JP2863234B2 - 電動車両 - Google Patents

電動車両

Info

Publication number
JP2863234B2
JP2863234B2 JP1342133A JP34213389A JP2863234B2 JP 2863234 B2 JP2863234 B2 JP 2863234B2 JP 1342133 A JP1342133 A JP 1342133A JP 34213389 A JP34213389 A JP 34213389A JP 2863234 B2 JP2863234 B2 JP 2863234B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
braking force
motor
load
driving force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP1342133A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH03203502A (ja
Inventor
悟 田中
睦 川本
英光 稲垣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin AW Co Ltd filed Critical Aisin AW Co Ltd
Priority to JP1342133A priority Critical patent/JP2863234B2/ja
Priority to US07/633,343 priority patent/US5148883A/en
Publication of JPH03203502A publication Critical patent/JPH03203502A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2863234B2 publication Critical patent/JP2863234B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B60L3/108—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels whilst braking, i.e. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/20—Braking by supplying regenerated power to the prime mover of vehicles comprising engine-driven generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/36—Temperature of vehicle components or parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/50—Control modes by future state prediction
    • B60L2260/56—Temperature prediction, e.g. for pre-cooling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、駆動力源として各車輪に対してそれぞれ別
個にモータ（電動機）を搭載した電動車両に関するもの
である。
［従来の技術］ 従来より、車輪の駆動力源としてモータを使用する電
動車両が知られている。そして、車輪の駆動方法として
は、一つのモータで前輪のみもしくは後輪のみを駆動す
る方式、あるいは前輪を駆動するモータと後輪を駆動す
るモータの二つのモータを使用する方式が知られてい
る。
［発明が解決しようとする課題］ さて、一般に電動車両においては、回生時には回生制
動が行われるが、従来の電動車両においては、一つのモ
ータで二つの車輪を駆動するようになされていたので、
モータで駆動される左右の駆動輪には必然的に同じ回生
ブレーキ力が働くこととなり、問題が生じていた。つま
り、急ブレーキをかけた場合、あるいは旋回時の制動に
おいては各車輪にかかる荷重が不均一になり、ある車輪
には多くの荷重がかかるが、他の車輪にかかる荷重は非
常に小さくなる。
このように前後、あるいは左右の車輪に係る荷重が異
なる場合、即ち同一路面下において車輪の接地力が異な
る場合に前後左右の車輪に対して同じブレーキ力をかけ
