JP2000152425A

JP2000152425A - 電動車両の走行制御装置

Info

Publication number: JP2000152425A
Application number: JP10323659A
Authority: JP
Inventors: Yoshinobu Ishida; 好伸石田
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 1998-11-13
Filing date: 1998-11-13
Publication date: 2000-05-30

Abstract

(57)【要約】【課題】モータの駆動力の方向と車輪の現実の回転方
向とが相異なる場合における電動車両の操作性を向上さ
せる。【解決手段】駆動力の方向と現実の駆動輪の回転方向
とが相異なる場合において、速度増加中であって駆動力
が減少すると認められる場合、及び、速度減少中であっ
て駆動力が増加すると認められる場合にそれぞれ、変化
量ｄＦａを半減する処理（ステップ７０５，７０８）を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子等の電
動車両における走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、特開平１０−９９３７８号公報
に記載された従来の電動車両の走行制御装置によれば、
電動車椅子における介護者用のハンドルに操作力検知手
段が設けられており、介護者がこのハンドルに加えた操
作力の方向及び大きさに基づいて、駆動部により所定の
方向及び大きさの駆動力を発生させる。そして、この駆
動力と、介護者の操作力とを合計した駆動力により、電
動車椅子が推進される。また、特開平１０−２０１７９
２号にも、同様な走行制御装置を搭載した電動車椅子が
示されている。上記のような電動車椅子は、例えば上り
坂において介護者の操作力負担が軽減され、容易に車両
を登坂させることができる。また、下り坂では、車両の
進行方向と逆方向の操作力を加えることにより、駆動部
において車輪の回転方向と逆方向に駆動力を発生させ、
車両の速度を抑えようとする介護者の操作力負担が軽減
される。なお、上記の操作力検知手段は介護者用のハン
ドルに設けられているが、車輪に設けられたハンドリム
に操作力検知手段を設けた電動車椅子も知られている。
このような電動車椅子では、搭乗者自身がハンドリムに
加える操作力の方向及び大きさに基づいて、駆動部にて
所定の方向及び大きさの駆動力を発生させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の走
行制御装置を搭載した電動車椅子において、下り坂で
は、例えば介護者はハンドルを引きながら電動車椅子を
下降させる。ハンドルを引くことにより、モータに逆転
方向の駆動力を発生させ、重力による加速を防止しなが
ら電動車椅子を下降させる。しかし、速度が遅すぎると
感じた場合、介護者はハンドルを引く力を緩め、逆転方
向の駆動力を低下させる。このような場合、下り坂であ
ることにより急速に速度が増大しやすい。急速に速度が
増大すると、介護者は慌ててハンドルを強く引く。従っ
て、急速に速度が落ちる。その結果、電動車椅子の挙動
がぎくしゃくしたものとなる。このようなぎくしゃくし
た挙動を避けて、操作者が望む速度を安定的に維持した
状態で車両を推進させるには、重力により車輪が降坂方
向に回転しようとする力に対して、車輪を逆方向に回転
させようとする駆動力を適切に与えなければならない。
しかしながら、下り坂という不安定な状況で、適切な駆
動力を適時に付与することは意外に困難である。また、
左右の操作力が同一とは限らないので、左右の車輪の駆
動力が大きく異なる場合もあり、極端に挙動が不安定に
なった場合には電動車椅子が蛇行を生じることもあり得
る。

【０００４】上記のような従来の問題点に鑑み、本発明
は、モータの駆動力の方向と車輪の現実の回転方向が相
異なる場合における電動車両の操作性を向上させる走行
制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の電動車両の走行
制御装置は、操作者により電動車両に与えられる操作力
の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電
動車両における車輪の回転方向及び速度を検知する方向
・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知さ
れた操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向
を所定の演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を
駆動するモータに発生させるとともに、前記方向・速度
検知手段によって検知された前記車輪の回転方向及び速
度に基づいて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致
せず、かつ、当該速度が増大していると判断する場合、
前回出力された駆動力に対して、少なくとも駆動力の減
少を抑制した新たな駆動力を前記モータに発生させる制
御部とを備えたものである（請求項１）。

【０００６】上記のように構成された電動車両の走行制
御装置（請求項１）では、車輪の回転方向が駆動力の方
向と一致せず、かつ、速度が増大していると判断する場
合、制御部は、前回出力された駆動力に対して、少なく
とも駆動力の減少を抑制した新たな駆動力（例えば減少
割合を低下させた新たな駆動力、減少させずに前回と同
じに維持した新たな駆動力、又は、前回よりむしろ増大
させた新たな駆動力）をモータに発生させる。このよう
に、駆動力の減少を抑制することにより、速度が増大し
ている状態、すなわち車輪が進行方向に回転しようとす
る力が、車輪を逆方向に回転させようとする駆動力より
も上回っている状態を、さらに加速的に発展させること
がない。言い換えれば、急速に電動車両が加速されるこ
とがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和さ
れ、操作力が不安定になることが防止される。

【０００７】また、本発明の電動車両の走行制御装置
は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と
大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両に
おける車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検
知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作
力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の
演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動する
モータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段
によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づ
いて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当
該速度が増大しており、かつ、今回算出される駆動力が
前回出力された駆動力より減少すると判断する場合、こ
の減少割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆
動力よりも大きな値とした新たな駆動力のいずれか一方
を前記モータに発生させる制御部とを備えたものであっ
てもよい（請求項２）。

【０００８】上記のように構成された電動車両の走行制
御装置（請求項２）では、車輪の回転方向が駆動力の方
向と一致せず、速度が増大しており、かつ、駆動力が減
少方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力され
た駆動力に対して、減少割合を抑えた新たな駆動力、又
は、前回より大きな新たな駆動力をモータに発生させ
る。これにより、速度が増大している状態、すなわち車
輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に
回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、
さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、
急速に電動車両が加速されることがない。これにより、
電動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になる
ことが防止される。

【０００９】また、本発明の電動車両の走行制御装置
は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と
大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両に
おける車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検
知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作
力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の
演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動する
モータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段
によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づ
いて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当
該速度が減少しており、かつ、今回算出される駆動力が
前回出力された駆動力より増大すると判断する場合、こ
の増大割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆
動力よりも小さな値とした新たな駆動力のいずれか一方
を前記モータに発生させる制御部とを備えたものであっ
てもよい（請求項３）。

