになるので、帯同者は可動型ケースの左右いずれをも意識することなく歩くことができる。
【００２９】
請求項９記載の発明では、請求項１ないし８の発明の構成において、可動型ケースの前方の障害物との距離および接近方向の相対速度を検出する障害物検出手段を設け、
前記制御手段を、検出された距離が所定の上限距離を下回ると車輪を制動せしめるように設定し、
かつ、前記上限距離を、検出された相対速度が小さいほど短い距離とする。
【００３０】
前方を行く第三者の動きに応じて上限距離が変わるので、第三者が前方を歩いていても頻繁に停止してしまうことを回避することができる。
【００３１】
請求項１０記載の発明では、請求項１ないし９の発明の構成において、前輪となる車輪よりも前方の路面との距離を検出する路面検出手段を設け、
前記制御手段を、検出された距離が所定の上限距離を上回ると車輪を制動せしめるように設定する。
【００３２】
前輪が脱輪する前に確実に停止せしめることができる。
【００３３】
請求項１１記載の発明では、請求項１ないし１０の発明の構成において、前記車輪とケース本体の間に、車輪が受ける荷重を検出する荷重検出手段を介設し、
前記制御手段を、検出された荷重が大きいほど起動時の初期駆動力が大きくなるように設定する。
【００３４】
荷物の量によらず十分な起動応答性を得ることができる。
【００３５】
請求項１２記載の発明では、請求項１ないし１１の発明の構成において、前記車輪は、前記駆動手段により駆動される駆動輪と、自由に回転可能な従動輪との２種類からなる構成とする。
【００３６】
一部を従動輪とすることで、構成を簡単にすることができる。
【００３７】
請求項１３記載の発明では、請求項１２の発明の構成において、前記車輪を、左右方向に配置された２つの前輪と、左右方向に配置された２つの後輪とからなる構成とする。
【００３８】
前後２輪ずつの４輪構成とすることで、簡単かつ安定である。
【００３９】
請求項１４記載の発明では、請求項１３の発明の構成において、前記後輪を駆動輪とする。
【００４０】
進路を変えるときには、可動型ケースが前部を振ることになるので、帯同者が遠ざかる方向に進路を変えれば可動型ケースが帯同者に近づき、帯同者が接近する方向に進路を変えれば可動型ケースが帯同者との間をとる。帯同者に違和感のない動きとなる。
【００４１】
請求項１５記載の発明では、請求項１３の発明の構成において、前記前輪を駆動輪とする。
【００４２】
加速時にも各輪が受ける荷重が均等で安定性が向上する。
【００４３】
請求項１６記載の発明では、請求項１３の発明の構成において、一方の対角上に配置される前輪および後輪を駆動輪とし、他方の対角上に配置される前輪および後輪を従動輪とする。
【００４４】
前後方向に駆動力が分散し、安定性が向上する。
【００４５】
請求項１７記載の発明では、請求項１ないし１１の発明の構成において、前記車輪は、前記駆動手段により駆動される駆動輪と、自由に回転可能な従動輪との２種類からなり、
前記従動輪を保持するステーを水平面内で回動自在に構成し、
前記駆動手段を、前記駆動輪と１対１に対応した２つのモータにより構成し、
前記舵取り手段を、両モータにそれぞれ独立に給電する２つの給電手段により構成し、
両給電手段にはそれぞれ前記制御手段から個々の駆動力指令が入力する構成とする。
【００４６】
駆動力の配分だけで進路を変えることができるので、機械的な操舵手段が不要である。
【００４７】
請求項１８記載の発明では、請求項１ないし１７の発明の構成において、前記駆動手段から前記駆動輪への動力伝達とその解除とを切り換え自在に構成された動力伝達手段を具備せしめる。
【００４８】
駆動手段から前記駆動輪への動力伝達を解除可能とすることで、バッテリ切れ等で従来通り手で押して行く際に、モータ等の駆動手段に基因した、車輪の回転に対する抵抗をなくすことができる。
【００４９】
請求項１９記載の発明では、請求項１８の発明の構成において、駆動手段をケース本体内に配置したモータにより構成し、
前記動力伝達手段を、モータの軸端に設けられたローラにより構成し、
前記駆動輪の円周面と対向する位置で、ケース本体底壁に開口部を形成して該開口部にてローラと駆動輪とを密着せしめる。
【００５０】
動力伝達状態とその解除状態とのいずれにおいても電力を消費しない構成とすることが可能であり、消費電力を軽減することができる。
【００５１】
請求項２０記載の発明では、請求項１８の発明の構成において、前記動力伝達手段を、電磁クラッチにより構成する。
【００５２】
駆動輪および駆動手段に直結すればよいので、動力伝達手段を小型化することができる。
【００５３】
請求項２１記載の発明では、請求項１ないし２０の発明の構成において、駆動輪と駆動手段との間に、前方への可動型ケースの移動のみを許容するワンウェイベアリングを介設する。
【００５４】
ワンウェイベアリングを駆動輪および駆動手段に直結すればよいので、動力伝達手段を小型化することができる。しかも、電力消費を伴わないので、消費電力を軽減することができる。
【００５５】
請求項２２記載の発明では、ケース本体を支持する車輪を具備し、非手提げ状態で帯同可能な可動型ケースにおいて、
ケース本体の底部に上下動自在に設けられて、相手方と密着する吸着面を下方に向けた吸盤と、
吸盤を昇降せしめる昇降手段と、
前記吸盤の吸着面と路面との間の空間の空気を排出する負圧ポンプとを具備せしめる。
【００５６】
可動型ケースから離れる際は吸盤を相手方としての路面に吸着せしめて可動型ケースを路面に固定しておけば、可動型ケースの盗難を防止することができ、帯同者が身軽に行動することができる。可動型ケースを伴っていけない場所等で所用を済ませることができる。
【００５７】
また、前記負圧ポンプをバイパスして前記空間と外部雰囲気とを連通する連通路を設け、
かつ、該連通路の途中に二方弁を設ける。
【００５８】
二方弁を開いて吸着を解除することができるので、負圧ポンプへの異物の混入を低減することができる。
【００５９】
さらに、帯同者が所持するカードＩＣからの電波を常時、受信して復調信号からカードＩＣを照合するカード照合手段と
かつ、カードＩＣの照合結果に基づいて前記昇降手段とを制御する制御手段を具備せしめ、
前記制御手段を、カードＩＣの照合結果が肯定されたときにのみ前記吸盤を上方に待機せしめるように設定する。
【００６０】
帯同者が切り換え操作を行うことなく、所用で可動型ケースを離れることが必要な時に自動で可動型ケースを吸盤により路面に固定することができる。
【００６１】
請求項２３記載の発明では、請求項１ないし２２の発明の構成において、ケース本体を支持する車輪を具備し、非手提げ状態で帯同可能な可動型ケースにおいて、
ケース本体をつり下げる取っ手を、脱着自在に構成する。
【００６２】
取っ手のない可動型ケースは持ち運びが困難であるから、可動型ケースを離れる際には取っ手を取り外して携帯すれば、可動型ケースの盗難を防止することができる。これにより、帯同者が身軽に行動することができる。可動型ケースを伴っていけない場所等で所用を済ませることができる。
【００６３】
請求項２４記載の発明では、請求項２３の発明の構成において、握り部の両端部にそれぞれ連なる前記取っ手の２つの脚部の側面に、凹部を形成し、
ケース本体には、前記凹部での取っ手との係合状態とその解除とが切り換え自在に構成されたロック手段を設ける。
【００６４】
取っ手には凹部を形成するだけでよいので、取り外して携帯する際にも嵩張らない。
【００６５】
請求項２５記載の発明では、請求項２４の発明の構成において、前記ロック手段を、
前記握り部の長さ方向に変位可能に構成された平板状部材であって、その板厚方向に貫通して前記取っ手の脚部が挿通する切り欠きを形成したロックプレートにより構成し、
前記取っ手の脚部に形成する凹部を、
前記ロックプレートと平行に形成した溝により構成して、
ロックプレートが切り欠きの外周で前記取っ手と係合するようにする。
【００６６】
脚部同志を橋渡しするようにロックプレートを配置すればよいから、場所をとらない。
【００６７】
請求項１ないし２５の発明は、請求項２６の発明のように、ケース本体を、扁平な１対の箱体からなり、両箱体を互いに当接する１辺に設けた蝶番により結合する構造の可動型ケースに用いて、特に好適である。
【００６８】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１、図２、図３、図４に本発明の可動型ケースを示す。図１は前記可動型ケースの全体斜視図であり、図２は図１におけるＸ１矢視図であり、図３は図１におけるＸ２矢視図である。図４は前記可動型ケースの電気構成を示す図である。本可動型ケースはスーツケースであり、基本的な構成は従来のものと同じである。スーツケース１０１のケース本体２０１は、２つの対向する浅底の箱体２０２，２０３が、互いに当接する縦辺で３つの蝶番２０４によりつながっており、図５に示すように、開閉自在である。そして蝶番２０４が設けられた側とは反対側の縦辺にはロックレバー２０５，２０６が設けられて、閉状態が保持される。一方の箱体２０２には、縦辺側と横辺側とにそれぞれ取っ手３０１，３０２が取り付けてある。取っ手３０１，３０２が取り付けられない箱体２０３はスーツケース１０１をねかせた状態において蓋となる。また、横辺側の取っ手３０１が取り付けられた側とは反対側の横辺に連なる面（以下、ケース本体の底面という）２０１Ｂ側には、２つの前輪４０１，４０２と２つの後輪５０１，５０２とが設けてあり、ケース本体２０１を支持している。前輪４０１，４０２と後輪５０１，５０２とは、いずれも箱体２０２と箱体２０３とに１つずつ配置される。
【００６９】
後輪５０１，５０２は駆動輪であり、それぞれが１対１に対応して設けられた駆動手段であるモータ５０３，５０４により回転駆動されるようになっている。モータ５０３，５０４は、図６に示すように、モータ本体５０５にギアボックス５０６を直結させたギアモータであり、ケース本体の底面２０１Ｂに取り付けられたステー５０８，５０９に固定されている。
【００７０】
前輪４０１，４０２は従動輪であり、そのステー４０３，４０４が図示しない鉛直方向の支軸に回動自在に保持され、水平方向の方位が自由である。
【００７１】
本スーツケース１０１のメイン電源のオンオフは取っ手３０１を用いてなされるようになっている。図７は取っ手３０１とケース本体２０１との結合構造を示すもので、取っ手３０１は、帯同者が握る握り部３０３に１対の脚部３０４，３０５が連なる一般的なコ字状の形状をしている。取っ手３０１は握り部３０３の長さ方向にケース本体２０１に取り付けられる。ケース本体２０１には取っ手３０１よりもやや大きめのコ字状の溝２０７が形成されて、図８（Ａ）のように溝２０７に取っ手３０１を収容可能である。