ると、荷重の小さい車輪と路面との摩擦力が減少するた
め、荷重の小さい車輪はロックし易くなり、良好な走行
安定性を保つことが困難になるものであった。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、通常
の走行時における駆動力の配分は勿論であるが、特に、
回生時において、車両として必要な制動力を十分に確保
しつつ、各車輪のロックの発生を未然に、確実に防止す
ることができ、走行性能を向上させることができると共
に、走行時の安定性を高めることのできる電動車両を提
供することを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、特許請求の範囲第１項
記載の電動車両は、駆動力源として、複数の車輪に対し
てそれぞれ別個にモータを連結した電動車両において、
各車輪に対する駆動力または制動力を決定し、各モータ
を制御する制御装置を備え、該制御装置は、回生時にお
ける各モータの制動力を、各車輪に係る荷重に応じて、
荷重が多く係る車輪には制動力配分が多くなるように、
また、荷重が小さく係る車輪には制動力配分が少なくな
るように、配分することを特徴とする。
特許請求の範囲第２項記載の電動車両は、第１項記載
の電動車両において、前記制御装置は、前記配分された
各モータの制動力を、各車輪の回転数に基づいて補正す
ることを特徴とする。
［作用および発明の効果］ 特許請求の範囲第１項記載の電動車両では、回生時に
おける各モータの制動力が、各車輪に係る荷重に応じ
て、荷重が多く係る車輪には制動力配分が多くなるよう
に、また、荷重が小さく係る車輪には制動力配分が少な
くなるように、配分されるので、各車輪のロックの発生
を未然に、確実に防止することができる。
即ち、路面摩擦係数をμ、荷重をＮとするとき、車輪
と路面との摩擦力は一般に、μ×Ｎで表されることが知
られているが、路面摩擦係数μは全車輪に対して同一で
あるため、荷重が大きく係る車輪に対しては、車輪と路
面との摩擦力が大きくなり、逆に、荷重が小さく係る車
輪に対しては、車輪と路面との摩擦力が小さくなる。
従って、荷重が大きく係る車輪に、必要制動力に応じ
て配分が多くなるような制動力を与えても、車輪と路面
との摩擦力が大きいために、ロックは発生せず、また、
荷重が小さく係る車輪に対しては、車輪と路面との摩擦
力は小さいが、その分、必要制動力に応じて制動力の配
分を少なくするようにしているので、ロックは発生しな
い。
以上のようであるので、特許請求の範囲第１項記載の
電動車両では、回生時において、各車輪のロックを防止
することができるのである。
そして、回生時にロックが発生しないため、必要制動
力に対して、きちんと必要制動力分の制動力を路面にし
っかりと伝達することができる。
このように、車両として必要な制動力を十分に確保し
つつ、各車輪のロックの発生を未然に、確実に防止する
ことができ、走行性能を向上させることができると共
に、走行時の安定性を高めることができる。
特許請求の範囲第２項記載の電動車両では、配分され
た各モータの制動力を、各車輪の回転数に基づいて補正
するので、例えば、左右のいずれかの車輪の路面状態が
ぬかるみ等で当該車輪がロックしてしまうのを防止する
ことができる。
［実施例］ 以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は、本発明に係る電動車両の一構成例を示す図
であり、図中、１は制御装置、２はモータドライバ、３
はモータ、５は電源装置、６は温度センサ、７は荷重セ
ンサ、８はステアリング角センサ、９はシフトレバーセ
ンサ、10はアクセル開度センサ、11はブレーキセンサを
示す。
第１図において、制御装置１はマイクロプロセッサ等
の演算装置およびRAM,ROMのメモリ装置で構成され、後
述する処理を行うことにより各車輪に対する駆動力、制
動力を決定し、モータドライバに指示するものである。
また、制御装置１はデジタル処理を行うものであるか
ら、各センサからのアナログ入力信号をデジタル化する
ためにA/D変換器（図示せず）を備えている。
また、本発明に係る電動車両においては、４つの車輪
に対してそれぞれ別個にモータ31〜34が設けられてお
り、各モータ31〜34にはモータドライバ21〜24からそれ
ぞれ所定の電流が供給されるようになされている。モー
タドライバ21〜24は、スイッチング回路で構成され、制
御装置１から指示された電流値をそれぞれのモータ31〜
34に供給するようになされている。また、モータドライ