【００１０】上記のように構成された電動車両の走行制
御装置（請求項３）では、車輪の回転方向が駆動力の方
向と一致せず、速度が減少しており、かつ、駆動力が増
大方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力され
た駆動力に対して、増大割合を抑えた新たな駆動力、又
は、前回より小さな新たな駆動力をモータに発生させ
る。これにより、速度が減少している状態、すなわち車
輪が進行方向に回転しようとする力よりも車輪を逆方向
に回転させようとする駆動力が上回っている状態を、さ
らに加速的に発展させることがない。言い換えれば、急
速に電動車両が減速されることがない。これにより、電
動車両の速度変動は緩和され、操作力が不安定になるこ
とが防止される。

【００１１】また、上記電動車両の走行制御装置（請求
項２又は３）において、前回出力された駆動力から新た
な駆動力への変化量は、所定の演算によって算出される
駆動力の変化量を所定割合で低減したものであってもよ
い（請求項４）。この場合、駆動力の変化量が所定割合
に低減されるので、速度の増大又は減少のペースを抑え
ることができる。

【００１２】また、上記電動車両の走行制御装置（請求
項２又は３）において、新たな駆動力は、前回出力され
た駆動力を維持したものであってもよい（請求項５）。
この場合、新たな駆動力は前回値に維持され、速度の増
大又は減少が抑制される。

【００１３】また、上記電動車両の走行制御装置（請求
項２）において、新たな駆動力は、前回出力された駆動
力に対して正の所定値を加算したものであってもよい
（請求項６）。この場合、新たな駆動力は前回値より大
きくなり、電動車両の速度の増大を抑えることができ
る。

【００１４】また、上記電動車両の走行制御装置（請求
項３）において、新たな駆動力は、前回出力された駆動
力に対して正の所定値を減算したものであってもよい
（請求項７）。この場合、新たな駆動力は前回値より小
さくなり、電動車両の速度の減少を抑えることができ
る。

【００１５】また、本発明の電動車両の走行制御装置
は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と
大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両に
おける車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検
知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作
力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の
演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動する
モータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段
によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づ
いて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致しない場
合において、当該速度が増大しており、かつ、今回算出
される駆動力が前回出力された駆動力より減少すると判
断するとき、この減少割合を抑えた新たな駆動力、及び
前回出力した駆動力よりも大きな値とした新たな駆動力
のいずれか一方を前記モータに発生させ、また、前記一
致しない場合において、前記速度が減少しており、か
つ、今回算出される駆動力が前回出力された駆動力より
増大すると判断するとき、この増大割合を抑えた新たな
駆動力、及び前回出力した駆動力よりも小さな値とした
新たな駆動力のいずれか一方を前記モータに発生させる
制御部とを備えたものであってもよい（請求項８）。

【００１６】上記のように構成された電動車両の走行制
御装置（請求項８）では、車輪の回転方向が駆動力の方
向と一致せず、速度が増大しており、かつ、駆動力が減
少方向にあると判断する場合、制御部は、前回出力され
た駆動力に対して、減少割合を抑えた新たな駆動力、又
は、前回より大きな新たな駆動力をモータに発生させ
る。これにより、速度が増大している状態、すなわち車
輪が進行方向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に
回転させようとする駆動力よりも上回っている状態を、
さらに加速的に発展させることがない。言い換えれば、
急速に電動車両が加速されることがない。一方、車輪の
回転方向が駆動力の方向と一致せず、速度が減少してお
り、かつ、駆動力が増大方向にあると判断する場合、制
御部は、前回出力された駆動力に対して、増大割合を抑
えた新たな駆動力、又は、前回より小さな新たな駆動力
をモータに発生させる。これにより、速度が減少してい
る状態、すなわち車輪を逆方向に回転させようとする駆
動力が、車輪が進行方向に回転しようとする力よりも上
回っている状態を、さらに加速的に発展させることがな
い。言い換えれば、急速に電動車両が減速されることが
ない。こうして、電動車両の速度変動は緩和され、操作
力が不安定になることが防止される。

【００１７】また、本発明の電動車両の走行制御装置
は、操作者により電動車両に与えられる操作力の方向と
大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両に
おける車輪の回転方向及び速度を検知する方向・速度検
知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作
力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の
演算により算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動する
モータに発生させるとともに、前記方向・速度検知手段
によって検知された前記車輪の回転方向及び速度に基づ
いて、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、か
つ、当該速度が正又は負のいずれか一方向に変化してい
ると判断する場合、前回算出された駆動力に対する算出
変化量をその逆符号方向に調整して得られる変化量に基
づく駆動力を前記モータに発生させる制御部とを備えた
ものであってもよい（請求項９）。

【００１８】上記のように構成された電動車両の走行制
御装置（請求項９）では、車輪の回転方向が駆動力の方
向と一致せず、かつ、速度が変化していると判断する場
合、制御部は、前回算出された駆動力に対する算出変化
量をその逆符号方向に調整して得られる変化量に基づく
駆動力を前記モータに発生させる。「前回算出された駆
動力に対する算出変化量をその逆符号方向に調整して得
られる変化量」とは、例えば算出変化量が正の値であれ
ば、これを負の方向に調整したもの、すなわち、(1)減
少させた正の値、(2)０にしたもの、(3)負の値にしたも
の、のいずれかである。また、算出変化量が負の値であ
れば、これを正の方向に調整したもの、すなわち、(1)
絶対値を減少させた負の値、(2)０にしたもの、(3)正の
値にしたもの、のいずれかである。これにより、車輪の
回転方向が駆動力の方向と一致せず、かつ、速度が変化
（増大又は減少）している場合において、速度が変化し
ている状態を、さらに加速的に発展させることがない。
言い換えれば、急速に電動車両が加速又は減速されるこ
とがない。これにより、電動車両の速度変動は緩和さ
れ、操作力が不安定になることが防止される。