【００７２】
取っ手３０１の脚部３０４，３０５のそれぞれには、下端部に前後方向にピン３０６，３０７が挿通しており、溝２０７の対向側面に形成された保持孔２０８，２０９，２１０，２１１で回動自在に保持されている。取っ手３０１と一方のピン３０６とは一体的に結合しており、取っ手３０１をねかせて前記図８（Ａ）のように溝２０７に収容した状態としたり、取っ手３０１を図８（Ｂ）のように立てた状態とすると、それに応じてピン３０６も取っ手３０１と同様に回動する。また、図示はしないが、ばねの作動で取っ手３０１は、ねた状態と立った状態のいずれかのみが許容される。
【００７３】
一方のピン３０６と同軸にメイン電源をオンオフするメインスイッチ６１２が設けてある。メインスイッチ６１２はロータリスイッチであり、ピン３０６の回動位置によりオンオフする。メインスイッチ６１２は、電源の投入の切り換え用であり、図８（Ａ）の状態がオフで図８（Ｂ）の状態がオンとなる。
【００７４】
また取っ手３０１の握り部３０３の下部には、図９に示すように、送信部６１３１と受信部６１３２とからなる反射型の光センサ６１３が下方に向けて埋設されており、人間が取っ手握り部３０３を握ったか否かを検知するようになっている。これは、本発明の特徴部分である後述する帯同者への追従機能をスタートさせるスタートスイッチであり、さらに、後述する非常停止スイッチ６１９の作動によって後輪５０１，５０２が強制停止した時には前記追従機能をリスタートさせることができる。
【００７５】
前記追従機能はケース本体２０１に設けられた各種のセンサに基づいてなされる。帯同者と対向するケース本体２０１の側面２０１Ｌには、上面２０１Ｔに近い位置に４つのセンサ６１４がスーツケース１０１の前後方向に配置してある。ケース本体側面２０１Ｌは、通常、帯同者がスーツケース１０１の左側につくことから、左側である。センサ６１４はＰＳＤ等の光を用いたものや超音波、電波を用いた非接触のものが用いられる。図１０に示すように、センサ６１４からは変調した送信波が放射されて、これと、対象物である帯同者で反射する受信波とに基づいて対象物との距離が計測可能である。センサ６１４の高さは直立した人間すなわち帯同者の胴体部が検出可能に設定する（以下、このセンサを胴体部センサという）。身長の分布等を考慮して設定するのがよい。
【００７６】
帯同者と対向するケース本体２０１の側面２０１Ｌにはまた、底面２０１Ｂに近い同じ高さに多数のセンサ６１５が前後方向に略２ｃｍ間隔で配置してある。センサ６１５はセンサ６１４と同様のものが用いられ得、図示しないコーンによって指向性が高められるようになっており、図１１に示すように、各センサ６１５において、スーツケース本体側面２０１Ｌから略垂直方向で所定の近接範囲に人間すなわち帯同者の膝下付近が存在しているか否かを検出するようになっている（以下、このセンサを足センサという）。膝下付近が存在しているか否かは、対象物との検出距離が予め設定した範囲にあるか否かの二値判定により行う。
【００７７】
また、ロックレバー２０５，２０６が設けられたケース本体２０１の前面２０１Ｆには上部と下部とにそれぞれセンサ６１６，６１７が設けてある。いずれも障害物検知用のもので、上側のものが対人用であり、図１２に示すように、スーツケース１０１の前方に居る人間を検知する。下のものが、段差用で、図１３に示すように、上り階段の側面等を検出することができる。対象物が予め設定した所定値以下か否かを二値判定する（以下、前者を対人センサといい、後者を段差センサという）。
【００７８】
ケース本体２０１の底面２０１Ｂには、前輪４０１，４０２よりも前側に下方に向けてセンサ６１８が設けてあり、図１４に示すように、路面の凹みや下り階段のステップ面を検出することができる。対象物が予め設定した所定値以下か否かを二値判定する（以下、このセンサを路面センサという）。
【００７９】
また、箱体２０２側でケース本体２０１の上面２０１Ｔには、取っ手３０１よりも前方位置に、上方に向けてセンサ６１９が設けてある。センサ６１９は例えば前記反射型の光センサが用いられ、その上方に人間が手をかざすと、これを検知するようになっている。センサ６１９は、後輪５０１，５０２の駆動を強制的に停止せしめる非常停止スイッチ６１９となっている。
【００８０】
箱体２０２側でケース本体上面２０１Ｔにはまた、バッテリの残量等を表示する液晶モニタ６１１とファンクションの切り換え等で帯同者が操作するキーボード６２３が設けてある。
【００８１】
ケース本体２０１の底部には盗難防止装置７が設けてあり、この詳細な構造については後述する。
【００８２】
また、ケース本体２０１内の底部にはコントロールユニット６００が設けてあり、前記のモータ５０３，５０４用のモータドライバ６０２，６０３、センサ６１３〜６１９の検出信号を受けるインターフェース６２４、ＣＰＵ６０１等が格納されている。前記盗難防止装置７の一部の機構もこの中に収容される。コントロールユニット６００は、ハウジングがケース本体内の底面形状に合わせて成形され、例えば、メインスイッチ６１２、センサ６１４〜６１９が集中して配置される一方の箱体２０２側に固定する。これにより、信号線に可動部を設けないように、箱体２０２の内側の隅部に沿って信号線を配線することが可能となる。
【００８３】
また、コントロールユニット６００は、給電源としてバッテリ６２５が搭載されており、電源回路６２６により所定の電圧に変換してＣＰＵ６０１等の各部に供給する。バッテリ６２５はニッケル系等の二次電池が用いられ、バッテリ６２５と充電機６２８とをコネクタにより接続して商用電源６２９から充電が可能である。また、バッテリ６１５の容量を検出する電池容量検出回路６２７が搭載されており、バッテリ６１５の残量やバッテリ６２５の充電完了時期を検出する。
【００８４】
ケース本体２０１にはまた、ＬＥＤ６０８、圧電ブザー６０９、スピーカ６１０が設けられ、インターフェース６１９を介してＣＰＵ６０１から通電制御されて充電を促す等の所定の警告を帯同者に発するようになっている。
【００８５】
スーツケース１０１を帯同者に追従して移動せしめる追従制御時にＣＰＵ６０１で実行される制御プログラムについて説明する。ＣＰＵ６０１は、メインスイッチ６１２がオンして所定の初期化処理を実行した後は、取っ手３０１の握り部３０３に設けられたスタートスイッチ６１３のオン待ちとなる。帯同者が一度、握り部３０３を握るとスタートスイッチ６１３がオンとなって、帯同者への追従機能が起動する。
【００８６】
追従機能は、前記各種センサ６１４〜６１５の出力結果に基づいて各モータドライバ６０２，６０３のＰＷＭデューティを増減して、加減速および舵取りを行うことで実現している。
【００８７】
ＣＰＵ６０１は、各種センサ６１４〜６１５の出力結果に基づき次の演算を行う。胴体部センサ６１４の出力結果に基づいて、帯同者の胴体部の重心位置を演算する。
【００８８】
また、足センサ６１５の出力結果に基づいて、足センサ６１５設置高さにおける帯同者の足の重心位置を演算する。足の重心演算は、対象物が一定距離内にあるか否かの二値判定において肯定判断されたセンサ６１５が複数連続して並んでいる部分を抽出することにより行う。この部分は、図１５に示すように、帯同者の足を検出した部分である可能性があり、足の重心演算は前後方向の足センサ６１５の位置の平均から算出される。そして、人間の足の太さとして妥当と考えうる長さに相当するセンサ数の範囲内にあるか否かを判定する。ここで、人間の足の幅は、体型の他、ブーツを履いた状態やズボンを履いた状態等を考慮する。また、両足の一部が重なった状態にもこれを足として認識し得ることを考慮する。なお、かかる判定条件を満たすものが３つ以上ある場合には、センサ数の大きいものから２つを足とし、残りをノイズとみなす。
【００８９】
また、足重心位置は、時間軸に対して移動平均をとったものがＰＷＭデューティの設定に供され、ノイズに対する耐性を高めている。
【００９０】
かかる足重心位置から、帯同者の歩行状態について種々の情報を得ることができる。図１６、図１７はかかる情報を示すもので、歩行中は両足が交互に前に出るため、図のように、歩行中は、ＢがＡに対して近づいていき、重なる。このときは足重心位置はひとつのみ検出される。次いで、ＢがＡよりも前に出て停止すると、今度は反対にＡがＢに対して近づいていき、これが繰り返されることになる。すなわち２つの足重心位置のうち、略一定位置にある一方の足重心位置に対して他方の足重心位置が近づく方向、あるいは遠ざかる方向に基づいて歩行方向を検出する。図例では歩行方向は図中左向きである。
【００９１】
また、帯同者が歩行中は、基本的に両足が検出されるので、２つの足重心位置の間隔から歩幅を算出する。また、２つの足重心位置の間隔が拡縮する周期を歩行のピッチとして算出する。
【００９２】
また、足重心位置の平均位置を算出する。この足重心平均位置も、時間軸に対して移動平均をとったものがＰＷＭデューティの設定に供され、さらにノイズに対する耐性を高めている。これは胴体部とともに帯同者の位置を代表する位置である。
【００９３】
また、図１７は歩きはじめの検出について説明するもので、３つのパターンから歩きはじめの可能性ありと判断することができる。なお、歩行方向は図中左向きである。（１）停止状態からＡが略一定位置でＢがＡよりも前に出てＡ，Ｂ位置がクロスする場合。（２）停止状態からＢが略一定位置でＡがＢよりもさらに遠ざかるように移動した場合。（３）停止状態からＡが略一定位置でＢが消失した場合。
【００９４】
左右の後輪５０１，５０２にトルクを与えるモータ５０３，５０４への給電は独立の給電手段であるモータドライバ６０２，６０３によりそれぞれなされるようになっており、機械的な操舵手段を用いずに、左右の後輪５０１，５０２へのトルクの配分により舵切り量を変えるようになっている。また、モータドライバ６０２，６０３はＰＷＭ方式の駆動回路であり、駆動力指令および舵切り指令としてのＰＷＭデューティの設定信号がＣＰＵ６０１からモータドライバ６０２，６０３のそれぞれに出力される。
【００９５】
帯同者への追従制御は例えば帯同者に対する相対位置を所定の目標位置に制御するＰＩＤ制御により行われ、各モータドライバ６０２，６０３のＰＷＭデューティが設定される。ＰＩＤ制御におけるゲインは、以下に説明するように、設定手段としてのＣＰＵ６０１において帯同者の歩行状態に応じて調整される。
【００９６】
また、これはＣＰＵ６０１からモータドライバ６０２，６０３にＰＷＭデューティの設定指令を出力することでなされる。