バ21〜24からはモータ31〜34の回転数が制御装置１に出
力される。なお、モータ31〜34の回転数は、レゾルバ
（図示せず）からの信号により検出される。
電源装置５はモータ31〜34の駆動力源となるものであ
り、バッテリー等で構成される。
温度センサ61〜64はそれぞれモータ31〜34の温度を検
知するためのものであり、各モータ31〜34の近傍に配置
されている。荷重センサ７は各車輪にかかる荷重を検知
するためのものであり、変位計もしくは加速度センサを
使用することができる。ステアリング角センサ８はステ
アリングハンドルの回転角を検知するものであり、シフ
トレバーセンサ９はシフトレバーが前進の位置にある
か、後進の位置にあるか、ニュートラルの位置にあるか
を検知するためのものである。また、アクセル開度セン
サ10はアクセルの踏み込み量を検知するためのものであ
り、ブレーキセンサ11はブレーキの踏み込み量を検知す
るためのものである。これら各センサの出力は所定のタ
イミングで制御装置１に取り込まれ、A/D変換器（図示
せず）によりデジタル化されて処理される。
第２図（ａ）は制御装置１が行う処理の全体の流れを
示す図であり、制御装置１はキー等によりイグニッショ
ンが開始されると当該処理をスタートさせ、まず、初期
設定を行い（S1）、続いて各モータドライバ21〜24に運
転指令を通知する（S2）。これにより各モータドライバ
21〜24は動作を開始する。次に、制御装置１は各センサ
の出力を取り込む（S3）。即ち、温度センサ61〜64から
モータ31〜34の温度を、ステアリング角センサ８からは
ステアリングハンドルの回転角を、シフトレバーセンサ
９からはシフトレバーの位置を、アクセル開度センサ10
からはアクセル踏み込み量を、ブレーキセンサ11からは
ブレーキの踏み込み量を、そしてモータドライバ21〜24
からはモータ31〜34の回転数を取り込む。これら取り込
まれたデータはA/D変換されてRAM（図示せず）に格納さ
れる。
データの取り込みが終了すると、制御装置１は、ブレ
ーキセンサ11から得られたデータにより、回生が行われ
ているか否かを判断する（S4）。制御装置１は、回生が
行われていなければ通常の走行状態にあると判断し、S5
に分岐して、モータ31〜34に対する駆動力の配分を決定
し、回生が行われていればS8に分岐してモータ31〜34に
対する制動力の配分を決定する。
駆動力配分および制動力配分は第２図（ｂ）または同
図（ｃ）に示される処理により行われる。第２図（ｂ）
は荷重センサ７として変位計を使用した場合における駆
動力を求める処理の流れを示すものであり、まず、制御
装置１はS11の処理で全ての車輪の変位計の出力を取り
込むことによって、各車輪にかかっている荷重を求め
る。変位計は、例えば、ポテンショメータの摺動体と非
摺動体のうちの一方を車両本体のフレームに、他方をモ
ータ３と一体に動く部所に取り付けることで構成するこ
とができ、これを全ての車輪に対して配置すればよい。
この構成によれば、当該ポテンショメータが示す抵抗値
はサスペンションばねの変位量に外ならないから、該抵
抗値から直接に各車輪にかかっている荷重を検出するこ
とができる。そして、いま、右前輪の変位量、左前輪の
変位量、右後輪の変位量、左後輪の変位量をそれぞれa,
b,c,dであるとすると、制御装置１は、S12において各車
輪の変位量、即ち荷重の和Ｋを求め、次に、S13〜S16に
おいて、それぞれ右前輪に指令する駆動力量Ａ、左前輪
に指令する駆動力量Ｂ、右後輪に指令する駆動力量Ｃ、
左後輪に指令する駆動力量Ｄを求める。なお、図中、AC
は車両として必要な駆動力であり、例えば、車速とアク
セル開度に応じた駆動力を書き込んだマップを用意して
おき、S3で取り込んだアクセル開度と、車速とに基づい
て該マップを参照して決定すればよい。なお、車速はモ
ータ31〜34の回転数の最大値あるいは平均値を採用する
ことができる。
以上のようであるから、荷重センサとして変位計を用
い、第２図（ｂ）に示す処理を行うことによって、各車
輪に対してはそれぞれの車輪にかかっている荷重に応じ
た駆動力が配分されることが分かる。
また、荷重センサ７として加速度計を使用した場合の
処理は第２図（ｃ）に示すフローチャートに従って行わ
れる。まず、制御装置１は荷重センサとしての加速度セ
ンサの出力を取り込むことによって車両の加速度を検出
し（S20）、次に車両の左右方向の移動荷重量αおよび
車両の前後方向の移動荷重量βを求める（S21）。第３
図に示すように、加速度センサ20は車両の重心位置の近
傍に配置されており、該加速度センサ20の検出値から車
