JPH10336803A - 電動車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動車両の搭乗者が制動の開始時に衝撃を受
けることがない。 【解決手段】 車両を推進させる方向に加わる操作力を
検知する操作部３４Ｒ、３４Ｌと、この操作部に車両を
推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づい
た駆動力をモータ１２Ｒ、１２Ｌに出力させる制御回路
２４とを、備え、操作力が付与されていないとき、制御
回路２４は、制動力を零から徐々に増大させる制動力付
与手段（ステップＳ４８）を、備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電動車椅子
のような電動車両の制御装置に関し、特に車両を制動で
きるものに関する。

【０００２】

【従来の技術】電動車両、例えば電動車椅子の制動装置
としては、機械的な制動装置を設けた上に電気的な制動
装置を使用することがある。電気的な制動装置の一例が
実公昭６１−５８４１号公報に開示されている。この制
動装置は、操作部の操作が解除されたと判断すると、制
動が開始されるものであって、制動の開始時にモータの
両端を抵抗器を介して接続して、緩やかな発電制動を行
い、モータの発電電圧が低下すると、モータの両端を直
接に短絡するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の制動装置では、
抵抗器で制動力を制御するため、車両の走行速度に依存
して初期制動力が定まる。従って、車両の走行速度が、
或る程度生じていると、比較的大きい値の抵抗器を使用
したとしても、大きな制動力が急激に付与され、電動車
椅子に衝撃が発生する。この衝撃で搭乗者の安全が確保
できないおそれや、衝撃の反動で操作部が大きく操作さ
れ、車両の挙動が安定しなくなるおそれがある。

【０００４】本発明は、制動の開始時に衝撃を発生させ
ることがない制動装置を備えた電動車両の制御装置を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
車両を推進させるための電気信号を操作に応じて出力す
る操作部と、この操作部からの電気信号に基づいて駆動
力をモータに出力させる制御部とを備えている。前記操
作部の操作が解除されたと判断すると、制動力を零から
徐々に増大させる制動力付与手段が、前記制御部に設け
られている。

【０００６】請求項１記載の発明によれば、操作部を操
作すると、操作部からの電気信号に基づいてモータが駆
動力を発生し、車両が推進される。操作部の操作が解除
されると、制動力付与手段が、制動力を零から徐々に増
加させていくので、急激な衝撃を発生させることなく、
車両は制動される。

【０００７】請求項２記載の発明は、車両を推進させる
ための電気信号を出力する操作部と、この操作部からの
電気信号に基づいて駆動力をモータに出力させる制御部
とを備えている。前記操作部の操作が解除されたと判断
すると、前記モータに制動力を発生させるための制動力
指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段が、前記
制御部に設けられている。

【０００８】請求項２記載の発明によれば、操作部を操
作すると、操作部からの電気信号に基づいてモータが駆
動力を発生し、車両が推進される。操作部の操作が解除
されると、制動力付与手段が、制動力指令を零から徐々
に増大させる。これによって、モータが制動力を徐々に
増大させて行くので、急激な衝撃を発生させることな
く、車両は制動される。

【０００９】請求項３記載の発明は、車両を推進させる
方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に
車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に
基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備え
ている。制御部には、制動力付与手段が設けられてい
る。制動力付与手段は、操作力が付与されていないと判
断すると、前記モータに制動力を発生させるための制動
力指令を零から徐々に増大させる。

【００１０】請求項３記載の発明によれば、車両を推進
するための操作力が、操作部に付与されると、この操作
力に基づいてモータが駆動力を発生する。この駆動力と
操作力とによって、車両が推進される。操作部に操作力
が付与されていないとき、制動力付与手段が、制動力指
令を発生し、車両を制動する。しかも、その制動力指令
は、零から徐々に増大するので、急激に制動がかから
ず、車両に衝撃を発生させることがない。また、この衝
撃に基づいて操作力が急激に変動して、駆動力が不安定
となるおそれも解消される。

【００１１】請求項４記載の発明では、請求項３記載の
発明において、前記制御部は、操作力が付与されていな
い際の操作力の値を零と設定すると共に、例えば操作力
の絶対値が基準値に達すると前記駆動力を発生させるも
のであり、例えば操作力の絶対値が前記基準値よりも小
さく且つ零よりも大きい判別値以下となると、操作力が
付与されていないと判断する。

【００１２】請求項４記載の発明によると、請求項３記
載の発明と同様に、操作力が付与されていないとき、制
動力を零から徐々に増加させる。この操作力が付与され
ていないと判断されるのは、操作力の絶対値が、駆動力
を発生させるために設定されている基準値よりも小さく
設定されている判別値以下のときである。従って、若干
の操作力が操作部に付与されていても、制動力が車体に
付与されており、車体を制動することができる。

【００１３】請求項５記載の発明では、請求項３記載の
発明において、前記駆動力を発生させると、前記制御部
が、前記操作力の値と前記基準値との差を駆動力の変化
量とし、これを加味して新たな駆動力を算出する。

【００１４】請求項５記載の発明によれば、請求項３記
載の発明と同様に操作力が基準値に達したときから駆動
力が発生する。この駆動力は、操作力の値と基準値との
差が、前回の駆動力に加味されて、算出される。従っ
て、所望の駆動力が得られるように、操作力を操作部に
付与した後には、操作部に付与する操作力を基準値に維
持すると、所望の駆動力が継続して得られる。

【００１５】請求項６記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記制御部が、操作部の操作力が付与され
ていない際の操作力の値を零と設定し、この操作力の値
に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、前記制動
力付与手段を作動させる制動モードとを、選択して切り
換える。さらに、制御部は、いずれのモードも選択され
ていない条件下で、例えば前記操作力の絶対値が前記判
別値以下であると制動モードを選択する。

【００１６】請求項６記載の発明によれば、操作力の絶
対値が判別値以下であると、制動モードに切り換えら
れ、徐々に制動力が車両に付与される。従って、操作力
が判別値以下に小さくなるだけで、自動的に制動モード
に切り換えられる。

【００１７】請求項７記載の発明では、請求項６記載の
発明において、例えば操作力の絶対値が判別値よりも大
きい基準値以上であると駆動モードが選択される。

【００１８】請求項７記載の発明によれば、請求項６記
載の発明と同様に、操作力の絶対値が判別値以下である
と、制動モードに切り換えられ、徐々に制動力が車両に
付与され、操作力の絶対値が基準値以上となると、駆動
モードに切り換えられる。従って、操作力の値に基づい
て特別な切換手段を要することなく、自動的に駆動モー
ド、制動モードに切り換えられ、操作しやすいものとな
る。

【００１９】請求項８記載の発明では、請求項６記載の
発明において、前記制御部が、前記制動モードが選択さ
れてから所定時間経過後に、前記制動力付与手段を作動
させる。

【００２０】請求項８記載の発明によれば、制動モード
が選択されても、制動力付与手段は、直ちに作動せず、
所定時間の経過後に作動する。従って、例えば、操作者
が一時的に操作力を判別値以下の値としても、直ちに制
動力の付与が開始されない。所定時間内に操作力が、再
び判別値よりも大きくなると、制動力が付与されず、制
動モードが解除されるので、誤って制動力が付与される
ことはない。

【００２１】請求項９記載の発明は、請求項６記載の発
明において、前記制動モードが選択されると、前記車両
が所定速度に達したとの条件で、前記制御部が前記制動
力付与手段を作動させる。

【００２２】請求項９記載の発明によれば、制動モード
が選択されても、直ちに制動力付与手段は作動せず、車
両が所定速度に達したときに、制動力付与手段が作動す
る。従って、例えば車両の速度が所定速度以上である
と、直ちに制動力の付与が開始されるが、車両の速度が
所定速度よりも遅い速度であると、制動力は付与されな
い。よって、操作力が判別値以下となったときであって
も、車両の速度が所定速度よりも遅いと、元々制動する
必要がないので、制動されない。

【００２３】請求項１０記載の発明は、請求項７記載の
発明において、前記制御部が、前記制動モード及び駆動
モードのいずれのモードも選択されていないとの条件
で、オフモードと判断して、前記モータへの出力を停止
する。

【００２４】請求項１０記載の発明によれば、駆動モー
ドでも制動モードでもないとき、オフモードと判断さ
れ、モータには駆動力も制動力も付与されない。例えば
制動モードから駆動モードへ直ちに切り換えると、急激
に車両が駆動される可能性があり、車両に衝撃が発生す
る。これを防止するため、モータをフリーの状態にする
オフモードが設けられている。

【００２５】請求項１１記載の発明は、請求項７記載の
発明において、前記制御部が、前記制動モードが選択さ
れているとの条件で、操作力の絶対値が基準値よりも小
さく、且つ判別値よりも大きい値となると、制動力を徐
々に開放させる。

【００２６】請求項１１記載の発明によれば、制動モー
ドにおいて、操作者が駆動モードに移行しようとすると
き、その途中で、操作力の絶対値が、基準値よりも小さ
く、且つ判別値よりも大きい値となると考えられる。制
動モードから一気に駆動モードに移行すると、衝撃が発
生するので、上記のような操作力の値のとき、徐々に制
動力を開放し、駆動モードに移行しても衝撃が加わらな
いようにしている。

【００２７】請求項１２記載の発明は、請求項６記載の
電動車両の制御装置において、前記制動モードが選択さ
れると、前記制動力付与手段が、前記操作力の値を、零
を含む零領域と、この零領域の外側に設定される領域と
に分割し、前記操作力の値が前記零領域であると、前記
制動力指令を予め設定された上限値まで増加させると共
に、前記外側に設定された領域であると、前記制動力指
令を前記上限値よりも所定値低い値を上限として増加さ
せる。

【００２８】請求項１２記載の発明によれば、制動力は
予め定めた値まで増加すると、それ以上には増加しな
い。この値は、操作力の値が零領域にあるとき、即ちほ
とんど操作力を付与していないときには、大きな値と
し、操作力の値が零領域の外側にある時、即ちわずかに
操作力を付与しているときには、小さな値としている。

【００２９】請求項１３記載の発明は、請求項６記載の
電動車両の制御装置において、前記制動モードが選択さ
れると、前記制動力付与手段が、前記操作力の値に応じ
て、前記制動力指令の上限値を設定するものであり、前
記操作力の値が零に近いほど、前記制動力指令の上限値
が高く設定される。従って、操作力の値が零に近いほど
大きな制動力で制動状態が維持され、操作力の値が零か
ら遠いほど小さな制動力で制動状態が維持される。

【００３０】請求項１３記載の発明によれば、請求項１
２記載の発明と同様に、制動力の値は予め定めた値まで
増加すると、それ以上には増加しない。この値は、操作
力の値が零に近いほど、即ち操作力が付与されていない
程度が大きいほど、大きな値とされている。従って、操
作力の値が零に近いほど大きな制動力で制動状態が維持
され、操作力の値が零から遠いほど小さな制動力で制動
状態が維持される。

【００３１】請求項１４記載の発明は、請求項１記載の
発明と同様に、操作部と、制御部とを備えている。制御
部は、操作部の操作か解除されたと判断すると、前記モ
ータに発電制動力を発生させるものであって、この発電
制動力を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有し
ている。

【００３２】請求項１４記載の発明によれば、操作部の
操作が解除されると、発電制動力が徐々に増加してい
き、車両に衝撃が発生することはないし、機械的な制動
装置を使用しなくても制動できる。

【００３３】請求項１５記載の発明は、請求項３記載の
発明と同様に、操作部と、制御部と、制動力付与手段を
有している。制動力付与手段はモータに発電制動させる
ものであり、この発電制動力を発生させる制動力指令が
零から徐々に増大させられる。

【００３４】請求項１５記載の発明によれば、制動力は
発電制動によって発生されている。従って、機械的な制
動をしなくても制動できる。

【００３５】請求項１６記載の発明は、請求項１５記載
の発明において、前記制御部が、前記モータをＰＷＭ制
御し、前記制動力付与手段は、前記制動力指令であるＰ
ＷＭ信号の値例えばＰＷＭ信号のデュティ比を変化させ
ている。

