JP2004194844A - ベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】電動によってアシストすることで、より操作者の意のままに操作が可能な、ベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法を提供する。
【解決手段】移動用キャスタＣを備えた台車２の中央箇所に、電動アシストユニット３を配置し、この電動アシストユニット３を付勢手段１２によって駆動輪９，９が床面から離脱する状態で保持する一方、この付勢手段１２の付勢力に抗して、床面に接地させる接地駆動手段４を備える。また、メインフレーム６の長手方向一端側に、前記電動アシストユニット３に操作指令を与えて駆動させるための操作手段７，７を配設する。
接地駆動手段４をオンとして電動アシストユニット３を接地させた状態で、前記操作手段７先端のスイッチ１６オンで、操作者が操作手段７を握ったと検出することで、操作手段７による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニット３を駆動制御させる設定とする。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ベッド（病院用ベッド、ＩＣＵベッド、ストレッチャー、在宅用ベッド等を含む）の取り回しを容易にした、ベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、病院等においてベッドの搬送は人力により行なわれ、特に看護師（看護婦）によってなされることが多かった。
近年の病院用ベッド、特にＩＣＵベッドの高機能化に伴う重量増大がますます顕著なものとなり、そのようなベッドを一人で移動操作するには、大きな労力を必要とするので、非力な看護師とっては、大きな負担となっている。ベッドを一人操作する中でとりわけ大変なのは、ベッドの移動方向を転換する操作である。
そこで、ベッド台車には、台車四隅に配設される走行用キャスタの他、台車中央に方向転換専用の操舵キャスタを設けることが提案されている（例えば特開平８−５６７８０号）。これによって、方向転換性が格段に向上し、看護師の負担が大幅に改善された。ただ、いずれにしても、人力による搬送であることには変わりはなく、電動によって搬送させるようにしたものも提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、そのような電動式の場合、今度は、電動操作故の煩雑性がある。すなわち、ベッドを思う方向に、必要なだけ動かすとなると、電動操作に慣れた者でないとそうはいかない。誤操作による危険性も懸念される。
本発明はこのような課題を改善するために提案されたものであって、電動によってアシストすることで、より操作者の意のままに操作が可能な、ベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記した課題を解決するために、本発明では、請求項１において、移動用キャスタを備えたベッドの台車に、駆動輪を、使用時に床面に接地させる一方、非使用時に床面から離脱させるように設けた電動アシストユニットと、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を駆動させるための操作手段とを備え、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項２において、移動用キャスタを備え、ボトム起伏機能を有するベッドの台車に、駆動輪を、使用時に床面に接地させる一方、非使用時に床面から離脱させるように設けた電動アシストユニットと、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を駆動させるための操作手段とを備え、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項３において、前記電動アシストユニットに接地駆動手段を付勢手段を介して接続し、この付勢手段は電動アシストユニットにおける駆動輪を床面から非接地状態とするべく付勢するものであり、前記接地駆動手段により付勢手段の付勢力に抗して、前記電動アシストユニットの駆動輪を床面に接地させる構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項４において、前記接地駆動手段は、軸方向に進退駆動する起動軸を有し、この起動軸を、前記電動アシストユニットにおける筐体と、筐体底面における支持板に立設した受部材に付勢手段を介して連結してこの付勢手段と共に前記筐体を介して駆動輪を床面から離脱する状態で保持する一方、前記付勢手段の付勢力に抗して起動軸を伸長して、前記筐体を変位させて駆動輪を接地させるようにしたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項５において、前記操作手段は、操作者による操作で所定範囲で角度変位可能に構成し、操作者による操作力に応じた角度変位を検出して、この角度変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力し、その操作信号に応じて電動アシストユニットを駆動させる制御構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項６において、前記操作手段は、ベッド長手方向一端側に配置して、コイルスプリングで角度変位可能に支持された一対の操作レバーで構成したベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項７において、前記操作手段は、ベッド長手方向一端側に配置して、トーションバーで角度変位可能に支持された一対の操作レバーで構成したベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項８において、前記操作手段は、ベッド長手方向一端側に配置して、ねじりバネで角度変位可能に支持された一対の操作レバーで構成したベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項９において、前記操作手段による変位操作を、増速手段を介して操作レバーの角度変位度合いとして検出する構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項１０において、前記操作手段に、操作者が操作状態を維持する旨の信号を発するスイッチを備えたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項１１において、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、商用電源オフ、台車における移動用キャスタのロックオフ、操作者による操作手段を操作する旨の信号で、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項１２において、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、商用電源オフ、台車における移動用キャスタのロックオフ、操作者による操作手段を操作する旨の信号で、ボトム姿勢角度が所定角度以内である際に、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたベッドにおける電動搬送装置を提案する。