体の傾きを検出する。車体の傾きは即ち荷重のかかって
いる方向を示すものであるから、前輪211、212、後輪22
1、222のそれぞれの車輪にかかっている荷重に相当する
量を検出できるわけである。具体的には、いま、加速度
センサ20で検出された加速度に基づいて得られる車両全
体に係る移動荷重量が第３図（ｃ）のＦで示すようであ
るとすると、この車両全体に係る移動荷重量Ｆの左右方
向の分力として左右方向の移動荷重量αが得られ、前後
方向の分力として前後方向の移動荷重量βが得られるか
ら、左右の車輪にはそれぞれα/2の荷重がかかり、前後
の車輪にはそれぞれβ/2の荷重がかかているものとする
ことができる。従って、車両として必要な駆動力をACと
すると、右前輪に指令する駆動力量Ａ、左前輪に指令す
る駆動力量Ｂ、右後輪に指令する駆動力量Ｃ、左後輪に
指令する駆動力量Ｄは、例えばS22〜S25の演算式により
それぞれ求めることができる。ここで、車両として必要
な駆動力ACは上述したと同様にして求めることができる
ことは明らかである。なお、車両全体に係る荷重移動量
Ｆは、加速度と車両重量の積で表されることが知られて
いる。
以上のように、荷重センサ７として加速度センサを用
いた場合においても、第２図（ｃ）に示す処理を行うこ
とによって、各車輪に対してはそれぞれの車輪にかかっ
ている荷重に応じた駆動力を配分することができるもの
である。
以上、第２図（ａ）のS5における駆動力配分決定処理
について説明したが、S8の回生制動力配分決定処理も同
じ演算式により行われる。但し、回生制動力配分決定処
理においては、第２図（ｂ）、（ｃ）の車両に必要な駆
動力ACに代えて、車両として必要な制動力BCが用いられ
る。即ち、荷重センサ７として変位計が使用される場合
には、右前輪に指令する制動力量Ａ、左前輪に指令する
制動力量Ｂ、右後輪に指令する制動力量Ｃ、左後輪に指
令する制動力量Ｄは、右前輪の変位量をａ、左前輪の変
位量をｂ、右後輪の変位量をｃ、左後輪の変位量をｄ、
Ｋ＝ａ＋ｂ＋ｃ＋ｄとすると、それぞれ次の式で求めら
れる。
Ａ＝（a/K）×BC Ｂ＝（b/K）×BC Ｃ＝（c/K）×BC Ｄ＝（d/K）×BC また、荷重センサ７として加速度センサが使用される場
合には、加速度センサより得られる加速度に基づいて求
められる車両全体に係る移動荷重量の左右方向の分力で
ある左右方向の移動荷重量をα、前後方向の分力である
前後方向の移動荷重量をβとすると、右前輪に指令する
制動力量Ａ、左前輪に指令する制動力量Ｂ、右後輪に指
令する制動力量Ｃ、左後輪に指令する制動力量Ｄはそれ
ぞれ次の式で求められる。
Ａ＝（BC/4）＋（α/2）＋（β/2） Ｂ＝（BC/4）−（α/2）＋（β/2） Ｃ＝（BC/4）−（α/2）−（β/2） Ｄ＝（BC/4）＋（α/2）＋（β/2） なお、車両に必要な制動力BCは、ブレーキ踏み込み量
に対する制動力を書き込んだマップを用意しておき、S3
で取り込んだブレーキセンサ11の出力値に基づいて当該
マップを参照することで求めることができる。
さて、第２図（ａ）のS4で回生が行われていないと判
断されると、制御装置１は上述した処理を行うことによ
って駆動力配分決定処理（S5）を行い、各モータ31〜34
に対する駆動力を求めた後、ステアリング角による駆動
力の修正（S6）、およびモータ温度による駆動力の修正
（S7）を行う。ステアリング角による駆動力修正は、小
回りを行う場合等のステアリング角が大きい場合に、い
わゆる「内輪差」を考慮して、最も内側にある車輪を駆
動するモータの駆動力をS5の処理によって得られた駆動
力よりも減少させる処理であり、モータ温度による駆動
力修正は、モータ温度が許容値を越えたときまたは越え
ることが予測されたときに、モータコイルの断線や焼き
付きを防止するために駆動力を抑制するようにする処理
であり、これらの駆動力修正処理においてどの程度駆動
力を減少させるかはマップに書き込んでおけばよい。即
ち、S5により得られた駆動力に掛け合わせる係数ｋ（０
≦ｋ≦１）をステアリング角に応じて書き込んだマップ
およびS5により得られた駆動力に掛け合わせる係数ｋ′
（０≦ｋ′≦１）をモータ温度に応じて書き込んだマッ
プを用意しておき、S3で取り込んだステアリング角、モ
ータ温度に基づいてそれぞれのマップを参照することで
係数ｋ、ｋ′を求め、S5で得られた駆動力値に乗算する
ようにすればよい。
以上のように、S5で得られた駆動力に対する修正処理
が終了したとき、およびS8により回生制動力が得られた
ときには、制御装置１は次にスリップ処理を行う（S
