CN108733081A - 一种储物设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种储物设备，储物设备包括能够开启、锁闭的储物空间；承载储物空间的底盘，底盘为轮式结构；传感器组件，采集环境信息和/或目标对象相关信息；控制系统，用于根据设备行进控制指令和传感器组件采集的信息，控制底盘的行进，使储物设备处于跟随目标对象的行进状态，或者处于引领目标对象的行进状态。通过本发明实施例提供的技术方案，储物设备的储物空间可以供用户存储随身物品，并且通过控制系统使储物设备处于跟随目标对象的行进状态或者处于引领目标对象的行进状态；这样，对于存储在储物空间的物品，用户可以随用随取，这样，给用户提供了极大地方便。

Description

一种储物设备

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种储物设备。

背景技术

一般情况下，人们出门会随身携带一些物品，比如手机、钥匙、背包等等。但是，在商场、超市等场所逛街且时间比较长的情况下，物品没地方存放而需要物品主人一直随身携带时，所携带的随身物品会给物品主人带来一定的负担，尤其是所携带的随身物品较笨重时，更是给物品主人带来了诸多不方便。

目前，商场、超市等商家提供了储物柜，以供人们将随身的物品存储在储物柜中，这样，解决了人们所携带的随身物品无法存放的问题。然而，储物柜是固定放置的，当物品主人需要拿取所存储的物品时，无论物品主人在任何地方，都必须再回到储物柜才能拿取。这样，给物品主人拿取物品造成了不方便，不能随用随取。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种储物设备，以解决物品主人拿取物品不方便的问题。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种储物设备，包括：

储物空间，所述储物空间能够开启、锁闭；

承载所述储物空间的底盘，所述底盘为轮式结构；

传感器组件，采集环境信息和/或目标对象相关信息；

控制系统，用于根据设备行进控制指令和所述传感器组件采集的信息，控制所述底盘的行进，使所述储物设备处于跟随所述目标对象的行进状态，或者处于引领所述目标对象的行进状态。

可选地，所述传感器组件，具体包括：摄像机、照相机、深度传感器、红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐中的至少一种。

可选地，还包括：触控交互组件，用于指令输入和/或信息显示。

可选地，还包括：语音交互组件，用于指令输入和/或信息播报。

可选地：所述控制系统，还用于根据储物空间控制指令，控制所述储物空间处于开启状态，或者处于锁闭状态。

可选地：所述控制系统，还用于在预设报警事件发生时，生成报警信息。

可选地，所述预设报警事件包括设备碰撞事件、设备离地事件、设备电量预警事件、目标对象丢失事件中的至少一种。

可选地：所述控制系统，还用于根据所述传感器组件检测到的所述储物设备行进范围内的环境信息，生成地图信息。

可选地，还包括：

通信组件，用于与外部设备进行通信，所述外部设备包括用户终端、服务器、充电设备、配件、其它储物设备中的至少一种。

可选地：所述通信组件，具体用于接收外部设备的设备解锁指令；向所述外部设备发送解锁成功响应消息。

可选地：所述通信组件，具体还用于在所述储物设备锁定后，向所述外部设备发送设备锁定消息。

可选地：所述通信组件，具体用于接收外部设备发送的控制指令，所述控制指令包括设备行进控制指令、储物空间控制指令中的至少一种。

可选地：所述通信组件，具体用于接收外部设备发送的第一数据信息，所述第一数据信息包括行程推荐信息、待办事项提醒信息、地图信息中的至少一种。

可选地：所述通信组件，具体用于向外部设备发送第二数据信息，所述第二数据信息包括报警信息、地图信息中的至少一种。

可选地：所述通信组件，具体用于接收外部设备发送的第一充电指令，所述第一充电指令携带有目标充电设备的标识；

所述控制系统，控制所述底盘的行进，使所述储物设备行进至所述目标充电设备处进行充电。

可选地：所述通信组件，还用于在所述储物设备通过所述目标充电设备进行充电之前，与所述目标充电设备进行通信，以进行身份验证。

本发明实施例提供的技术方案中，储物设备包括能够开启、锁闭的储物空间；承载储物空间的底盘，底盘为轮式结构；传感器组件，实时采集环境信息和/或目标对象相关信息；控制系统，用于根据设备行进控制指令和传感器组件采集的信息，控制底盘的行进，使储物设备处于跟随目标对象的行进状态，或者处于引领目标对象的行进状态。通过本发明实施例提供的技术方案，储物设备的储物空间可以供用户存储随身物品，并且通过控制系统使储物设备处于跟随目标对象的行进状态或者处于引领目标对象的行进状态；这样，对于存储在储物空间的物品，用户可以随用随取，这样，给用户提供了极大地方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种储物设备的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种储物设备的另一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种储物设备的另一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种储物设备的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决物品主人拿取物品不方便的问题，本发明实施例提供了一种储物设备，如图1所示，本发明实施例提供的储物设备100，包括：

储物空间110，储物空间能够开启、锁闭；

承载储物空间的底盘120，底盘120为轮式结构；

传感器组件130，采集环境信息和/或目标对象相关信息；

控制系统140，用于根据设备行进控制指令和传感器组件130采集的信息，控制底盘120的行进，使储物设备100处于跟随目标对象的行进状态，或者处于引领目标对象的行进状态。

下面分别对储物空间110、底盘120、传感器组件130和控制系统140进行介绍。

一、储物空间110

储物空间110能够开启、锁闭，对于用户来说，可以将随身物品存储在该储物空间110，为用户提供了储物的方便。并且，由于储物空间110可以锁闭，保证了所存储物品的私密性和安全性。

储物空间110可以是以锁闭的方式进行封闭的，提高了储物的安全性，其中，锁闭的方式可以是包括电子锁、密码锁、指纹锁、机械锁中的至少一种。当然，锁闭的方式并不仅限于以上四种，还可以包括其他的方式，在此不做限定。