【００１９】また、本発明は、以下の構成を採用しても
よく、この場合も、前記走行制御装置（請求項８）と同
様の作用を得ることができる。すなわち、操作者により
電動車両に与えられる操作力の方向と大きさとを検知す
る操作力検知手段と、この操作力検知手段によって検知
された操作力に基づいて、必要な駆動力の大きさ及び方
向を算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータ
に発生させる制御部とを備えた電動車両の走行制御装置
において、前記電動車両における車輪の回転方向及び速
度を検知する方向・速度検知手段を設ける。また、前記
制御部は、前記操作力検知手段によって検知された操作
力から設定値を減算した値に、任意の係数を乗算して駆
動力の変化量を算出し、この変化量を前回出力した駆動
力に加味して、所定の方向及び大きさとされた駆動力を
算出するとともに、前記車輪の回転方向及び速度を検出
し、当該回転方向が前記駆動力の方向と一致しているか
否かを判断し、一致していないと判断すると、前記速度
が増大しており、かつ、前記変化量が負であるとの判断
で、この変化量を低減するか又は正の値とされた変化量
を設定して、新たな駆動力を算出し、また、前記一致し
ていないとの判断において、前記速度が減少しており、
かつ、前記変化量が正であるとの判断で、この変化量を
低減するか又は負の値とされた変化量を設定して、新た
な駆動力を算出する。

【００２０】

【発明の実施の形態】図６及び図７は、それぞれ、本発
明の電動車両の走行制御装置を搭載した電動車椅子の側
面図及び背面図である。図６及び図７において、電動車
椅子の車体１は、複数のパイプ部材からなるフレーム２
と、減速機構等を内蔵した駆動用の左右一対のモータ３
とによって構成されている。一対の駆動輪４（図６は輪
郭のみを略記）は各モータ３に取り付けられ、一対のキ
ャスタ５は車体１の前部に取り付けられている。アーム
レスト６は、左右のフレーム２の上部に取り付けられて
おり、その各々の内部に、モータ３を駆動するバッテリ
（図示せず）が装着されている。車体１の両側面の、ア
ームレスト６の下方には、モータ３を制御するための制
御部７が設けられている。

【００２１】車体１の後方最上部には、略水平に操作部
（グリップ）８が設けられ、その下部にブレーキレバー
９が取り付けられている。操作部８は内部に操作力検知
部としての例えばポテンショメータを有しており、電動
車椅子を押し引きする介護者の操作力を検出することが
できるようになっている（詳細後述）。なお、ポテンシ
ョメータに代えて、ストレインゲージを含むブリッジ回
路を用いてもよい。また、介護者なしでも電動補助がで
きるタイプの電動車椅子では、駆動輪４のハンドリム１
０（図７）に操作力検知部が設けられ、この操作力検知
部により、搭乗者がハンドリム１０に与える操作力が検
出される。上記ブレーキレバー９は、車体１の前方に設
けられた他のブレーキレバー１１とワイヤ１２を介して
連係しており、どちらか一方からのブレーキ操作によ
り、機械的に駆動輪４を制動することができる。上記操
作部８、制御部７、バッテリ及びモータ３は、ケーブル
１３、１４及び１５等によって相互に接続されている。

【００２２】図８は、走行制御装置の電気回路接続図で
ある。上記モータ３、駆動輪４、制御部７及び操作部８
について、車体１の右側に設けられているものには符号
にＲを付けて表記し、車体１の左側に設けられているも
のには符号にＬを付けて表記している。操作部８Ｒ及び
８Ｌ内の操作力検知部については、それぞれ８１Ｒ及び
８１Ｌとする。また、バッテリは、右側が１６Ｒ、左側
が１６Ｌとする。図８において、右側の制御部７Ｒは、
操作力検知部８１Ｒ、バッテリ１６Ｒ及びモータ３Ｒと
接続されている。また、制御部７Ｒの表面にスイッチ１
７及び表示灯１８が設けられている。充電器１９はバッ
テリ１６Ｒ及び１６Ｌの充電時にのみ充電端子２０に接
続される。一方、左側の制御部７Ｌは、操作力検知部８
１Ｌ、バッテリ１６Ｌ及びモータ３Ｌと接続されてい
る。左右の制御部７Ｒ及び７Ｌは、ケーブル１５を介し
て相互に接続されている。なお、図８におけるケーブル
１３〜１５はそれぞれ、図６において示したものに相当
する。

【００２３】上記制御部７Ｒ内には、制御回路７１、電
源回路７２及び駆動回路７３が設けられており、相互に
接続されている。また、制御回路７１には設定部７５が
接続されている。一方、制御部７Ｌ内には駆動回路７４
が設けられている。制御部７Ｒ内の電源回路７２には、
バッテリ１６Ｒから直流電圧が供給されるとともに、ケ
ーブル１５を介してバッテリ１６Ｌからも直流電圧が供
給される。電源回路７２は、供給された直流電圧に基づ
いて、制御回路７１並びに駆動回路７３及び７４に所定
の電源電圧を供給する。電源回路７２は、スイッチ１
７、表示灯１８及び充電端子２０とも接続されており、
スイッチ１７のオン操作によって各部への電源供給を開
始し、表示灯１８を点灯させる。

【００２４】駆動回路７３及び７４は、例えば半導体ス
イッチング素子のブリッジ回路を含んでおり、電源回路
７２から供給された直流電圧を、制御回路７１から供給
されたＰＷＭ信号に基づいてスイッチングし、直流電圧
の平均値を変化させてモータ３Ｒ及び３Ｌを駆動する。
また、電気制動時における駆動回路７３及び７４は、モ
ータ３Ｒ及び３Ｌが回転している状態で直流電圧の供給
を停止するとともに、例えばＰＷＭ信号のＨレベルの期
間に各巻線端子を短絡し、Ｌレベルの期間に開放する。
これにより、モータ３Ｒ及び３Ｌは、ＰＷＭ信号のデュ
ーティ比に応じた発電制動を行う状態となる。

【００２５】制御回路７１は、ＣＰＵ、メモリ、Ａ／Ｄ
コンバータ等を含むものであり、操作力検知部８１Ｒ及
び８１Ｌから入力される操作力に相当する操作力信号を
ディジタル値に変換した後、所定の処理を施す。操作力
検知部８１Ｒ及び８１Ｌは、介護者が付与した押し引き
の操作力をそれぞれ独立に検知して、操作力信号を発生
させる。操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌはそれぞれ、操
作部８Ｒ及び８Ｌが操作されていない中立位置を基点と
してそこから前方又は後方に操作部８Ｒ及び８Ｌが操作
されたとき、その操作力に従って出力値を変化させる。
例えば、操作力が付与されていない状態の中立位置で
は、操作力信号は所定の値（通常、０でない値）であ
る。前進方向への操作力が操作部８Ｒ及び８Ｌに付与さ
れたときは、その操作力に応じて操作力信号の電圧値が
上記所定の値から増大する。後退方向への操作力が操作
部８Ｒ及び８Ｌに付与されたときは、その操作力に応じ
て操作力信号の電圧値は上記所定の値から減少する。