また本発明では、請求項１３において、前記操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を操作力として捉えて、この操作力に応じて前記電動アシストユニットを駆動させるベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項１４において、前記操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで所定の操作指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御するベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項１５において、前記しきい値を、操作手段の角度変位量、操作方向を判別するべく不感帯しきい値、動作変換しきい値、入力しきい値として設定したベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項１６において、前記操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、停止・微調整モードで、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、コーナ前進（１輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御するベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項１７において、前記操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、前進・前コーナリングモードで、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生ずる指令、１輪出力（一輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御するベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項１８において、前記操作手段による角度変位量を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、後進モードで、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御するベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項１９において、操作者による操作手段の操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定前進速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードに移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記前進停止遷移モードを介し停止・微調整モードに移行する設定としたベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項２０において、操作者による操作手段の操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが後進指令による後進動作で所定後進速度に達したら後進モードに移行して後進モードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定後進速度より低下させることで、後進モードから後進停止遷移モードに移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記後進停止遷移モードを介し停止・微調整モードに移行する設定としたベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
さらに本発明では、請求項２１において、操作者による操作手段の操作によって、前進・前コーナリングモードから後進モードに移行させるには、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードに移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記前進停止遷移モードを介し、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行させるようにし、後進モードから前進・前コーナリングモードに移行させるには、前記後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから後進停止遷移モードに移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記後進停止遷移モードを介し、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定前進速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行させるようにしたベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法を提案する。
【０００５】
請求項１、２によれば、電動アシストユニットを使用しないときは、電動アシストユニットの駆動輪を床面から離脱させるようにしたので、台車の移動用キャスタのみによって、ベッドを幅方向に簡単にずらすことができる。
また、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、はじめて操作手段による操作信号を受け入れるので、操作手段による操作のみでいきなり電動アシストユニットが駆動してしまうということはない。
【０００６】
請求項３によれば、接地駆動手段を駆動させることで、付勢手段の付勢力と接地駆動手段とにより、電動アシストユニットを床面に適度な圧接力で接地させることができる。