在储物空间110的锁闭方式为电子锁时，储物设备120可以通过控制系统140控制储物空间110处于开启状态，或者处于锁闭状态。在下面的实施方式中进行详细介绍，在此不再详述。

二、底盘120

底盘120具有承载能力，并且，底盘120与储物空间110相连接，可以承载储物空间110。底盘120的承载能力可以根据底盘120本身所确定，例如，底盘120为钢结构，则承载能力大，而若底盘120为塑料材质结构，则承载能力较小。

另外，底盘120为轮式结构，可以自主运动，例如前进、后退等，还可以水平方向上转动，这样可以进行转弯运动。当然，对于底盘120的轮式结构，可以是与控制系统140连接，由控制系统140控制底盘120的轮式结构进行相应的运动。

对于轮式结构中所包括的轮子数量可以根据底盘120的结构自定义设定，例如，可以设定成两轮结构的底盘120，还可以是四轮结构的底盘120。

三、传感器组件130

其中，传感器组件130可以包括摄像机、照相机、深度传感器、红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐中的至少一种。当然，传感器组件130并不仅限于上述八种，还可以包括其他的传感器组件130，在此不做限定。

其中，环境信息可以包括建筑物的结构、物品的位置、店铺的名称、颜色等信息。对于环境信息的采集方式可以是通过摄像机、照相机、深度传感器等传感器组件130，具体地，摄像机可以采集环境视频、环境图像等信息，照相机可以采集环境图像等信息，深度传感器可以采集深度图像等信息。

目标对象可以为用户自身或者用户随身的可见物品，还可以是与储物设备对应的配件。对于目标对象的采集方式可以是通过摄像机、照相机、深度传感器、红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐等传感器组件130。

具体地，目标对象是用户自身时，目标对象相关信息可以是用户特征，例如，用户的面部特征、体型特征、轮廓特征等等。可以通过摄像机、照相机、深度传感器等传感器组件130采集用户的图像，进而通过用户图像采集到所需的用户特征。

目标对象是用户随身的可见物品时，目标对象相关信息可以是可见物品的特征，例如，可见物品可以是书包、衣服、挂饰等，相应地，可见物品的特征可以是书包上的名字、衣服的图案、挂饰的形状等。可以通过摄像机、照相机、深度传感器等传感器组件130采集可见物品的图像，进而通过可见物品的图像采集到所需的可见物品的特征。

目标对象为用户自身或者用户随身的可见物品的情况下，储物设备可以确定目标对象的方位信息和距离信息，进而可以实现跟随或者导航等任务。

目标对象为可以是与储物设备对应的配件，其中，配件可以为遥控器、耳机、手环、手表、耳环等可进行通信连接的物品，配件与储物设备是通信连接的。这种情况下，目标对象相关信息可以是配件相对于储物设备的方位信息和距离信息。

具体地，可以是通过红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐等传感器组件130获取配件相对于储物设备的方位信息和距离信息。

另外，传感器组件130采集环境信息和/或目标对象相关信息可以是在预设的时间间隔采集，其中，预设的时间间隔可以是自定义设定的，并且，采集环境信息的时间间隔与采集目标对象相关信息的时间间隔可以是不一样的。例如，每隔0.5秒采集一次环境信息。每隔0.3秒采集一次目标对象相关信息。

四、控制系统140

设备行进控制指令可以包括跟随行进指令和导航行进指令；跟随行进指令是使得储物设备跟随着用户行进，导航行进指令是指储物设备带领用户向用户所确定的目的地行进。

对于设备行进控制指令的来源可以是来自于储物设备自身的指令，还可以是接收外部设备发送的指令。

下面对设备行进控制指令的两种来源分别进行说明：

一、设备行进控制指令来源于储物设备自身的情况

第一种实现方式，如图2所示，储物设备还可以包括触控交互组件150，该触控交互组件150可以用于指令输入，具体地，触控交互组件150可以包括多个按键，每一个按键对应一种设备行进控制指令，当用户按下按键时，储物设备便可以获取到被按下按键所对应的设备行进指令。当然，按键可以是物理按键，还可以是在触摸显示屏上显示的虚拟按键，在此不做限定。

例如，储物设备包括的触控交互组件150上有按键1和按键2，其中，按键1表示跟随行进指令，按键2为导航行进指令，当用户按下按键1时，储物设备便可以获取到跟随行进指令。

当然，触控交互组件150所输入的指令并不仅限于上述的设备行进控制指令，还可以包括设备解锁指令、储物空间控制指令、充电指令等等其他的指令，也就是说，储物设备可接收的指令均可以在触控交互组件150上进行输入。

触控交互组件150还可以用于信息显示，所显示的内容可以自定义设定，例如，一种显示方式，触控交互组件150所显示的信息包括指令输入的按键与指令的对应关系，这样，对于用户、尤其是新用户来说，可以更清楚的知道输入指令的按键，进而可以尽量避免输入错误指令。

触控交互组件150所显示的信息还可以包括储物设备的剩余电量、储物设备当前所处的状态、报警信息、地图信息、行程推荐信息、待办事项提醒信息等信息中的至少一种。当然，触控交互组件150所显示的信息并不仅限于上述所列举的几种信息，还可以显示其他的信息，在此不做限定。

当然，对于触控交互组件150，可以同时用于指令输入和信息显示，还可以仅用于指令输入或者信息显示。在触控交互组件150仅用于信息显示时，可以是不带触控功能的显示屏。

第二种实现方式，如图3所示，储物设备还可以包括语音交互组件160，该语音交互组件160可以用于指令输入，语音交互组件160可以接收用户的音频信息，并将所接收到的语音信息转换成为对应的设备行进控制指令。

具体地，语音交互组件160在接收到音频信息之后，可以对该音频信息进行声纹识别，确认是否为使用该储物设备的用户，若该音频信息不是使用该储物设备的用户，则不进行任何处理；若确定所接收到的音频信息来自于使用该储物设备的用户，则对该音频信息进行关键字提取，进而可以获得该关键字对应的设备行进控制指令。