【００９７】
追従制御はイベント起動型で実行される。すなわち、判定手段としてのＣＰＵ６０１において、帯同者の歩行状態に基づいて運動モードがいくつか設定してあり、運動モードを実行する条件に適合しているか否かを前記胴体部重心位置等、各センサ６１４，６１５の検出信号から得られたデータに基づいて所定周期で立ち上がるメインループにおいて判断する。前記条件を満たしていると肯定判断されると、当該運動モードのフラグを立てる。このフラグの最終処理はメインループ内の判断タスクにおいて実行する。運動モードは条件に応じて優先順位が変更される。
【００９８】
運動モードには、〈停止からの初期起動〉、〈急停止〉、〈加速〉、〈減速〉、〈等速直線運動〉、〈左に斜め移動〉、〈右に斜め移動〉、〈その場で足を動かしているだけ〉、〈片足が宙に浮いているだけ〉、〈バック〉等がある。
【００９９】
〈停止からの初期起動〉
スーツケース１０１が停止状態から移動を開始する初期起動は、次の条件のときである。起動時に足を１本しか検出できないときは、最大優先順位のイベントとして、足を揃えて停止している旨のフラグが立てられる。そして、次いで、この状態から例えば、新たに足がさらに検出されて歩きはじめと判断されると、モータ５０２、５０３の駆動が開始され、新たに現れた足の方に向かって僅かに移動を開始する。
【０１００】
このように、足重心位置の検出結果に基づいて歩きはじめを判断することで、次の効果がある。すなわち、人間は、歩きはじめにおいて、足が前に出ても胴体部は殆ど前には出ない。したがって、スーツケース１０１の移動開始を、両足の挙動をトリガーとして行うようにすることで、帯同者の歩きはじめにおける追従応答性を高めることができる。
【０１０１】
また、起動時に足を１本しか検出できない状態で胴体部重心位置が移動した場合は新たに足が検出されたか否かを判断しないで、即座にスーツケース１０１の移動を開始する。
【０１０２】
起動初速を規定する前記ＰＷＭデューティは、歩幅と、足重心平均位置と胴体部重心位置とのずれとに応じて決定する。
【０１０３】
なお、スーツケース１０１の移動開始後に胴体部重心位置に変化がない、すなわち帯同者が最初の位置に止まっている場合は、足を動かしただけと判断する。この場合は、後述する、足を開いて停止している旨のフラグが立てられ、これを最大優先順位とする。
【０１０４】
なお、前記起動時に足を１本しか検出できないときは、最大優先順位に次ぐ第２位のイベントとして、片足が宙に浮いている旨のフラグを立てる。そして、胴体部重心位置が移動している旨のイベントの順位を上げ、反対に足を動かしているだけという旨のイベントの順位を下げる。この場合は、胴体部重心位置の移動が検出されるとともに、さらに足が新たに検出されたら、スーツケース１０１の移動を開始する。胴体部重心位置が移動している旨のイベントの順位を上げるのは、帯同者が歩きだそうとして片足をあげているのであれば、当該片足が着地する前に胴体部重心位置が、帯同者が歩きだそうとしている方向に移動する場合が多いからである。
【０１０５】
起動時に足を２本検出することができる場合は、この状態から一方の足が他方の足の方向に移動すると、すなわち後ろ側にある足が前に出るとスーツケース１０１の移動を開始する。この場合も、片方の足だけが検出されている状態で両足が検出されたときと同様に、良好な追従応答性を発揮し、また、その後、胴体部重心位置に移動が認められなければ、足を動かしただけと判断する。
【０１０６】
なお、足が２本検出されている状態で片方の足が消失した場合、すなわち、片方の足が移動したことが明確に認められない場合は、前記起動時に足を１本しか検出できないときと同様となる。
【０１０７】
また、前側にある足が後ろ側にある足から遠ざかる方向に移動すると、この場合は、胴体部重心位置の移動を条件としてスーツケース１０１の移動を開始する。通常、歩きはじめる方向に前側の足をさらに前に出すことはないし、仮に歩きはじめがこのようなものであっても大して移動できず、帯同者への追従がそれほど遅れることはないからである。
【０１０８】
〈急停止〉
両足が一定時間以上、停止した場合、急停止した旨のフラグが立てられる。このイベントの優先順位を最上位とする。実際のモータ５０３，５０４の停止は、胴体部重心位置が停止したことを条件とする。
【０１０９】
〈加速〉
歩幅またはピッチのいずれかが増加でかつ両方が非減少のときは、加速と判断する。この場合は、ＰＷＭデューティの演算において、胴体部重心位置の関数として与えられるゲインを増加する。
【０１１０】
また、歩幅とピッチとの両方が増加したときは、急加速（ダッシュ）と判断する。この場合は、モータ５０３，５０４を最大回転とする旨のフラグを立てる。
【０１１１】
〈減速〉
歩幅またはピッチのいずれかが減少でかつ両方が非増加のときは、減速と判断する。この場合は、ＰＷＭデューティの演算において、胴体部重心位置の関数として与えられるゲインを減少する。
【０１１２】
なお、歩幅だけが小さくなった場合は後述する〈左に斜め移動〉、〈右に斜め移動〉の可能性がある。
【０１１３】
〈等速直線運動〉
歩幅およびピッチが所定の時間内で所定の範囲内に入っているときは、等速直線運動と判断する。この場合は、ＰＷＭデューティの演算において、胴体部重心位置の関数として与えられるゲインを下げる。
【０１１４】
〈左に斜め移動〉
歩幅だけが小さくなった場合は、帯同者がスーツケース１０１の進行方向に対して斜めに移動している旨のフラグを立てる。そして、胴体部重心位置がスーツケース１０１から遠ざかる方向であれば、帯同者が左斜め方向に移動していると判断する。
【０１１５】
ここで、ＰＷＭデューティの演算において、ゲインは下げる。これにより、スーツケース１０１が帯同者に急接近するように急激に舵が切られるのを回避することができる。
【０１１６】
〈右に斜め移動〉
歩幅だけが小さくなった場合に、左に斜め移動の場合と同様に、斜めに移動している旨のフラグが立てられ、さらに、胴体部重心位置がスーツケース１０１に近づく方向であれば、帯同者が右斜め方向に移動していると判断する。
【０１１７】
ここで、ＰＷＭデューティの演算において、ゲインは上げる。速やかに舵を切らないと、帯同者の右斜め移動で帯同者にぶつかるおそれがあるからである。
【０１１８】
〈その場で足を動かしているだけ〉
前記のごとく、胴体部重心位置に変化がない状態で足の重心位置だけが変化している場合であり、最上位にある初期起動に次ぐ２番目の順位で実行される。初期起動イベントのフラグが立っていないことが条件となる。
【０１１９】
〈片足が宙に浮いている状態〉
足が１本しか検出されない場合は、帯同者が大きく足を上げて歩行していることが考えられるので、片足が宙に浮いている旨のフラグを立てる。この場合は、初期起動において説明した、片足が宙に浮いている状態の場合と基本的に同じである。
【０１２０】
また、消失した足が略元の位置で再度検出された場合は、帯同者はその場で足を動かしているだけと判断する。
【０１２１】
また、後ろ側の足が消失して前側の足よりも前に現れた場合は、歩幅やピッチの判定によらずに強制的に加速である旨のフラグを立てる。帯同者が大きく足を上げて歩行している蓋然性が高いからである。
【０１２２】
〈バック〉
前側の足が後ろ側に移動した場合は、バックである旨のフラグを立てる。また、モータ５０３，５０４の回転方向を逆方向に切り換える。
【０１２３】
このように、本スーツケース１０１によれば、スーツケース１０１を押すことなく帯同することができるので、帯同者はきわめて身軽に行動することができる。また、胴体部重心位置とともに足の検出を行うことで、より適正なモータ５０３，５０４の制御を行うことができ、スーツケース１０１が帯同者にスムーズに追従する。なお、簡単には帯同者の胴体部位置にのみ基いてモータ５０３，５０４のＰＷＭデューティをＰＩＤ制御してもよい。
【０１２４】
ＣＰＵ６０１で実行される制御プログラムのその他の部分について説明する。ＣＰＵ６０１は対人センサ６１６、段差センサ６１７および路面センサ６１８の検出距離をそれぞれ予め設定した所定距離と比較して、対象物との距離が所定距離内にあるか否かを判定している。
【０１２５】
対人センサ６１６が対象物を所定距離内に捉えると、モータ５０３，５０４に制動方向の駆動力を発生せしめてスーツケース１０１を停止せしめる。ここで、所定距離は、対象物との距離の減少速度が小さいほど、短くなるように設定される。対象物との距離の減少速度が０若しくは負であれば、所定距離は十分に小さな値に設定され、実際にスーツケース１０１が停止することはない。したがって、スーツケース１０１が前方を行く第三者に対してゆっくりと近づいている場合には、ある程度、第三者に接近しないと、スーツケース１０１は停止しない。これにより、雑踏の中で頻繁にスーツケース１０１が停止することが回避される。また、このため、起動と停止とを繰り返すことによるバッテリ６２５の残存容量の急減を回避することができる。
【０１２６】
また、段差センサ６１７が上り階段や壁を所定距離内に捉えると、モータ５０３，５０４に制動方向の駆動力を発生せしめて、スーツケース１０１を上り階段や壁の手前で停止せしめ、衝突を回避する。
【０１２７】
また、路面センサ６１８が路面の凹みや下り階段にさしかかり、所定距離以上の路面との距離を検出すると、上り階段や壁を所定距離内に捉えた場合と同様に、スーツケース１０１を、凹みや下り階段の手前で停止せしめ、脱輪を回避する。
【０１２８】
また、この追従機能を解除したければ、帯同者は非常停止スイッチ６１９の上に掌をかざせば、非常停止スイッチ６１９がオンして、ＣＰＵ６０１が、スタートスイッチ６１３がオンする前の状態に復する。なお、取っ手３０１の握り部３０３を握ってスタートスイッチ６１３をオンすれば追従機能はリスタートする。
【０１２９】
非常停止スイッチ６１９は掌をかざすことで簡単に追従機能を解除することができるが、その設置位置を取っ手３０１よりも前方としたので、不用意に非常停止スイッチ６１９がオンするのを回避することができる。
【０１３０】
また、本実施形態では後輪５０１，５０２を駆動輪とするとともに左右に回転差を設けることで、舵取りを行うので、左右の舵を切るときにはスーツケース１０１の後部を中心に前部が左右に振れることになる。したがって、スーツケース１０１の左側の側方を行く帯同者が左斜めに進路を変えれば、すなわちスーツケース１０１から遠ざかる方向に進めば、スーツケース１０１はその前部を左に向けて帯同者に接近する動きとなる。また、逆に、帯同者が右斜めに進路を変えれば、すなわちスーツケース１０１に近づく方向に進めば、スーツケース１０１はその前部を右に向けて帯同者から遠ざかる動きとなる。このように、スーツケース１０１の動きが帯同者との適正な間を保ちながら追従する動きとなり、帯同者はスーツケース１０１を気分よく伴っていくことができる。