【００３６】請求項１６記載の発明によれば、モータは
ＰＷＭ制御されている。従って、制動モードにおいて、
ＰＷＭ信号における例えば高レベルの期間、モータを短
絡させることによって発電制動を行うことができる。こ
の高レベルの期間が、デュティ比を徐々に零から増加さ
せることによって長くなり、これにつれて発電制動が行
われている期間も徐々に長くなり、付与される制動力が
徐々に増加する。

【００３７】請求項１７記載の発明は、請求項１６記載
の電動車両の制御装置において、前記ＰＷＭ信号は、出
力されるごとに、一定値が増分される。

【００３８】請求項１７記載の発明によれば、ＰＷＭ信
号の１周期において例えば高レベルが占める期間が一定
値ずつ増加させられる。従って、制動力を発生するため
のＰＷＭ信号は一定の比率で増加していく。

【００３９】請求項１８記載の発明では、請求項１６記
載の電動車両の制御装置において、前記ＰＷＭ信号に
は、前記ＰＷＭ信号が出力されるごとに算出された所定
値が増分される。

【００４０】請求項１８記載の発明によれば、ＰＷＭ信
号の１周期において例えば高レベルが占める期間が徐々
に増加させられるが、その増加率は一定ではなく、状況
に応じて変化する。従って、例えば制動力を急激に増加
させたい期間では、所定値を大きくすることによって対
処でき、制動力を緩やかに増加させたい期間では、所定
値を小さくすることによって対処できる。

【００４１】請求項１９記載の発明は、請求項３記載の
発明と同様な操作部と、制御部と、モータに逆転制動力
を発生させるものであって、この逆転制動力を発生させ
る制動力指令を零から徐々に増加させる制動力付与手段
を有している。

【００４２】請求項１９記載の発明によれば、制動力付
与手段は、発電制動ではなく、逆転制動を採用してい
る。

【００４３】請求項２０記載の発明では、請求項１９記
載の電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記
車両の速度が零と判断されたとき、その時点での制動力
指令の値を保持している。

【００４４】請求項２０記載の発明によれば、車両の速
度が零となったとき、そのときの逆転制動力が保持され
ているので、例えば下りの坂道等において逆転制動によ
って車両を停止させたときでも、その停止状態を維持す
ることができ、勝手に車両が坂道を移動することを防止
できる。

【００４５】請求項２１記載の発明は、請求項３記載の
発明と同様な操作部と、制御部とを、備えている。制御
部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の前記
操作力の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基
づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生
させる制動モードとを選択して切り換える。さらに、制
御部は、この制動モードが選択されると、制動力指令を
零から徐々に増大させる制動力付与手段を有している。
この制動モードは、いずれのモードも選択されていない
との条件で、例えば前記操作力の絶対値が、前記零より
大きい判別値以下であると、選択されるものであり、前
記制動力付与手段は、操作力の値が変化したか否かを判
断して制動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味
した前記制動力指令を出力する。

【００４６】請求項２１記載の発明によれば、制動モー
ドにおいて、制動力指令は零から徐々に増加するが、そ
の制動力指令は、操作力の値が変化したか否かによって
変化する。従って、操作者が、例えば制動モードから駆
動モードに移行させる意思があって、そのために操作力
を変化させている場合、その意思に沿った状態に制動力
指令を変化させることができる。

【００４７】請求項２２記載の発明は、請求項３記載の
発明と同様な操作部が、車体の左右両側に設けられ、さ
らに、制御部が設けられている。制御部は、操作部に操
作力が付与されていない際の操作力の値を零と設定する
と共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる
駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択
して切り換える。さらに、制御部は、制動モードが選択
されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力
付与手段を有している。この制動モードは、いずれのモ
ードも選択されていないとの条件で、例えば左右の操作
部の操作力の絶対値が前記零より大きい判別値以下であ
ると、選択される。制動力付与手段は、左右の操作部の
操作力の値が変化したか否かを判断して、制動力指令の
値の変分を決定し、この変分を加味して、制動力指令を
零から徐々に発生させる。

【００４８】請求項２２記載の発明によれば、左右の操
作部に付与された操作力が、共に判別値以下となると、
制動モードが開始され、制動力指令が徐々に増大する。
この制動力指令は、左右の操作力の変化に応じて、例え
ば増加、減少、維持のように変化する。制動モードにお
いて、運転者が制動状態を維持しようとしているか、制
動モードから駆動モードに移行しようとしているかによ
って、左右の操作力を変化させる。この変化から操作者
の意思を読み取り、その意思に応じた状態に制動状態を
変化させている。

【００４９】請求項２３記載の発明は、請求項２２記載
の発明において、前記制御部は、前記いずれのモードも
選択されていないとの条件で、左右の操作部のいずれか
の操作力の例えば絶対値が判別値よりも大きい基準値以
上であると、駆動モードを選択する。

【００５０】請求項２３記載の発明によれば、制動モー
ドにおいて、左右の操作力が変化すると、その変化に応
じて、制動力指令の変分が調整されている。例えば駆動
モードに移行する意思があると、その意思に沿った状態
に制動力指令の変分が変更されている。この状態で、左
右いずれかの操作力が基準値以上に変化すると、駆動モ
ードに移行される。しかし、先に駆動モードへの移行に
備えた状態に制動力が変化させられているので、衝撃を
発生させることなく、速やかに移行が行える。

【００５１】請求項２４記載の発明では、請求項２２記
載の発明において、制動力付与手段が、左右の操作力の
値が共に変化なしと判断すると、制動力指令を増加させ
る変分を選択する。

【００５２】請求項２４記載の発明によれば、左右の操
作力が、共に変化しない場合、電動車両の操作者は、操
作部から手を離していると、推測できる。従って、制動
力を増加させ、確実な制動状態を確保する。

【００５３】請求項２５記載の発明では、請求項２４記
載の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段
は、操作力の値を、零を含む範囲に設定される零領域
と、この零領域の外側に設定される領域とに分割する。
前記変分は、前記左右の操作力の値が属する領域の組合
せによって決定される。

【００５４】請求項２５記載の発明によれば、請求項２
２記載の発明と同様、左右の操作力が変化していない場
合でも、操作部が把持されている可能性があるので、左
右の操作力が、零領域、零領域の外側の領域のいずれに
存在しているかに応じて、制動力指令を増加させる変分
を、異なるものとして、操作力の状況に応じた制動状態
を確保することができる。

【００５５】請求項２６記載の発明は、請求項２５記載
の電動車両の制御装置において、前記左右の操作力の値
が共に前記零領域にあると、前記増加させる変分が最も
大きい値とされる。

【００５６】請求項２６記載の発明によれば、２つの操
作力は、共に変化してなく、かつ零領域に存在している
ので、即ち、操作力は、左右の操作部に殆ど付与されて
いない状態を維持しているので、操作部から完全に操作
者が手を離したものと判断できる。従って、制動状態を
確実に維持するように制動力を大きくするため、増分が
最も大きくされている。

【００５７】請求項２７記載の発明は、請求項２２記載
の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段
は、左右の操作力の値が共に変化ありと判断されると、
前記制動力指令を減少させる値または零値を選択する。

【００５８】請求項２７記載の発明によれば、左右の操
作力が共に変化していると、電動車両の操作者は、操作
部を把持していると判断できるので、駆動モードへの移
行時に急激に駆動力が生じて電動車両に衝撃が発生した
り、これに基づき操作力が不安定となったりしないよう
にするため、少なくとも制動力を増加させることなく、
現状の制動力を維持するか、現状よりも制動力を減少さ
せる。

【００５９】請求項２８記載の発明は、請求項２７記載
の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段
は、操作力の値を、零を含む範囲に設定された零領域
と、この零領域の外側に設定された領域とに分割し、左
右の操作力が共に前記零領域にあると、前記変分を零と
して、前記制動力指令の値を維持させる。

【００６０】請求項２８記載の発明によれば、左右の操
作力が共に変化しているけれど、その変化は、零領域内
における変化であるので、操作部が把持されているの
か、外部要因により、操作力の変化があるので判断でき
ない。そこで、変分を零として、制動力を保持してお
く。

【００６１】請求項２９記載の発明は、請求項２２記載
の発明において、前記制動力付与手段は、操作力の値
を、零を含む範囲に設定された零領域と、この零領域の
外側に設定された領域とに分割し、一方の操作部の操作
力の値が変化ありで、且つ他方の操作部の操作力の値が
変化なしと判断されると、これらの操作力の値が属する
領域の組合せに応じて、前記変分として、制動力指令を
増加させる増分値、制動力指令を維持する零値若しくは
制動力指令を減少させる減少値のうちいずれかが選択さ
れる。

【００６２】請求項２９記載の発明によれば、左右の操
作力の一方が変化し、他方が変化していない場合であっ
て、両操作力が零領域と外側領域とのどれかに位置して
いる場合、操作部が把持されているとも判断できるし、
一方の操作力の変化が外部要因（振動等）であって、操
作部が把持されていないとも判断できる。そこで、各操
作力が、各領域のいずれに存在するかによって、制動力
指令の増加、減少または現状維持するために、変分を増
加、減少または零としている。

【００６３】請求項３０記載の発明は、請求項２９記載
の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段
は、左右の操作力が共に前記零領域にあると判断したと
き、前記変分として制動力指令を増加させる増分値を使
用している。

【００６４】請求項３０記載の発明によれば、一方の操
作力が変化し、他方が変化していないとしても、両操作
力が共に零領域に存在しているので、操作部は把持され
ていないと判断した方が安全である。そこで、制動力の
変分を増加させて、制動力をを増加させている。

【００６５】請求項３１記載の発明は、請求項２９記載
の発明において、前記制動力付与手段は、一方または他
方の操作部の操作力の値が前記零領域にあり、残りが前
記零領域の外側領域にあると判断すると、前記変分を零
とする。

【００６６】請求項３１記載の発明によれば、一方の操
作力が変化し、他方が変化していないとしても、変化し
た操作力が零領域に存在し、変化していない操作力が零
領域の外側領域に存在するので、操作部を把持している
のか否か明確ではない。そこで、制動力指令を増減させ
ることなく、現状を維持している。

【００６７】請求項３２記載の発明は、請求項２９記載
の発明において、前記制動力付与手段は、前記左右の操
作力の値が共に零領域の外側領域にあると判断すると、
前記変分を減少値とする。

【００６８】請求項３２記載の発明によれば、操作力の
一方が変化し、他方が変化していない状態であって、か
つ両操作力が零領域の外側領域に存在すると、操作部は
把持されていると推測できる。そこで、制動力指令の変
分を減少させて、制動力を減少させ、駆動モードに移行
しても、車両に衝撃が発生しないようにしている。

【００６９】請求項３３記載の発明は、車体の左右両側
に設けられ、車両を推進させる方向に加わる操作力を検
知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力
が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動
力をモータに出力させる制御部とを、備えている。制御
部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の値を
零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力
を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モ
ードとを選択して切り換える。制御部は、制動モードが
選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制
動力付与手段を有している。いずれのモードも選択され
ていないとの条件で前記左右の操作部の操作力の値が絶
対値として前記零よりも大きい判別値以下であると、制
動モードが、選択される。前記制動力付与手段は、前記
操作力の値を、零を含む範囲に設定された零領域と、こ
の零領域の外側に設定される領域とに分割し、左右の操
作部の操作力の値が属する領域の組合せで制動力指令の
変分を決定し、この変分を加味した前記制動力指令を出
力する。

【００７０】請求項３３記載の発明によれば、操作力が
判別値以下となっても、操作力の領域に応じて操作部が
把持されているのか、完全に手を離しているのかを判断
しようとしている。従って、２つの操作力がいずれの領
域に存在するかによって、変分を増加、減少または零に
している。

【００７１】請求項３４記載の発明では、請求項３３記
載の発明において、左右の操作力の値が共に前記零領域
にあると、前記変分が最大値とされ、左右の操作力の値
が共に前記零領域の外側領域にあると、前記変分が最小
値とされる。