其中，关键字与设备行进控制指令的对应关系可以是预先设定的，例如，关键字“跟随”对应跟随行进指令，关键字“导航”对应导航行进指令。

例如，储物设备所接收到的音频信息来自于使用该储物设备的用户，该音频信息的内容为“请进入跟随模式”，关键词为跟随，关键词“跟随”所对应的指令为跟随行进指令，这样，储物设备可以获得到的指令为跟随行进指令，并执行该跟随行进指令。

当然，语音交互组件160所输入的指令并不仅限于上述的设备行进控制指令，还可以包括设备解锁指令、储物空间控制指令、充电指令等等其他的指令，也就是说，储物设备可接收的指令均可以通过语音在语音交互组件160上进行输入。当然，每一种指令可以对应一个关键字或多个关键字，例如，设备解锁指令可以对应关键字“解锁”。

语音交互组件160还可以用于信息播报，所播报的信息内容可以包括报警信息、导航信息、解锁成功响应信息、待办事项提醒信息、行程推荐信息、储物设备当前所处的状态信息、剩余电量信息、充电信息等信息中的至少一种，当然，语音交互组件160所播报的信息并不仅限于上述所列举的几种信息，还可以显示其他的信息，在此不做限定。

当然，对于语音交互组件160，可以同时用于指令输入和信息播报，还可以仅用于指令输入或者信息播报。

二、设备行进控制指令来源于接收外部设备发送的指令

在这种情况下，如图4所示，储物设备还可以包括通信组件170，通信组件可以用于与外部设备进行通信，其中，通信组件170通信连接的外部设备可以包括用户终端、服务器、配件、其他储物设备中的至少一种。

其中，用户终端可以包括用户手机、平板、智能手表等设备中的至少一种，配件可以是遥控器、耳机、手环、手表、耳环等设备中的至少一种，当然，对于用户终端和配件并不仅限于上述列举的几种，还可以包括其他类型的用户终端设备和配件，在此不做限定。

对于每一储物设备来说，均可以与其他储物设备通信连接，也就是说，任意两个储物设备之间是通信连接的，除此之外，每一储物设备与服务器均是通信连接。这样，每两个储物设备之间可以互相通信，储物设备可以与服务器之间互相通信。

对于通信组件170来说，一种实施方式，通信组件170可以用于接收外部设备发送的控制指令，该控制指令可以是设备行进控制指令。其中，发送设备行进控制指令的外部设备可以是服务器。

对于控制系统140，可以根据传感器组件130采集的方位信息和距离信息，可以确定出储物设备所要行进的方向，这样，便可以控制储物设备的底盘120按照所采集的方位信息行进。

具体地，当设备行进控制指令为跟随行进指令时，根据传感器组件130采集的所跟随的目标对象的方位信息和距离信息，可以使得储物设备处于跟随目标对象的行进状态；而当设备行进控制指令为导航行进指令时，根据所确定出的导航路线，以及储物设备行进过程中的环境信息，可以使得储物设备处于引领目标对象的行进状态。

一种实施方式，设备行进控制指令包括跟随行进指令和导航行进指令，下面通过在跟随行进指令和导航行进指令两种设备行进控制指令的情况下分别对控制系统140进行介绍：

一、控制系统140根据跟随行进指令控制储物设备处于跟随目标对象的行进状态。

控制系统140根据所获取的跟随行进指令，确定储物设备跟随的目标对象，并获取目标对象相对于储物设备的方位信息和距离信息，进而可以根据所获取的方位信息和距离信息控制底盘120行进。

下面对控制系统140所执行的各步骤分别进行说明：

1、控制系统140所获取的跟随行进指令。

控制系统140所获取的跟随行进指令可以来自于触控交互组件150、语音交互组件160和通信组件170中的任一组件，相应地，第一种方式可以是通过储物设备上的触控交互组件150或者语音交互组件160上获取；第二种方式可以是通过储物设备上的通信组件170接收外部设备发送的跟随行进指令。

对于第二种方式，跟随行进指令由外部设备发送，外部设备可以是服务器、与储物设备通信连接的配件、用户终端中的任一种。

第一种情况，当外部设备为服务器时，跟随行进指令由服务器经过解析后下发的。这种情况下，服务器可以接收其他设备发送的指令，其中，其他设备可以是储物设备自身、储物设备配套使用的配件、用户终端等中的任一种设备；由于服务器所接收到的指令不是储物设备可识别的标准指令，因此服务器需要对所接收到的指令进行解析，进而得到标准指令，服务器再可以将标准指令下发给对应的储物设备，以使得该储物设备执行该标准指令。

第二种情况，当外部设备为与通信组件170通信连接的配件时，通信组件170接收配件发送的跟随行进指令。每一储物设备中的通信组件170均可以存在与储物设备对应的通信连接的配件，并且，配件与通信组件170的通信连接的方式可以是超宽带(Ultra-Wideband，简称UWB)、蓝牙、红外等方式，当然并不仅限于上述三种，在此不作限定。

通过配件与通信组件170之间的通信连接，配件可以直接向通信组件170发送指令。例如，配件为手环，手环上有多个按键，每一按键均表示一种任务的指令，比如跟随行进指令、跟随停止指令、结束指令等等。当用户按下跟随行进指令的按键时，配件向储物设备发送跟随行进指令，当然，该跟随指令是储物设备可识别的指令。

第三种情况，外部设备为用户终端，也就是说，通信组件170可以接收通过手机、平板等用户终端发送的跟随行进指令。用户终端可以是与通信组件170通信连接的，通过通信连接，用户终端可以向通信组件170发送跟随行进指令。