【０００７】
請求項４によれば、電動アシストユニットは、付勢手段を介して筐体を引っ張り、床面から離脱する状態で駆動輪を保持することができ、付勢手段と接地駆動手段により筐体を押し込んで床面に前記駆動輪を接地させることができる。
【０００８】
請求項５によれば、操作者による操作手段に加えた操作力により、操作手段は対応した角度で変位し、その角度変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力され、その操作信号に応じて電動アシストユニットを駆動させることができる。
【０００９】
請求項６によれば、操作者は、操作手段である一対の操作レバーをそれぞれ掴んで、コイルスプリングの反発力に抗して角度変位操作することで、この角度変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力することができる。
【００１０】
請求項７によれば、トーションバーで変位可能に支持された操作手段を掴み、操作して、この角度変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力することができる。
【００１１】
請求項８によれば、ねじりバネで変位可能に支持された操作手段を掴み、操作して、この変位度合いを操作角度検出手段により検出して、この変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力することができる。
【００１２】
請求項９によれば、操作手段による角度変位操作を、増速手段を介して操作レバーの角度変位度合いとして拡大し、この拡大された角度変位度合いからの検出信号を操作信号として出力することができる。
【００１３】
請求項１０によれば、操作手段におけるスイッチをそれぞれオン操作しながら操作手段を操作することで、ベッド操作者による操作状態を維持しているとして、操作手段による操作信号を受け入れるようにすれば、誤動作、誤操作のおそれはない。
【００１４】
請求項１１によれば、接地駆動手段を起動して電動アシストユニットを接地させた状態で、商用電源オフ、台車における移動用キャスタのロックオフ、操作者による操作手段を操作する旨の信号で、操作手段による操作信号を受け入れ、電動アシストユニットを作動させることができる。
【００１５】
請求項１２によれば、接地駆動手段を起動して電動アシストユニットを接地させた状態で、商用電源オフ、台車における移動用キャスタのロックオフ、操作者による操作手段を操作する旨の信号、さらにはボトム姿勢角度が所定角度以内である際に、操作手段による操作信号を受け入れ、電動アシストユニットを作動させることができる。
【００１６】
請求項１３によれば、操作手段の操作を電動アシストユニットに反映させることができるので、ベッドを意のままに搬送することができる。
【００１７】
請求項１４によれば、操作手段を操作することで、その操作手段による角度変位度合いに対応した操作信号が出力され、この操作信号と予め設定したしきい値とを比較することで、操作手段によりどのような操作がなされたかを把握することができるので、その把握した操作から対応する操作指令として設定が可能であり、その設定に基づいて電動アシストユニットを駆動することができる。
【００１８】
請求項１５によれば、操作手段による角度変位度合いに対応した操作信号と、予め設定した、不感帯しきい値、動作変換しきい値、入力しきい値とを比較することで、操作手段の角度変位量、操作方向を判別することができ、その操作手段による角度変位量、操作方向から対応する操作指令として設定することができる。
【００１９】
請求項１６によれば、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、コーナ前進（１輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握することができ、その把握した操作指令に基づいて前記電動アシストユニットに電力を与えて駆動制御することができる。
【００２０】
請求項１７によれば、前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生ずる指令、１輪出力（一輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であるとして把握し、その把握した操作指令に基づいて、前記電動アシストユニットに電力を与えて駆動制御することができる。
【００２１】
請求項１８によれば、後進モードで電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、その把握した操作指令に基づいて、前記電動アシストユニットに電力を与えて駆動制御することができる。
【００２２】
請求項１９によれば、操作者による操作手段の操作によって、停止・微調整モードを起点に、前進指令による前進動作で所定前進速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行することができる。また、逆に前記前進・前コーナリングモードから、前記所定前進速度より低下させると、前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードに移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記前進停止遷移モードを介し停止・微調整モードに移行する。
【００２３】
請求項２０によれば、操作者による操作手段の操作によって、停止・微調整モードを起点に、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行することができる。また、逆に前記後進モードから、前記所定後進速度より低下させると、後進モードから後進停止遷移モードに移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記後進停止遷移モードを介し停止・微調整モードに移行する。
【００２４】
請求項２１によれば、操作者による操作手段の角度変位操作によって、速度調整することで、前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードを介し、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進モードに移行させることができ、また、後進モードから後進停止遷移モードを介し、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進・前コーナリングモードに移行させることができるので、操作が簡単であり、円滑な搬送運転が可能である。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかるベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法につき、一つの実施の形態を示し、添付の図面に基づいて説明する。