【００７２】請求項３４記載の発明によれば、左右の操
作力が共に零領域に存在すると、操作部から手を離して
いると推察されるので、制動力を大きくするため、制動
力の変分を増加させている。また、操作力が共に零領域
の外側領域に存在していると、操作部を操作する意向と
推察されるので、変分を最小値としている。

【００７３】請求項３５記載の発明は、車両を推進させ
るための電気信号を操作に応じて出力する操作部と、こ
の操作部からの電気信号に基づいて駆動力をモータに出
力させる制御部とを備えた電動車両の制御装置におい
て、前記制御部に、操作が解除されたと判断すると、車
両の速度が予め定めた基準速度まで低下するように制動
力を零から徐々に増大させる制動力付与手段を設けてあ
る。

【００７４】請求項３５記載の発明によれば、操作部の
操作が解除されると、車両の速度が予め定めた基準速度
まで徐々に低下させられるので、急激な衝撃が加わるこ
となく、基準速度にまで速度を低下させることができ
る。

【００７５】請求項３６記載の発明は、車両を推進させ
る方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部
に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力
に基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備
えた電動車両の制御装置において、前記制御部に、操作
力が付与されていないと判断すると、車両の速度が予め
定めた基準速度まで低下するように前記モータに制動力
を発生させるための制動力指令を零から徐々に増大させ
る制動力付与手段を設けている。

【００７６】請求項３６記載の発明によれば、操作力が
操作部に付与されていないとき、モータに制動力を発生
させるための制動力指令が徐々に零から増大するので、
急激な衝撃が加わることなく、基準速度にまで速度を低
下させることができる。

【００７７】請求項３７記載の発明は、請求項３６記載
の電動車両の制御装置において、前記制動力指令手段
は、車両が基準速度に達すると、制動力指令を徐々に減
少させるものである。

【００７８】請求項３７記載の発明によれば、車両の速
度が基準速度に達すると制動力指令を徐々に減少させて
いるので、車両の速度が基準速度よりも大きく離れた速
度にまで低下することはない。

【００７９】請求項３８記載の発明は、請求項３記載の
発明と同様に、操作部と、制御部とを備え、操作力が所
定時間変化しないとの条件で異常と判断して、前記モー
タに制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に増大
させる制動力付与手段が、前記制御部に設けられてい
る。

【００８０】請求項３８記載の発明によれば、操作力が
所定時間以上変化しないのは、操作部等の異常と考えら
れる。そこで、操作力付与手段が、零から制動力を徐々
に増加させて、車両を制動し、安全性を確保する。

【００８１】

【発明の実施の形態】

電動車椅子の機械的構成について 本発明の実施の形態は、本発明を電動車両、例えば電動
車椅子に実施したものである。図２、図３に示されてい
るように、電動車椅子２は、車体４を有している。車体
４は、パイプ状のフレームからなっている。この車体４
を図３に示されているように、背面から見た場合、車体
４の中央に搭乗者が座る布製のシート６が張られてい
る。この車体４の両側の後ろ側には、駆動輪８Ｒ、８Ｌ
が取り付けられている。車体４の両側の前側には、補助
輪１０Ｒ、１０Ｌが取り付けらている。なお、図２で
は、車体４の構成が明確に分かるように、駆動輪８Ｒ
は、細線で示されている。

【００８２】車体４の両側には、駆動輪８Ｒ、８Ｌを駆
動するための駆動部ユニット、例えば電気モータ１２
Ｒ、１２Ｌが設けられている。これらモータ１２Ｒ、１
２Ｌは、駆動輪８Ｒ、８Ｌに結合されている。モータ１
２Ｒ、１２Ｌは、駆動輪８Ｒ、８Ｌ内に設けることもで
きる。これらモータ１２Ｒ、１２Ｌを制御するための制
御装置１４Ｒ、１４Ｌが車体４に設けられている。制御
装置１４Ｒは、車体４の右側の肘掛け１６Ｒの下方に配
置され、制御装置１４Ｌは、車体の左側の肘掛け１６Ｌ
の下方に配置されている。制御装置１４Ｒ、１４Ｌやモ
ータ１２Ｒ、１２Ｌを作動させるためのバッテリー１８
Ｒ、１８Ｌが肘掛け１６Ｒ、１６Ｌの内部、または布製
シート６の背面に設けられている２つの背もたれ２０の
内部に収容されている。

【００８３】電動車椅子の電気回路について 図４に示すように、制御装置１４Ｒには、電源回路１７
が設けられている。この電源回路１７には、バッテリー
１８Ｒから直流電圧が供給されると共に、制御装置１４
Ｌ及び伝送ケーブル１９を介してバッテリー１８Ｌから
も直流電圧が供給されている。電源回路１７は、供給さ
れた直流電圧を駆動回路２２Ｒ、２２Ｌに適した電圧及
び制御部、例えば制御回路２４に適した電圧にそれぞれ
変換する。

【００８４】駆動回路２２Ｒは制御装置１４Ｒに設けら
れ、駆動回路２２Ｌは制御装置１４Ｌに設けられてい
る。駆動回路２２Ｒ、２２Ｌは、例えば半導体スイッチ
ング素子のブリッジ回路を含んでいる。これら駆動回路
２２Ｒ、２２Ｌには、電源回路１７から直流電圧が供給
される。各半導体スイッチング素子には、制御装置１４
Ｒ内に設けられた制御回路２４からパルス幅制御（ＰＷ
Ｍ）信号が供給されて、このＰＷＭ信号に従って、上記
供給された直流電圧の平均値を変更してモータ１２Ｒ、
１２Ｌを駆動する。また、半導体スイッチング素子は、
モータ１２Ｒ、１２Ｌが回転している状態で、上記電圧
の供給を停止し、モータ１２Ｒ、１２Ｌそれぞれの両端
を短絡開放して、発電制動する。

【００８５】制御装置１４Ｒには、この他に制御回路２
４等を作動させるためのスイッチ２６や、制御回路２４
等が作動していることを示すための表示灯２８が設けら
れている。また、バッテリー１８Ｒ、１８Ｌを充電器２
９によって充電するための充電端子３０も、制御装置１
４Ｒに設けられている。

【００８６】制御回路２４は、例えばマイクロプロセッ
サを含み、これには、操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌから
操作信号が供給されている。操作力検知部３２Ｒ、３２
Ｌは、図２及び図３に示されているように、車体４の背
部の両側から後方に互いに平行に突出した２つのハンド
ル３３Ｒ、３３Ｌを有している。操作力検知部３２Ｒ、
３２Ｌは、介護者がハンドル３３Ｒ、３３Ｌに付与した
操作力をそれぞれ独立して検出して、操作信号を発生す
る。なお、操作力検知部３２Ｒに付与された操作力は、
車体４を介して駆動輪８Ｒに伝達され、駆動輪８Ｒが駆
動される。同様に、操作力検知部３２Ｌに付与された操
作力によって駆動輪８Ｌが駆動される。

【００８７】操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌは、例えば内
部にポテンショメータを含み、ハンドル３３Ｒ、３３Ｌ
が中立位置（操作力が付与されていないときのハンドル
３３Ｒ、３３Ｌの位置）から前方または後方に操作され
たとき、その操作力に従ってポテンショメータの値が変
化する。この値の変化が検出され、操作信号が生成され
る。なお、ポテンショメータに代えて、ストレインゲー
ジを含むブリッジ回路を使用することもできる。

【００８８】操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌからの操作信
号は、操作力が付与されていない状態では、所定の電圧
値である。電動車椅子２を前進させる方向の操作力がハ
ンドル３３Ｒ、３３Ｌに付与されたとき、その操作力に
応じて操作信号である電圧値は上記所定の電圧値から上
昇する。電動車椅子２を後退させる方向の操作力がハン
ドル３３Ｒ、３３Ｌに付与されたとき、その操作力に応
じて操作信号の値は上記所定の電圧値から低下する。こ
の操作信号は、制御回路２４に供給され、上記所定の電
圧値が減算されて、図５に示すように、操作力が付与さ
れていないときに０で、前進方向の操作力が付与された
とき正の値であり、後退方向の操作力が付与されたとき
負の値となる操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬに変換
される。

【００８９】操作力検知部としては、図示したものの他
に、駆動輪８Ｒ、８Ｌに設けられているハンドリム３６
Ｒ、３６Ｌに、搭乗者が付与した操作力をそれぞれ独立
して検出するように、ハンドリム３６Ｒ、３６Ｌに設け
られたものを使用することもできる。

【００９０】なお、この電動車両２には、機械的制動装
置も設けられており、その操作ハンドル３８Ｒ、３８Ｌ
が、ハンドル３４Ｒ、３４Ｌの下方に設けられている。

【００９１】制御回路の処理について 制御回路２４は、駆動モード、制動モード、オフモード
及び異常モードのうちいずれかのモードの処理を実行す
る。駆動モードは、操作力に応じて電動車椅子を推進さ
せるようにモータ１２Ｒ、１２Ｌを駆動するモードであ
る。制動モードは、操作力が付与されなくなったとき
に、モータ１２Ｒ、１２Ｌを制動するモードである。オ
フモードは、駆動モードから制動モードに移行する場
合、或いは逆に制動モードから駆動モードに移行する場
合に、モータ１２Ｒ、１２Ｌの出力を停止させるモード
である。異常モードは、電動車椅子に異常が生じた場合
に、モータ１２Ｒ、１２Ｌを停止させるモードである。

【００９２】制御回路２４は、駆動モードにおいて、後
述するようにモータ１２Ｒ、１２Ｌを駆動するためのＰ
ＷＭ信号を供給するために左右の指令駆動力信号Ｆｏｕ
ｔＲ、ＦｏｕｔＬを、算出している。また、制動モード
及び異常モードでは、モータ１２Ｒ、１２Ｌを発電制動
するための制動指令値Ｂｒｋを算出している。

【００９３】メインルーチンについて 図６は、制御回路２４が行う処理のメインルーチンを示
している。このメインルーチンは、所定のサンプリング
時間、例えば１／１００秒ごとに実行される。このメイ
ンルーチンでは、まず、制御回路２４は、入力値の変換
を行う（ステップＳ２）。即ち、操作力検知部３２Ｒ、
３２Ｌに付与された操作力に対応して操作力検知部３２
Ｒ、３２Ｌが発生した操作力信号に基づいて、操作力検
知部３２Ｒに付与された操作力に対応する操作力検知信
号ＦｉｎＲと、操作力検知部３２Ｌに付与された操作力
に対応する操作力検知信号ＦｉｎＬとを発生する。

【００９４】制御回路２４は、現在の左右の指令駆動力
信号ＦｏｕｔＲ、ＦｏｕｔＬが共に零よりも大きく、か
つ操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが共に所定時間変
化していないか判断する（ステップＳ４）。即ち、モー
タ１２Ｒ、１２Ｌが駆動されているにもかかわらず、所
定時間操作力が変化していないか判断している。このス
テップＳ４の判断の答えがイエスの場合、操作力検知部
３２Ｒ、３２Ｌ等が故障している可能性があるので、後
述する異常モードを実行する（ステップＳ６）。

【００９５】ステップＳ４の判断の答えがノーの場合、
既に制動モードが実行されているか判断する（ステップ
Ｓ８）。この判断の答えがイエスの場合、制動モードを
実行する（ステップＳ１０）。

【００９６】ステップＳ８の判断の答えがノーの場合、
既に駆動モードが実行されているか判断する（ステップ
Ｓ１２）。この判断の答えがイエスの場合、駆動モード
が実行される（ステップＳ１４）。

【００９７】なお、制動モード、駆動モードが実行され
ているか否かの判断は、制御回路２４内に設けられてい
るメモリに、両モードに対応して設けた制動モードフラ
グ、駆動モードフラグがそれぞれセットされているか否
かをチェックすることによって行うことができる。ま
た、制動モードフラグ、駆動モードフラグは、これらの
モードの実行が開始されたと気、セットされ、終了した
とき、リセットされる。