2、控制系统140确定储物设备跟随的目标对象。

其中，目标对象可以是用户自身或者用户随身的可见物品，还可以是与储物设备对应的配件。

目标对象是用户自身或者用户随身的可见物品时，由传感器组件130确定目标对象相关信息，可以参见上述传感器组件130部分的描述。控制系统140根据传感器组件130所采集的目标对象相关信息，进而可以确定目标对象。

具体地，控制系统140可以预先存储用户自身或者用户随身的可见物品的特征，这样，控制系统140可以将传感器组件130所采集的目标对象相关信息与预先存储的特征进行匹配，在匹配的情况下，控制系统140可以确定储物设备跟随的目标对象。

目标对象是与储物设备对应的配件时，因为配件是与通信组件170通信连接的，因此，控制系统140可以将通信组件170通信连接的配件确定为目标对象。

3、控制系统140获取目标对象相对于储物设备的距离。

控制系统140获取目标对象与储物设备之间的距离的方式可以有多种，并且，目标对象不同，控制系统140获取距离的方式可以不相同。

其中，目标对象为用户或者用户提供的可见跟随物时，获取储物设备与目标对象之间的距离的一种实施方式，由深度传感器采集包括目标对象的深度图像，控制系统140对深度图像进行分析，进而可以得到储物设备与目标对象之间的距离。在下面第一种实施方式、第二种实施方式中进行详细介绍，在此不再详述。

其中，目标对象为与储物设备对应的配件时，因为配件与通信组件170是通信连接的，控制系统140可以获取到配件的位置信息，结合储物设备自身的位置信息，进而可以确定出与配件之间的距离。在下面第三种实施方式中进行详细介绍，在此不再详述。

控制系统140在获取到储物设备与目标对象之间的距离后，可以判断所获取的距离与预设的距离阈值进行比较，在所获取的距离大于预设的距离阈值的情况下，控制系统140继续获取目标对象相对于储物设备的方位信息。

其中，距离阈值可以是预先设定的，并且，可以是自定义设定的。例如，可以将距离阈值设定为1米，此时，若控制系统140所获取的距离为1.5米时，则可以确定所获取的距离超出了预设的距离阈值范围。

为了防止储物设备离用户太近给用户造成阻碍，因此，储物设备可以与目标对象保持一定的距离。当控制系统140所获取的距离不大于预设的距离阈值时，表示储物设备与目标对象之间的距离比较近，此时，对于储物设备来说，再向目标对象移动会给用户造成阻碍，因此保持当前位置不变。

4、控制系统140获取目标对象相对于储物设备的方位信息。

其中，方位信息可以用坐标形式表示，还可以用角度形式表示出。一种实施方式中，控制系统140以储物设备为基准点，将储物设备的正前后方设定为纵轴，将储物设备的左右方向设定为横轴，这样，便形成了以储物设备为中心原点的坐标系。那么，目标对象也在该坐标系中，并且，目标对象对应一个坐标点，该坐标点即为目标对象相对于储物设备的方位信息。

另一种表示方式中，控制系统140可以设定储物设备的正前方为基准轴，即坐标系中的纵轴的正方向为基准轴，那么，目标对象与储物设备之间的连接线与基准轴的夹角，即为目标对象相对于储物设备的方位信息。

例如，以储物设备自身为中心原点的坐标系中，目标对象的坐标为(1、1)，那么，目标对象与储物设备之间的连接线与基准轴的夹角为45°，即目标对象相对于储物设备的方位为45°。

5、控制系统140可以根据所获取的方位信息和距离信息控制底盘120行进。

其中，移动的速度可以自定义设定。例如，目标对象与储物设备之间的连接线与基准轴的夹角为0°，即目标对象在储物设备的正前方，则控制系统140控制底盘120向正前方行进。

一种实施方式中，为了防止储物设备碰到用户，控制系统140可以设定储物设备与目标对象保持一定的距离，保持距离可以自定义设定。在储物设备行进过程中，传感器组件130可以实时检测与目标对象之间的距离，传感器组件130将所检测到的距离发送给控制系统140进行判断，进而控制底盘120行进。具体地，只有在控制系统140判断出距离大于预设的保持距离时，才控制底盘120继续行进；而控制系统140判断出距离不大于该保持距离时，则控制底盘120停止行进，并保持在当前位置不变，直至控制系统140判断出目标对象与储物设备之间的距离大于该设定的保持距离，才会控制底盘120继续行进。

一种实施方式中，各储物设备之间的通信组件170是通信连接的，并且，通过通信组件170之间的通信连接，控制系统140可以实现各储物设备之间相互避让，避免储物设备之间相撞的事件发生；还可以实现各储物设备的有序停驻。

其中，相互避让的一种实现方式，控制系统140可以在预设范围内广播自身的位置信息，并且，也可以获取到其他储物设备广播的各自的位置信息，控制系统140在接收到其他储物设备的位置信息之后进行相应的运算处理，可以得出两储物设备相撞的可能性。如果相撞的可能性较低，则可以将可能性较低的储物设备忽略；如果得出相撞的可能性较高，则按照预设的规则控制系统140控制底盘120行进进而避让。

其中，预设的规则可以是各储物设备根据行进的方向，尽可能的向各储物设备自身的右边靠近。这样，可以有效地降低储物设备相撞的可能性。

有序停驻的一种实现方式，储物设备的控制系统140是可以按一定时间间隔控制通信组件170广播自身的位置信息，并且，也可以通过通信组件170获取其他储物设备广播的各自的位置信息。控制系统140在获取到停驻指令之后，可以通过传感器组件130采集周边预设范围内的其他储物设备的位置信息，传感器组件130将所采集的位置信息发送给控制系统140，控制系统140进而可以从位置信息中得到可以停驻的位置。这样，保证了储物设备在停驻时的有序性。

第一种实施方式，控制系统140获取储物设备与目标对象之间的距离，具体可以包括：控制系统140根据包括目标对象的深度图像确定目标对象在深度图像中的位置；进而可以从深度图像中，获取目标对象与储物设备之间的距离。