【０１３１】
次に、盗難防止装置７について説明する。図１８は盗難防止装置７の概要図であり、図１９はその要部の詳細図である。コントロールユニット６００が固定される側の箱体２０２側でスーツケース本体２０１の底面２０１Ｂには、凹所２１２が設けてあり、その下方に、凹所２１２よりもやや小振りの平面形状で、盗難防止装置７を構成するゴム製の吸盤７０１が設けてある。吸盤７０１は凹面状の吸着面７０１ａを下にしている。吸着面７０１ａとは反対側の吸盤７０１の面には、金属製の平板でなる吸盤台７０２が貼り付けてある。
【０１３２】
吸盤７０１を昇降する昇降手段である昇降機構７０３が設けてあり、吸着面７０１ａを路面Ｒと当接せしめることができる。
【０１３３】
昇降機構７０３は、ケース本体２０１の底板部に形成した貫通孔２１３，２１４，２１５を挿通する３本のロッド７０４，７０５，７０６が吸盤台７０２とネジ止めにより一体化しており、３本のロッド７０４〜７０６のうち、両側の２本（以下、メインロッドという）７０４，７０５は、貫通孔２１３，２１４と同軸でケース本体２０１内に突出するカラー７１１，７１２に遊嵌されている。カラー７１１，７１２はケース本体２０１を構成する箱体２０２とネジ止めされており、吸盤７０１が上下方向に直線動可能である。
【０１３４】
両メインロッド７０４，７０５の上端には円板状のストッパ７０７，７０８がネジ止めされている。ストッパ７０７，７０８の下面とカラー７１１，７１２上端面との間には、メインロッド７０４，７０５と同軸にコイルバネ７０９，７１０が介設してあり、常時メインロッド７０４，７０５を上方に付勢している。
【０１３５】
真ん中のロッド（以下、サブロッドという）７０６は上端面が、水平方向を回転軸とするモータ７１６の軸端に固定されたカム７１３の側面とコイルバネ７０９，７１０のばね力で弾接するようになっている。モータ７１６は、図２０に示すように、Ｌ字断面のステー７１７によりケース本体２０１と一体化している。
【０１３６】
直線状にカットされたカム７１３の側面がサブロッド７０６の上端面と対向する図１９の状態では、サブロッド７０６は最も上方位置にあり、吸盤７０１はケース本体凹部２１２内に収容されるとともに、吸盤台７０２が凹部２１２の底面に押しつけられている。この状態からカム７１３が回転してサブロッド７０６がカム７１３の円弧状側面と当接すると、サブロッド７０６がコイルバネ７０９，７１０に抗して押し下げられて、吸盤７０１は下方に変位して吸着面７０１ａの周縁部が路面Ｒと当接する。
【０１３７】
カム７１３は、図２１に示すように回転中心に対して対称な２か所に、モータ７１６側に立ち上がる矩形の切り出し部７１４，７１５が形成されている。切り出し部７１４，７１５は、カム７１３の径方向に主面が向けてあり、図２２に示すように、ステー７１７の縦板部７１７１に設けられたフォトインタラプタ６２０の発光部と受光部との間を通るようになっている。
【０１３８】
図２３はカム７１３とフォトインタラプタ６２０との位置関係を示すもので、（Ａ）が吸盤７０１が上方位置にあるときのもので、（Ｂ）が吸盤７０１が下方位置にあるときのものである。フォトインタラプタ６２０の取り付け位置は、吸盤７０１が上方位置にある時、すなわちカム７１３の直線状面とサブロッド７０６の上端面とが対向する時に第１の切り出し部７１４によりオフするように設定されている。
【０１３９】
また、モータ７１６は、これを駆動するモータドライバ６０４にＣＰＵ６０１が通電指令を出力することで作動し、フォトインタラプタ６２０の検出信号はＣＰＵ６０１に入力するようになっている。
【０１４０】
また、前掲図１８において、吸盤７０１および吸盤台７０２を貫通して吸引用のホース７１７が設けてあり、負圧ポンプ７１８に通じている。負圧ポンプ７１８はポンプドライバ６０５による駆動で、吸盤７０１が下方変位した状態で吸着面７０１ａと路面Ｒとの間に形成される空間から空気を吸引する。負圧ポンプ７１８からの空気は、ケース本体２０１の底板を貫通する排気用のホース７１９により、ケース本体２０１の外の雰囲気へ排出されるようになっている。
【０１４１】
また、負圧ポンプ７１８をバイパスして前記空間とケース本体２０１外の雰囲気とを連通する連通路である別のホース７２０が設けてある。ホース７２０の途中には二方弁であるリーク弁７２１が設けられている。リーク弁７２１は電磁バルブであり、電磁弁ドライバ６０６により駆動される。
【０１４２】
また、吸引用ホース７１７と接続されたサンプリング用のホース７２２の先端が圧力センサ６２１により閉鎖されて、前記空間の圧力を検出するようになっている。圧力センサ６２１の検出信号は検出回路６２２を介してＣＰＵ６０１に入力する。
【０１４３】
負圧ポンプ７１８は、これを駆動するポンプドライバ６０５にＣＰＵ６０１が通電指令を出力することで作動し、リーク弁７２１は、電磁弁ドライバ６０６にＣＰＵ６０１が通電指令を出力することで作動し、例えば、通電時に開く。
【０１４４】
また、ＣＰＵ６０１は、キーボード６２３からの入力によってフェールセーフモードに設定されると、図１９の状態からカム７１３を回転し、第２の切り出し部７１５により再びオフした時点でカム７１３を停止するようになっている。次いで、負圧ポンプ７１８を作動せしめる。この時、リーク弁７２１は「閉」である。排気はケース本体２０１の外へなされるので、ケース本体２０１内が路上から吸引したゴミ等でケース本体２０１内を汚すことを防止することができる。
【０１４５】
そして、圧力センサ６２１により検出された気圧を予め設定した目標圧力と比較して、目標圧力に達すると、負圧ポンプ７１８の作動を停止せしめる。目標圧力は例えば４５０〜５００ｍｍＨｇに設定する。液晶モニタ６１１にはフェールセーフの準備が完了した旨を表示する。これにより、スーツケース１０１が路面Ｒに固定されて盗難を防止することができ、帯同者はスーツケース１０１を離れて身軽に行動できる。
【０１４６】
圧力センサ６２１が前記目標圧力よりもやや高い上限値を上回ると、負圧ポンプ７１８を再作動せしめて前記空間の圧力を一定の範囲内に保持し、スーツケース１０１の固定状態を維持する。
【０１４７】
負圧ポンプ７１８を全開で作動せしめている状態等で、検出圧力が急激に低下した場合は、異常発生と判断してブザー６０９を鳴らす。これにより盗難しようとする不審者が居ても、この者に警告を発するとともに周囲に注意を喚起することができる。圧力の急激な低下の判断は前記上限値よりも高いしきい値を越えたか否か等により行うことができる。
【０１４８】
なお、最初の吸引時に吸引が所定時間内に目標圧力に達しない場合は表示とともにアラームスピーカ６１０により報知する。
【０１４９】
キーボード６２３からの入力でフェールセーフモードが解除されると、リーク弁７２１を「開」にしてバイパスホース７２０により、前記空間の気圧を常圧に戻し、吸引状態を解除する。この時の気圧回復が負圧ポンプ７１８を経由しないでなされるので、負圧ポンプ７１８内への異物の混入を極力防止することができる。
【０１５０】
次いで、ＣＰＵ６０１はカム７１３が反対方向に回転するようにモータ７１６を制御する。そして、フォトインタラプタ６２０が第２の切り出し部７１５によりオフした状態からオン状態になり、再び第１の切り出し部７１４によりオフした時点でカム７１３を停止するようになっている。
【０１５１】
これによりフェールセーフモードから、前記追従機能をスタートせしめるスタートスイッチ６１３のオン待ちの状態に復する。
【０１５２】
なお、本実施形態では、２つのフォトインタラプタと２つの切り出し部の組み合わせにより、カムの停止位置を検出しているが、別の構成でもよい。図２４はかかる別の構成の例を示すもので、（Ａ）が吸盤７０１が上方位置にあるときのもので、（Ｂ）が吸盤７０１が下方位置にあるときのものである。この構成では、１個の切り出し部７１４と２つのフォトインタラプタ６３１，６３２との組み合わでカム７３１の停止位置を検出するようになっており、第１のフォトインタラプタ６３１が、吸盤７０１が上方位置にあるときの検出用で、第２のフォトインタラプタ６３２が、吸盤７０１が下方位置にあるときの検出用となる。
【０１５３】
また、帯同者に対してスーツケース１０１がとるべき目標位置はＰＩＤ制御におけるパラメータとして設定されるが、目標位置が帯同者の側方やや前寄りになるようにするのが最も違和感がなく、望ましい。勿論、目標位置を可変として、ユーザの嗜好や気分に応じてよりきめ細かに対応可能としてもよい。例えば、キーボード６２３入力により、帯同者の真横位置に対して前後方向にシフトさせる量を設定する。
【０１５４】
なお、スタートスイッチは、図例のものに限定されるものではなく、図２５に示すように、取っ手３０１の握り部３０３の下面にプッシュスイッチ６３３を埋設し、握り部３０３の下に上下に変位可能に設けたカバー部材６３４を握り部３０３と一緒に握ると、カバー部材６３４がプッシュスイッチ６３３に押しつけられてオンするようにしてもよい。
【０１５５】
また、図２６に示すように、取っ手３０１の握り部３０３の下面に、圧力センサ６３５を上下面からゴム層６３６で挟んだものを取り付けてもよく、握り部３０３を握ると、圧力センサ６３５の検出圧力が上昇してオンする。
【０１５６】
（第２実施形態）
前記実施形態ではフェールセーフモードは帯同者の入力によりオンするが、次のように自動で行うこともできる。図２７に本実施形態のスーツケースを示し、図２８に電気構成を示す。スーツケース１０１は、帯同者と対向するスーツケース本体２０１の左側側面２０１Ｌにはアンテナ６４１が設けられており、コントロールユニット６００には、アンテナ６４１と接続された送受信回路６４２が設けられている。一方、図２９（Ａ）に示すように、帯同者ＭはカードＩＣであるＩＤカード６４３を所持している。ＩＤカード６４３は、アンテナと送受信部とが形成されており、送受信回路６４２から送信された電波を受信すると、ＩＤカード６４３個々に設定されたＩＤコードに対応する変調信号により受信信号を変調して送信する。送受信回路６４２は受信電波を復調してＩＤが一致すると、その旨の信号をＣＰＵ６０１に出力し、ＣＰＵ６０１は前記追従機能が可能な通常の制御モードとする。
【０１５７】