【００９８】ステップＳ１２の判断の答えがノーの場
合、操作力検知信号ＦｉｎＲの絶対値が、後述する判別
値Ｆｓｂよりも小さく、且つ操作力ＦｉｎＬの絶対値
が、判別値Ｆｓｂよりも小さいか判断する（ステップＳ
１６）。この判断の答えがイエスの場合、ステップＳ１
０の制動モードが実行される。

【００９９】ステップＳ１６の判断の答えがノーの場
合、操作力検知信号ＦｉｎＲの絶対値が、後述する基準
値Ｆｓ以上であるか、或いは操作力検知信号ＦｉｎＬの
絶対値が基準値Ｆｓ以上であるか判断する（ステップＳ
１８）。この判断の答えがイエスの場合、ステップＳ１
４の駆動モードが実行される。この判断の答えがノーの
場合、ステップＳ２０のオフモードが実行される（ステ
ップＳ２２）。

【０１００】図７は、判別値Ｆｓｂ、基準値Ｆｓと、各
モードとの関係を示している。図７から明らかなよう
に、ステップＳ１６の判断は、操作力検知信号Ｆｉｎ
Ｒ、ＦｉｎＬが、共に±Ｆｓｂの範囲内にあるか否かを
判断し、±Ｆｓｂの範囲内にあると制動モードが実行さ
れている。ステップＳ１８は、操作力ＦｉｎＲ、Ｆｉｎ
Ｌのいずれかが、正の基準値Ｆｓ以上であるか或いは負
の基準値−Ｆｓ以下であるか判断し、正の基準値Ｆｓ以
上であるか或いは負の基準値−Ｆｓ以下であると、駆動
モードが実行されている。

【０１０１】また、操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬ
の一方が±Ｆｓｂの範囲にあって、他方がＦｓｂとＦｓ
との間または−Ｆｓｂと−Ｆｓとの間に存在する場合、
或いは操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが共にＦｓｂ
とＦｓとの間または−Ｆｓｂと−Ｆｓとの間に存在する
場合に、オフモードが実行される。

【０１０２】図７から明らかなように基準値Ｆｓの絶対
値は、判別値Ｆｓｂの絶対値よりも大きく設定されてい
る。判別値Ｆｓｂの絶対値は、例えば操作力が操作力検
知部３２Ｒ、３２Ｌに付与されていない状態において
も、操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌの誤差等に起因して生
じる可能性のある操作力検知信号の値に設定されてい
る。

【０１０３】駆動モードについて 駆動モードが実行されるごとに、操作力検知信号Ｆｉｎ
Ｒ、ＦｉｎＬと基準値Ｆｓとの偏差を基に変化量ｄＦａ
＿ｒ、ｄＦａ＿ｌが求められる。Ｆａ＿ｒにｄＦａ＿ｌ
が加味され、モータ１２Ｒ用の補整変化量ｄＦａ＿ｒｗ
が算出される。ｄＦａ＿ｌにｄＦａ＿ｒが加味されて、
モータ１２Ｌ用の補整変化量ｄＦａ＿ｌｗが算出され
る。さらに、補整変化量ｄＦａ＿ｒｗが、現在のモータ
１２Ｒ用の駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ−１）に加算されて、新
たなモータ１２Ｒ用の駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）が算出され
る。同様に補正変化量ｄＦａ＿ｌｗが、現在のモータ１
２Ｌ用の駆動力Ｆａ＿ｌ（ｔ−１）に加算されて、新た
なモータ１２Ｌ用の駆動力Ｆａ＿ｌ（ｔ）が算出され
る。

【０１０４】そのため、図８に示すように、駆動モード
では、現在の左右の指令駆動力ＦｏｕｔＲまたはＦｏｕ
ｔＬが零であるか判断する（ステップＳ２２）。このス
テップＳ２２において、ＦｏｕｔＲが零であると判断さ
れると、モータ１２Ｒによって、現在、電動車椅子は駆
動されていない。そこで、ステップＳ２４において、操
作力検知信号ＦｉｎＲの正負を判断して、モータ１２Ｒ
を正転させるのか、逆転させるのかの駆動方向を判断す
る。また、ステップＳ２２において、ＦｏｕｔＬが零で
あると判断されると、モータ１２Ｌによって、現在、電
動車椅子は駆動されていない。そこで、ステップＳ２４
において、ＦｉｎＬの正負を判断して、モータ１２Ｒを
正転させるのか、逆転させるのかの駆動方向を決定す
る。

【０１０５】なお、ステップＳ２２において、Ｆｏｕｔ
Ｒが零でないと判断されると、モータ１２Ｒの駆動方向
は既に決定されているので、ステップＳ２４におけるモ
ータ１２Ｒの駆動方向の決定は行われない。同様に、ス
テップＳ２２において、ＦｏｕｔＬが零でないと判断さ
れると、モータ１２Ｌの駆動方向は既に決定されている
ので、ステップＳ２２におけるモータ１２Ｌの駆動方向
の決定は行わない。

【０１０６】次に、各操作力検知信号ＦｉｎＲ、Ｆｉｎ
Ｌと基準値Ｆｓとの差分が算出される（ステップＳ２
６）。但し、例えばモータ１２Ｒの駆動力の方向が正転
と決定されていると、ＦｉｎＲからＦｓが減算される
が、モータ１２Ｒの駆動力の方向が逆転と決定されてい
ると、−ＦｉｎＲからＦｓが減算される。モータ１２Ｌ
の場合も同様に、モータ１２Ｌの駆動力の方向が正転と
決定されていると、ＦｉｎＬからＦｓが減算される。モ
ータ１２Ｌの駆動力の方向が逆転と決定されていると、
−ＦｉｎＬからＦｓが減算される。

【０１０７】次に、操作力検知信号ＦｉｎＲが、図９に
示す領域Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３のいずれに属するかが判断さ
れ、同様に操作力ＦｉｎＬも領域Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３のい
ずれに属するか判断される（ステップＳ２８）。領域Ｃ
１は、しきい値Ｆｓ−Ｆｈ以下の領域、領域Ｃ２は、基
準値Ｆｓ＋Ｆｈ以上の領域で、これらのいずれかの領域
に、ＦｉｎＲが存在する場合、後述する操作力の変化量
を求めるための係数Ｋには、モータ１２Ｒが正転してい
る場合、１が使用され、逆転している場合、０．５が使
用される。ＦｉｎＬが、これらのいずれかの領域に存在
する場合にも、同様に、係数Ｋには、モータ１２Ｌが正
転している場合、１が使用され、逆転している場合、
０．５が使用される。

【０１０８】領域Ｃ３は、しきい値Ｆｓ−ＦｈからＦｓ
＋Ｆｈまでの領域で、この領域にＦｉｎＲが存在する場
合、モータ１２Ｒが正転していると、係数Ｋには、０．
５が使用され、モータ１２Ｒが逆転していると、係数Ｋ
には、０．２５が使用される。ＦｉｎＬが領域Ｃ３に存
在する場合にも、同様に係数Ｋには、０．５または０．
２５が使用される。

【０１０９】次に、変化量ｄＦａ＿ｒ、ｄＦａ＿ｌが算
出される（ステップＳ３０）。ｄＦａ＿ｒは、図１０の
ステップＳ３０ａに示すようにＫ＊（ＦｉｎＲ−Ｆｓ）
によって算出され、ｄＦａ＿ｌは、図１０のステップＳ
３０ｂに示すようにＫ＊（ＦｉｎＬ−Ｆｓ）によって算
出される。

【０１１０】次に、現在のモータ１２Ｒ、１２Ｌの駆動
力の方向は同一であるか判断する（ステップＳ３２）。
もし、この判断の答えがイエスであると、現在、電動車
椅子は、正転または逆転しているので、補整変化量を算
出するための補整係数ａｒ、ａｌ、ｂｒ、ｂｌを算出す
る（ステップＳ３４）。

【０１１１】これら補整係数ａｒ、ｂｒ、ａｌ、ｂｌ
と、変化量ｄＦａ＿ｒ、ｄＦａ＿ｌとに基づいて、補整
変化量ｄＦａ＿ｒｗと、ｄＦａ＿ｌｗとが算出される
（ステップＳ３６）。図１０に示されるように、ｄＦａ
＿ｒｗは、ａｒ＊ｄＦａ＿ｒ＋ｂｒ＊ｄＦａ＿ｌに基づ
いて算出され（ステップＳ３６ａ）、ｄＦａ＿ｌｗは、
ａｌ＊ｄＦａ＿ｌ＋ｂｒ＊ｄＦａ＿ｒに基づいて算出さ
れる（ステップＳ３６ｂ）。

【０１１２】ステップＳ３４における補整係数の算出
は、図１１に示すように行われる。まず、補整領域の判
別が行われる（ステップＳ３４Ａ）。図９に示す補整領
域Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３−、Ｃ３＋のいずれに、ＦｉｎＲ、
ＦｉｎＬが存在するかが判別される。補整領域Ｃ１は、
例えばしきい値Ｆｓ−Ｆｈ以下の領域、補整領域Ｃ２
は、しきい値Ｆｓ＋Ｆｈ以上の領域、補整領域Ｃ３−
は、Ｆｓ−Ｆｈから０までの領域、補整領域Ｃ３＋は、
Ｆｓ＋Ｆｈまでの領域である。なお、補正領域の決定に
は、Ｆｓ−Ｆｈ、Ｆｓ＋Ｆｈ以外のしきい値を使用する
こともできる。

【０１１３】判別された領域に基づいて補整係数ａｒ乃
至ｂｌの決定が行われる（ステップＳ３４Ｂ）。この決
定は、制御回路２４に備えられている例えば図１２に示
すようなテーブルに基づいて行われる。

【０１１４】ＦｉｎＲもＦｉｎＬも共に、Ｃ１領域にあ
る場合、Ｃ３−領域にある場合、Ｃ３＋領域にある場
合、Ｃ２領域にある場合、即ち、左右の操作力検知信号
ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬがほぼ一致している場合には、ａ
ｒ、ｂｒ、ａｌ、ｂｌは全て０．５とされる。これによ
って、補整変化量ｄＦａ＿ｒｗは、０．５ｄＦａ＿ｒ＋
０．５ｄＦａ＿ｌに、ｄＦａ＿ｌｗは、０．５ｄＦａ＿
ｌ＋０．５ｄＦａ＿ｒとなる。これは、電動車椅子を直
進させる場合に適している。

【０１１５】ＦｉｎＲがＣ３＋、ＦｉｎＬがＣ１にある
場合、ＦｉｎＲがＣ２、ＦｉｎＬがＣ３−にある場合、
ＦｉｎＲがＣ１、ＦｉｎＬがＣ３＋にある場合、または
ＦｉｎＲがＣ３−、ＦｉｎＬがＣ２にある場合、即ち、
左右の操作力の差が或る程度開いている場合、ａｒが
０．８、ｂｒが０．２、ａｌが０．８、ｂｌが０．２に
選択される。これによって、補整変化量ｄＦａ＿ｒｗ
は、０．８ｄＦａ＿ｒ＋０．２ｄＦａ＿ｌに、ｄＦａ＿
ｌｗは、０．８ｄＦａ＿ｌ＋０．２ｄＦａ＿ｒとなる。
これは電動車椅子をモータ１２Ｒ、１２Ｌの回転方向を
同一の方向としたまま旋回させる場合に適している。

【０１１６】ＦｉｎＲがＣ３−、ＦｉｎＬがＣ１領域に
ある場合、ＦｉｎＲがＣ１、ＦｉｎＬがＣ３−領域にあ
る場合、ＦｉｎＲがＣ２、ＦｉｎＬがＣ３＋領域にある
場合、或いはＦｉｎＲがＣ３＋、ＦｉｎＬがＣ２領域に
ある場合、即ち、左右の操作力検知信号ＦｉｎＲ、Ｆｉ
ｎＬに差があるが、左右共に操作力が増加方向または減
少方向にある場合、ａｒが０．６、ｂｒが０．４、ａｌ
が０．６、ｂｌが０．４に選択される。これによって、
補整変化量ｄＦａ＿ｒｗは、０．６ｄＦａ＿ｒ＋０．４
ｄＦａ＿ｌに、ｄＦａ＿ｌｗは、０．６ｄＦａ＿ｌ＋
０．４ｄＦａ＿ｒとなる。これも、電動車椅子を直進さ
せる場合に適している。