其中，深度图像可以由传感器组件130中的深度传感器获得，深度图像中的每个像素点可以记录所对应的深度信息，深度信息可以包括深度值，深度值用来表示所拍摄的图像场景中某一点与图像获取设备间的距离。

控制系统140可以通过图像处理技术，将目标对象的特征与深度图像进行匹配，与特征相匹配的即为目标对象，进而可以确定出目标对象在深度图像中的位置。

例如，目标对象为随身包上贴的名字，控制系统140所存储的为该名字的图像特征，控制系统140在获取到深度图像后将名字的图像特征与深度图像进行匹配处理，若匹配，则可确定该匹配的即为随身包上贴的名字，进而可以确定出该名字在深度图像中的位置。

控制系统140在深度图像中，可以得到构成目标对象的像素点所对应的深度值，该深度值即可表示储物设备与目标对象之间的距离。通过深度图像的方式，控制系统140可以直接获取储物设备与目标对象之间的距离，减少了储物设备中处理器的运算处理过程，提高了效率。

第二种实施方式中，在上述第一种实施方式的基础上，控制系统140获取目标对象相对于储物设备的方位信息的方式，具体可以包括：控制系统140可以根据所确定的目标对象在深度图像中的位置，得到目标对象相对于储物设备的方位信息。

从深度图像中，控制系统140可以得到储物设备与目标对象之间的距离，并且，控制系统140可以设定以储物设备为中心原点、储物设备的正前后方为纵轴、储物设备的左右方向为横轴的坐标系，通过该设定的坐标系，控制系统140可以得到目标对象到横轴的距离，进而，可以得到储物设备和目标对象的连接线与储物设备的正前方的基准轴之间的夹角，该夹角即为方位信息。并且，通过该方位信息即可确定目标对象相对于储物设备的方向。

对于上述第一种实施方式和第二种实施方式，控制系统140可以将两种实施方式结合使用，即控制系统140通过第一种实施方式获取储物设备与目标对象之间的距离，并通过第二种实施方式获取目标对象相对于储物设备的方位信息；还可以将两种实施方式分开单独使用，即控制系统140通过第一种实施方式获取储物设备与目标对象之间的距离，而通过除第二种实施方式以外的其他的实施方式来获取方位信息，或者，控制系统140通过除第一种实施方式以外的其他的实施方式来获取储物设备与目标对象之间的距离，而通过第二种实施方式获取方位信息。

第三种实施方式，目标对象包括配件，该配件与储物设备的通信组件170通信连接；那么，控制系统140获取储物设备与目标对象之间的距离的方式，可以具体为：根据储物设备与配件之间的通信连接，获得储物设备与配件之间的距离；控制系统140获取目标对象相对于储物设备的方位信息的方式，可以具体为：根据储物设备与配件之间的通信连接，得到配件相对于储物设备的方位信息。

下面分别对上述各步骤分别进行说明：

其中，配件与储物设备是配套的，即可以认为，一个配件对应一个储物设备，配件仅与所对应的储物设备的通信组件170通信连接。在实际使用场景中，配件与储物设备均是商家提供的，用户在开启储物设备时，也可以获取到可穿戴设备。

储物设备中的通信组件170与配件之间是通信连接的，配件可以向通信组件170发送配件的位置信息，进一步地，配件可以按一定频率向储物设备发送位置信息，其中，发送频率可以自定义设定，例如，可以设定配件每隔1秒向通信组件170发送一次配件的位置信息。

而对于控制系统140来说，可以定位，进而可以获取到储物设备自身的位置信息。根据储物设备自身的位置和配件的位置信息，结合控制系统140所存储的地图，进而可以得到储物设备与配件之间的距离，以及配件相对于储物设备的方位信息。

一种实施方式，在上述第一种实施方式和第二种实施方式的基础上，目标对象是用户提供的跟随物，其中，用户提供的跟随物可以是用户自身，还可以是用户随身的可见物品。

二、控制系统140根据跟导航行进指令控制储物设备处于引领目标对象的行进状态。

控制系统140根据所获取的导航行进指令，进而确定导航路线，并根据导航路线控制底盘120行进。

下面对控制系统140所执行的各步骤分别进行说明：

1、控制系统140获取导航行进指令和目的地信息；

2、控制系统140确定储物设备当前的位置，并根据所存储的地图、目的地信息以及第二位置，确定导航路线；并按照导航路线控制底盘120行进。

下面对上述各步骤进行详细说明：

1、控制系统140获取导航行进指令的方式可以是：通信组件170接收服务器发送的导航行进指令，并通过通信组件170将导航行进指令发送至控制系统140，这样，控制系统140便可以控制储物设备进入导航模式。

控制系统140获取导航行进指令的方式还可以是：通过储物设备的触控交互组件150或者语音交互组件160获取到的导航行进指令，并由触控交互组件150或者语音交互组件160将导航行进指令发送至控制系统140。

对于目的地信息可以是由导航行进指令所携带，这样，控制系统140获取到导航行进指令时便获取到目的地信息；还可以是目的地信息与导航行进指令分开获取的，控制系统140获取目的地信息的方式可以与获取导航行进指令的方式相同，在此不再赘述。

2、控制系统140可以具有定位功能，可以实时确定储物设备当前的位置，控制系统140可以根据所存储的地图、目的地信息以及储物设备的位置信息，可以确定出导航路线。进一步地，控制系统140在可以确定出到达目的地的多条导航路线时，控制系统140可以通过运算给用户提供一条距离最短的路线，或者提供一条用时最短的路线；控制系统140还可以将所确定出的多条路线发送至触控交互组件150，由触控交互组件150将多条路线进行显示，以供用户选择。

控制系统140在确定出导航路线之后，进而可以按照所确定出的导航路线控制底盘120行进。控制系统140在控制底盘120行进过程中，控制系统140可以实时向服务器发送自身的定位信息，以使得服务器对储物设备实时进行监控。