さて、送受信回路６４２の送信電力により、このＩＤの確認が適正になされる範囲（有効範囲）が規定され、図２９（Ｂ）に示すように、この有効範囲から帯同者Ｍが外に出ると、ＩＤの確認ができないことになる。この有効範囲を例えばスーツケース１０２から数ｍ内に設定する。送受信回路６４２は復調不能等でＩＤの確認ができないときには、帯同者Ｍがスーツケース１０２から離れたと判断し、その旨の信号をＣＰＵ６０１に出力する。ＣＰＵ６０１はこの信号を受け取るとフェールセーフモードに移行し、前記のごとく、盗難防止装置７を作動せしめる。ＩＤの確認ができれば、前記のごとく、その旨の信号がＣＰＵ６０１に出力されてフェールセーフモードが解除される。
【０１５８】
なお、ＩＤカード６４３によるＩＤ確認を利用して次のようなスーツケースとするのもよい。前記胴体部センサ、足センサをスーツケース本体の右側の側面にも設け、帯同者がスーツケースの右側に居る場合にも、ＣＰＵが帯同者の歩行状態を知ることができるようにする。そして、左右いずれかのセンサの組を帯同者の歩行状態の検出用として選択し得るようにしておく。
【０１５９】
さらにスーツケース本体の右側の側面にはアンテナも設ける。左右の両アンテナは、図３０に示すように、左側側面のアンテナ６４４が前記有効範囲がスーツケース１０３の左側になるように、右側側面のアンテナ６４５が前記有効範囲がスーツケース１０３の右側になるように、背後への輻射が抑制されるようにしておく。これは電磁シールドを設けたり、アンテナ６４４，６４５を指向性アンテナとすること等で容易に実現できる。
【０１６０】
また、送受信回路を、例えば、アンテナ６４４，６４５と１対１に対応して２系統設け、両送受信回路のＩＤ確認の可否信号がそれぞれＣＰＵに入力するように構成する。ＣＰＵは、左側のアンテナ６４４によりＩＤ確認がなされたときは、帯同者がスーツケース１０３の左側に居るものと判断して左側のセンサからの入力を有効とし、右側のアンテナ６４５によりＩＤ確認がなされたときは、帯同者がスーツケース１０３の右側に居るものと判断して右側のセンサからの入力を有効とする。これにより、帯同者がいずれの側に立ってもスーツケース１０３を伴っていくことができる。
【０１６１】
なお、この場合、追従制御において、帯同者が斜めに進んだときの舵の切り方を、帯同者が左側に居るときと右側に居るととで、反対とする。
【０１６２】
（第３実施形態）
図３１に本発明の第３実施形態になる可動型ケースを示す。図３２に電気構成を示す。なお、図中、第１実施形態と実質的に同じ作動をする部分には同じ番号を付して第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１６３】
図３３に示すように、２つの後輪５０１，５０２は、単一のモータ５１０により駆動される駆動輪である。モータ５１０は、そのモータドライバ６３１等が格納されたコントロールユニット６００が固定される箱体２０２に取り付けられる。モータ５１０は両端からモータ軸５１１が突出する構造のもので、一方の軸端には左側の後輪５０１が取り付けられ、他方の軸端は右側の後輪５０２と結合するドライブ軸５１２と、箱体２０２，２０３の当接位置上で連結するようになっている。モータ５１０およびモータ軸５１１はステー５１５，５１６により保持されている。ドライブ軸５１２は他方の箱体２０３側でスーツケース１０４の左右方向の２箇所に配置されたステー５１７，５１８で回転自在に保持されている。
【０１６４】
モータ５１０およびドライブ軸５１２とは、モータ軸５１１とドライブ軸５１２とが、スーツケース１０４を閉じた状態のときに、同一直線上に沿うように配置される。
【０１６５】
図３４（Ａ）、図３４（Ｂ）はモータ軸５１１の他方の軸端部５１３およびドライブ軸５１２のモータ５１０側の軸端部５１４を拡大したもので、説明の便宜のため軸方向に離して図示している。また、図３４（Ｃ）はモータ軸５１１の端面を示し、図３４（Ｄ）はドライブ軸５１２の端面を示している。ドライブ軸５１２の端面には径方向に軸端部５１４の側面に達する溝５１４ａが形成され、一方、モータ軸５１１の軸端部５１３はマイナスドライバの先端部と同様の形状を有し、ドライブ軸５１２と、その溝５１４ａで係合するようになっている。
【０１６６】
ここで、ドライブ軸５１２の溝５１４ａを側面に達する形状としたから、スーツケース１０４を開いた状態では図３５のごとく非連結状態のモータ軸５１１とドライブ軸５１２とが、スーツケース１０４を閉じることによって、モータ軸軸端部５１３が、ドライブ軸軸端部５１４の側面から溝５１４ａに入り、モータ軸軸端部５１３とドライブ軸軸端部５１４とが係合状態となる。これにより、左右の両輪５０１，５０２に単一のモータ５１０から駆動力が伝達される。
【０１６７】
なお、溝５１４ａの対向側面には浅い部分をテーパ状として、モータ軸軸端部５１３とドライブ軸軸端部５１４との係合がスムーズに行われるようになっているが、よりスムーズに行うには、図３６に示すように、対向するテーパ状側面のそれぞれの半分ほど５２１，５２２をカットして溝５１４ｂをスクリュ状とするのもよい。この場合、面５２１，５２２にモータ軸軸端部５１３の先端が当たると、モータ軸５１１とドライブ軸５１２とがスムーズに相対回転し、連結が容易である。
【０１６８】
また、係合するモータ軸軸端部５１３およびドライブ軸軸端部５１４の形状は図示のものに限定されるものではなく、プラス状等、種々の形状が用いられ得る。
【０１６９】
また、スーツケース本体２０１の側面２０１Ｌには、第１実施形態と同様に、４つのセンサ６１４が設けてあり、胴体部重心位置を検出するようになっている。
【０１７０】
また、本スーツケース１０４のメイン電源は第１実施形態と同様に取っ手３０１の回動でなされるようになっており、取っ手３０１が立ち上がると、電源が投入されるとともに、ＣＰＵ６０１で、後述するパワーアシスト制御が実行される。
【０１７１】
パワーアシスト制御は、第１実施形態の制御を簡略化したもので、モータ５１０のＰＩＤ制御を胴体部重心位置をパラメータとして含み行うものである。
【０１７２】
本実施形態では、胴体部重心位置は前後方向位置だけであり、これが目標位置になるようにＰＷＭデューティを設定する。これにより、帯同者がスーツケース１０４の進行方向さえ決めてやれば、帯同者がさほどスーツケース１０４の動きに集中しなくとも、帯同者の歩行速度に合わせてついてくることになる。
【０１７３】
また、対人センサ６１６、段差センサ６１７、路面センサ６１８の作動で、危険等を回避することができる。
【０１７４】
したがって、帯同者は、進行方向を変える時等にスーツケースに手を添える以外に、スーツケースを押す等の力を使う必要がなく、身軽に行動することができる。
【０１７５】
なお、取っ手３０１をメイン電源のオンオフ切り換え用として用いているが、かかる取っ手の構造は図例のものに限らない。図３７に示す取っ手３１１は曲げ可能なバンド状で、一端がスーツケース本体２０１に固定されており、他端に近い部分には図示しない溝に沿ってスライドする留め金３１２が設けられている。取っ手３１１を山なりになるように引き出せば（図例では左向き）、これを握ることができる。
【０１７６】
そして、取っ手３１１の前記他端をスライドスイッチ６５１のつまみ部６４２と係合させておけば、取っ手３１１を引き出した時に、スライドスイッチ６５１がオンすることになる。
【０１７７】
（第４実施形態）
図３８に本発明の第４実施形態になる可動型ケースを示す。図３９に電気構成を示す。なお、図中、前記各実施形態と実質的に同じ作動をする部分には同じ番号を付して前記各実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態のスーツケースは第２実施形態のスーツケースにおいて、胴体部重心位置によらずにモータの制御を行うようにしたものである。
【０１７８】
図４０は取っ手３０１とケース本体２０１との結合構造を示すもので、第１実施形態と同様に、取っ手３０１の脚部３０４，３０５のそれぞれの下端部に前後方向にピン３２１，３２２が挿通しており、溝２２１の対向側面に形成された保持孔２２２，２２３，２２４，２２５で回動自在に保持されている。取っ手３０１は第１実施形態と異なり、ピン３２１，３２２に対して回動自在で、かつ、ピン３２１，３２２の軸方向（前後方向）に変位自在である。
【０１７９】
各ピン３２１，３２２と同軸に押圧力検出手段である圧力センサ６６１，６６３が設けてある。第１の圧力センサ６６１は、取っ手３０１の前側の脚部３０４の前面と溝２２１の側面の間に設けてあり、第２の圧力センサ６６３は、取っ手３０１の後ろ側の脚部３０５の後面と溝２２１の側面の間に設けてある。圧力センサ６６１，６６３はスーツケース本体２０１に固定されていてもよい。
【０１８０】
圧力センサ６６１，６６３は例えば歪みゲージ等が内蔵されてなり、ピン３２１，３２２の軸方向における押圧力を検出するようになっている。第１の圧力センサ６６１は取っ手３０１が前方に変位して圧力センサ６６１に押しつけられると、その押圧力を検出し、第２の圧力センサ６６３は取っ手３０１が後方に変位して圧力センサ６６３に押しつけられると、その押圧力を検出する。
【０１８１】
両圧力センサ６６１，６６３の検出信号は検出回路６６２，６６４を介してＣＰＵ６０１に入力しており、ＣＰＵ６０１では検出圧力に応じてモータ５１０の制御をする。すなわち、第１の圧力センサ６６１の検出圧力が大きいほど、加速するように設定され、第２の圧力センサ６６３の検出圧力が大きいほど、減速するように設定され、両圧力センサ６６１，６６３の検出圧力がニュートラル値になるようにＰＩＤ制御する。ここで、ニュートラル値は、帯同者が取っ手３０１に対して実質的に触れていないときの初期荷重であり、各圧力センサ６６１，６６３の前後に隙間があれば０である。
【０１８２】
なお、本実施形態ではメインスイッチ６６７は押し釦式のスイッチであり、取っ手３０１とは別の場所（図例では取っ手３０１の近傍）に設けられる。この場合、スーツケース１０５の搬送中にメインスイッチ６６７に誤作動するのを防止すべく、メインスイッチ６６７を覆うカバーを設けてもよい。
【０１８３】
また、図４１に示すように、後輪５０１のステー５１９とケース本体２０１との間には荷重センサ６６５が設けてあり、スーツケース１０５内の荷物を含めたスーツケース１０５の重量に応じた検出信号を出力するようになっている。荷重センサ６６５の検出信号は検出回路６６６を介してＣＰＵ６０１に入力する。
【０１８４】
ＣＰＵ６０１は、荷重と初期ＰＷＭデューティとのマップがＲＯＭの所定領域に格納されており、検出荷重に応じて、起動する時の初期ＰＷＭデューティを設定するようになっている。ここで、マップは検出荷重が大きいほど大きな初期ＰＷＭデューティが与えられるようになっている。
【０１８５】