9）。これはスリップしている車輪に対して大きな駆動
力または制動力が与えられた場合には当該車輪はスリッ
プまたはロックしてしまう危険性があるために、決定さ
れた駆動力および制動力を抑制するために行われる処理
であり、例えば、第２図（ｄ）に示すように行われる。
即ち、スリップ処理においては、まず、制御装置１はモ
ータドライバ21〜24からモータ31〜34の回転数を取り込
むことによって各車輪の回転数R1，R2，R3，R4を検出
し、これらの平均値AVを求める（S30）。次に、各車輪
の回転数R1，R2，R3，R4をそれぞれ平均値AVと比較し
（S31）、平均値AVをはるかに越える回転数を示してい
る車輪に対してはスリップを生じていると判断し、平均
値AVにはるかに満たない回転数を示している車輪に対し
てはロックを生じていると判断して、得られた駆動力ま
たは制動力Ｗに対して所定の係数ｋ（０＜ｋ＜１）を乗
算し、最終的な駆動力または制動力Ｗを決定する（S3
2）。ここで、係数ｋは任意に設定することができる
が、0.75程度が望ましいことが確認されている。
S9のスリップ処理が終了すると、制御装置１はモータ
ドライバ21〜24に対して、最終的に得られた駆動力値ま
たは制動力値、モータの回転方向および回生の有無の指
示を行う。最終的に得られる駆動力または制動力はS9の
スリップ処理の結果得られた値であることは当然であ
る。また、回転方向の指示はS3で取り込んだシフトレバ
ーセンサ９の出力に基づいて行われる。即ち、シフトレ
バーが前進の位置にあると判断された場合には、モータ
ドライバ21〜24に対して正転の指示を行い、シフトレバ
ーが後進の位置にあると判断された場合には、モータド
ライバ21〜24に対して逆転の指示を行う。また、回生の
有無の指示は、例えば、S4で回生と判断された場合には
回生フラグをセットし、回生でない場合には回生フラグ
はセットしないようにすることで指示することができ
る。以上のように、制御装置１から、最終的に決定され
た駆動力値または制動力値、回転方向および回生の有無
を指示されることにより、モータドライバ21〜24は、そ
れぞれモータに供給する電流値、該電流を流す方向およ
び電流の位相を進めるか後らせるかを決定し、それに応
じてスイッチング動作を行う。これによりモータ31〜34
には所定の大きさの電流が所定の方向に、所定の位相で
供給される。
以上のようにしてS10の処理が終了すると、制御装置
１は再びS3以下の処理を繰り返すが、当該処理の繰り返
しは、例えば5msec毎に行われるようになされている。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、各
車輪に与えられる駆動力および制動力は、それぞれの車
輪にかかっている荷重、即ち接地力に応じて決定される
ので、安全性を向上させることができるものである。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明
は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形が
可能である。例えば、車両に必要な駆動力ACまたは制動
力BCは上述した方法以外にも従来知られている方法を採
用することが可能であることは当然であり、また、各モ
ータ31〜34に与える駆動力または制動力を求めるための
演算式も上述した式に限定されるものではなく、適当に
変形することが可能である。更に、上記の実施例におい
ては得られた駆動力に対してステアリング角による修正
およびモータ温度による修正を行っているが、その他の
修正を行ってもよいものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る電動車両の一実施例の構成を示す
図、第２図は制御装置が行う処理の流れを示す図、第３
図は荷重センサとして加速度センサを用いた場合におけ
る移動荷重量の求め方を説明するための図である。 １…制御装置、２…モータドライバ、３…モータ、５…
電源装置、６…温度センサ、７…荷重センサ、８…ステ
アリング角センサ、９…シフトレバーセンサ、10…アク
セル開度センサ、11…ブレーキセンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−32501（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−281704（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60L 7/12