通过储物设备的导航功能，用户在找不到目的地的情况下，可以由控制系统140进行导航，引领用户至目的地，为用户提供了方便，并且提高了用户体验。

综上所述，储物设备在接收到指令、进入跟随工作模式或导航工作模式后，能够实现对目标对象的自动跟随和导航。

进一步的，当储物设备处于跟随工作模式或导航工作模式时，控制系统140还可以根据目标对象的位置，控制储物设备处于行进状态或停驻等待状态，使储物设备实现状态的自动切换。

在一种具体的实现方式中，若目标对象的位置位于预设的目标区域内，控制系统140控制储物设备处于停驻等待状态；若目标对象的位置不位于预设的目标区域内，控制系统140控制储物设备处于行进状态。其中，目标区域包括购物区域、餐饮区域、娱乐区域、卫生间区域中的至少一个区域。

在一种具体的实现方式中，若在预设时间长度内目标对象的位置移动范围不小于预设范围，控制系统140控制储物设备处于行进状态；若在预设时间长度内目标对象的位置移动范围小于预设范围，控制系统140控制储物设备处于停驻等待状态。

进一步的，当储物设备处于行进状态时，控制系统140可以根据目标对象的行进速度和/或目标对象与储物设备之间的距离，控制底盘120的行进速度，使储物设备实现行进速度的自动调整。

第一种实现方式，底盘120的行进速度可以仅依据目标对象与储物设备之间的距离进行调节。

具体地，可以预设第一距离阈值和第二距离阈值，其中，第一距离阈值大于第二距离阈值。当检测到储物设备与目标对象之间的距离大于该第一距离阈值时，可以加快底盘120的行进速度，而当储物设备与目标对象之间的距离小于该第一距离阈值且大于第二距离阈值时，则保持当前的行进速度，当储物设备小于第二距离阈值时，则降低当前的行进速度。

第二种实现方式，底盘120的行进速度可以仅依据目标对象的行进速度进行调节。

可以预设储物设备与目标对象之间的行进速度差阈值，并设定与该行进速度差阈值的误差范围，当检测到的储物设备与目标对象之间的行进速度差与设定的行进速度差阈值相比，误差在设定的误差范围内时，则可以保持当前速度不变；而当检测到的储物设备与目标对象之间的行径速度差与设定的行进速度差阈值相比，误差大于或者等于设定的误差范围时，则可以调节行进速度，使得误差在设定的误差范围内。

第三种实现方式，底盘120的行进速度可以同时根据目标对象的行进速度和目标对象与储物设备之间的距离两种参数进行调整。

可以预设储物设备与目标对象之间的距离、行进速度差和行进状态之间的对应关系，该对应关系可以为距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系；其中，速度控制规则可以包括加速、减速、加速至预设最高速度值、减速至预设最低速度值、保持当前速度。对应地，查询预设的对应关系，可以先确定当前距离对应的区间、当前行进速度差对应的区间，然后再确定上述当前距离对应的区间和上述当前行进速度差对应的区间所对应的速度控制原则。

一种具体实现方式，可以设定第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值四个距离阈值，将所有距离划分为五个距离区间；可以设定第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值三个速度差阈值，将所有速度差划分为五个速度差区间，其中一个速度差区间仅包括一个速度差阈值，进一步地，可以仅包括三个速度差阈值中的中间值。每个距离区间和每个速度差区间均交叉对应一个速度控制规则，所对应的速度控制规则可以是自定义设定的。

第四种实施方式，控制系统140还可以用于根据储物空间控制指令，控制储物空间110处于开启状态，或者处于锁闭状态。

其中，储物空间控制指令可以是由外部设备发送至通信组件170，再由通信组件170发送至控制系统140的，与上述通信组件170获取设备行进控制指令的部分相似，可以参见上述通信组件170获取设备行进控制指令的部分，在此不再赘述。

在该实施方式中，储物空间110可以采用电子锁的方式进行锁闭，储物空间控制指令可以包括储物空间开启指令和储物空间锁闭指令，当控制系统140所接收到的储物空间控制指令是储物空间开启指令，则可以控制储物空间110开启，并使储物空间110处于开启状态；当控制系统140所接收到的储物空间控制指令是储物空间锁闭指令，则可以控制储物空间110锁闭，并使储物空间110处于锁闭状态。

第五种实施方式，控制系统140还可以用于在预设报警事件发生时，生成报警信息；其中，预设报警信息可以包括设备碰撞事件、设备离地事件、设备电量预警事件、目标对象丢失事件中的至少一种。

当然，报警事件中的设备均是指储物设备本身。例如，设备碰撞事件是指：在储物设备发生碰撞事件时，由该发生碰撞的储物设备自身生成报警信息。

设备离地事件是指储物设备由于外力作用导致离开地面，一般情况下，在储物设备发生设备离地事件时，是因为该储物设备被抱走。

设备电量预警事件是指储物设备濒临没电的情况，目标对象丢失根据储物设备所处的行进状态的不同而丢失的目标对象也不相同，当储物设备处于跟随行进状态时目标对象是指跟随目标对象，当储物设备处于导航行进状态时目标对象是指导航目标对象。

当然，预设的报警事件不仅限于上述四种，还可以预设其他的报警事件，在此不作限定。

对于上述四种预设报警事件，控制系统140可以通过传感器组件130检测确定是否发生，其中，储物设备是否发生被碰撞的事件可以通过传感器组件130中的压力传感器进行检测；储物设备是否发生电量预警事件可以通过控制系统140对储物设备电量进行监测并进行判断；储物设备是否发生目标对象丢失事件可以通过传感器组件130中的摄像机、照相机以及其他各种传感器进行检测。