本スーツケース１０５は、メインスイッチ６６７を押下すると、パワーアシスト制御がスタートする。本スーツケース１０５では帯同者は取っ手３０１を握るか、あるいは取っ手３０１に手を添えて、歩いていくことになる。
【０１８６】
スーツケース１０５が停止した状態で歩きはじめると、帯同者は取っ手３０１に前方に向けて力を加えることになる。すると、第１の圧力センサ６６１の検出圧力が上昇して、スーツケース１０５も進みはじめる。そして、第１、第２の圧力センサ６６１，６６３の検出圧力に応じて、スーツケース１０５の加減速が制御される。
【０１８７】
ここで、帯同者が早足で進もうとすれば第１の圧力センサ６６１の検出圧力も大きくなって、さらに加速され、逆に、帯同者がゆっくりと進もうとすれば第２の圧力センサ６６３の検出圧力も大きくなって、減速されることになる。そして、帯同者が等速で進めば、略圧力センサ６６１，６６３の検出圧力がニュートラル値となる。この状態では、帯同者はスーツケース１０５に対して殆ど力を加える必要がない。
【０１８８】
本実施形態によっても、帯同者は身軽に行動することができる。
【０１８９】
また、検出荷重に基づいて初期ＰＷＭデューティを設定するので、次の効果が得られる。通常、起動時にはＰＷＭデューティを０から漸増させて、荷重や帯同者の歩行速度に応じたＰＷＭデューティに収束していくことになるが、荷物が多いほど、起動に必要なトルクが得られるまでのタイムラグが大きくなる。これはモータ５１０のトルク特性によって大きく現れる。
【０１９０】
本スーツケース１０５では、荷物が多ければ初期ＰＷＭデューティが大きくなって、起動時に十分なトルクが得られ、帯同者に対するスーツケース１０５の追従性をさらに向上させることができる。また、マップによってモータ５１０の特性を考慮したものにできるから、よりスムーズな起動特性が得られる。
【０１９１】
なお、荷重センサは１か所だけではなく、４つの車輪４０１，４０２，５０１，５０２のうち、複数の車輪に設けて荷物の多さをより高精度に得るのもよい。あるいは、荷物の多少を入力するためのスイッチや表示器（例えばキーボード６２３，液晶モニタ６１１）を設けて、荷重を自己申告により設定してもよい。
【０１９２】
本実施形態の、荷重検出により初期ＰＷＭデューティを設定する構成は、前記各実施形態のスーツケースにも適用することができる。
【０１９３】
また、荷重検出により初期ＰＷＭデューティを設定する構成は、要求される起動応答性によっては、省略して構成を簡略化することができるのは勿論である。
【０１９４】
なお、前記各実施形態では、バッテリ切れやＣＰＵ６０１等の故障によって後輪５０１，５０２のモータ駆動が不能となると、従来のスーツケースと同じく帯同者が手で押していくことになる。この場合、後輪５０１，５０２に接続されたモータは抵抗となって、その分、帯同者に余計な労力を強いることになる。そこで、次のようにモータから駆動輪への動力伝達とその解除とが切り換え自在な動力伝達手段である動力伝達切り換え機構を設けるのもよい。
【０１９５】
図４２はかかる動力伝達切り換え機構５２０を示すもので、前記各実施形態に共通に適用することができる。駆動輪となる後輪５２１は、ステー５２２に回転自在に保持されている。ステー５２２が取りつけられたケース本体２０１底壁には、後輪の円周面と対向する位置に開口部２３１が形成されている。後輪５２１の動力を発生するモータ５２６はモータ軸５２６１が後輪５２１の支軸５２２１と平行となるように配置され、モータ軸５２６１には、前記開口部２３１の上方位置にローラ５２８が取り付けられている。ローラ５２８と後輪５２１とはその円周面同志が対向している。
【０１９６】
モータ５２６はステー５２７によって保持プレート５２９上に取り付けてあり、保持プレート５２９は、その前端縁から前輪側に伸びる板ばね５３１を介してケース本体２０１底壁と結合している。板ばね５３１のばね力により、ローラ５２８と後輪５２１とが弾接可能である。
【０１９７】
保持プレート５２９の後端部には、ピン５３２が突設され、ピン５３２には、レバー５３３がその基端部にて水平方向に回動自在に保持されている。レバー５３３の先端部は、ケース本体２０１の後端壁に形成された切り欠き２３２からスーツケース本体２０１外へ突出している。レバー５３３の先端部には丸いグリップ５３４が設けてある。
【０１９８】
図４３（Ａ）、図４３（Ｂ）に示すように、切り欠き２３２はコ字状のもので、その２つの横線部２３３，２３４が水平方向に形成してある。レバー５３３が切り欠き２３２の下側の横線部２３４にあれば、ローラ５２８と後輪５２１とは弾接状態となり、モータ５２６で発生した動力が後輪５２１へと伝達される。一方、レバー５３３が切り欠き２３２の上側の横線部２３３にあれば、板ばね５３１が撓んで保持プレート５２９が持ち上げられ、ローラ５２８が後輪５２１から離間し、後輪５２１は従動輪と同様に自由に回転する。
【０１９９】
なお、レバー５３３の上下間の移動は、グリップ５３４の操作で、レバー５３３をピン５３２を中心に左側に回動し、切り欠き２３２の縦線部２３５まできたら、グリップ５３４を上方または下方に動かす。これにより、保持プレート５２９が上方変位または下方変位し、ローラ５２８と後輪５２１とが弾接状態またはその解除状態に切り換わる。しかる後、グリップ５３４の操作で、レバー５３３をピン５３２を中心に右側に回動し、切り欠き横線部２３３，２３４までもってくれば、その状態が保持されることになる。
【０２００】
このように、モータ５２６から駆動輪５２１への動力伝達とその解除とを切り換えることができる。
【０２０１】
したがって、モータ駆動の不能状態が出来したり、周囲の混雑状況等によって、メインスイッチを切るとともに、レバー５３３を上側にもってくれば、後輪５２１がモータ５２６と非接続状態となり、帯同者がスーツケースを移動させるときに過度な力をかけずに済む。
【０２０２】
また、動力伝達切り換え機構としては、図４４に示すように、モータ軸５４３の軸端と後輪のドライブ軸５４５の軸端とをソレノイド５４４が発生する電磁力により結合する電磁クラッチ５４２をモータ５４１に直結することより構成することもできる。
【０２０３】
この場合は、メインスイッチがオンした状態で前記各追従機能が作動するときにのみ電磁クラッチ５４２がオンするようにしておけばよい。
【０２０４】
また、動力伝達切り換え機構としては、簡単には、図４５に示すように、ワンウェイベアリング５５６，５６２により構成してもよい。ワンウェイベアリング５５６，５６２は、その外周部が後輪５５３，５５９のホイール部５５５，５６１と結合せしめてあり、内周部がモータ軸５５２，５５８と結合せしめてある。そして、ワンウェイベアリング５５６，５６２を、スーツケースが前方へ進行するときに、後輪５５３，５５９と一体的に回転する外周部がモータ軸５５２，５５８と一体的に回転する内周部に対して自由に回転するように設定すればよい。
【０２０５】
かかる構成でも、モータ５５１，５５７が作動不能であると否とにかかわらず、スーツケースを前方に進める分には、抵抗を受けないようにすることができる。また、この例では、ワンウェイベアリング５５６，５６２がディファレンシャルギアのように左右の回転差を相殺する機能を発揮する。
【０２０６】
（第５実施形態）
図４６に本発明の第５実施形態になるスーツケースを示し、図４７に取っ手とケース本体との結合状態を示す。基本的な構成は、第１実施形態と同じで、第１実施形態と同じ作動をする部分には第１実施形態と同じ番号を付し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。第１実施形態では、取っ手の操作で、メインスイッチおよび追従機能スタートスイッチが作動するようになっているが、本実施形態では、メインスイッチ６７１およびスタートスイッチ６７２はスーツケース本体２０１の上面２０１Ｔに設けた押し釦式のスイッチにより構成してある。
【０２０７】
取っ手３３１は断面が略正方形で、全体形状がコ字状のもので、スーツケース本体上面２０１Ｔに取っ手３３１の脚部３３４，３３５が嵌められる凹部２３１，２３２が２か所設けられている。該凹部２３１をスーツケース１０６の前後方向に横切るように、水平方向に幅広の孔２３３，２３４が形成してあり、これに細長で平板状のロックプレート８０１が挿通せしめてある。孔２３３，２３４はロックプレート８０１の幅に対してやや余裕をもった大きさとしてある。
【０２０８】
ロックプレート８０１は、後ろ側の端部でキーシリンダ８０５の下端に回動自在に設けられたカム８０６と係合ピン８０４を介して係合せしめてあり、鍵穴８０７から挿入されたキー８０８の操作でロックプレート８０１が前後方向にスライド可能である。キー８０８をロック側に回動すると前側（図中左側）にスライドする。
【０２０９】
ロックプレート８０１は板厚方向に貫通する略正方形の切り欠きである穴８０２，８０３が前記凹部２３１，２３２の間隔と同じ間隔で２か所に形成されている。穴８０２，８０３は取っ手３３１の脚部３３４，３３５よりもやや大きく開口している。また、穴８０２と脚部３３４とが、穴８０３と脚部３３５とが、キー８０８をアンロック側に回動した状態のとき、一致するようになっている。この状態のとき、取っ手脚部３３４，３３５がそれぞれ穴８０２，８０３を挿通する。
【０２１０】
一方、取っ手３３１の脚部３３４，３３５には、それぞれ、図４８に示すように、後ろ側の側面に、前記８０２，８０３と同じ高さに水平方向に、前記側面に連なる別の側面に達する一文字の凹部である溝３３６，３３７が形成されている。
【０２１１】
図４９は、取っ手脚部３３４，３３５とロックプレート８０１の位置関係を示すもので、（Ａ）が、キー８０８がアンロック側にあるときのもので、（Ｂ）が、キー８０８がロック側にあるときのものである。キー８０８がアンロック側にあるときは前記のごとく、溝３３６，３３７と穴８０２，８０３とが重なる位置になるので、取っ手３３１を自由に凹部２３１，２３２から外すことができる。一方、キー８０８がロック側にあるときには、ロックプレート８０１が図中左側にスライドするので、ロックプレート８０１は穴８０２，８０３よりも右側の部分が取っ手脚部３３４，３３５の溝３３６，３３７内に進入し、取っ手脚部３３４，３３５とロックプレート８０１とが係合する。この状態では取っ手３３１は外すことができず、ケース本体２０１と一体化する。スーツケース１０６を帯同するときは通常ロック状態で用いる。
【０２１２】
なお、取っ手３３２も同様の構造を有している。
【０２１３】