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】駆動力源として、複数の車輪に対してそれ
    ぞれ別個にモータを連結した電動車両において、 各車輪に対する駆動力または制動力を決定し、各モータ
    を制御する制御装置を備え、 該制御装置は、回生時における各モータの制動力を、各
    車輪に係る荷重に応じて、荷重が多く係る車輪には制動
    力配分が多くなるように、また、荷重が小さく係る車輪
    には制動力配分が少なくなるように、配分する ことを特徴とする電動車両。
  2. 【請求項２】前記制御装置は、前記配分された各モータ
    の制動力を、各車輪の回転数に基づいて補正する ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電動車
    両。
JP1342133A 1989-12-27 1989-12-27 電動車両 Expired - Fee Related JP2863234B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1342133A JP2863234B2 (ja) 1989-12-27 1989-12-27 電動車両
US07/633,343 US5148883A (en) 1989-12-27 1990-12-27 Regenerative braking electric vehicle with four motors

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1342133A JP2863234B2 (ja) 1989-12-27 1989-12-27 電動車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH03203502A JPH03203502A (ja) 1991-09-05
JP2863234B2 true JP2863234B2 (ja) 1999-03-03

Family

ID=18351387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1342133A Expired - Fee Related JP2863234B2 (ja) 1989-12-27 1989-12-27 電動車両

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5148883A (ja)
JP (1) JP2863234B2 (ja)