【０１１７】ＦｉｎＲがＣ１、ＦｉｎＬがＣ２領域に、
またはＦｉｎＲがＣ２領域に、ＦｉｎＬがＣ１領域にあ
る場合、即ちＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが増加方向または減少
方向の方向性も含めて大きく離れている場合、ａｒが
１．０、ｂｒが０、ａｌが１、ｂｌが０に選択される。
これによって、補整変化量ｄＦａ＿ｒｗは、ｄＦａ＿ｒ
に、ｄＦａ＿ｌｗは、ｄＦａ＿ｌとなる。これはモータ
１２Ｒ、１２Ｌの回転方向を同一としたまま、電動車椅
子を大きく旋回させる場合に適している。

【０１１８】ＦｉｎＲがＣ３＋、ＦｉｎＬがＣ３−領域
にある場合、即ち、左右の操作力検知信号ＦｉｎＲ、Ｆ
ｉｎＬの大きさはほぼ同じで、ＦｉｎＲが増大方向、Ｆ
ｉｎＬが減少方向の場合、ａｒが１．０、ｂｒが０、ａ
ｌが０、ｂｌが０．５に選択される。これによって、補
整変化量ｄＦａ＿ｒｗは、ｄＦａ＿ｒに、ｄＦａ＿ｌｗ
は、０．５ｄＦａ＿ｒとなる。これは電動車椅子を直進
させる場合に適している。

【０１１９】ＦｉｎＲがＣ３−、ＦｉｎＬがＣ３＋領域
にある場合、即ち、左右の操作力検知信号ＦｉｎＲ、Ｆ
ｉｎＬの大きさはほぼ同じで、ＦｉｎＲが減少方向、Ｆ
ｉｎＬが増大方向の場合、ａｒが０、ｂｒが０．５、ａ
ｌが１．０、ｂｌが０に選択される。これによって、補
整変化量ｄＦａ＿ｒｗは、０．５ｄＦａ＿ｌに、ｄＦａ
＿ｌｗは、ｄＦａ＿ｌとなる。これは電動車椅子を直進
させる場合に適している。

【０１２０】図８に戻って、このようにして補整変化量
ｄＦａ＿ｒｗ、ｄＦａ＿ｌｗが算出されると、新たな駆
動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）、Ｆａ＿ｌ（ｔ）が算出される（ス
テップＳ３８）。Ｆａ＿ｒ（ｔ）の算出は、図９に示す
ように、現在の駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）に補整変化量ｄＦ
ａ＿ｒｗを加算することによって行われる（ステップＳ
３８ａ）。ｄＦａ＿ｌｗの算出は、現在の駆動力Ｆａ＿
ｌ（ｔ）に補整変化量ｄＦａ＿ｌｗを加算することによ
って行われる（ステップＳ３８ｂ）。

【０１２１】なお、ステップＳ３２において、モータ１
２Ｒ、１２Ｌの駆動力の方向が左右で異なると判断され
た場合、即ち電動車椅子をモータ１２Ｒ、１２Ｌの回転
方向を互いに反対方向として旋回させようとしていると
判断された場合にも、ステップＳ３８が実行される。こ
のようにして電動車椅子を旋回させようとしているとき
には、主に直進性を高めるための補整変化量の算出は不
要であるからである。この場合、ステップＳ３０におい
て算出された変化量ｄＦａ＿ｒが現在の駆動力Ｆａ＿ｒ
（ｔ−１）に加算され、かつＦａ＿ｌ（ｔ−１）にｄＦ
ａ＿ｌが加算されて、駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）、Ｆａ＿ｌ
（ｔ）が算出される。

【０１２２】駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）、Ｆａ＿ｌ（ｔ）
は、ＰＷＭ信号に変換されて、駆動回路２２Ｒ、２２Ｌ
に供給される（ステップＳ４０）。即ち、図１３に示す
ように、まず、新たな駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）、Ｆａ＿ｌ
（ｔ）が指令駆動力ＦｏｕｔＲ、ＦｏｕｔＬに変換され
る（ステップＳ４０１）。この変換は、駆動力Ｆａ＿ｒ
（ｔ）、Ｆａ＿ｌ（ｔ）にＰＩＤ係数を演算して、ゲイ
ン調整を行うものである。

【０１２３】次に、ＦｏｕｔＲが０以下であるか判断さ
れる（ステップＳ４０２）。この判断の答えがノーの場
合、ＦｏｕｔＲが最大値以上であるか判断され（ステッ
プＳ４０４）、最大値以上であると、ＦｏｕｔＲを最大
値に丸める（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０２に
おいてＦｏｕｔＬが０以下でないと判断されると、ステ
ップＳ４０４において、ＦｏｕｔＬも最大値以上である
か判断され、最大値以上であると、ステップＳ４０６に
おいて、ＦｏｕｔＬも最大値に丸められる。

【０１２４】ステップＳ４０２において、ＦｏｕｔＲが
０以下であると判断されると、ＦｏｕｔＲは０とされ、
同じくステップＳ４０２において、ＦｏｕｔＬが０以下
であると判断されると、ＦｏｕｔＬは０とされ、そし
て、これらＦｏｕｔＲ、ＦｏｕｔＬの両者とも０である
と、駆動モードが解除される（ステップＳ４０８）。

【０１２５】ステップＳ４０６またはＳ４０８に続い
て、ＦｏｕｔＲ、ＦｏｕｔＬがそれぞれ駆動回路２２Ｒ
用のＰＷＭ信号、駆動回路２２Ｌ用のＰＷＭ信号にそれ
ぞれ変換され、これらに出力される（ステップＳ４１
０）。

【０１２６】制動モードについて 制動モードでは、操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌに操作力
が付与されなくなったとき、モータ１２Ｒ、１２Ｌの発
電制動力を零から徐々に増加させる。

【０１２７】制動モードでは、まず図１（ａ）に示すよ
うに操作力検知信号ＦｉｎＲの絶対値が基準値Ｆｓｂ以
下であって、かつＦｉｎＬの絶対値が基準値Ｆｓｂ以下
であるか判断する（ステップＳ４２）。即ち、図７に示
す−ＦｓｂからＦｓｂの範囲内にＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが
共に存在するか判断する。この判断の答えがイエスの場
合、操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌには、操作力が付与さ
れていないと判断されるので、ステップＳ４８が実行さ
れる。

【０１２８】ステップＳ４８では、制動指令値Ｂｒｋ
（当初は０に設定されている。）に予め定められた値の
変化分Ｋｂｒｋが加算される（ステップＳ４８）。この
制動指令値Ｂｒｋは、これの値に対応するデュティー比
を持つＰＷＭ信号に変換され（ステップＳ５０）、駆動
回路２２Ｒ、２２Ｌに供給される。無論、このとき、駆
動回路２２Ｒ、２２Ｌは、ＰＷＭ信号に基づいてモータ
１２Ｒ、１２Ｌを発電制動するようにモータを制御す
る。例えば、ＰＷＭ信号のＨレベルの期間、モータ１２
Ｒ、１２Ｌそれぞれの両端を短絡し、Ｌレベルの期間、
開放する。制動モードが実行されるごとに、制動指令値
Ｂｒｋの値は、図１４（ｂ）に示すように変化分Ｋｂｒ
ｋずつ増加していく。なお、制動指令値Ｂｒｋの値は、
図示していないが、予め定められた最大値例えば２５５
まで増加すると、その最大値を保持する。

【０１２９】制動指令値Ｂｒｋの増加に従って、ＰＷＭ
信号のデュティ比も変化するので、発電制動力も図１４
（ｄ）に示すように零から徐々に増加していく。これに
従って、電動車椅子の速度も図１４（ｃ）に示すように
徐々に低下していくので、電動車椅子の搭乗者に衝撃を
加えることなく、電動車椅子を制動することができる。
ステップＳ４８、ステップＳ５０が、制動力付与手段と
して機能する。なお、図１４（ａ）は、操作力の変化を
示している。

【０１３０】ステップＳ４２の判断の答えがノーになっ
た場合、即ち、操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが−
ＦｓｂからＦｓｂの範囲外となったとき、制動モードが
解除され、制動指令値Ｂｒｋの値は零とされ（ステップ
Ｓ５２）、制動モードが終了する。

【０１３１】制動モードの変形例（その１） この実施の形態では、変化分Ｋｂｒｋの値は常に一定で
ある。しかし、状況に応じて異なる変化分Ｋｂｒｋを使
用することもできる。例えば、異なる値の変化分を予め
複数準備し、制動をかけようとしたときの電動車椅子の
速度が速いときには、大きな値の変化分を選択して大き
な制動力を付与し、速度が遅いときには、小さな値の変
化分を選択して小さな制動力を付与することもできる。

【０１３２】制動モードの変形例（その２） この実施の形態では、操作力に変化がない限り、駆動モ
ードが実行されるごとに、制動指令値の値をＫｂｒｋず
つ増加させている。しかし、複数回、例えば２乃至３回
の駆動モードが実行されるごとに、制動指令値Ｂｒｋを
増加させるようにすることもできる。これによって、制
動力の変化を緩やかにできる。

【０１３３】制動モードの変形例（その３） この実施の形態では、操作力検知信号ＦｉｎＲ、Ｆｉｎ
Ｌが−ＦｓｂからＦｓｂの範囲外となったとき、制動モ
ードが解除されるので、例えば操作力検知信号Ｆｉｎ
Ｒ、ＦｉｎＬが−ＦｓｂからＦｓｂの範囲内に過渡的に
存在し、直ぐに範囲外となると、制動力が付与されたと
たんに制動力が解除される。そこで、変形例（その３）
では、所定時間にわたって、操作力検知信号ＦｉｎＲ、
ＦｉｎＬが−ＦｓｂからＦｓｂの範囲内に存在する場合
のみ、操作部から手を離したと判断して制動力が付与さ
れるようにしている。

【０１３４】即ち、図１（ｂ）に示すように、ステップ
Ｓ４２の判断の答えがイエスになると、制御回路２４が
ソフトウエアで構成したカウンタＳの値を１増加させる
（ステップＳ４４）。カウンタＳの値が所定時間、例え
ば０．５秒に相当するカウント数Ｎであるか判断する
（ステップＳ４６）。この判断の答えがノーの場合、こ
の制動モードを抜ける。所定サンプリング時間経過後
に、再び図６のメインルーチンが実行される。メインル
ーチンでは、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ８が実行された
後、ステップＳ１０の制動モードが実行される。このよ
うにしてＮ回に相当する回数にわたって制動モードが実
行されるとステップＳ４６の判断の答えがイエスにな
り、ステップＳ４８が実行される。なお、カウンタＳの
値は、この電動車椅子に電源が供給されたときに零にセ
ットされる。また、制動モードが解除されるステップＳ
５２ａが実行されるときにもカウンタＳは零にセットさ
れる。

【０１３５】制動モードの変形例（その４） 図１（ｃ）に示すように、ステップＳ４４、Ｓ４６に代
えて、電動車椅子の速度が所定速度以上であるか判断す
るステップＳ５４を設けてもよい。この場合、電動車椅
子の速度が制動力を付与すべき速度でない場合には、た
とえ操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが−Ｆｓｂから
Ｆｓｂの範囲内にあっても、制動力はモータ１２Ｒ、１
２Ｌには付与されない。なお、電動車椅子の速度は、モ
ータ１２Ｒ、１２Ｌが単位時間当たりに発生するパルス
をカウントすることによって検出することができる。或
いは、電動車椅子のモータ１２Ｒ、１２Ｌ等の回転部分
にエンコーダ又は速度発電機を設けることによっても速
度を検出することができる。