本スーツケース１０６はかかる構成を有しているので、フェールセーフモードに切り換えるとともに、キー８０８をアンロックにして、取っ手３３１，３３２を外し、これを所持したまま、スーツケース１０６から離れて、所用を済ませることができる。取っ手３３１，３３２を外すことでスーツケース１０６の移動がさらに困難になり、優れた盗難防止効果を発揮する。
【０２１４】
なお、本実施形態の特徴部分は、第２〜第４実施形態に適用することができる。また、車輪がモータ駆動とはなっていない従来のスーツケースにも適用することができる。
【０２１５】
また、取っ手脚部が挿通するロックプレートの切り欠きは、穴である必要はなく、図５０に示すロックプレート８１１のように、その側縁に開く切り欠き８１２，８１３でもよい。
【０２１６】
また、取っ手脚部の溝は、図５１に示すように、取っ手脚部３３４，３３５の、スーツケースの左右方向の側面に形成してもよく、この溝３４１，３４２と組合わせるロックプレート８２１は、ロック状態のときに溝３４１，３４２と対向する位置で、切り欠き８２２，８２４の周縁がせり出す形状とし、切り欠き８２２，８２４の外周の一部８２３，８２５が溝内に進入するようにする。
【０２１７】
また、前記の例では取っ手の向きを逆にすると、脚部の溝位置が逆転するので、取っ手をスーツケース本体に取り付ける時に、向きに配慮する必要があるが、図５２に示すように、取っ手脚部３３４，３３５のスーツケースの左右方向の側面の両方ともに、溝３５１，３５２、溝３５３，３５４を形成し、ロックプレート８３１には、各溝３５１〜３５４に対応して、ロック状態のときに溝３５１〜３５４と対向する位置で、切り欠き８３２，８３５の周縁がせり出す形状とし、切り欠き８３２，８３５の外周の一部８３３，８３４，８３６，８３７が溝３５１〜３５４内に進入するようにする。かかる構成とすることで、取っ手の向きに配慮する必要がなくなり、利便性がよい。
【０２１８】
また、かかる取っ手の向きの配慮を不要とするには、向きが変わっても、図４９視における取っ手の断面形状が変わらなければよいから、図５３に示すように、溝３６１，３６２を、取っ手脚部３３４，３３５のスーツケースの左右方向の側面のうち、一方３６１をスーツケース左側にくるように、他方３６２をスーツケース右側にくるように形成すればよい。ロックプレート８４１は、ロック状態のときに溝３６１，３６２と対向する位置で、切り欠き８４２，８４４の周縁がせり出す形状とし、切り欠き８４２，８４４の外周の一部８４３，８４５が溝３６１，３６２内に進入するようにする。
【０２１９】
また、ロックプレートはキーで作動させているが、スーツケース本体に内蔵のモータにより作動せしめてもよい。
【０２２０】
モータにより作動せしめる場合、必ずしもカムはロックプレートの端部で係合する必要はなく、図５４、図５５に示す構成とするのもよい。図例では取っ手脚部およびロックプレートの穴は図５３と同じ形状のものを用いている。モータ８５５を取っ手３３１の取り付け用の凹部２３１，２３２の中間位置に配置し、ロックプレート８６１は、穴８４２，８４４で挟まれたロックプレート８６１の中央部に、カム８５３から突出する係合ピン８５４が挿通する孔８６２を形成する。この場合、両凹部２３１，２３２で挟まれたデッドスペースを有効利用することになるので、場所をとらない。
【０２２１】
また、取っ手と係合するロック手段の構成によっては、取っ手の脚部の側面にはロック手段に対応した凹部を形成する。図５６に示すものでは、取っ手３７１の各脚部３３４，３３５に形成された凹部３７２，３７３が１／４円形に形成されており、これにかぎの手状の先端部を有するロック手段であるラッチ鉤８７１，８７３が凹部３７２，３７３内に進入する。ラッチ鉤８７１，８７３は、左右水平方向の支軸８７２，８７４に対して回転自在に保持されており、ラッチ鉤８７１，８７３の先端部が取っ手脚部３３４，３３５側に傾斜して、取っ手３７１とラッチ鉤８７１，８７３とが係合する。ラッチ鉤８７１，８７３の作動は、両ラッチ鉤８７１，８７３の中間位置に設けられたモータ８７９によって回動するカム８７８とラッチ鉤８７１，８７３とをロッド８７６，８７７により連動させることで行われる。
【０２２２】
なお、これらの、モータにより取っ手とロックプレートとを係合状態としたり解除したりするものでは、取っ手とロックプレートとの係合解除を前記フェールセーフモードの一部として行うように設定するのもよい。
【０２２３】
また、図５７に示すように、取っ手３８１の脚部３３４，３３５が、握り部３３３側と一体の第１部分３８３，３８５と、第１部分３８３，３８５と係合ピン３８７，３８８によって係合し脚部３３４，３３５の先端部である第２部分３８４，３８６とからなり、係合ピン３８７，３８８で取っ手３８１をねかせる構造のものにも適用することができ、第２部分３８４，３８６にロックプレート８０１と係合するための溝を形成すればよい。
【０２２４】
なお、前記各実施形態において、駆動輪および従動輪の配置は前記各実施形態のものに限られるものではなく、図５８に示すように、前輪５０１，５０２が駆動輪で後輪４０１，４０２が従動輪でもよく、この場合、急な発進時でも各輪４０１，４０２，５０１，５０２の荷重が均等化し、安定性がよい。また、図５９に示すように一方の対角位置の車輪５０１，５０２を駆動輪とし、他方の対角位置の車輪４０１，４０２を従動輪としてもよく、この場合、駆動力が前輪４０２，５０１と後輪４０１，５０２とでバランスする。あるいは、４輪構成ではなく、図６０に示すように、６輪構成でもよい。この構成では図例のように前輪４０１，４０２と後輪４０５，４０６とで挟まれた中央の２輪５０１，５０２を駆動輪とするのがよい。荷重がさらに分散するので、各輪４０１，４０２，４０５，４０６，５０１，５０２の負担を抑制することができる。
【０２２５】
なお、胴体部センサを用いて追従機能を実現する場合、胴体部センサの高さは、身長の分布等を考慮して設定することになるが、その際、車イスを使う帯同者の胴体部の高さを考慮するのがよい。図６１に示すように、車イスＶの手すりＶ１の高さよりも少し高い位置であれば、良好に車イスＶに乗った帯同者Ｍを捉え得る。なお、車イスＶに乗った帯同者Ｍの胴体部位置は全体に低いので、胴体部センサ６１４を高さの異なる位置に２列に配置してもよい。
【０２２６】
また、胴体部位置の検出や足位置の検出は、撮像手段を用いてスーツケースの側方の画像を取り込みこの画像に対して画像処理を行うことで、帯同者を抽出するのもよい。
【０２２７】
また、本発明はスーツケースに適用したものを示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、工具ケースや楽器ケースにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の可動型ケースを適用した第１のスーツケースの全体斜視図である。
【図２】図１におけるＸ１矢視図である。
【図３】図１におけるＸ２矢視図である。
【図４】前記スーツケースの電気構成を示すブロック図である。
【図５】図３と同一視における前記スーツケースの別の状態の図である。
【図６】前記スーツケースの後輪の拡大図である。
【図７】取っ手取り付け位置における前記スーツケースの拡大断面図である。
【図８】（Ａ）は前記スーツケースの上部の拡大斜視図であり、（Ｂ）は別の状態の前記スーツケースの上部の拡大斜視図である。
【図９】前記取っ手の拡大図である。
【図１０】前記スーツケースの作動を説明する第１の図である。
【図１１】前記スーツケースの作動を説明する第２の図である。
【図１２】前記スーツケースの作動を説明する第３の図である。
【図１３】前記スーツケースの作動を説明する第４の図である。
【図１４】前記スーツケースの作動を説明する第５の図である。
【図１５】前記スーツケースの作動を説明する第６の図である。
【図１６】前記スーツケースの作動を説明する第７の図である。
【図１７】前記スーツケースの作動を説明する第８の図である。
【図１８】前記スーツケースを構成する盗難防止装置の図である。
【図１９】前記盗難防止装置の第１の拡大図である。
【図２０】前記盗難防止装置の第２の拡大図である。
【図２１】前記盗難防止装置を構成する部品の図である。
【図２２】前記盗難防止装置の第３の拡大図である。
【図２３】（Ａ），（Ｂ）は前記盗難防止装置の作動を説明する第１、第２の図である。
【図２４】（Ａ），（Ｂ）は前記盗難防止装置の変形例の作動を説明する第１、第２の図である。
【図２５】前記スーツケースの第１の変形例を説明する取っ手の図である。
【図２６】前記スーツケースの第２の変形例を説明する取っ手の図である。
【図２７】本発明の可動型ケースを適用した第２のスーツケースの全体斜視図である。
【図２８】前記スーツケースの電気構成を示すブロック図である。
【図２９】（Ａ），（Ｂ）は前記スーツケースの作動を説明する第１、第２の図である。
【図３０】前記スーツケースの変形例を説明する図である。
【図３１】本発明の可動型ケースを適用した第３のスーツケースの全体斜視図である。
【図３２】前記スーツケースの電気構成を示すブロック図である。
【図３３】図３２におけるＸ３矢視図である。
【図３４】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）は前記スーツケースの車輪における動力伝達機構を示す第１、第２、第３、第４の図である。
【図３５】図３３と同一視における前記スーツケースの別の状態の図である。
【図３６】前記スーツケースの変形例を説明する図である。
【図３７】前記スーツケースの別の変形例を説明する図である。
【図３８】本発明の可動型ケースを適用した第４のスーツケースの全体斜視図である。
【図３９】前記スーツケースの電気構成を示すブロック図である。
【図４０】取っ手取り付け位置における前記スーツケースの拡大断面図である。
【図４１】前記スーツケースの下部の拡大図である。
【図４２】前記スーツケースの変形例を説明する図である。
【図４３】（Ａ），（Ｂ）は前記スーツケースの変形例の動力伝達機構を示す第１、第２の図である。
【図４４】前記スーツケースの別の変形例を説明する図である。
【図４５】前記スーツケースのさらに別の変形例を説明する図である。
【図４６】本発明の可動型ケースを適用した第５のスーツケースの全体斜視図である。
【図４７】取っ手取り付け位置における前記スーツケースの拡大断面図である。
【図４８】前記取っ手の一部の拡大図である。
【図４９】（Ａ），（Ｂ）は前記取っ手の脱着機構を示す第１、第２の図である。
【図５０】前記スーツケースの第１の変形例を説明する図である。
【図５１】前記スーツケースの第２の変形例を説明する図である。