【００２６】制御回路７１は、上記のように変化する操
作力信号から上記所定の値を減算したものを「操作力検
知信号」として、図９に示すような「操作力」対「操作
力検知信号」の特性を得る。すなわち、操作力が付与さ
れていないとき操作力検知信号は０であり、前進方向
（押し方向）の操作力が付与されたときは一定勾配で増
大する正の値となり、後退方向（引き方向）の操作力が
付与されたときは、上記一定勾配で負の方向に増大する
値となる。従って、前進又は後退の識別は操作力検知信
号の正負をもって、また、操作力の大小は操作力検知信
号の絶対値によって検知することができる。こうして、
操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌは、制御回路７１と共
に、「操作力検知手段」を構成している。上記のように
して得られた操作力検知信号を基に、モータ３Ｒ及び３
Ｌの駆動又は制動が行われる。図９において、操作力の
「＋Ｆｓ」及び「−Ｆｓ」は、所定の設定値である。な
お、操作部８Ｒ及び８Ｌに付与された操作力は、モータ
３Ｒ及び３Ｌの発生する動力とは別に、それ自体が、そ
れぞれ車体１を介して左右の駆動輪４Ｒ及び４Ｌに伝達
され、人力による駆動力となる。

【００２７】図８に示すように、モータ３Ｒ及び３Ｌの
各々には、回転子の回転速度に応じた頻度でパルス信号
を発生するパルス発生器２１が複数個内蔵されている。
パルス発生器２１から出力されるパルス信号は、対応す
る駆動回路７３及び７４を介して、制御回路７１に送ら
れる。制御回路７１は単位時間あたりのパルス数をカウ
ントすることにより、モータ３Ｒ及び３Ｌの回転速度、
すなわち、電動車椅子の速度を検知する。また、制御回
路７１は、複数個のパルス発生器２１相互間におけるパ
ルスの位相のずれを基に、モータ３Ｒ及び３Ｌの回転方
向、すなわち、対応する左右の駆動輪４Ｒ及び４Ｌの回
転方向を検知する。このように、パルス発生器２１は、
制御回路７１と共に、駆動輪４（４Ｒ,４Ｌ）の回転方
向と速度とを検出する「方向・速度検知手段」を構成し
ている。なお、パルス発生器２１の代わりに、モータ３
Ｒ,３Ｌ又は駆動輪４Ｒ,４Ｌに付帯してタコジェネレー
タ等の速度センサを設けてもよい。この場合は、タコジ
ェネレータの出力電圧により速度が、出力電圧の極性に
より回転方向が、それぞれ検出される。

【００２８】次に、制御回路７１の動作について説明す
る。制御回路７１は、正常時には駆動モード、制動モー
ド、及びオフモードのうち１つのモードを選択的に実行
する。駆動モードは、操作力検知部８１Ｒ及び８１Ｌに
与えられた操作力に基づいて電動車椅子を推進させるよ
うにモータ３（３Ｒ,３Ｌ）を駆動するモードである。
操作力が連続して押し方向であるときはモータ３が正転
（前進）し、操作力が連続して引き方向であるときはモ
ータ３が逆転（後退）する。左右のモータ３Ｒ及び３Ｌ
で回転方向が互いに逆であるときには、電動車椅子は旋
回する。制動モードは、操作力が付与されなくなったと
き、モータ３を制動するモードである。オフモードは、
駆動モードから制動モードに移行する場合、又は逆に、
制動モードから駆動モードに移行する場合に、モータ３
の出力を停止させるモードである。

【００２９】本発明は、上記駆動モードに関するもので
あるため、以下、駆動モードに関して詳細に説明する。
図４は、制御回路７１（図８）のＣＰＵ（以下、単にＣ
ＰＵという。）によって実行される駆動モードのメイン
ルーチンを示すフローチャートである。このメインルー
チンは所定のサンプリング時間ごとに実行される。ま
ず、ステップＳ１においてＣＰＵは、操作力検知部８１
Ｒ及び８１Ｌに付与された操作力に対応して出力される
操作力信号の値から、操作力が付与されていないときの
操作力信号の値を減算する処理（入力値変換）を行う。
この処理によって、操作力検知部８１Ｒに対する操作力
に対応する操作力検知信号ＦｉｎＲと、操作力検知部８
１Ｌに対する操作力に対応する操作力検知信号ＦｉｎＬ
とが得られる。また、ＣＰＵは、左右のモータ３Ｒ及び
３Ｌ内のパルス発生器２１から入力されるパルスをカウ
ントして、右の駆動輪４Ｒの速度ＶｅｌＲ及び左の駆動
輪４Ｌの速度ＶｅｌＬを求める。

【００３０】次に、ＣＰＵは、制御回路７１から左右の
駆動回路７３及び７４に供給される駆動力指令信号Ｆｏ
ｕｔＲ及びＦｏｕｔＬ（モータ３Ｒ及び３Ｌが発生する
駆動力に相当する。）について、ＦｏｕｔＲ＝０又はＦ
ｏｕｔＬ＝０が成り立つか否かを判断する（ステップＳ
２）。この論理が成り立たないのは、既に左右の駆動力
指令信号（０以外の）を出力中である場合であり、その
場合は既に駆動力の方向が決まっているため、ＣＰＵは
ステップＳ４にジャンプする。駆動力指令信号Ｆｏｕｔ
Ｒ及びＦｏｕｔＬのいずれか１つでも０であれば、ＣＰ
ＵはステップＳ３に進む。ステップＳ３においてＣＰＵ
は、駆動力指令信号が０である方の操作力検知信号Ｆｉ
ｎＬ又はＦｉｎＲの符号（正負）を参照して、対応する
モータ３Ｒ又は３Ｌを正転させるのか、逆転させるのか
を決定する。なお、駆動モードに入った初期の時点で
は、双方のモータ３Ｒ及び３Ｌについて、正転・逆転の
決定が行われる。

【００３１】次にＣＰＵは、操作力の変動量を算出する
（ステップＳ４）。具体的には、右の操作部８Ｒに対す
る操作力変動量をｄＦｉｎＲＴ、左の操作部８Ｌに対す
る操作力変動量をｄＦｉｎＬＴ、ステップの実行回数を
ｔとして、下記の演算を行う。ｄＦｉｎＲＴ（ｔ）＝ＦｉｎＲ（ｔ）−ＦｉｎＲ（ｔ−１） ...(1) ｄＦｉｎＬＴ（ｔ）＝ＦｉｎＬ（ｔ）−ＦｉｎＬ（ｔ−１） ...(2) すなわち、操作力変動量とは操作力検知信号の前回値か
ら今回値への変動量である。なお、ノイズ等の急峻な変
化を取り除くためには、上記(1)，(2)式に換えて、下記
の演算を行う。ｄＦｉｎＲＴ（ｔ）＝｛ｄＦｉｎＲＴ（ｔ−１）＋（ＦｉｎＲ（ｔ）−ＦｉｎＲ（ｔ−１））｝／２ ...(3) ｄＦｉｎＬＴ（ｔ）＝｛ｄＦｉｎＬＴ（ｔ−１）＋（ＦｉｎＬ（ｔ）−ＦｉｎＬ（ｔ−１））｝／２ ...(4) すなわち、上記(3),(4)式による操作力変動量とは、操
作力検知信号の前回値から今回値への変動量と、前回求
めた操作力変動量との平均値であることを示している。

【００３２】次に、ＣＰＵは上記各ステップにて求めた
駆動力の方向と操作力変動量ｄＦｉｎＲＴ（ｔ）,ｄＦ
ｉｎＬＴ（ｔ）とを基に、パターンの決定を行う（ステ
ップＳ５）。パターンとは、操作力検知信号Ｆｉｎ（Ｆ
ｉｎＲ及びＦｉｎＬの総称）に対する駆動力の変化量ｄ
Ｆａ（左右の変化量ｄＦａ＿ｒ及びｄＦａ＿ｌの総称）
の特性であり、図５に示す（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の
特性から選択される。図の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は
それぞれ、「負荷増加」、「負荷維持」及び「負荷減
少」のパターンである（詳細後述）。図５において、横
軸は操作力検知信号Ｆｉｎであり、符号は、正転時が
正、逆転時が負である。一方、縦軸は駆動力の変化量ｄ
Ｆａである。また、実線が正転を表し、点線が逆転を表
している。Ｆｓは、図９で示した設定値である。

【００３３】上記駆動力の変化量ｄＦａは、ステップの
実行回数をｔとして、前回出力した駆動力Ｆａ（ｔ−
１）及び今回出力する駆動力Ｆａ（ｔ）との間で、以下
の関係を有するものである。Ｆａ（ｔ）＝Ｆａ（ｔ−１）＋ｄＦａ ...(5) すなわち、モータ３に発生させる駆動力Ｆａ（ｔ）は、
変化量ｄＦａの累積値として表される。従って、駆動力
Ｆａは変化量ｄＦａが正のとき増大し、負のとき減少す
る。また、モータ３の回転方向は、駆動力Ｆａが正のと
き正転であり、負のとき逆転である。なお、実際には後
のステップ（図４のＳ７，Ｓ９）において後述の速度補
整及び直進補整が行われるため、上記駆動力Ｆａ（ｔ）
は、最終的に出力されるものではないが、基本的な駆動
力を示す値として取り扱うことができる。

【００３４】図５の（ａ）に示す「負荷増加」パターン
によれば、操作力検知信号ＦｉｎがＦｓｌ以下の場合、
変化量ｄＦａ＝０であり、Ｆｓｌ以上の場合、操作力検
知信号Ｆｉｎの絶対値の増大に伴って勾配Ｋ１（正転）
及びＫ２（逆転）の直線に沿って変化量ｄＦａも増大す
る。従って、当該パターンは、以下の式で表される。｜Ｆｉｎ｜≦Ｆｓｌのとき、ｄＦａ＝０ ...(6) ｜Ｆｉｎ｜＞Ｆｓｌのとき、正転時ｄＦａ＝Ｋ１（Ｆｉｎ−Ｆｓｌ） ...(7) 逆転時ｄＦａ＝Ｋ２（−Ｆｉｎ−Ｆｓｌ） ...(8)

【００３５】また、図５の（ｂ）に示す「負荷維持」パ
ターンは、操作力検知信号Ｆｉｎが｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓｍ
のとき、及び、｜Ｆｉｎ｜＞Ｆｓのときの正転・逆転に
おける勾配をそれぞれＫ３（＞Ｋ１）及びＫ４（＞Ｋ
２）とすると、以下の式で表される。｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓｍのとき、正転時ｄＦａ＝Ｋ３（Ｆｉｎ−Ｆｓｍ） ...(9) 逆転時ｄＦａ＝Ｋ４（−Ｆｉｎ−Ｆｓｍ） ...(10) Ｆｓｍ≦｜Ｆｉｎ｜≦Ｆｓのとき、ｄＦａ＝０ ...(11) ｜Ｆｉｎ｜＞Ｆｓのとき、正転時ｄＦａ＝Ｋ３（Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(12) 逆転時ｄＦａ＝Ｋ４（−Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(13)

【００３６】また、図５の（ｃ）に示す「負荷減少」パ
ターンは、操作力検知信号Ｆｉｎが｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓの
ときの正転・逆転における勾配をそれぞれＫ１及びＫ２
とすると、以下の式で表される。｜Ｆｉｎ｜＜Ｆｓのと
き、正転時ｄＦａ＝Ｋ１（Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(14) 逆転時ｄＦａ＝Ｋ２（−Ｆｉｎ−Ｆｓ） ...(15) ｜Ｆｉｎ｜≧Ｆｓのとき、ｄＦａ＝０ ...(16)

【００３７】図２は、上記ステップＳ５におけるパター
ン決定のサブルーチン内容を示すフローチャートであ
る。パターン決定は左右のモータ３Ｒ及び３Ｌのそれぞ
れについて行われる。ここでは、右のモータ３Ｒについ
てのみ説明するが、左のモータ３Ｌについても同様であ
る。図２において、まずＣＰＵは右の駆動輪４Ｒの駆動
方向が正転か逆転かを判断し（ステップ５０１）、正転
時はステップ５０２に進む。ステップ５０２でＣＰＵ
は、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが正か否かを判断し、正
の場合はステップ５０３に進む。従って、駆動輪４Ｒが
正転していて、さらに正転方向に操作力が増している場
合は、「正転で負荷増加」のパターン（図５の（ａ）の
実線）に決定される。一方、ステップ５０２においてＮ
Ｏの場合、ＣＰＵはステップ５０４に進み、操作力変動
量ｄＦｉｎＲＴが負か否かを判断する。ここで、操作力
変動量ｄＦｉｎＲＴが負であれば、ＣＰＵはステップ５
０５に進む。従って、駆動輪４Ｒが正転していて、操作
力が減少した場合は、「正転で負荷減少」のパターン
（図５の（ｃ）の実線）に決定される。また、ステップ
５０４においてＮＯの場合、ＣＰＵはステップ５０６に
進む。従って、駆動輪４Ｒが正転していて、操作力が変
動していない場合は、「正転で負荷維持」のパターン
（図５の（ｂ）の実線）に決定される。

【００３８】一方、ステップ５０１において駆動輪４の
駆動方向が逆転である場合、ＣＰＵはステップ５０７に
進む。ステップ５０７でＣＰＵは、操作力変動量ｄＦｉ
ｎＲＴが負か否かを判断し、負の場合はステップ５０８
に進む。従って、駆動輪４Ｒが逆転していて、さらに逆
転方向に操作力が増している場合は、「逆転で負荷増
加」のパターン（図５の（ａ）の点線）に決定される。
一方、ステップ５０７においてＮＯの場合、ＣＰＵはス
テップ５０９に進み、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが正か
否かを判断する。ここで、操作力変動量ｄＦｉｎＲＴが
正であれば、ＣＰＵはステップ５１０に進む。従って、
駆動輪４Ｒが逆転していて、操作力が減少した場合は、
「逆転で負荷減少」のパターン（図５の（ｃ）の点線）
に決定される。また、ステップ５０９においてＮＯの場
合、ＣＰＵはステップ５１１に進む。従って、駆動輪４
Ｒが逆転していて、操作力が変動していない場合は、
「逆転で負荷維持」のパターン（図５の（ｂ）の点線）
に決定される。

【００３９】次に、ＣＰＵはメインルーチン（図４）に
戻り、上記(6)〜(16)式に基づいて、左右のモータ３Ｒ
及び３Ｌのそれぞれについての駆動力の変化量ｄＦａ＿
ｒ及びｄＦａ＿ｌを算出する（ステップＳ６）。続い
て、ＣＰＵは速度補整を行う（ステップＳ７）。図１
は、この速度補整のサブルーチン内容を示すフローチャ
ートである。速度補整は左右のモータ３Ｒ及び３Ｌのそ
れぞれについて行われる。ここでは、右のモータ３Ｒに
ついてのみ説明するが、左のモータ３Ｌについても同様
である。

【００４０】図１において、ＣＰＵはまず、モータ３Ｒ
に発生させている駆動力の方向と、回転子の現実の回転
方向とをチェックする（ステップ７０１）。次に、ＣＰ
Ｕは駆動力の方向と回転方向とが相異なるか否かを判断
する（ステップ７０２）。同一である場合、ＣＰＵは速
度補整を終了してメインルーチンに戻る。異なる場合に
は、ＣＰＵはステップ７０３に進み、メインルーチンの
ステップＳ１で取得した速度ＶｅｌＲを前回値と比較し
て、駆動輪４Ｒの速度が増大しているか否かを判断す
る。速度増大中である場合、ＣＰＵはステップ７０４に
進み、駆動力の変化量ｄＦａ（ｄＦａ＿ｒ）の符号が負
であるか否かを判断する。ｄＦａの符号が負であること
は、駆動力が前回値より減少することを意味する。ｄＦ
ａの符号が負であれば、ＣＰＵはステップ７０５に進
み、ｄＦａの値を１／２にして、メインルーチンに戻
る。

【００４１】上記ステップ７０３における判断結果がＮ
Ｏである場合、ＣＰＵはステップ７０６に進み、駆動輪
４Ｒの速度が減少しているか否かを判断する。この判断
結果がＮＯの場合とは、速度が一定のときであり、この
場合は速度補整を終了してメインルーチンに戻る。速度
減少中である場合には、ＣＰＵはステップ７０７に進
み、駆動力の変化量ｄＦａの符号が正であるか否かを判
断する。ｄＦａの符号が正であることは、駆動力が前回
値より増大することを意味する。ｄＦａの符号が正であ
れば、ＣＰＵはステップ７０８に進み、ｄＦａの値を１
／２にして、メインルーチンに戻る。

【００４２】上記速度補整の意義は、以下の点にある。
ステップ７０５が実行されるのは、モータ３Ｒ及び３Ｌ
の各々における駆動力の方向と、これに接続された駆動
輪４（４Ｒ,４Ｌ）の実際の回転方向とが相異なり、速
度が増大中で、しかも駆動力の変化量ｄＦａがマイナス
の場合である。これは例えば、下り坂で、介護者が操作
部８を引き操作しながら電動車椅子を下降させている場
合において、速度は増大傾向にあり、かつ、引き操作力
は緩められつつある場合である。この場合、もし、引き
操作力が緩められて急速に駆動力が低下したならば、重
力に抗する力が失われて電動車椅子は急速に加速され
る。しかしながら、このような場合に、ステップ７０５
の実行により変化量ｄＦａが半減されることで、操作部
８の実際の操作量（引き操作の戻し量）よりも駆動力の
変化が小さくなり、駆動力の急速な低下は抑制される。
従って、電動車椅子の急速な加速が防止される。これに
より、操作力の不安定化を防止して、操作性を向上させ
ることができる。

【００４３】一方、ステップ７０８が実行されるのは、
モータ３Ｒ及び３Ｌの各々における駆動力の方向と、こ
れに接続された駆動輪４（４Ｒ,４Ｌ）の実際の回転方
向とが相異なり、速度が減少中で、しかも駆動力の変化
量ｄＦａがプラスの場合である。これは例えば、下り坂
で、介護者が操作部８を引き操作しながら電動車椅子を
下降させている場合において、速度は減少傾向にあり、
かつ、引き操作力は強められつつある場合である。この
場合、もし、引き操作力が強められて急速に駆動力が増
大したならば、重力に抗する力が増大して電動車椅子は
急速に減速される。しかしながら、このような場合に、
ステップ７０８の実行により変化量ｄＦａが半減される
ことで、操作部８の実際の操作量（引き操作の増大量）
よりも駆動力の変化が小さくなり、駆動力の急速な増大
は抑制される。従って、電動車椅子の急速な減速を防止
することができる。

【００４４】図４に戻り、ＣＰＵは次にステップＳ８に
おいて、モータ３Ｒ及び３Ｌの駆動力が左右同一か否か
を判断する。同一である場合、ＣＰＵは直進補整を行う
（ステップＳ９）。ここで、直進補整とは、直進性を高
めるための既知の補整方法である（例えば、特開平１０
−２０１７９２号公報参照）。直進補整の後、ＣＰＵは
ステップＳ１０において駆動力の算出を行う。なお、左
右の駆動力の方向が異なる場合は、電動車椅子を旋回さ
せようとしている場合であるので、直進補整は必要とし
ない。従ってこの場合、ＣＰＵは直進補整を省略して、
ステップＳ１０にジャンプする。

【００４５】図３は、上記ステップＳ９の直進補整の内
容と、続くステップＳ１０における駆動力の算出との対
応関係とを示した図である。図において、ａｒ，ｂｌ，
ｂｒ及びａｌは所定の補整係数（０から１までの正の
数）であり、設定部７５（図８）から入力される。これ
らの補整係数と、右側における駆動力の変化量ｄＦａ＿
ｒ及び左側における駆動力の変化量ｄＦａ＿ｌとに基づ
いて、右側の補整変化量ｄＦａ＿ｒｗ及び左側の補整変
化量ｄＦａ＿ｌｗが算出される。すなわち、変化量ｄＦ
ａ＿ｒに補整係数ａｒを乗じたものと、変化量ｄＦａ＿
ｌに補整係数ｂｒを乗じたものとの和が補整変化量ｄＦ
ａ＿ｒｗである。また、変化量ｄＦａ＿ｌに補整係数ａ
ｌを乗じたものと、変化量ｄＦａ＿ｒに補整係数ｂｌを
乗じたものとの和が補整変化量ｄＦａ＿ｌｗである。ス
テップＳ１０において、右側での前回の駆動力Ｆａ＿ｒ
（ｔ−１）と補整変化量ｄＦａ＿ｒｗとの和が次に出力
される駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）となる。また、左側での前
回の駆動力Ｆａ＿ｌ（ｔ−１）と補整変化量ｄＦａ＿ｌ
ｗとの和が次に出力される駆動力Ｆａ＿ｌ（ｔ）とな
る。

【００４６】最後にＣＰＵは、駆動力Ｆａ＿ｒ（ｔ）及
びＦａ＿ｌ（ｔ）をＰＷＭ信号に変換し、駆動力信号Ｆ
ｏｕｔＲ及びＦｏｕｔＬとして、それぞれ駆動回路７３
及び７４（図８）に供給する（図４のステップＳ１
１）。

【００４７】なお、上記実施形態における速度補整は、
(1) 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相異
なる場合において、速度増大中であって駆動力が減少す
ると認められる場合、及び、(2) 駆動力の方向と現実の
駆動輪４の回転方向とが相異なる場合において、速度減
少中であって駆動力が増大すると認められる場合、にそ
れぞれ、変化量ｄＦａを半減する処理（図１のステップ
７０５，７０８）を行った。これにより、(1)の場合に
は駆動力の減少のペースを落とし、(2)の場合には駆動
力の増大のペースを落としている。しかしながら、半減
に限らず、必要に応じて１／２〜１／８程度の低減処理
を行うことができる。また、(1)及び(2)に共通に、減少
又は増大を停止して前回値を維持することもできる。さ
らに、(1)の場合には、前回出力した駆動力に所定値
（正の値）を加算してむしろ駆動力を増大させ、(2)の
場合には、前回出力した駆動力から所定値（正の値）を
減算してむしろ駆動力を減少させる処理を行うこともで
きる。要するに、(1)の場合には、少なくとも駆動力の
減少を抑制すること、(2)の場合には、少なくとも駆動
力の増大を抑制すること、がそれぞれ必要である。ま
た、上記(1)及び(2)の条件はそれぞれ下記(1')及び(2')
のように緩和してもよい。 (1') 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相
異なる場合において、速度増大中である場合、及び、
(2') 駆動力の方向と現実の駆動輪４の回転方向とが相
異なる場合において、速度減少中である場合。このよう
な緩和された条件の下では、駆動力の増減傾向が考慮さ
れないため、操作力の変化に呼応した速度補整はできな
いが、加速・減速を抑制することで、操作力の不安定化
を防止して、操作性を向上させることができる。

【００４８】

【発明の効果】以上のように構成された本発明は以下の
効果を奏する。請求項１の電動車両の走行制御装置によ
れば、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方
向に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させよ
うとする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速
的に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動
車両が加速されることがない。これにより、電動車両の
速度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止
されるので、電動車両の操作性が向上する。

【００４９】請求項２の電動車両の走行制御装置によれ
ば、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向
に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させよう
とする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的
に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車
両が加速されることがない。これにより、電動車両の速
度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止さ
れるので、電動車両の操作性が向上する。

【００５０】請求項３の電動車両の走行制御装置によれ
ば、速度が減少している状態、すなわち車輪を逆方向に
回転させようとする駆動力が、車輪が進行方向に回転し
ようとする力よりも上回っている状態を、さらに加速的
に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車
両が減速されることがない。これにより、電動車両の速
度変動は緩和され、操作力が不安定になることが防止さ
れるので、電動車両の操作性が向上する。

【００５１】請求項４の電動車両の走行制御装置によれ
ば、駆動力の変化量が所定割合に低減されることで、速
度の増大又は減少のペースを抑えることができるので、
その分、操作力の不安定さを低減して操作性を向上させ
ることができる。

【００５２】請求項５の電動車両の走行制御装置によれ
ば、新たな駆動力は前回値に維持され、速度の増大又は
減少が抑制されるので、その分、操作力の不安定さを低
減して操作性を向上させることができる。

【００５３】請求項６の電動車両の走行制御装置によれ
ば、新たな駆動力は前回値より大きくなり、電動車両の
速度の増大を抑えることができるので、操作力の不安定
さを低減して操作性を向上させることができる。

【００５４】請求項７の電動車両の走行制御装置によれ
ば、新たな駆動力は前回値より小さくなり、電動車両の
速度の減少を抑えることができるので、操作力の不安定
さを低減して操作性を向上させることができる。

【００５５】請求項８の電動車両の走行制御装置によれ
ば、速度が増大している状態、すなわち車輪が進行方向
に回転しようとする力が、車輪を逆方向に回転させよう
とする駆動力よりも上回っている状態を、さらに加速的
に発展させることがない。言い換えれば、急速に電動車
両が加速されることがない。また、速度が減少している
状態、すなわち車輪を逆方向に回転させようとする駆動
力が、車輪が進行方向に回転しようとする力よりも上回
っている状態を、さらに加速的に発展させることがな
い。言い換えれば、急速に電動車両が減速されることが
ない。従って、電動車両の速度変動は緩和され、操作力
が不安定になることが防止されるので、電動車両の操作
性が向上する。

【００５６】請求項９の電動車両の走行制御装置によれ
ば、速度が変化している状態を、さらに加速的に発展さ
せることがないので、急速に電動車両が加速又は減速さ
れることがない。従って、電動車両の速度変動は緩和さ
れ、操作力が不安定になることが防止されるので、電動
車両の操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による電動車両の走行制御
装置における速度補整のサブルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図２】上記走行制御装置におけるパターン決定のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。

【図３】上記走行制御装置における直進補整の内容と、
駆動力算出ステップとの対応を示すブロック図である。

【図４】上記走行制御装置における駆動モードのメイン
ルーチンを示すフローチャートである。

【図５】上記走行制御装置における操作力検知信号と駆
動力の変化量との関係を示すグラフである。

【図６】上記走行制御装置を搭載した電動車椅子の側面
図である。

【図７】上記走行制御装置を搭載した電動車椅子の背面
図である。

【図８】上記走行制御装置の電気回路接続図である。

【図９】上記走行制御装置における操作力と操作力検知
信号との関係を示すグラフである。

【符号の説明】

３（３Ｒ,３Ｌ）モータ４（４Ｒ,４Ｌ）駆動輪７（７Ｒ,７Ｌ）制御部８（８Ｒ,８Ｌ）操作部２１パルス発生器８１Ｒ,８１Ｌ操作力検知部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作者により電動車両に与えられる操作力
の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知す
る方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づい
て、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により
算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発
生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検
知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該
回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、かつ、当該速
度が増大していると判断する場合、前回出力された駆動
力に対して、少なくとも駆動力の減少を抑制した新たな
駆動力を前記モータに発生させる制御部とを備えたこと
を特徴とする電動車両の走行制御装置。
【請求項２】操作者により電動車両に与えられる操作力
の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知す
る方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づい
て、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により
算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発
生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検
知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該
回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当該速度が増
大しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力さ
れた駆動力より減少すると判断する場合、この減少割合
を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも
大きな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モー
タに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動
車両の走行制御装置。
【請求項３】操作者により電動車両に与えられる操作力
の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知す
る方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づい
て、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により
算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発
生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検
知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該
回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、当該速度が減
少しており、かつ、今回算出される駆動力が前回出力さ
れた駆動力より増大すると判断する場合、この増大割合
を抑えた新たな駆動力、及び前回出力した駆動力よりも
小さな値とした新たな駆動力のいずれか一方を前記モー
タに発生させる制御部とを備えたことを特徴とする電動
車両の走行制御装置。
【請求項４】前回出力された駆動力から前記新たな駆動
力への変化量は、所定の演算によって算出される駆動力
の変化量を所定割合で低減したものであることを特徴と
する請求項２又は３記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項５】前記新たな駆動力は、前回出力された駆動
力を維持したものであることを特徴とする請求項２又は
３記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項６】前記新たな駆動力は、前回出力された駆動
力に対して正の所定値を加算したものであることを特徴
とする請求項２記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項７】前記新たな駆動力は、前回出力された駆動
力に対して正の所定値を減算したものであることを特徴
とする請求項３記載の電動車両の走行制御装置。
【請求項８】操作者により電動車両に与えられる操作力
の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知す
る方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づい
て、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により
算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発
生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検
知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該
回転方向が前記駆動力の方向と一致しない場合におい
て、当該速度が増大しており、かつ、今回算出される駆
動力が前回出力された駆動力より減少すると判断すると
き、この減少割合を抑えた新たな駆動力、及び前回出力
した駆動力よりも大きな値とした新たな駆動力のいずれ
か一方を前記モータに発生させ、また、前記一致しない
場合において、前記速度が減少しており、かつ、今回算
出される駆動力が前回出力された駆動力より増大すると
判断するとき、この増大割合を抑えた新たな駆動力、及
び前回出力した駆動力よりも小さな値とした新たな駆動
力のいずれか一方を前記モータに発生させる制御部とを
備えたことを特徴とする電動車両の走行制御装置。
【請求項９】操作者により電動車両に与えられる操作力
の方向と大きさとを検知する操作力検知手段と、前記電動車両における車輪の回転方向及び速度を検知す
る方向・速度検知手段と、前記操作力検知手段によって検知された操作力に基づい
て、必要な駆動力の大きさ及び方向を所定の演算により
算出し、この駆動力を、前記車輪を駆動するモータに発
生させるとともに、前記方向・速度検知手段によって検
知された前記車輪の回転方向及び速度に基づいて、当該
回転方向が前記駆動力の方向と一致せず、かつ、当該速
度が正又は負のいずれか一方向に変化していると判断す
る場合、前回算出された駆動力に対する算出変化量をそ
の逆符号方向に調整して得られる変化量に基づく駆動力
を前記モータに発生させる制御部とを備えたことを特徴
とする電動車両の走行制御装置。