【０１３６】制動モードの変形例（その５） 図１（ａ）の制動モードでは、操作力検知信号Ｆｉｎ
Ｒ、ＦｉｎＬが−ＦｓｂからＦｓｂの範囲外となると、
直ちに制動指令値Ｂｒｋを零としている。しかし、図１
５に示すように、操作力ＦｉｎＲ及びＦｉｎＬが−Ｆｓ
ｂからＦｓｂの範囲外となったとき、徐々に制動力を解
除することもできる。これによって、制動モードから駆
動モードに移行しても、電動車椅子の搭乗者に急激に衝
撃が加わることはない。

【０１３７】即ち、ステップＳ４２の判断の答えがノー
となったとき、操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬの絶
対値が基準値Ｆｓよりも小さいか判断する（ステップＳ
５６）。即ち、図７に示すオフモードの領域に存在する
か判断する。この判断の答えがイエスの場合、制動指令
値Ｂｒｋを変動分Ｋｂｒｋだけ減少させ（ステップＳ５
８）、ステップＳ５０を実行する。ステップＳ５６の判
断の答えがノーの場合、ステップＳ５２、ステップＳ５
０を実行する。

【０１３８】制動モードの変形例（その６） 上記の各制動モードでは、変化分Ｋｂｒｋは、常に一定
値である。しかし、変化分Ｋｂｒｋの値は、制動が掛け
られた後に状況に応じて変化させることもできる。例え
ば、ステップＳ４８に代えて、ソフトウエア的に関数を
発生させる関数発生器を設け、これに時間の経過と共に
値が変化する変数、例えばステップＳ４２の判断の答え
がイエスになるごとに所定値ずつ増加するソフトウエア
カウンタの値を入力し、その関数発生器の出力をＢｒｋ
としてもよい。関数発生器が備える関数としては、時間
の経過に従って変化分が小さくなるような関数を例えば
使用することができる。

【０１３９】制動モードの変形例（その７） 図示の制動モードは、ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが−Ｆｓｂか
らＦｓｂの範囲内にある限り、この範囲内のどこに存在
していても、あるいはこの範囲内においてどのように変
化しても、変分Ｋｂｒｋは常に一定値であった。しか
し、ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが−ＦｓｂからＦｓｂの範囲内
のどこに存在するか、また、この範囲内でのＦｉｎＲ、
ＦｉｎＬの変化に基づいて、変分Ｋｂｒｋの値を変化さ
せてもよい。

【０１４０】即ち、図１６に示されているように、図１
に示した制動モードと同様に、まずステップＳ４２が実
行され、この判断の答えがイエスの場合（ＦｉｎＲの絶
対値がＦｓｂ以下であり、かつＦｉｎＬの絶対値がＦｓ
ｂ以下である場合）、制動指令変分Ｋｂｒｋを算出する
（ステップＳ６０）。

【０１４１】この制動指令変分Ｋｂｒｋは、制御回路２
４内のメモリに設けられた図１７に示すようなテーブル
によって決定される。図７に示すように−ＦｓｂからＦ
ｓｂの範囲を、零を含む領域、例えば−Ｆｓｂ／２以上
であって、Ｆｓｂ／２以下の領域と、零を含む領域の外
側の領域、例えば−Ｆｓｂ以上であって−Ｆｓｂ／２よ
り小さい領域と、Ｆｓｂ／２より大きく、かつＦｓｂ以
下である領域の３つの領域に区画し、これら領域のいず
れにＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが存在するか、またＦｉｎＲ、
ＦｉｎＬは、前回に制動モードが実行されたときと比較
して、変化した結果、その領域に存在するのか、変化し
ないで、その領域に存在し続けているかによって、変分
Ｋｂｒｋを決定している。

【０１４２】即ち、操作力ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが共に前
回に制動モードが実行されたときと比較して、変化して
いない場合としては、次の４つがある。

【０１４３】（１）ＦｉｎＬ、ＦｉｎＲの絶対値が零以
上であって、Ｆｓｂ／２以下の場合、即ちＦｉｎＬ、Ｆ
ｉｎＲが共に−Ｆｓｂ／２以上であって、Ｆｓｂ／２以
下の場合、介護者は操作力検知部３２Ｒ、３２Ｌに殆ど
操作力を付与していない状態であるので、介護者は制動
状態を維持する意思があると推測できるので、制動力を
より大きくするため、最も大きい変分４を採用してい
る。

【０１４４】（２）ＦｉｎＬの絶対値が零以上であっ
て、Ｆｓｂ／２以下、かつＦｉｎＲの絶対値がＦｓｂ／
２より大きくＦｓｂ以下の場合（ＦｉｎＲが−Ｆｓｂ／
２より大きく、Ｆｓｂ／２以下のとき）場合、介護者
は、左側の操作力検知部３４Ｌには、殆ど操作力を付与
していない状態を維持し、右側の操作力検知部３４Ｒに
やや操作力を付与した状態を維持しているので、まだ制
動状態を維持する意思はあると推測できるが、（１）の
場合よりも制動力の変化量を小さくしたいと考えられる
ので、やや小さい変分３を採用している。

【０１４５】（３）ＦｉｎＬの絶対値がＦｓｂ／２より
大きくＦｓｂ以下であって、ＦｉｎＲの絶対値が零以上
であって、Ｆｓｂ／２以下の場合、これは（２）の場合
と操作力の付与が逆になっているので、同様に考えて、
変分３を採用している。

【０１４６】（４）ＦｉｎＬ、ＦｉｎＲの絶対値が共
に、Ｆｓｂ／２より大きくＦｓｂ以下の場合、操作力検
知部３４Ｒ、３４Ｌには、やや大きい操作力が付与され
た状態が維持されているので、介護者は、制動状態を維
持する意思はあるが、（２）、（３）の場合よりも、さ
らに制動力の変化量を小さくしたいと考えられるので、
最も小さい変分２を採用している。

【０１４７】操作力ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが共に変化して
いる場合にも、次の４つが考えられる。（１）ＦｉｎＬ
の絶対値が０以上であって、Ｆｓｂ／２以下、かつＦｉ
ｎＲの絶対値が０以上でＦｓｂ／２以下の場合、操作力
ＦｉｎＬ、ＦｉｎＲは共に小さいが、変化させられてい
るので、介護者は、制動状態を解除する意思があると推
察されるが、まだその意思はさして強固とは、思えない
ので、一応変分は０として現在の制動力を維持してい
る。

【０１４８】（２）ＦｉｎＬの絶対値が０以上であっ
て、Ｆｓｂ／２以下、かつＦｉｎＲの絶対値がＦｓｂ／
２より大きく、Ｆｓｂ以下の場合、（３）ＦｉｎＬの絶
対値がＦｓｂ／２より大きく、Ｆｓｂ以下であって、Ｆ
ｉｎＲの絶対値が０以上でＦｓｂ／２以下の場合、
（４）ＦｉｎＬの絶対値がＦｓｂ／２より大きく、Ｆｓ
ｂ以下であって、かつＦｉｎＲの絶対値がＦｓｂ／２よ
り大きく、Ｆｓｂ以下の場合、介護者は、制動状態を解
除する意思があると推察され、しかも一方の操作力は少
なくとも−Ｆｓｂ以上であって−Ｆｓｂ／２よりも小さ
いか、Ｆｓｂ／２よりも大きくて、Ｆｓｂ以下の範囲に
あると考えられるので、その意思は（１）の場合よりも
固いと判断できるので、変分を負の値、例えば−２とし
て、制動力を減少させている。

【０１４９】操作力の一方が変化して、他方が変化して
いない場合としては、次の８つの場合がある。

【０１５０】（１）ＦｉｎＬが変化していて、しかもそ
の絶対値が０以上であって、Ｆｓｂ／２以下、ＦｉｎＲ
が変化していなくて、その絶対値が零以上であってＦｓ
ｂ／２以下の場合、（２）ＦｉｎＲが変化していて、し
かもその絶対値が０以上であって、Ｆｓｂ／２以下、Ｆ
ｉｎＬが変化していなくて、その絶対値が零以上であっ
てＦｓｂ／２以下の場合、変化している操作力も変化し
ていない操作力も、ごくわずかの操作力であるので、制
動状態を維持しようとしているか解除しようとしている
のかハッキリしないが、制動状態を維持しようとしてい
る可能性がやや高いと判断されるので、制動状態を維持
しようとしている場合の最も小さい変分と同じ変分２を
採用している。

【０１５１】（３）ＦｉｎＬが変化していて、しかもそ
の絶対値が零以上であって、Ｆｓｂ／２以下、ＦｉｎＲ
が変化していなくて、その絶対値がＦｓｂ／２より大き
くてＦｓｂ以下の場合、（４）ＦｉｎＲが変化してい
て、しかもその絶対値が０以上であって、Ｆｓｂ／２以
下、ＦｉｎＬが変化していなくて、その絶対値がＦｓｂ
／２より大きくてＦｓｂ以下の場合、変化している操作
力は、ごくわずかの操作力であって、変化していない操
作力は、やや大きいので、制動状態を維持しようとして
いるか解除しようとしているのかハッキリしないが、
（１）、（２）の場合よりも解除しようとしている可能
性が高いので、変分を零として、現在の制動状態を維持
している。

【０１５２】（５）ＦｉｎＬが変化していて、その絶対
値がＦｓｂ／２よりも大きくて、Ｆｓｂ以下であって、
ＦｉｎＲが変化せずに、その絶対値が０以上であってＦ
ｓｂ／２以下の場合、（６）ＦｉｎＲが変化していて、
その絶対値がＦｓｂ／２よりも大きくて、Ｆｓｂ以下で
あって、ＦｉｎＬが変化せずに、その絶対値が０以上で
あってＦｓｂ／２以下の場合、変化している操作力は比
較的大きく、変化していない操作力は比較的小さいの
で、（３）、（４）の場合よりも制動状態を解除しよう
としている可能性が高いので、制動を解除しようとして
いると推察される場合の変分−２よりも小さい変分−１
を採用している。

【０１５３】（７）ＦｉｎＬが変化していて、その絶対
値がＦｓｂ／２よりも大きくて、Ｆｓｂ以下であって、
ＦｉｎＲが変化せずに、その絶対値がＦｓｂ／２よりも
大きくて、Ｆｓｂ以下の場合、（８）ＦｉｎＲが変化し
ていて、その絶対値がＦｓｂ／２よりも大きくて、Ｆｓ
ｂ以下であって、ＦｉｎＬが変化せずに、その絶対値が
Ｆｓｂ／２よりも大きくて、Ｆｓｂ以下の場合、変化し
ている操作力も変化していない操作力も共に、比較的大
きいので、（５）、（６）の場合と同様に制動状態を解
除しようとしている可能性が高いので、変分−１を採用
している。

【０１５４】以下、図１（ａ）の場合と同様に、ステッ
プＳ４８、Ｓ５０、Ｓ５２が実行される。図１６では、
ステップＳ４４、Ｓ４６を省略しているが、図１６でも
ステップＳ４、Ｓ４６を実行することもできるし、或い
はステップＳ５４を実行することもできる。操作力の変
化があるかないかを考えずに、操作力検知信号がいずれ
の領域に存在するかによって、変分を変化させることも
できる。この場合、操作力検知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬ
が共に−Ｆｓｂ／２より大きくて、Ｆｓｂ／２以下のと
きに、最も大きな変分として、操作力検知信号Ｆｉｎ
Ｒ、ＦｉｎＬが共に−Ｆｓｂ／２より大きくて−Ｆｓｂ
以下の領域またはＦｓｂ／２より大きくてＦｓｂ以下の
領域にある場合、最も小さい変分として、これら以外の
領域にＦｉｎＲ、ＦｉｎＬが存在する場合には、上記両
者の間の変分を採用すればよい。