储物设备是否发生离地事件可以通过控制系统140判断储物设备的轮子是否离地的方式获得，一种实现方式，通过设置在轮子上的压力传感器获取轮子上的受力，并将所受力的压力值发送给控制系统140，控制系统140通过与预设的压力阈值进行判断，若大于预设的压力阈值则可以判断出轮子离地。一种实现方式，控制系统140够可以获取储物设备的输出功率，并通过输出功率判断，如果输出功率接近零，则可以确定轮子离地；一种实现方式中，控制系统140还可以获取传感器组件130中的摄像机所采集的图像，并对该图像进行分析，通过该图像的视角判断，在判断出摄像机的视角升高时，可以确定轮子离地。

当然，上述四种报警事件的检测还可以有其他的实现方式，并不仅限于上述的实现方式，在此不作限定。

控制系统140所生成的报警信息可以包括发生预设报警事件的储物设备的标识、所发生的预设报警事件的类型、储物设备的位置信息等，当然还可以包括其他内容，在此不做限定。这样，可以有针对性的提醒用户所使用的储物设备发生了预设报警事件。

控制系统140在生成报警信息之后，可以基于该报警信息，采用预设方式进行提示。其中，预设方式可以是提示音、语音、灯光等方式中的至少一种。对于提示音可以是自定义的一种报警声，语音可以是自定义所要提示的语音内容，灯光可以是自定义设定的。

另外，控制系统140在生成报警信息之后，可以将报警信息发送至通信组件170，由该通信组件170将报警信息发送至外部设备，此时，外部设备可以为服务器、用户终端、配件等设备中的至少一种。

例如，外部设备为服务器，通信组件170将报警信息发送至服务器，由服务器将接收的报警信息发送至储物设备所对应的用户终端。服务器所接收的报警信息中可以还包括：该报警信息所指向的用户终端的标识，这样，服务器可以根据报警信息中所包括的标识，向该标识对应的用户终端发送该报警信息。当然，发出报警信息的储物设备与接收该报警信息的用户终端是相对应的。

这样，可以以更直接的方式提醒用户储物设备所发生的预设报警事件，用户也可以及时地采取相应的措施，进而保证预设报警事件的消除。

第六种实施方式，控制系统140还可以用于根据传感器组件130检测到的储物设备行进范围内的环境信息，生成地图信息。

其中，控制系统140根据检测到的环境信息生成地图信息的方式可以有多种，下面对各实现方式分别进行说明：

环境信息由储物设备上的传感器组件130获取，传感器组件130获取到环境信息之后将所获取的环境信息发送至控制系统140进行分析，并由控制系统140根据所接收到的环境信息生成地图信息。

第一种实现方式，控制系统140可以具体用于将本次检测到的储物设备行进范围内的环境信息与上一次检测到的环境信息进行比较，若本次检测到的环境信息相比于上一次检测到的环境信息发生变化，根据本次检测到的环境信息生成地图信息。

控制系统140将本次检测到的环境信息与上一次检测到的环境信息进行对比，当然，进行对比的两次环境信息是同一地点的环境信息。

具体地，控制系统140根据本次检测到的环境信息生成地图信息的一种方式是：将不匹配的环境信息更新至地图中，替换发生变化了的环境信息，这样，可以得到更新后的地图。

例如，所存储的地图中，门牌号为1号的店铺为A品牌，在储物设备120所获取到的环境信息中，该门牌号为1号的店铺为B品牌，控制系统140通过对比确定是不匹配的。那么，控制系统140将所存储的地图进行更新时，是将门牌号为1号的店铺由A品牌更换为B品牌。

第二种实现方式，控制系统140可以具体用于按照预设地图更新周期，检测储物设备行进范围内的环境信息，根据检测到的环境信息生成地图信息。

其中，预设地图更新周期可以是自定义设定的，例如，可以设定预设地图更新周期为1个小时，也就是说，每隔一个小时，控制系统140可以从传感器组件130接收环境信息，并直接将所接收到的环境信息生成地图信息。

在这种实现方式中，对于控制系统140所接收到的环境信息，无论是否发生变化，均会将所接收到的环境信息生成地图信息。

当然，对于生成地图信息的方式并不仅限于上述两种方式，还可以包括其他的合理的生成方式，在此并不做限定。

另外，在控制系统140根据检测到的环境信息生成地图信息之后，控制系统140可以将所生成的地图信息发送至通信组件170，由该通信组件170将地图信息发送至外部设备，此时，外部设备可以为服务器、用户终端、配件等设备中的至少一种，由外部设备对自身所存储的地图进行更新。

第七种实施方式，通信组件170还可以用于接收外部设备的设备解锁指令；向外部设备发送解锁成功响应消息。

外部设备可以是用户终端，由于储物设备在未被使用时，是处于锁定状态。用户可以通过用户终端对储物设备进行解锁，只有在解锁成功后，用户才可以使用该储物设备。其中，通过用户终端对储物设备解锁的方式可以是通过用户终端扫预设的储物设备对应的二维码，即可以对储物设备进行解锁。

具体地，用户终端对储物设备进行解锁操作时，可以将向储物设备的通信组件170发送设备解锁指令，相应地，通信组件170接收用户终端的设备解锁指令，并将该设备解锁指令发送至控制系统140，由控制系统140对储物设备进行解锁；并且，控制系统140在解锁成功之后，可以生成一解锁成功响应消息，并将该解锁成功响应消息反馈至通信组件170，由通信组件170将解锁成功响应消息发送至用户终端。这样，以通知用户对储物设备解锁成功，可以使用该储物设备。

另外，在用户使用完储物设备之后，需要将储物设备进行锁定操作，才能结束对储物设备的使用。用户在对储物设备锁定之后，储物设备的控制系统140可以对锁定的状态进行检测，若控制系统140检测到锁定完成，控制系统140可以向通信组件170发送设备锁定消息，通信组件170可以将设备锁定消息发送至对应的用户终端。这样，以通知用户已完成对储物设备的锁定操作。