【図５２】前記スーツケースの第３の変形例を説明する図である。
【図５３】前記スーツケースの第４の変形例を説明する図である。
【図５４】前記スーツケースの第５の変形例を説明する図である。
【図５５】前記変形例を説明する別の図である。
【図５６】前記スーツケースの第６の変形例を説明する図である。
【図５７】前記スーツケースの第７の変形例を説明する図である。
【図５８】前記各スーツケースの第１の変形例を説明する図である。
【図５９】前記各スーツケースの第２の変形例を説明する図である。
【図６０】前記各スーツケースの第３の変形例を説明する図である。
【図６１】前記各スーツケースの第４の変形例を説明する図である。
【符号の説明】
１０１．１０２，１０３，１０４．１０５，１０６ スーツケース（可動型ケース）
２０１ ケース本体
２０１Ｌ 側面
２０２，２０３ 箱体
２０４ 蝶番
２０５，２０６ ロックレバー
２３１ 開口部
３０１，３３１，３７１，３８１ 取っ手
３３４，３３５ 脚部
３３６，３３７，３４１，３４２，３５１，３５２，３５３，３５４，３６１，３６２ 溝（凹部）
３７１，３７２ 凹部
４０１，４０２ 前輪（車輪）
４０３，４０４ ステー
５０１，５０２ 後輪（車輪）
５０３，５０４，５１０ モータ（駆動手段）
５２０ 動力伝達機構（動力伝達手段）
５２８ ローラ
５４２ 電磁クラッチ（動力伝達手段）
５５６，５６２ ワンウェイベアリング（動力伝達手段）
６０１ ＣＰＵ（制御手段、判定手段、設定手段）
６１６ 対人センサ（障害物検出手段）
６１８ 路面センサ（路面検出手段）
６４２ 送受信回路（カード照合手段）
６４３ ＩＤカード（カードＩＣ）
６６１，６６３ 圧力センサ（押圧力検出手段）
６６５ 荷重センサ（荷重検出手段）
６１４ センサ（歩行状態検出手段、胴体部位置検出手段）
７０２ 吸盤
７０３ 昇降手段
７１８ 負圧ポンプ
７２０ バイパスホース（連通路）
７２１ リーク弁（二方弁）
８０１，８１１，８２１，８３１，８４１，８６１ ロックプレート（ロック手段）
８０２，８０３，８３２，８３４，８４２，８４４， 穴（切り欠き）
８１２，８１３，８２２，８２４ 切り欠き
８７１，８７３ ラッチ鉤（ロック手段）

Claims (26)

1. ケース本体を支持する車輪を具備し、非手提げ状態で帯同する可動型ケースにおいて、
   駆動力自在に構成されて前記車輪の少なくともひとつを駆動する駆動手段と、
   舵取り手段と、
   帯同者の前後方向および左右方向の位置からその歩行状態を検出する歩行状態検出手段と、
   検出された歩行状態に基づいて駆動手段および舵取り手段を制御して、帯同者に並走可能な駆動力および舵切り量に調整する制御手段とを備え、
   前記制御手段には、
   複数の予め設定した運動モードの判定条件が設定されており、検出された歩行状態が前記判定条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
   駆動力および舵切り量を、肯定判断された運動モードに応じた駆動力および舵切り量に設定する設定手段とを具備せしめたことを特徴とする可動型ケース。
2. 請求項１記載の可動型ケースにおいて、前記歩行状態検出手段には、
   ケース本体の側面に設けられて、前記歩行状態として、前後方向および左右方向の帯同者の位置を胴体部で検出する胴体部位置検出手段を具備せしめた可動型ケース。
3. 請求項２記載の可動型ケースにおいて、前記胴体部位置検出手段を、
   ケース本体の側面に前後方向に複数配置した可動型ケース。
4. 請求項２または３いずれか記載の可動型ケースにおいて、前記歩行状態検出手段には、
   前記ケース本体の側面に設けられて、前記歩行状態として、帯同者の両足の前後方向の位置を検出する足位置検出手段を具備せしめた可動型ケース。
5. 請求項４記載の可動型ケースにおいて、
   前記運動モードには、停止状態からの歩きはじめに対応するモードを含み、
   前記判定手段を、両足が検出されている状態において、一方の足の位置が略他方の足の方に移動すると、歩きはじめのモードが肯定判断されるように設定した可動型ケース。
6. 請求項４または５いずれか記載の可動型ケースにおいて、
   前記運動モードには、可動型ケースから遠ざかる方向の斜め移動に対応するモードを含み、
   前記判定手段を、胴体部位置が離れ、かつ、歩幅が減少すると、前記モードが肯定判断されるように設定した可動型ケース。
7. 請求項４ないし６いずれか記載の可動型ケースにおいて、
   前記運動モードには、可動型ケースから近づく方向の斜め移動に対応するモードを含み、
   前記判定手段を、胴体部位置が近づき、かつ、歩幅が減少すると、前記モードが肯定判断されるように設定した可動型ケース。
8. 請求項２ないし７いずれか記載の可動型ケースにおいて、
   ケース本体の左右の側面のそれぞれに、前記胴体部位置検出手段または足位置検出手段を１系統ずつ設け、
   かつ、帯同者が所持するカードＩＣからの電波の送信方向を可動型ケースの左と右とに特定自在に構成されて、前記電波を受信して復調信号からカードＩＣを照合するカードＩＣ照合手段を具備せしめ、
   かつ、前記制御手段を、カードＩＣの照合結果が肯定されると、電波の送信方向に対応した側面に設けられた前記胴体部位置検出手段または足位置検出手段の検出結果を有効とするように設定した可動型ケース。
9. 請求項１ないし８いずれか記載の可動型ケースにおいて、可動型ケースの前方の障害物との距離および接近方向の相対速度を検出する障害物検出手段を設け、
   前記制御手段を、検出された距離が所定の上限距離を下回ると車輪を制動せしめるように設定し、
   かつ、前記上限距離を、検出された相対速度が小さいほど短い距離とした可動型ケース。
10. 請求項１ないし９いずれか記載の可動型ケースにおいて、前輪となる車輪よりも前方の路面との距離を検出する路面検出手段を設け、
    前記制御手段を、検出された距離が所定の上限距離を上回ると車輪を制動せしめるように設定した可動型ケース。
11. 請求項１ないし１０いずれか記載の可動型ケースにおいて、前記車輪とケース本体の間に、車輪が受ける荷重を検出する荷重検出手段を介設し、
    前記制御手段を、検出された荷重が大きいほど起動時の初期駆動力が大きくなるように設定した可動型ケース。
12. 請求項１ないし１１いずれか記載の可動型ケースにおいて、前記車輪は、前記駆動手段により駆動される駆動輪と、自由に回転可能な従動輪との２種類からなる可動型ケース。
13. 請求項１２記載の可動型ケースにおいて、前記車輪を、左右方向に配置された２つの前輪と、左右方向に配置された２つの後輪とからなる構成とした可動型ケース。
14. 請求項１３記載の可動型ケースにおいて、前記後輪を駆動輪とした可動型ケース。
15. 請求項１３記載の可動型ケースにおいて、前記前輪を駆動輪とした可動型ケース。
16. 請求項１３記載の可動型ケースにおいて、一方の対角上に配置される前輪および後輪を駆動輪とし、他方の対角上に配置される前輪および後輪を従動輪とした可動型ケース。
17. 請求項１ないし１１いずれか記載の可動型ケースにおいて、前記車輪は、前記駆動手段により駆動される駆動輪と、自由に回転可能な従動輪との２種類からなり、
    前記従動輪を保持するステーを水平面内で回動自在に構成し、
    前記駆動手段を、前記駆動輪と１対１に対応した２つのモータにより構成し、
    前記舵取り手段を、両モータにそれぞれ独立に給電する２つの給電手段により構成し、
    両給電手段にはそれぞれ前記制御手段から個々の駆動力指令が入力する可動型ケース。
18. 請求項１ないし１７いずれか記載の可動型ケースにおいて、前記駆動手段から前記駆動輪への動力伝達とその解除とを切り換え自在に構成された動力伝達手段を具備せしめた可動型ケース。
19. 請求項１８記載の可動型ケースにおいて、駆動手段をケース本体内に配置したモータにより構成し、
    前記動力伝達手段を、モータの軸端に設けられたローラにより構成し、
    前記駆動輪の円周面と対向する位置で、ケース本体底壁に開口部を形成して該開口部にてローラと駆動輪とを密着せしめた可動型ケース。
20. 請求項１８記載の可動型ケースにおいて、前記動力伝達手段を、電磁クラッチにより構成した可動型ケース。
21. 請求項１ないし２０いずれか記載の可動型ケースにおいて、駆動輪と駆動手段との間に、前方への可動型ケースの移動のみを許容するワンウェイベアリングを介設した可動型ケース。
22. ケース本体を支持する車輪を具備し、非手提げ状態で帯同可能な可動型ケースにおいて、
    ケース本体の底部に上下動自在に設けられて、相手方と密着する吸着面を下方に向けた吸盤と、
    吸盤を昇降せしめる昇降手段と、
    前記吸盤の吸着面と路面との間の空間の空気を排出する負圧ポンプと、
    前記負圧ポンプをバイパスして前記空間と外部雰囲気とを連通する連通路とを設けて、 該連通路の途中に二方弁を設け、
    かつ、帯同者が所持するカードＩＣからの電波を常時、受信して復調信号からカードＩＣを照合するカード照合手段と、
    カードＩＣの照合結果に基づいて前記昇降手段を制御する制御手段とを設けて、
    前記制御手段を、カードＩＣの照合結果が肯定されたときにのみ前記吸盤を上方に待機せしめるように設定した可動型ケース。
23. 請求項１ないし２２いずれか記載の可動型ケースにおいて、ケース本体をつり下げる取っ手を、脱着自在に構成した可動型ケース。
24. 請求項２３記載の可動型ケースにおいて、握り部の両端部にそれぞれ連なる前記取っ手の２つの脚部の側面に、凹部を形成し、
    ケース本体には、前記凹部での取っ手との係合状態とその解除とが切り換え自在に構成されたロック手段を設けた可動型ケース。
25. 請求項２４記載の可動型ケースにおいて、前記ロック手段を、
    前記握り部の長さ方向に変位可能に構成された平板状部材であって、その板厚方向に貫通して前記取っ手の脚部が挿通する切り欠きを形成したロックプレートにより構成し、
    前記取っ手の脚部に形成する凹部を、
    前記ロックプレートと平行に形成した溝により構成して、
    ロックプレートが切り欠きの外周で前記取っ手と係合するようにした可動型ケース。
26. 請求項１ないし２５いずれか記載の可動型ケースにおいて、ケース本体を、扁平な１対の箱体からなり、両箱体を互いに当接する１辺に設けた蝶番により結合する構造とした可動型ケース。

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