【０１５５】図１８に、一点鎖線によって変分が変化す
る場合において、制動指令値Ｂｒｋの増加状態の一例を
示す。比較のため、変分が一定値である場合の制動指令
値Ｂｒｋの増加状態の一例を示す。この図からも明らか
なように、両操作力をどのような値とするか、また操作
力を変化させているかさせていないかによって、介護者
の所望の制動力を得ることができる。

【０１５６】制動モードの変形例（その８） 図示の制動モードでは、上述したように操作力検知信号
ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬの値とは無関係に制動指令値Ｂｒｋ
の上限値は２５５に設定されている。しかし、操作力検
知信号ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬの値に関連させて、制動指令
値Ｂｒｋの上限値を変化させることもできる。

【０１５７】例えば図１９に示すように、制動モードが
実行されると、ＦｉｎＲの絶対値がＦｓｂ／２以下であ
って、かつＦｉｎＬの絶対値もＦｓｂ／２以下であるか
判断する（ステップＳ４２１）。即ち、ＦｉｎＲ、Ｆｉ
ｎＬが共に零を含む領域、例えば図７に示す−Ｆｓｂ／
２とＦｓｂ／２の領域内に存在するか判断する。この判
断の答えがイエスの場合、制動指令値Ｂｒｋは変化分Ｋ
ｂｒｋだけ増加させられる（ステップＳ４８１）。そし
て、制動指令値の上限値ｂｒｋ＿ｍａｘが図２０に示す
ように２５５に設定される（ステップＳ４８２）。

【０１５８】ステップＳ４２１の判断の答えがノーの場
合、ＦｉｎＲの絶対値がＦｓｂ以下であって、ＦｉｎＬ
の絶対値がＦｓｂ以下であるか判断する（ステップＳ４
２２）。ステップＳ４２１において、ＦｉｎＲ、Ｆｉｎ
Ｌの絶対値が共にＦｓｂ／２以下でないと判断したもの
に対してステップＳ４２２を実行しているので、零領域
の外側の領域である−Ｆｓｂから−Ｆｓｂ／２の範囲ま
たはＦｓｂからＦｓｂ／２の範囲にＦｉｎＲまたはＦｉ
ｎＬが存在するか判断している。この判断の答えがイエ
スの場合、制動指令値Ｂｒｋは変化分Ｋｂｒｋだけ増加
させられる（ステップＳ４８２）、制動指令値の上限値
Ｋｂｒｋ＿ｍａｘが図２０に示すように１２８に設定さ
れる（ステップＳ４８３）。ステップＳ４２２の判断が
ノーの場合、即ちＦｉｎＲ、ＦｉｎＬのいずれかがＦｓ
ｂよりも大きいと、ステップＳ５２によって制動モード
が解除され、Ｂｒｋが零とされる。

【０１５９】ステップＳ４８２、Ｓ４８３またはＳ５２
に続いて、制動指令値Ｂｒｋがｂｒｋ＿ｍａｘ以下であ
るか判断される（ステップＳ４９１）。この判断の答え
がイエスの場合、上述したステップＳ５０が実行され
る。ステップＳ４９１の判断の答えがノーの場合、Ｂｒ
ｋがｂｒｋ＿ｍａｘとされ（ステップＳ４９２）、その
後にステップＳ５０が実行される。

【０１６０】この変形例（その８）では、制動モードに
おいてもＦｉｎＲ、ＦｉｎＬの一方がＦｓｂとＦｓｂ／
２との間にある結果、わずかでも操作力が車椅子に与え
られている場合、制動力を徐々に増加させることによっ
て制動をかけたとき急激に車椅子に衝撃が加わらないよ
うにしつつ、制動力があまりにも大きくなることを防い
でいる。従って、わずかに操作力が車椅子に付与されて
いる状態では、制動力は余り大きくないので、操作者が
車椅子を移動させようとしたとき、大きな操作力を車椅
子に付与しない。よって、車椅子が急激に進行すること
がなく、車椅子の挙動が安定する。

【０１６１】上記の変形例（その８）では、操作力が零
に近いほど、制動指令値の上限値を高くするために、ス
テップＳ４２１、４２２においてＦｉｎＲ、ＦｉｎＬの
絶対値をＦｓｂ／２やＦｓｂと比較し、Ｆｓｂ／２以下
の場合２５５、Ｆｓｂ以下の場合１２８と２段階に制動
指令値の上限値を設定している。しかし、２段階に限っ
たものではなく、ＦｉｎＲ、ＦｉｎＬを更に多くの比較
対象値と比較して、上記上限値を多段階に設定すること
もできる。

【０１６２】制動モード変形例（その９） 図示の制動モードでは、車椅子の速度とは無関係に制動
力を上限値まで増加させている。変形例（その９）で
は、予め定めた速度に車椅子の速度が低下するまで制動
力指令値を増加させた後、徐々に制動力指令値を減少さ
せて、車椅子の速度を予め定めた速度付近の速度として
いる。

【０１６３】図２１に示すように、制動モードが開始さ
れると、まずステップＳ４２が実行される。このステッ
プＳ４２の判断の答えがノーの場合、ステップＳ５２、
Ｓ５０が実行される。

【０１６４】ステップＳ４２の判断の答えがイエスの場
合、予め制御回路２４内のメモリに設定されている基準
速度Ｖｓｔがマイクロプロセッサに読み込まれる（ステ
ップＳ５００）。次に、変形例（その４）と同様にして
電動車椅子の速度Ｖｅｌが測定され、これが基準速度Ｖ
ｓｔ以上であるか判断される（ステップＳ５０２）。こ
の判断の答えがイエスの場合、制動力指令値ＢｒｋがＫ
ｂｒｋだけ増加させられ（ステップＳ５０４）、ステッ
プＳ５０が実行される。

【０１６５】ステップＳ５０２の判断の答えがノーの場
合、即ち車椅子の速度が基準速度よりも小さいとき、制
動力指令値をＫｂｒｋだけ小さくする（ステップＳ５０
６）。そしてＢｒｋが零以上であるか判断し、この判断
の答えがイエスの場合、ステップＳ５０を実行し、この
判断の答えがノーの場合、ステップＳ５２、Ｓ５０が実
行される。

【０１６６】オフモードについて オフモードでは、ＰＷＭ信号の生成が中止され、モータ
１２Ｒ、１２Ｌは自由回転の状態にある。これは、例え
ば制動モードから急激に駆動モードに移行すると、今ま
で制動されていたモータ１２Ｒ、１２Ｌが急激に駆動さ
れることになり、搭乗者に衝撃が加わるので、これを防
止するためである。なお、図１５に示した制動モードが
実行される場合には、このオフモードは実行されない。
これは、オフモードの領域に操作力が入った場合、制動
力を徐々に解除しているからである。

【０１６７】異常モードについて 異常モードでは、図１９に示されているように、先ず制
動指令値Ｂｒｋ（当初は０）が予め定められた変分Ｋｂ
ｒｋだけ増加させられ（ステップＳ６２）、この制動指
令値Ｂｒｋに対応したデュティ比を持つＰＷＭ信号が出
力される（ステップＳ６４）。これによって、発電制動
がモータ１２Ｒ、１２Ｌにかけられる。一旦、異常モー
ドが実行されると、他のモードに移行することはなく、
ステップＳ６２、Ｓ６４が繰り返されるので、発電制動
力は徐々に増加していく。従って、電動車椅子に故障が
生じても、電動車椅子が暴走するような事故が未然に防
止され、搭乗者の安全が確保される。

【０１６８】実施の形態の変形例について 上記の実施例では、制動には、発電制動を使用してい
る。しかし、例えばモータ１２Ｒ、１２Ｌの回転方向を
逆にする逆転制動を使用することもできる。この場合
も、ＰＷＭ信号のデュティ比を零から徐々に増加させる
ことによって、逆転制動力を徐々に増加させることがで
きる。なお、逆転制動させる場合、電動車椅子の速度が
所定速度、例えば零になったとき、そのときの逆転制動
力を保持するように、そのときのＰＷＭ信号のデュティ
比を、以後も保持することもできる。これによって、例
えば坂道等において、電動車椅子を停止させたのちに、
電動車椅子がその自重によって坂道を勝手に下ろうとし
ても、その下ろうとする力と大きさが等しくて逆方向の
力を逆転制動によって発生、保持することができるの
で、電動車椅子を坂道で停止させることができる。

【０１６９】また、上記の実施の形態では、介護者の操
作力とモータ１２Ｒ、１２Ｌの駆動力の双方によって電
動車椅子は推進されたが、例えば搭乗者がジョイスティ
ック等を操作すると、その操作によって生じた電気信号
に従ってモータを駆動する形式の電動車椅子にも、本発
明による制動装置を備えた制御装置を実施することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による１実施の形態の電動車椅子にお
ける制動ルーチンのフローチャートである。