第八种实施方式，通信组件170还可以用于接收外部设备发送的第一数据信息，所述第一数据信息包括行程推荐信息、待办事项提醒信息、地图信息中的至少一种。

在该实施方式中，外部设备可以为服务器，其中，行程推荐信息和待办事项提醒信息均可以由服务器根据待办事项信息所生成，其中，待办事项信息为用户所要处理的各个待办事项的信息，例如，吃饭、看电影、约会等等。

服务器根据待办事项信息可以仅生成对应的行程推荐信息或待办事项提醒信息，还可以同时生成行程推荐信息和待办事项提醒信息。

服务器在生成行程推荐信息和/或待办事项提醒信息后，可以将所生成的行程推荐信息和/或待办事项提醒信息发送至通信组件170，通信组件170可以将所接收到的行程推荐信息和/或待办事项提醒信息发送至触控交互组件150，由触控交互组件150采用设定方式进行提示。

其中，设定方式可以是语音、灯光、通过显示屏等方式中的至少一种。例如，设定方式为显示屏进行显示时，显示屏可以通过显示文字、图像、动画等方式进行提醒，在显示屏上可以显示所提醒的待办事项的相关信息，例如待办事项的内容、时间点、地点等。

另一种情况，第一数据信息为地图信息，通信组件170还可以接收服务器发送的地图信息。该地图信息可以是由其他的其中一个储物设备进行更新的地图信息，并由服务器将该更新的地图信息下发至除进行更新的储物设备以外的其他储物设备。具体地，服务器将地图信息下发即可以认为是将地图信息发送至储物设备中的通信组件170。

第九种实施方式，通信组件170还可以用于接收外部设备发送的第一充电指令，该第一充电指令携带有目标充电设备的标识；控制系统140，控制底盘120行进，使储物设备行进至目标充电设备处进行充电。

其中，目标充电设备的标识可以认为是目标充电设备的身份信息，标识与目标充电设备是一一对应的关系，即一个目标充电设备对应一个标识。第一充电指令中还可以包括目标充电设备的其他信息，例如目标充电设备的位置信息等。

通过第一充电指令中所携带的目标充电设备的标识，这样，通信组件170在接收到服务器发送的第一充电指令之后，将该第一充电指令发送至控制系统140，由控制系统140确定目标充电设备的位置，并控制底盘120向目标充电设备行进，使储物设备行进至目标充电设备处进行充电。

在上述第九种实施方式的基础上，通信组件170还可以用于在储物设备通过目标充电设备进行充电之前，与目标充电设备进行通信，以进行身份验证。

其中，通信组件170与目标充电设备进行通信以进行身份验证的方式可以有多种，下面分别进行介绍：

第一种验证方式，通信组件170可以向目标充电设备发送第一充电指令携带的标识，由目标充电设备将第一充电指令携带的标识与自身的标识进行比较，判断是否匹配，在第一充电指令携带的标识与自身的标识相匹配的情况下，目标充电设备可以对储物设备进行充电。

其中，通信组件170向目标充电设备发送标识的时间可以是：在储物设备接入目标充电设备之前；还可以是储物设备在接入目标充电设备之后，通信组件170将标识发送至目标充电设备。

在目标充电设备对储物设备进行充电前进行验证，保证了充电安全。

第二种验证方式，可以是由目标充电设备向通信组件170发送第二充电指令携带的标识，其中，第二充电指令携带的标识是储物设备的标识。这样，通信组件170接收到第二充电指令携带的标识后，将该标识发送至控制系统140，由控制系统140对标识进行验证。

具体地，控制系统140将第二充电指令携带的标识与储物设备本身的标识进行匹配，若第二充电指令携带的标识与储物设备本身的标识相匹配，则可以确定验证成功。并可以通过通信组件170将验证成功的消息反馈给目标充电设备，由目标充电设备对储物设备进行充电。

本发明实施例提供的技术方案中，储物设备包括能够开启、锁闭的储物空间；承载储物空间的底盘，底盘为轮式结构；传感器组件，采集环境信息和/或目标对象相关信息；控制系统，用于根据设备行进控制指令和传感器组件采集的信息，控制底盘的行进，使储物设备处于跟随目标对象的行进状态，或者处于引领目标对象的行进状态。通过本发明实施例提供的技术方案，储物设备的储物空间可以供用户存储随身物品，并且通过控制系统使储物设备处于跟随目标对象的行进状态或者处于引领目标对象的行进状态；这样，对于存储在储物空间的物品，用户可以随用随取，这样，给用户提供了极大地方便。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种储物设备，其特征在于，包括：

储物空间，所述储物空间能够开启、锁闭；

承载所述储物空间的底盘，所述底盘为轮式结构；

传感器组件，采集环境信息和/或目标对象相关信息；

控制系统，用于根据设备行进控制指令和所述传感器组件采集的信息，控制所述底盘的行进，使所述储物设备处于跟随所述目标对象的行进状态，或者处于引领所述目标对象的行进状态。

2.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于，所述传感器组件，具体包括：摄像机、照相机、深度传感器、红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于，还包括：

触控交互组件，用于指令输入和/或信息显示。

4.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于，还包括：

语音交互组件，用于指令输入和/或信息播报。

5.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于：

所述控制系统，还用于根据储物空间控制指令，控制所述储物空间处于开启状态，或者处于锁闭状态。

6.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于：

所述控制系统，还用于在预设报警事件发生时，生成报警信息。

7.根据权利要求6所述的储物设备，其特征在于，所述预设报警事件包括设备碰撞事件、设备离地事件、设备电量预警事件、目标对象丢失事件中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于：

所述控制系统，还用于根据所述传感器组件检测到的所述储物设备行进范围内的环境信息，生成地图信息。

9.根据权利要求1所述的储物设备，其特征在于，还包括：

通信组件，用于与外部设备进行通信，所述外部设备包括用户终端、服务器、充电设备、配件、其它储物设备中的至少一种。

10.根据权利要求9所述的储物设备，其特征在于：

所述通信组件，具体用于接收外部设备的设备解锁指令；向所述外部设备发送解锁成功响应消息。