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5465806A (en) * 1989-03-31 1995-11-14 Kabushiki Kaisha Shikoku Sogo Kenkyujo Electric vehicle
JP3280392B2 (ja) * 1991-04-01 2002-05-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両の駆動力制御装置
US5365431A (en) * 1991-04-24 1994-11-15 Aisin Aw Co., Ltd. Control of electric vehicle motors responsive to detected vehicle speed and required total driving force
JP3202032B2 (ja) * 1991-06-03 2001-08-27 本田技研工業株式会社 電気自動車用ブレーキ制御装置
IT1253747B (it) * 1991-08-02 1995-08-23 Brembo Spa Impianto frenante per vetture a trazione elettrica
EP0531200B1 (en) * 1991-09-03 1997-03-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Power unit for motor vehicles
DE4139569A1 (de) * 1991-11-30 1993-06-03 Linde Ag Elektrische bremsung fuer fahrzeuge mit zwei parallelen elektromotoren
US5318355A (en) * 1991-12-05 1994-06-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Brake system in electric vehicle
JPH05268706A (ja) * 1992-03-19 1993-10-15 Aqueous Res:Kk 電気自動車
JPH05300606A (ja) * 1992-04-21 1993-11-12 Toshiba Corp 電気車制御装置
JP3305378B2 (ja) * 1992-11-13 2002-07-22 本田技研工業株式会社 電動車両の制動装置
US5450324A (en) * 1993-01-07 1995-09-12 Ford Motor Company Electric vehicle regenerative antiskid braking and traction control system
DE69414451T2 (de) * 1993-04-28 1999-07-15 Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo Antriebssystem und Antriebsverfahren eines elektrischen Fahrzeugs
JP3430555B2 (ja) * 1993-06-04 2003-07-28 アイシン精機株式会社 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御
US5366281A (en) * 1994-02-14 1994-11-22 General Motors Corporation Method of initializing a brake actuator
US5366280A (en) * 1994-02-14 1994-11-22 General Motors Corporation Method of adaptively homing brake actuators
US5423600A (en) * 1994-02-14 1995-06-13 General Motors Corporation Brake system with brake gain shifting
US5539641A (en) * 1994-02-14 1996-07-23 General Motors Corporation Brake control system method and apparatus
US5362135A (en) * 1994-02-14 1994-11-08 General Motors Corporation Brake system with adaptive offset compensation
US5508594A (en) * 1994-06-10 1996-04-16 Westinghouse Electric Corp Electric vehicle chassis controller
US5492192A (en) * 1994-08-22 1996-02-20 General Motors Corporation Electric vehicle with traction control
US5511859A (en) * 1995-08-25 1996-04-30 General Motors Corporation Regenerative and friction brake blend control
DE19540824C2 (de) * 1995-11-02 2001-02-22 Xcellsis Gmbh Verfahren zur dynamischen Einstellung der Leistung für ein Fahrzeug mit Brennstoffzelle
JP3546277B2 (ja) * 1996-01-29 2004-07-21 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の制動装置
US5920048A (en) * 1996-02-16 1999-07-06 Illinois Tool Works Inc. Electrical switch and variable resistance module for vehicle brake pedal or accelerator and method of operation
US6184776B1 (en) 1999-03-16 2001-02-06 Illinois Tool Works Inc. Accelerator module for electric vehicle
DE10049567B4 (de) 1999-10-08 2017-12-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugsteuergerät zum Steuern eines allradgetriebenen Kraftfahrzeugs
JP2001169405A (ja) * 1999-12-09 2001-06-22 Toyota Motor Corp 車輌用制動装置
JP3915391B2 (ja) 2000-09-14 2007-05-16 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
US6724165B2 (en) 2002-03-11 2004-04-20 Vectrix Corporation Regenerative braking system for an electric vehicle
US6909959B2 (en) * 2003-03-07 2005-06-21 Stephen James Hallowell Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles
JP4975337B2 (ja) * 2006-02-28 2012-07-11 本田技研工業株式会社 モータを備える車両
FR2902708B1 (fr) * 2006-06-26 2015-03-27 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle redondante pour l'etage de puissance d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
FR2902707B1 (fr) * 2006-06-26 2008-09-05 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle rebondante pour etage d'alimentation basse tension d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
FR2902709B1 (fr) * 2006-06-26 2008-09-05 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle redondante pour l'etage de signaux de commande d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
DE112007002573A5 (de) * 2006-10-24 2009-09-17 Avl List Gmbh Feststellbremseinrichtung
FR2913636B1 (fr) * 2007-03-16 2010-04-09 Philippe Andre Pierre Meyer Vehicules electriques individuels ou collectifs,guides ou non,a modes de recuperation d'energie et modes d'allegement de leur poids mort.
US8493024B2 (en) * 2007-06-06 2013-07-23 Wfk & Associates, Llc Apparatus for pulse charging electric vehicles
JP4897584B2 (ja) * 2007-06-21 2012-03-14 本田技研工業株式会社 車両用駆動制御装置
US7739005B1 (en) * 2009-02-26 2010-06-15 Tesla Motors, Inc. Control system for an all-wheel drive electric vehicle
US8453770B2 (en) * 2009-01-29 2013-06-04 Tesla Motors, Inc. Dual motor drive and control system for an electric vehicle
US8924120B2 (en) * 2009-06-06 2014-12-30 Ford Global Technologies, Llc Regenerative brake control system and method
US9162558B2 (en) * 2009-06-15 2015-10-20 Polaris Industries Inc. Electric vehicle
DE102010014971B4 (de) * 2010-04-14 2016-05-04 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit zumindest zwei Antrieben sowie Kraftfahrzeug mit zumindest zwei Antrieben
JP2012126190A (ja) * 2010-12-14 2012-07-05 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド車両
US9079482B2 (en) * 2011-02-25 2015-07-14 Deere & Company Powered vehicle with an independent and interchangeable powertrain assembly
EP2556990B1 (en) * 2011-08-08 2019-06-05 Tata Technologies Pte Ltd A wheel drive architecture for electric vehicles
EP2583854B1 (en) * 2011-10-21 2017-06-21 Volvo Car Corporation Motor assembly
FR2998528B1 (fr) * 2012-11-26 2015-02-06 Renault Sa Systeme et procede de commande d'un vehicule automobile a machines electriques arrieres independantes
US9027682B2 (en) * 2013-02-01 2015-05-12 Daniel James LAMBERT Self charging electric vehicle
DE102015000215A1 (de) * 2015-01-08 2016-07-14 Wabco Gmbh Verfahren zur Ansteuerung von E-Motoren bei seriellen Hybridfahrzeugen mit mindestens zwei separat angetriebenen Achsen
GB201515813D0 (en) 2015-09-07 2015-10-21 Jaguar Land Rover Ltd Controller for a braking system
EP3468823B1 (en) 2016-06-14 2024-09-04 Polaris Industries Inc. Hybrid utility vehicle
CN106696761B (zh) * 2017-01-25 2019-03-12 福州大学 一种电动汽车智能驱动控制系统及其驱动控制方法
JP6847492B2 (ja) * 2017-06-02 2021-03-24 日立Astemo株式会社 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
DE102018212031A1 (de) * 2018-07-19 2020-01-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät und Kraftfahrzeug
US10780770B2 (en) 2018-10-05 2020-09-22 Polaris Industries Inc. Hybrid utility vehicle
US11370266B2 (en) 2019-05-16 2022-06-28 Polaris Industries Inc. Hybrid utility vehicle
CN113844422A (zh) * 2020-06-28 2021-12-28 本田技研工业株式会社 再生制动系统、电动车辆、再生制动系统控制方法和装置
KR20220075467A (ko) * 2020-11-30 2022-06-08 현대자동차주식회사 전기자동차의 레졸버 오프셋 학습을 위한 모터 토크 제어 방법