図１、図２にベッド１を示す。このベッド１は、四隅に移動用キャスタＣを備えた台車２の中央箇所に、電動アシストユニット３を床面に接地、離脱可能に配置し、前記電動アシストユニット３は、付勢手段（後述）によって床面から離脱する状態で保持する一方、この付勢手段の付勢力に抗して、前記電動アシストユニット３を床面に接地させる接地駆動手段４を備えている。また、前記台車２にハイローリンクＨLによって高さ調節可能に支持されたボトム５を支えるメインフレーム６の長手方向一端側に、前記電動アシストユニット３に操作指令を与えて駆動させるための操作手段７，７を配設している。なお、前記ボトム５は、例えば背に対応する背ボトム５ａ、腰に対応する腰ボトム５ｂ、膝裏に対応する膝ボトム５ｃ、脛に対応する足ボトム５ｄに分割され、図示しない起伏機構によって起伏調節可能に構成している。
【００２６】
前記台車２は、両端に前記移動用キャスタＣを取り付けた一対の長手フレーム２ａと、前記ハイローリンクＨLを作動させるための直動アクチュエータ（図示省略）を支持する横軸２ｂ，２ｂとを有している。
【００２７】
前記電動アシストユニット３は、後述する手段によって前記台車２に揺動可能に取り付けた筐体８を有している。この筐体８には、前記台車２の幅に比較して小さい間隔で配設した一対の駆動輪９，９を配設し、筐体８内には、前記駆動輪９，９をそれぞれ駆動させるための右、左モータＲＭ，ＬＭ（後述）を搭載している。なお、前記駆動輪９は、一輪も可能である。
また前記筐体８には、底面側方に支持台１０を延設しており、この支持台１０上に後述する接地駆動手段４における起動軸と連結する受部材１１を立設している。そしてこの受け部材１１に、台車２における横軸２ｂに固設したラグＬを軸止めすることで前記筐体８を揺動可能に支持している。
【００２８】
前記接地駆動手段４は直動アクチュエータであり、軸方向に進退駆動する起動軸４ａを前記電動アシストユニット３における筐体８底面の支持台１０上の受部材１１に付勢手段１２を介して連結している。すなわち前記起動軸４ａは、前記受部材１１に挿通した先端側に抜止ピンＰを有し（図６参照）、起動軸４の基端側に前記付勢手段１２を、前記受部材１１との間で保持するつば状のストッパＳｔを設けている。すなわち、付勢手段１２は、圧縮型コイルスプリングであり、この付勢手段１２と前記起動軸４ａにおける抜止ピンＰとで、受部材１１を介して常時、前記筐体８を引っ張って、駆動輪９，９を床面から離脱させるように付勢している。
【００２９】
そして前記操作手段７は、ベッド１におけるメインフレーム６の長手方向一端側に敷設した保持部材１３に配置して、ベッド操作者が掴んで操作するための一対の操作レバーで構成している。すなわち操作手段７は、図８に示すように基端側近傍を保持部材１３に突設した取付部１４に軸止めし、操作手段７基端側と前記取付部１４間にコイルスプリング１５を張設して、前記基端側近傍の軸止箇所である回動軸Ｇを中心に回動変位可能に構成している（図９参照）。
また前記操作手段７は、握りやすくするために上部側を鉤状に屈曲させており、この鉤状に屈曲させた先端側に、操作者が操作手段７を握ったとする信号を発するスイッチ１６を設けている。
さらに、前記操作手段７には、図示は省略するが、前記基端側近傍の回動軸Ｇに、操作角度検出手段を設けている。操作角度検出手段としては、例えば、ポテンショメータや、スリット式回転円盤センサを用いることができる。かかる操作角度検出手段の出力信号は、後述するが操作者による操作信号としてコントローラに出力する構成としている。
なお、前記スイッチ１６は、操作手段７先端に設けた、押しボタン式スイッチとして示しているが、もちろん、他のスイッチでもよい。例えば、図示は省略するが、操作手段７の握り箇所全体に設けた適宜なメカスイッチや、タッチスイッチ等も可能である。
【００３０】
次にベッドにおけるコントローラ１７について説明する（図１０参照）。
かかるコントローラ１７は、周知のハード構成のもので、例えば手元スイッチやパネルスイッチ（図示省略）による操作指令によって、ボトム５の起伏機構に給電したり、高さ調節機構に給電してハイローリンクＨLを動作させたり、前記パネルスイッチにボトム５の姿勢状態を表示する表示信号を供給する機能を有するほか、電動アシストユニット３自体の動作制御手順の設定がなされている。なお、電動アシストユニット３は、装置の主電源オンで接地駆動手段４をオンとして、付勢手段１２の付勢力に抗して起動軸４ａを伸長させ、受部材１１を介して筐体８を変位させて駆動輪９，９を接地させる設定である。
【００３１】
そこで電動アシストユニット３自体の動作制御手順の設定を説明する。先ず、装置の主電源オンで接地駆動手段４をオンとして電動アシストユニット３を接地させた状態で、商用電源オフ、すなわちベッド１の電源コードのプラグを差込口から引き抜く（電源コードを装置内に収容）、台車における移動用キャスタＣのロックオフ、例えばロック操作レバー（図示省略）が解除側に操作されたことを検出、さらには、ボトム５の背上げ角度、膝上げ角度、が所定角度以内で、且つハイローリンクＨLによる、展伸、逆展伸角度が所定角度以内であることを検出、操作手段７先端のスイッチ１６オンで、操作者が操作手段７を握ったと検出することで、初めて操作手段７による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる設定である。
【００３２】
また前記コントローラ１７においては、（搬送力）＝（人の操作力）＋（入力に応じたモータ出力）というコンセプトで設定がなされ、電動アシストユニット３を駆動させるようにしている。
前記（人の操作力）は、操作手段７を傾斜操作して、操作角度検出手段によって、操作方向、速度にかかる操作信号として取り出されるが、操作手段７を前方に傾斜させることで前進、手前に傾斜させることで後進の指令として出力する設定としている。その場合、前記操作角度検出手段によって操作信号として取り出す際、操作手段７の傾斜操作の度合いに対応した操作信号を、たとえば予め設定した不感帯しきい値±Ｆ1、動作変換しきい値±Ｆ2、入力しきい値±Ｆ3（双方の操作手段７の操作量の差）と比較してそれぞれのしきい値に対応した操作指令がなされたとして捉え、その操作指令に基づいて、電動アシストユニット３における右、左モータＲＭ，ＬＭに対応した電力を与えて駆動制御する設定である。この場合、＋Ｆ1〜＋Ｆ3は、操作手段７の押し込み操作を示し、−Ｆ1〜−Ｆ3は引き込み操作を示すものとする。
その様な設定の基に、コントローラ１７において、動作モードとして、双方の操作手段７による操作によって、例えば▲１▼停止・微調整モードから、所定の前進指令速度に達したら▲２▼前進・前コーナリングモードに移行させ、または所定の後進指令速度に達したら▲３▼後進モードに移行させ、それぞれのモードで設定された操作指令に基づいて電動アシストユニット３を駆動させるようにしている。
【００３３】
そこでこれら動作モード▲１▼〜▲３▼を図１１〜図１３に示し、以下説明する。
かかる図１１〜図１３では、双方の操作手段７の押し込み、引き込み操作をそれぞれ縦軸横軸にとり、それら縦軸横軸が交叉する箇所が、そのときの双方の操作手段７の操作状態を示している。例えば（０，０）は、双方の操作手段７を握った状態で、操作されていない状態を示すものとする。（Ｆ1，Ｆ2）は双方の操作手段７とも、押し込み操作で、一方が不感帯しきい値Ｆ1の操作力で他方が動作変換しきい値Ｆ2であることを示す。さらに、（−Ｆ1，Ｆ2）は、一方の操作手段が引き込み操作で不感帯しきい値−Ｆ1の操作力であり、他方が押し込み操作で動作変換しきい値Ｆ2の操作力であることを示す。
なお、図１１〜図１３において記載された符号は、以下に説明するそれぞれのモードで設定された操作指令を示すものであり、上半部は記載された下半部と対称であるので省略している。
【００３４】
前記▲１▼停止・微調整モードにおいては、双方の操作手段７による操作によって、停止保持指令Ｓ、前進指令Ｆ、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆ、コーナ前進（１輪速度差）指令Ｒｆ、後進指令Ｂ、コーナ後進（２輪速度差）指令Ｃｂ、コーナ後進（１輪速度差）指令Ｒｂが可能である（図１１参照）。
【００３５】
▲２▼前進・前コーナリングモードにおいては、速度保持指令Ｖ、前進指令Ｆ、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆ、ブレーキ指令Ｘ、さらには、２輪出力差を生ずる指令、１輪出力（一輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令が可能である（図１２参照）。
【００３６】
▲３▼後進モードにおいては、速度保持指令Ｖ、ブレーキ指令Ｘ、惰走指令−、後進指令Ｂが可能である（図１３参照）。
もちろん、以上のような設定は一例であり、操作手段７の操作量と電動アシストユニット３の右、左モータＲＭ，ＬＭとの駆動関係は、適宜設定することができる。
【００３７】
本発明にかかるベッド１における電動搬送装置は以上のように構成されるものであり、次にその作用を説明する。
ベッド１を病院内で搬送する際、看護師は、装置の主電源をオンし、接地駆動手段４をオンすれば起動軸４ａは伸長し、受部材１１を介して筐体８を変位させて駆動輪９，９を床面に接地させることができる（図４、図５参照）。
このとき、前記受部材１１は、付勢手段１２の付勢力により起動軸４ａに加えて押圧されるので、前記駆動輪９，９は適度な接地力により接地する（図７参照）。
【００３８】
次に看護師は、ベッド１の電源コードのプラグを差込口から引き抜き、台車２における移動用キャスタＣのロックを解除し、両手で、メインフレーム６の長手方向一端側の保持部材１３における一対の操作手段７を掴んで、操作手段７先端側のスイッチ１６を押し込む（図８参照）。
これにより、コントローラ１７において、操作者が操作手段７を握ったと認識することができ、さらにボトム５の背上げ角度、膝上げ角度、が所定角度以内で、且つハイローリンクＨLによる、展伸、逆展伸角度が所定角度以内であることを検出することで搬送開始待機状態（▲１▼停止・微調整モード）とすることができる。
そして、看護師は、前記操作手段７を操作し、搬送を行なうことができる（図１参照）。
【００３９】
▲１▼停止・微調整モードにおいては、看護師が操作手段７を握った状態では、停止保持指令Ｓであるとして、電動アシストユニット３は停止を維持することができる。
また、双方の操作手段７を前方に押し込んで傾けると、操作角度検出手段から操作信号としてコントローラ１７に出力され、その操作が不感帯しきい値Ｆ1を越えるものであれば前進指令Ｆであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータＲＭ，ＬＭに正転駆動させる電力を出力し、ベッド１を前進させることができる。
また、一方の操作手段７を前方に押し込んで傾け、不感帯しきい値Ｆ1を越えた操作で、他方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1より下回る操作である場合、さらに双方の操作手段７の操作量の差が入力しきい値Ｆ3を越えたものであるときは、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆとして、電動アシストユニット３における右、左モータＲＭ，ＬＭに対応した電力を与えて駆動制御することができる。
また、一方の操作手段７を前方に押し込んで入力しきい値Ｆ3を越えたもので、他方の操作手段７を手前に引き込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ1を越え、動作変換しきい値Ｆ2以下であるときはコーナ前進（１輪速度差）指令Ｒｆとして、右、左モータＲＭ，ＬＭに対応した電力を与えて駆動制御することができ、ベッド１をその場で大きく旋回させることができる。
また、双方の操作手段７を手前に引き込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ1を越えたものであるときは、後進指令Ｂであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータＲＭ，ＬＭに逆転駆動させる電力を出力し、ベッド１を後進させることができる。
さらに、一方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1を越えた引き込み操作で、他方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1より下回る引き込み操作である場合はコーナ後進（２輪速度差）指令Ｃｂとしてベッド１をコーナ後進させることができる。
また一方の操作手段７が動作変換しきい値Ｆ2を越えた引き込み操作で、他方の操作手段７が動作変換しきい値Ｆ2を下回る押し込み、または引き込み操作である場合はコーナ後進（１輪速度差）指令Ｒｂであるとして、ベッド１を大きくコーナ後進旋回させることができる。
そして、双方の操作手段７の操作がそれぞれ不感帯しきい値Ｆ1を越え、互いに逆に操作するような場合は、惰走指令−であるとして、右、左モータＲＭ，ＬＭへの電力の供給を遮断する。
【００４０】
次に▲２▼前進・前コーナリングモードにおいては、操作手段７を握った状態では、速度保持指令Ｖであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータＲＭ，ＬＭに電力を与えて所定の速度で前進することができる。
また双方の操作手段７を前方に押し込んで傾け、その操作が不感帯しきい値Ｆ1を越えたものであるときは、前進指令Ｆであるとして、電動アシストユニット３における右、左モータＲＭ，ＬＭに正転駆動させる電力を出力し、ベッド１を前進させることができる。
また、一方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1を越えた押し込み操作で、他方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1より下回る押し込みまたは引き込み操作である場合、コーナ前進（２輪速度差）指令Ｃｆとし、一方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1を越えた引き込み操作で、他方の操作手段７が不感帯しきい値Ｆ1を下回る押し込み操作か、引き込み操作の場合は、ブレーキ指令Ｘであるとして、右、左モータＲＭ，ＬＭを制動することができる。
さらには、双方の操作手段７の操作がそれぞれ不感帯しきい値Ｆ1を越え、互いに逆に操作するような場合は、２輪出力差を生ずる指令、１輪出力（一輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令を選択し、右、左モータＲＭ，ＬＭを駆動制御することができる。
【００４１】
そして▲３▼後進モードにおいては、操作手段７を握った状態では、速度保持指令Ｖであるとして、右、左モータＲＭ，ＬＭに電力を与えて所定の速度を保持しながら後進させることができる。
また、少なくとも一方の操作手段７を、不感帯しきい値Ｆ1を越えた押し込み操作をするとブレーキ指令であるとして、右、左モータＲＭ，ＬＭを制動させることができる。
また、少なくとも一方の操作手段７を、不感帯しきい値Ｆ1を越えた引き込み操作をすると後進指令Ｂであるとして、右、左モータＲＭ，ＬＭにより後進させることができる。
さらに、双方の操作手段７の操作がそれぞれ不感帯しきい値Ｆ1を越え、互いに逆に操作するような場合は、惰走指令−であるとして、右、左モータＲＭ，ＬＭへの電力の供給を遮断する。
【００４２】
なお、以上のような各動作モードにおいて、▲１▼停止・微調整モードから▲２▼前進・前コーナリングモードへ、また▲１▼停止・微調整モードから▲３▼後進モードへは、それぞれ所定の速度に達したら移行し、逆に、▲２▼前進・前コーナリングモードから▲１▼停止・微調整モードに移行するには、所定速度未満の速度に変化することで一旦、前進停止遷移モードを経て、停止することで達成される。
また、▲３▼後進モードから▲１▼停止・微調整モードに移行するには、所定速度未満の速度に変化することで一旦、後進停止遷移モードを経て、停止することで達成される。
【００４３】
さらに▲２▼前進・前コーナリングモードから▲３▼後進モードに移行させるには、前記▲２▼前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、▲２▼前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードに移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記前進停止遷移モードを介し、一旦、▲１▼停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで▲３▼後進モードに移行させることができる。
一方、▲３▼後進モードから▲２▼前進・前コーナリングモードに移行させるには、前記▲３▼後進モードにおける所定後進速度より低下させることで▲３▼後進モードから後進停止遷移モードに移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記後進停止遷移モードを介し、一旦、前記▲１▼停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定前進速度に達することで▲２▼前進・前コーナリングモードに移行させることができる。
このように、操作者による操作手段の角度変位操作によって、速度調整することで、▲２▼前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードを介し、一旦、▲１▼停止・微調整モードに移行させ、▲３▼後進モードに移行させることができ、また、▲３▼後進モードから後進停止遷移モードを介し、一旦、前記▲１▼停止・微調整モードに移行させ、▲２▼前進・前コーナリングモードに移行させることができるので、操作が簡単であり、円滑な搬送運転が可能である。
【００４４】
もし、ベッド１を幅方向に動かすときは、主電源を逆転オンで接地駆動手段４を駆動させて起動軸４ａを退動させ、付勢手段１２の付勢力を補助力として、受部材１１を介して筐体８を復帰変位させて駆動輪９，９を床面から離脱させる（図３、図６参照）。
これによって、フリー状態にある移動用キャスタＣによって、ベッド１を幅方向に移動させることができる。
【００４５】
以上のように、看護師は双方の操作手段７を押し込む操作がそのまま、ベッド１の前進という動作につながり、また、操作手段７を引き込むという操作が後進という動作につながり、さらには、双方の操作手段７の傾き操作加減で、コーナリングを行なわせることができるので、違和感なく、意のままにベッド１を動かし、所望の箇所にベッド１をもたらすことができる。
【００４６】
所望の箇所にベッド１をもたらしたら、ベッド１を停止させ、次いで、主電源を逆転オンで接地駆動手段４を駆動させて起動軸４ａを退動させれば、付勢手段１２の付勢力を補助力として、受部材１１を介して筐体８が復帰変位し、駆動輪９，９を床面から離脱させることができる。
そして、前記主電源をオフとし、移動用キャスタＣをロックし、ベッド１の電源コードのプラグを差込口に差し込むことで、ベッド１のセッティングが完了する。
【００４７】
以上、本発明にかかるベッド１における電動搬送装置について一例を示し、説明したが、操作手段７として、一対の先端鉤状で、基端側近傍を保持部材１３に軸止めし、基端側と前記保持部材１３間にコイルスプリング１５を張設して、前記基端側近傍の軸止箇所を中心に回動変位可能に構成した操作レバーを用いたが、コイルスプリング１５の代りに、ねじりバネ（図示省略）を用いることもできるし、図１４に示すようにトーションバー１８を用いることもできる。
【００４８】
さらに、トーションバー１８で変位可能に支持した操作手段７の場合、傾斜操作範囲は、せいぜい±５度であるので、トーションバー１８に増速手段１９を連結し、この増速手段１９を介して、操作手段７の変位として操作角度検出手段により検出する構成とすることができる（図１５参照）。
前記増速手段１９としては、大小の歯数のギヤで構成した増速ギヤを用いることができる。
【００４９】
増速手段１９により、操作手段７の場合、傾斜操作範囲にかかる変位を拡大して、操作手段７の変位として操作角度検出手段により検出することができるので、上述した動作を行なわせるための操作信号を精度よく捉えることができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上の通り、本発明によれば、操作者の操作力をそのまま電動アシストユニットに反映させて電動によってアシストすることで、操作の不慣れからくる誤操作のおそれもなく、操作者の意のままに操作が可能となり、非力な看護師でも一人で搬送することができる。
【００５１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる電動搬送装置を備えたベッドの一つの実施の形態を示した、概観斜視説明図である。
【図２】図１に示すベッドの電動搬送装置における電動アシストユニットを跳ね上げ状態とした、要部斜視説明図である。
【図３】図２に示すベッドの台車の側面説明図である。
【図４】図１に示すベッドの電動搬送装置における電動アシストユニットを接地状態とした、要部斜視説明図である。
【図５】図４に示すベッドの台車の側面説明図である。
【図６】図２に示す電動アシストユニットと接地駆動手段との結合構成と電動アシストユニットの跳ね上げ状態を示した、要部説明図である。
【図７】図２に示す電動アシストユニットと接地駆動手段との結合構成と電動アシストユニットの接地状態を示した、要部説明図である。
【図８】本発明にかかる電動搬送装置における操作手段の一例を示す説明図である。
【図９】図８に示す操作手段の側面図である。
【図１０】本発明にかかる電動搬送装置の概略構成ブロック図である。
【図１１】本発明にかかる電動搬送装置の電動アシストユニットの停止・微調整モードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１２】本発明にかかる電動搬送装置の電動アシストユニットの前進・前コーナリングモードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１３】本発明にかかる電動搬送装置の電動アシストユニットの後進モードにおける操作指令を説明するためのマップである。
【図１４】本発明にかかる電動搬送装置における操作手段の別例を示す図である。
【図１５】図１４に示す操作手段に増速手段を用いた例を示す図である。
【符号の説明】
１ ベッド
２ 台車
２ａ 長手フレーム
２ｂ 横軸
３ 電動アシストユニット
４ 接地駆動手段
４ａ 起動軸
５ ボトム
５ａ 背ボトム
５ｂ 腰ボトム
５ｃ 膝ボトム
５ｄ 足ボトム
６ メインフレーム
７ 操作手段
８ 筐体
９ 駆動輪
１０ 支持台
１１ 受部材
１２ 付勢手段
１３ 保持部材
１４ 取付部
１５ コイルスプリング
１６ スイッチ
１７ コントローラ
１８ トーションバー
１９ 増速手段
ＨL ハイローリンク
Ｃ 移動用キャスタ
ＲＭ 右モータ
ＬＭ 左モータ
Ｌ ラグ
Ｐ 抜止ピン
Ｓｔ ストッパ
Ｇ 回動軸

Claims (21)

1. 移動用キャスタを備えたベッドの台車に、駆動輪を、使用時に床面に接地させる一方、非使用時に床面から離脱させるように設けた電動アシストユニットと、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を駆動させるための操作手段とを備え、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたことを特徴とするベッドにおける電動搬送装置。
2. 移動用キャスタを備え、ボトム起伏機能を有するベッドの台車に、駆動輪を、使用時に床面に接地させる一方、非使用時に床面から離脱させるように設けた電動アシストユニットと、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を駆動させるための操作手段とを備え、前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたことを特徴とするベッドにおける電動搬送装置。
3. 前記電動アシストユニットに接地駆動手段を付勢手段を介して接続し、この付勢手段は電動アシストユニットにおける駆動輪を床面から非接地状態とするべく付勢するものであり、前記接地駆動手段により付勢手段の付勢力に抗して、前記電動アシストユニットの駆動輪を床面に接地させる構成としたことを特徴とする請求項１または２記載のベッドにおける電動搬送装置。
4. 前記接地駆動手段は、軸方向に進退駆動する起動軸を有し、この起動軸を、前記電動アシストユニットにおける筐体と、筐体底面における支持板に立設した受部材に付勢手段を介して連結してこの付勢手段と共に前記筐体を介して駆動輪を床面から離脱する状態で保持する一方、前記付勢手段の付勢力に抗して起動軸を伸長して、前記筐体を変位させて駆動輪を接地させるようにしたことを特徴とする請求項３記載のベッドにおける電動搬送装置。
5. 前記操作手段は、操作者による操作で所定範囲で角度変位可能に構成し、操作者による操作力に応じた角度変位を検出して、この角度変位度合いにかかる検出信号を操作信号として出力し、その操作信号に応じて電動アシストユニットを駆動させる制御構成としたことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載のベッドにおける電動搬送装置。
6. 前記操作手段は、ベッド長手方向一端側に配置して、コイルスプリングで角度変位可能に支持された一対の操作レバーで構成したことを特徴とする請求項５記載のベッドにおける電動搬送装置。
7. 前記操作手段は、ベッド長手方向一端側に配置して、トーションバーで角度変位可能に支持された一対の操作レバーで構成したことを特徴とする請求項５記載のベッドにおける電動搬送装置。
8. 前記操作手段は、ベッド長手方向一端側に配置して、ねじりバネで角度変位可能に支持された一対の操作レバーで構成したことを特徴とする請求項５記載のベッドにおける電動搬送装置。
9. 前記操作手段による変位操作を、増速手段を介して操作レバーの角度変位度合いとして検出する構成としたことを特徴とする請求項５ないし８記載のうち、いずれか１記載のベッドにおける電動搬送装置。
10. 前記操作手段に、操作者が操作状態を維持する旨の信号を発するスイッチを備えたことを特徴とする請求項５ないし９記載のうち、いずれか１記載のベッドにおける電動搬送装置。
11. 前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、商用電源オフ、台車における移動用キャスタのロックオフ、操作者による操作手段を操作する旨の信号で、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたことを特徴とする請求項１記載のベッドにおける電動搬送装置。
12. 前記電動アシストユニットにおける駆動輪を接地させた状態で、商用電源オフ、台車における移動用キャスタのロックオフ、操作者による操作手段を操作する旨の信号で、ボトム姿勢角度が所定角度以内である際に、操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動制御させる構成としたことを特徴とする請求項２記載のベッドにおける電動搬送装置。
13. 前記操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を操作力として捉えて、この操作力に応じて前記電動アシストユニットを駆動させることを特徴とする請求項１１または１２記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
14. 前記操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで所定の操作指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１３記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
15. 前記しきい値を、操作手段の角度変位量、操作方向を判別するべく不感帯しきい値、動作変換しきい値、入力しきい値として設定したことを特徴とする請求項１４記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
16. 前記操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、停止・微調整モードで、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、コーナ前進（１輪速度差）指令、後進指令、コーナ後進（２輪速度差）指令、コーナ後進（１輪速度差）指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１４または１５記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
17. 前記操作手段による操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、前進・前コーナリングモードで、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進（２輪速度差）指令、ブレーキ指令、２輪出力差を生ずる指令、１輪出力（一輪惰走）指令、１輪ブレーキ（１輪惰走）指令、１輪出力と１輪ブレーキ指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１４ないし１６記載のうち、いずれか１記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
18. 前記操作手段による角度変位量を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、後進モードで、操作者による操作手段の角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項１４ないし１７記載のうち、いずれか１記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
19. 操作者による操作手段の操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定前進速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードに移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記前進停止遷移モードを介し停止・微調整モードに移行する設定としたことを特徴とする請求項１７記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
20. 操作者による操作手段の操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが後進指令による後進動作で所定後進速度に達したら後進モードに移行して後進モードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定後進速度より低下させることで、後進モードから後進停止遷移モードに移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記後進停止遷移モードを介し停止・微調整モードに移行する設定としたことを特徴とする請求項１８記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。
21. 操作者による操作手段の操作によって、前進・前コーナリングモードから後進モードに移行させるには、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから前進停止遷移モードに移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記前進停止遷移モードを介し、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行させるようにし、後進モードから前進・前コーナリングモードに移行させるには、前記後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから後進停止遷移モードに移行させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記後進停止遷移モードを介し、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定前進速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行させるようにしたことを特徴とする請求項１９または２０記載のベッドにおける電動搬送装置の駆動制御方法。

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