【図２】 同電動車椅子の側面図である。

【図３】 同電動車椅子の背面図である。

【図４】 同電動車椅子のブロック図である。

【図５】 同電動車椅子における操作力と操作力検知信
号との関係を示す図である。

【図６】 同電動車椅子のメインフローチャートであ
る。

【図７】 同電動車椅子における操作力検知信号と各モ
ードとの関係を示す図である。

【図８】 同電動車椅子の駆動モードのフローチャート
である。

【図９】 同電動車椅子の操作力検知信号と操作力変化
量との関係を示す図である。

【図１０】 同電動車椅子の駆動モードにおける駆動力
の決定法を示すフローチャートである。

【図１１】 同電動車椅子の駆動モードにおける補整係
数の決定のフローチャートである。

【図１２】 同電動車椅子の駆動モードにおける補整係
数の決定に使用するテーブルを示す図である。

【図１３】 同電動車椅子の駆動モードにおけるＰＷＭ
信号の出力のフローチャートである。

【図１４】 同電動車椅子の制動モードにおける操作力
と、制動指令値と、速度と、制動力との関係を示す図で
ある。

【図１５】 同電動車椅子の制動モードの一変形例のフ
ローチャートである。

【図１６】 同電動車椅子の制動モードの他の変形例の
フローチャートである。

【図１７】 図１６の制動モードにおいて使用するテー
ブルを示す図である。

【図１８】 図１６の制動モードにおける制動指令値の
変化と、図１の制動モードにおける制動指令値の変化と
を示す図である。

【図１９】 同電動車椅子の制動モードの別の変形例の
フローチャートである。

【図２０】 図１９の変形例における操作力と上限値と
の関係を示す図である。

【図２１】 同電動車椅子の制動モードのさらに別の変
形例のフローチャートである。

【図２２】 この電動車椅子の異常モードのフローチャ
ートである。

【符号の説明】

２ 電動車椅子 ４ 車両 ２４制御回路（制動力付与手段） ３２Ｒ ３２Ｌ操作力検知部

Claims (38)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を推進させるための電気信号を操作
   に応じて出力する操作部と、この操作部からの電気信号
   に基づいて前記車両を駆動するための駆動力をモータに
   出力させる制御部とを備えた電動車両の制御装置におい
   て、 前記操作部の操作が解除されたと判断すると、制動力を
   零から徐々に増大させる制動力付与手段を、前記制御部
   に設けたことを特徴とする電動車両の制御装置。
2. 【請求項２】 車両を推進させるための電気信号を操作
   に応じて出力する操作部と、この操作部からの電気信号
   に基づいて前記車両を駆動するための駆動力をモータに
   出力させる制御部とを備えた電動車両の制御装置におい
   て、 前記操作部の操作が解除されたと判断すると、前記モー
   タに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々
   に増大させる制動力付与手段を、前記制御部に設けたこ
   とを特徴とする電動車両の制御装置。
3. 【請求項３】 車両を推進させる方向に加わる操作力を
   検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作
   力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモー
   タに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置
   において、 前記操作力が付与されていないと判断すると、前記モー
   タに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々
   に増大させる制動力付与手段を、前記制御部に設けたこ
   とを特徴とする電動車両の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の電動車両の制御装置にお
   いて、前記制御部は、操作力が付与されていない際の操
   作力の値を零と設定すると共に、操作力の値の絶対値が
   基準値に達すると前記駆動力を発生させるものであり、
   前記操作力の値の絶対値が前記基準値よりも小さくかつ
   零よりも大きい判別値以下となると、操作力が付与され
   ていないと判断するものである電動車両の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の電動車両の制御装置にお
   いて、前記制御部は、前記駆動力を発生させると、前記
   操作力の値と前記基準値との差を、駆動力の変化量と
   し、これを加味して新たな駆動力を算出するものである
   電動車両の制御装置。
6. 【請求項６】 請求項３記載の電動車両の制御装置にお
   いて、前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されて
   いない際の操作力の値を零と設定すると共に、この操作
   力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、前
   記制動力付与手段を作動させる制動モードとを、選択し
   て切り換えるものであり、いずれのモードも選択されて
   いない条件下で、前記操作力の絶対値が前記零よりも大
   きい判別値以下であると前記制動モードを選択するもの
   である電動車両の制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の電動車両の制御装置にお
   いて、前記制御部は、前記操作力の絶対値が前記判別値
   よりも大きい基準値以上であると駆動モードを選択する
   ものである電動車両の制御装置。
8. 【請求項８】 請求項６記載の電動車両の制御装置にお
   いて、前記制御部は、前記制動モードが選択されてから
   所定時間経過後に前記制動力付与手段を作動させる電動
   車両の制御装置。
9. 【請求項９】 請求項６記載の電動車両の制御装置にお
   いて、前記制御部は、前記制動モードが選択されると、
   前記車両が所定速度に達したとの条件で、前記制動力付
   与手段を作動させる電動車両の制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項７記載の電動車両の制御装置に
    おいて、前記制御部は、前記制動モード及び駆動モード
    のいずれのモードも選択されていないとの条件でオフモ
    ードと判断して、前記モータへの出力を停止する電動車
    両の制御装置。
11. 【請求項１１】 請求項７記載の電動車両の制御装置に
    おいて、前記制御部は、前記制動モードが選択されてい
    るとの条件下で、前記操作力の絶対値が前記基準値より
    も小さく、且つ前記判別値よりも大きい値となると、前
    記制動力指令を徐々に減少させる電動車両の制御装置。
12. 【請求項１２】 請求項６記載の電動車両の制御装置に
    おいて、前記制動モードが選択されると、前記制動力付
    与手段は、前記操作力の値を、零を含む零領域と、この
    零領域の外側に設定される領域とに分割し、前記操作力
    の値が前記零領域であると、前記制動力指令を予め設定
    された最大値まで増加させると共に、前記外側に設定さ
    れた領域であると、前記制動力指令を前記最大値よりも
    所定値低い値を上限値として増加させるものである電動
    車両の制御装置。
13. 【請求項１３】 請求項６記載の電動車両の制御装置に
    おいて、前記制動モードが選択されると、前記制動力付
    与手段は、前記操作力の値に応じて、前記制動力指令の
    上限値を設定するものであり、前記操作力の値が零に近
    いほど、前記制動力指令の上限値が高く設定される電動
    車両の制御装置。
14. 【請求項１４】 車両を推進させるための電気信号を出
    力する操作部と、この操作部からの電気信号に基づいて
    駆動力をモータに出力させる制御部とを備えた電動車両
    の制御装置において、 前記制御部は、操作部の操作が解除されたと判断する
    と、前記モータに発電制動力を発生させるものであっ
    て、この発電制動力を零から徐々に増大させる制動力付
    与手段を有していることを特徴とする電動車両の制御装
    置。
15. 【請求項１５】 車両を推進させる方向に加わる操作力
    を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操
    作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された
    駆動力を前記モータに出力させる制御部とを備えた電動
    車両の制御装置において、 前記制御部は、前記操作力が付与されていないと判断す
    ると、前記モータに発電制動力を発生させるものであっ
    て、この発電制動力を発生させる制動力指令を零から徐
    々に増大させる制動力付与手段を、有していることを特
    徴とする電動車両の制御装置。
16. 【請求項１６】 請求項１５記載の電動車両の制御装置
    において、前記制御部は、前記モータをＰＷＭ制御し、
    前記制動力付与手段は、前記制動力指令としてＰＷＭ信
    号の値を零から徐々に増分させる電動車両の制御装置。
17. 【請求項１７】 請求項１６記載の電動車両の制御装置
    において、前記ＰＷＭ信号は、出力されるごとに、一定
    値が増分される電動車両の制御装置。
18. 【請求項１８】 請求項１６記載の電動車両の制御装置
    において、前記ＰＷＭ信号には、前記ＰＷＭ信号が出力
    されるごとに設定された所定値が増分される電動車両の
    制御装置。
19. 【請求項１９】 車両を推進させる方向に加わる操作力
    を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操
    作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された
    駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車
    両の制御装置において、 前記制御部は、前記操作力が付与されていないと判断す
    ると、モータに逆転制動力を発生させるものであって、
    この逆転制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に
    増大させる制動力付与手段を、有することを特徴とする
    電動車両の制御装置。
20. 【請求項２０】 請求項１９記載の電動車両の制御装置
    において、前記制御部は、前記車両の速度が零と判断さ
    れたとき、その時点での制動力指令の値を保持する電動
    車両の制御装置。
21. 【請求項２１】 車両を推進させる方向に加わる操作力
    を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操
    作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された
    駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車
    両の制御装置において、 前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない
    際の前記操作力の値を零と設定すると共に、この操作力
    の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動
    力を発生させる制動モードとを選択して切り換えるもの
    であって、この制動モードが選択されると、制動力指令
    を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有してお
    り、この制動モードは、いずれのモードも選択されてい
    ないとの条件で前記操作力の絶対値が前記零より大きい
    判別値以下であると選択されるものであり、前記制動力
    付与手段は、操作力の値が変化したか否かを判断して制
    動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味した前記
    制動力指令を出力するものである電動車両の制御装置。
22. 【請求項２２】 車体の左右両側に設けられ車両を推進
    させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、これら
    操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この
    操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させ
    る制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、 前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない
    際の前記操作力の値を零と設定すると共に、この操作力
    の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動
    力を発生させる制動モードとを選択して切り換えるもの
    であって、この制動モードが選択されると、制動力指令
    を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有してお
    り、この制動モードは、いずれのモードも選択されてい
    ないとの条件で前記左右の操作部の操作力の絶対値が前
    記零より大きい判別値以下であると選択されるものであ
    り、前記制動力付与手段は、左右の操作部の操作力の値
    が変化したか否かを判断して制動力指令の値の変分を決
    定し、この変分を加味した前記制動力指令を出力するも
    のである電動車両の制御装置。
23. 【請求項２３】 請求項２２記載の電動車両の制御装置
    において、前記制御部は、前記いずれのモードも選択さ
    れていないとの条件下で、前記左右の操作部のいずれか
    の操作力の絶対値としてが判別値よりも大きい基準値以
    上であると駆動モードを選択するものである電動車両の
    制御装置。
24. 【請求項２４】 請求項２２記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、左右の操作力の値が
    両者とも変化なしと判断すると、制動力指令を増加させ
    る変分を選択するものである電動車両の制御装置。
25. 【請求項２５】 請求項２４記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、前記操作力の値を、
    零を含む範囲で設定される零領域と、この零領域の外側
    に設定される領域とに分割し、前記変分は、左右の操作
    力の値が属する領域の組合せで決定される電動車両の制
    御装置。
26. 【請求項２６】 請求項２５記載の電動車両の制御装置
    において、前記変分は、左右の操作力の値が共に零領域
    に存在すると判断されると、前記変分として最も大きな
    値が選択される電動車両の制御装置。
27. 【請求項２７】 請求項２２記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、左右の操作力の値が
    両者とも変化ありと判断されると、前記変分として制動
    力指令を減少させる値または零値を選択するものである
    電動車両の制御装置。
28. 【請求項２８】 請求項２７記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、前記操作力の値を、
    零を含む範囲に設定される零領域と、この零領域の外側
    に設定される領域とに分割し、左右の操作力の値が両者
    共に零領域に存在すると前記変分を零値として制動力制
    動力指令の値を維持させる電動車両の制御装置。
29. 【請求項２９】 請求項２２記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、前記操作力の値を零
    を含む範囲に設定された零領域と、この零領域の外側に
    設定された領域とに分割し、一方の操作部の操作力の値
    が変化ありで、且つ他方の操作部の操作力の値が変化な
    しと判断されると、これらの操作力の値が属する領域の
    組合せに応じて、前記変分として制動力指令を増加させ
    る増分値、制動力指令を維持させる零値、若しくは制動
    力指令を減少させる減少値のいずれかが選択される電動
    車両の制御装置。
30. 【請求項３０】 請求項２９記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、前記左右の操作力の
    値が共に零領域にあると判断されると、前記変分として
    制動力指令を増加させる増分値を選択する電動車両の制
    御装置。
31. 【請求項３１】 請求項２９記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、一方又は他方のいず
    れかの操作部の操作力の値が零領域で、残りの操作部の
    操作力の値が零領域の外側に設定された領域に属すると
    判断されると、前記変分として制動力指令を維持させる
    零値を選択する電動車両の制御装置。
32. 【請求項３２】 請求項２９記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力付与手段は、左右の操作力の値が
    両者とも零領域の外側に設定された領域に属すると判断
    されると、前記変分として制動力指令を減少させる減少
    値を選択する電動車両の制御装置。
33. 【請求項３３】 車体の左右両側に設けられ車両を推進
    させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、これら
    操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この
    操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させ
    る制御部とを備えた電動車両の制御装置において、 前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない
    際の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づい
    て駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させ
    る制動モードとを選択して切り換えるものであって、こ
    の制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々
    に増大させる制動力付与手段を有しており、この制動モ
    ードは、いずれのモードも選択されていないとの条件で
    前記左右の操作部の操作力の値が絶対値として前記零よ
    りも大きい判別値以下であると、選択されるものであ
    り、前記制動力付与手段は、前記操作力の値を、零を含
    む範囲に設定された零領域と、この零領域の外側に設定
    される領域とに分割し、左右の操作部の操作力の値が属
    する領域の組合せで制動力指令の値の変分を決定し、こ
    の変分を加味した前記制動力指令を出力するものである
    電動車両の制御装置。
34. 【請求項３４】 請求項３３記載の電動車両の制御装置
    において、前記変分は、左右の操作部の操作力の値が両
    者共に零領域であると最も大きな値が選択され、左右の
    操作部の操作力の値が共に零領域の外側に設定された領
    域であると最も小さな値が選択される電動車両の制御装
    置。
35. 【請求項３５】 車両を推進させるための電気信号を出
    力する操作部と、この操作部からの電気信号に基づいて
    駆動力をモータに出力させる制御部とを備えた電動車両
    の制御装置において、 前記制御部に、操作力が解除されたと判断すると、車両
    の速度が予め定めた基準速度まで低下するように制動力
    を零から徐々に増大させる制動力付与手段を設けたこと
    を特徴とする電動車両の制御装置。
36. 【請求項３６】 車両を推進させる方向に加わる操作力
    を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操
    作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモ
    ータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装
    置において、 前記制御部に、操作力が付与されていないと判断する
    と、車両の速度が予め定めた基準速度まで低下するよう
    に前記モータに制動力を発生させるための制動力指令を
    零から徐々に増大させる制動力付与手段を設けたことを
    特徴とする電動車両の制御装置。
37. 【請求項３７】 請求項３６記載の電動車両の制御装置
    において、前記制動力指令手段は、車両が基準速度に達
    すると、制動力指令を徐々に減少させるものである電動
    車両の制御装置。
38. 【請求項３８】 車両を推進させる方向に加わる操作力
    を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操
    作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモ
    ータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装
    置において、 操作力が所定時間変化しないとの条件で異常と判断し
    て、前記モータに制動力を発生させる制動力指令を零か
    ら徐々に増大させる制動力付与手段を、前記制御部に設
    けた電動車両の制御装置。