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US714196A (en) * 1901-10-18 1902-11-25 Martin T A Kubierschky Regenerative system.
US4021690A (en) * 1975-05-30 1977-05-03 Frank Burton Wheel borne counter rotating disc alternator
US4211930A (en) * 1978-07-24 1980-07-08 Fengler Werner H Vehicle propulsion system by individual stepping motors from continuously-running engine-driven alternator and/or pulsating battery current
FR2631902B1 (fr) * 1988-05-31 1990-09-07 Andruet Jean Claude Vehicule automobile a propulsion electrique
JP2769323B2 (ja) * 1988-06-29 1998-06-25 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 減速機付モータ駆動装置及び電動車両
US4908553A (en) * 1988-12-20 1990-03-13 Eaton Corporation Magnetic regenerative braking system

Also Published As

Publication number Publication date
US5148883A (en) 1992-09-22
JPH03203502A (ja) 1991-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2863234B2 (ja) 電動車両
US5345155A (en) Control system for electric vehicle
US7132806B2 (en) Motor control apparatus and motor control method
US7091678B2 (en) Device and method for controlling prime mover
US20050222744A1 (en) Behavior control apparatus and method for a vehicle
US10029678B2 (en) Drive control device with traction control function for right-left independent drive vehicle
JP3578019B2 (ja) ハイブリッド車両
JP4867369B2 (ja) 電動車両の駆動力制御装置、自動車及び電動車両の駆動力制御方法
US6020701A (en) Control apparatus for motor-driven vehicle
US7230393B2 (en) Motor control apparatus and motor control method
JP7176360B2 (ja) 電動車両
US7533743B2 (en) Control device for hybrid vehicle
JP4725431B2 (ja) 電動車両の駆動力推定装置、自動車および電動車両の駆動力推定方法
JP3370983B2 (ja) 電気自動車の駆動制御装置
JP2801046B2 (ja) 電動車両の電源装置
JP3347096B2 (ja) 電気自動車の駆動力制御システム
JP2005020830A (ja) 車両のヨーイング挙動制御装置
JPH02133007A (ja) 電動車両
JP2795445B2 (ja) 電動車両
JPH0685601B2 (ja) 電動車両の駆動力制御装置
JP2785390B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2670626B2 (ja) 車両の姿勢制御装置
JPH068815A (ja) 目標スリップ率補正装置
US11932138B2 (en) Electric vehicle control method and electric vehicle control system
JP2507584B2 (ja) 電気的推進車両の駆動輪スリップ防止装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081211

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091211

Year of fee payment: 11

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees