JP2003335289A - 補助動力装置付き自転車 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 回生制動機構を有する電動自転車において、
モータの電圧値が電源の電圧値を越える場合において
も、スィッチング素子のオン／オフによって、電源がモ
ータに供給する電流の位相及び電流の制御を行うことが
できなくなることを防ぐことを目的とする。 【解決手段】 上記課題を解決するために、本発明の補
助動力装置付き自転車は回生制動機構を有し、モータの
回転速度を検出する速度検出部と、電源とモータ間を電
気的に接続又は遮断する遮断スイッチとを更に有し、制
御回路は、検出された回転速度が電源の定格電圧より大
きいことを示す回転速度に対応するモータの電圧である
遮断値としての遮断しきい値ωth３以上であるかどうか
を判断し、検出された回転速度が少なくとも遮断しきい
値ωth３以上である場合には、モータに供給される電流
量を零にさせ、遮断スイッチによって電源とモータ間を
遮断させることを特徴とする補助動力装置付き自転車。
モータの電圧値が電源の電圧値を越える場合において
も、スィッチング素子のオン／オフによって、電源がモ
ータに供給する電流の位相及び電流の制御を行うことが
できなくなることを防ぐことを目的とする。 【解決手段】 上記課題を解決するために、本発明の補
助動力装置付き自転車は回生制動機構を有し、モータの
回転速度を検出する速度検出部と、電源とモータ間を電
気的に接続又は遮断する遮断スイッチとを更に有し、制
御回路は、検出された回転速度が電源の定格電圧より大
きいことを示す回転速度に対応するモータの電圧である
遮断値としての遮断しきい値ωth３以上であるかどうか
を判断し、検出された回転速度が少なくとも遮断しきい
値ωth３以上である場合には、モータに供給される電流
量を零にさせ、遮断スイッチによって電源とモータ間を
遮断させることを特徴とする補助動力装置付き自転車。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電源とモータとを有
する補助動力装置付き自転車に関し、特に制動する場合
にモータが発電機として動作する回生制動機構を備えた
補助動力装置付き自転車に関する。
する補助動力装置付き自転車に関し、特に制動する場合
にモータが発電機として動作する回生制動機構を備えた
補助動力装置付き自転車に関する。
【０００２】
【従来の技術】補助動力装置付き自転車とは、電源とモ
ータとを有し、電源から供給される電力によってモータ
を作動させ、このモータの作動により発生する駆動力を
駆動源の一つとするものである。
ータとを有し、電源から供給される電力によってモータ
を作動させ、このモータの作動により発生する駆動力を
駆動源の一つとするものである。
【０００３】このような補助動力装置付き自転車を減速
させる手段としては、機械的に車輪を拘束する方法の他
に、回生制動を用いる方法が近年開発されている。
させる手段としては、機械的に車輪を拘束する方法の他
に、回生制動を用いる方法が近年開発されている。
【０００４】回生制動とは、モータの回転方向とは逆方
向のトルクを発生させ、その逆方向のトルクが車両を制
動することをいう。この回生制動により、モータから電
源に供給される電流である回生電流が電源に流れ電源は
充電する。
向のトルクを発生させ、その逆方向のトルクが車両を制
動することをいう。この回生制動により、モータから電
源に供給される電流である回生電流が電源に流れ電源は
充電する。
【０００５】ここで、従来の補助動力装置付き自転車
は、モータに供給する電流の位相及び電源がモータに供
給する電流量を制御する命令をする制御回路と、複数の
トランジスタ等のスイッチング素子を有しこの制御回路
の命令に基づいてスイッチング素子をオン／オフする電
流量制御回路とを有している。電流量制御回路は、複数
のスイッチング素子をそれぞれオン／オフさせることに
より、電源からモータに流れる電流量増加あるいは減少
させる。
は、モータに供給する電流の位相及び電源がモータに供
給する電流量を制御する命令をする制御回路と、複数の
トランジスタ等のスイッチング素子を有しこの制御回路
の命令に基づいてスイッチング素子をオン／オフする電
流量制御回路とを有している。電流量制御回路は、複数
のスイッチング素子をそれぞれオン／オフさせることに
より、電源からモータに流れる電流量増加あるいは減少
させる。
【０００６】この回生制動は、機械的に車輪を拘束する
方法と比較して電源に電力が戻るため電源が充電できる
という利点がある。従って、電源の電力を効率的に使用
して消費を最小限にすることができる。
方法と比較して電源に電力が戻るため電源が充電できる
という利点がある。従って、電源の電力を効率的に使用
して消費を最小限にすることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の補助動
力装置付き自転車は、モータの電圧値が電源の電圧値を
越える場合には、スイッチング素子のオン／オフによっ
て、電源がモータに供給する電流の位相及び電流の制御
を行うことができなくなる場合がある。モータの電圧値
が電源の定格電圧を越える場合とは、例えば坂を下る場
合等、補助動力装置付き自転車が回生制動をしているに
もかかわらず車輪が加速度的に回転することによりモー
タが回転させられる場合である。すなわち、車輪が加速
度的に回転することにより、モータの起電圧が電源の定
格電圧を越える程モータが回転させられる場合である。
力装置付き自転車は、モータの電圧値が電源の電圧値を
越える場合には、スイッチング素子のオン／オフによっ
て、電源がモータに供給する電流の位相及び電流の制御
を行うことができなくなる場合がある。モータの電圧値
が電源の定格電圧を越える場合とは、例えば坂を下る場
合等、補助動力装置付き自転車が回生制動をしているに
もかかわらず車輪が加速度的に回転することによりモー
タが回転させられる場合である。すなわち、車輪が加速
度的に回転することにより、モータの起電圧が電源の定
格電圧を越える程モータが回転させられる場合である。
【０００８】本発明は、このような課題を解決するため
になされたもので電源からモータに供給される電流の位
相及び電流量の制御が不能となることのない回生制動機
構を有する補助動力装置付き自転車を提供することを目
的としている。
になされたもので電源からモータに供給される電流の位
相及び電流量の制御が不能となることのない回生制動機
構を有する補助動力装置付き自転車を提供することを目
的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる補助動力
装置付き自転車は上記課題を解決するために、車輪を回
転させる方向に回転し車輪に動力を供給するモータと、
モータに電力の供給をする電源と、回転をする駆動、モ
ータの前記回転を制動する制動いずれかをさせる命令を
モータに行い、かつ電源がモータに供給する電流量を制
御する命令をする制御回路と、制御回路の命令に基づい
て保持するスイッチング素子を動作させ電源からモータ
に供給する電流量を制御する電流量制御回路とを有する
補助動力装置付き自転車において、モータの回転速度を
検出する速度検出部と、電源と前記モータ間を電気的に
接続又は遮断する遮断スイッチとを有し、制御回路は、
検出された回転速度が電源の定格電圧より大きいことを
示す回転速度に対応するモータの電圧である遮断値以上
であるかどうかを判断し、検出された回転速度が少なく
とも遮断値以上である場合には、モータに供給される電
流量を零にさせ、遮断スイッチによって電源とモータ間
を遮断させることを特徴とする。
装置付き自転車は上記課題を解決するために、車輪を回
転させる方向に回転し車輪に動力を供給するモータと、
モータに電力の供給をする電源と、回転をする駆動、モ
ータの前記回転を制動する制動いずれかをさせる命令を
モータに行い、かつ電源がモータに供給する電流量を制
御する命令をする制御回路と、制御回路の命令に基づい
て保持するスイッチング素子を動作させ電源からモータ
に供給する電流量を制御する電流量制御回路とを有する
補助動力装置付き自転車において、モータの回転速度を
検出する速度検出部と、電源と前記モータ間を電気的に
接続又は遮断する遮断スイッチとを有し、制御回路は、
検出された回転速度が電源の定格電圧より大きいことを
示す回転速度に対応するモータの電圧である遮断値以上
であるかどうかを判断し、検出された回転速度が少なく
とも遮断値以上である場合には、モータに供給される電
流量を零にさせ、遮断スイッチによって電源とモータ間
を遮断させることを特徴とする。
【００１０】更に、補助動力装置付き自転車の制御回路
は、遮断値より小さい値に設定された減少しきい値より
回転速度が大きくなる場合には、モータに供給される電
流の量を減少させることを特徴とする。また、補助動力
装置付き自転車の制御回路は、回転速度が減少しきい値
を越え、遮断値より小さい値においてモータに供給され
る電流量を零にさせる。
は、遮断値より小さい値に設定された減少しきい値より
回転速度が大きくなる場合には、モータに供給される電
流の量を減少させることを特徴とする。また、補助動力
装置付き自転車の制御回路は、回転速度が減少しきい値
を越え、遮断値より小さい値においてモータに供給され
る電流量を零にさせる。
【００１１】更に補助動力装置付き自転車の制御回路
は、電流量を零にさせる回転速度より大きく、遮断値よ
り小さい回転速度において、遮断させている遮断スイッ
チを再接続することを特徴とする。速度検出部は、補助
動力装置付き自転車を制動する搭乗者の指令が入力され
た場合にモータの回転速度を検出する。
は、電流量を零にさせる回転速度より大きく、遮断値よ
り小さい回転速度において、遮断させている遮断スイッ
チを再接続することを特徴とする。速度検出部は、補助
動力装置付き自転車を制動する搭乗者の指令が入力され
た場合にモータの回転速度を検出する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第一の実施の形態
を図面を用いて説明する。図１は本発明の第一の実施の
形態における補助動力装置付き自転車の全体構成を表す
平面図である。補助動力装置付き自転車１は、本体部２
と補助動力駆動部３とからなる。本体部は、フレーム４
と、フレーム４の立てパイプ５に取りつけられたサドル
６と、フレーム４におけるサドル６の下方に配置され人
力による駆動力を入力しチェーン７に伝達する人力駆動
部８と、前記伝達された人力による駆動力を車輪９に伝
達するチェーン７と、車輪９と、ハンドル１０とを有す
る。
を図面を用いて説明する。図１は本発明の第一の実施の
形態における補助動力装置付き自転車の全体構成を表す
平面図である。補助動力装置付き自転車１は、本体部２
と補助動力駆動部３とからなる。本体部は、フレーム４
と、フレーム４の立てパイプ５に取りつけられたサドル
６と、フレーム４におけるサドル６の下方に配置され人
力による駆動力を入力しチェーン７に伝達する人力駆動
部８と、前記伝達された人力による駆動力を車輪９に伝
達するチェーン７と、車輪９と、ハンドル１０とを有す
る。
【００１３】ハンドル１０は、搭乗者がレバーを握る等
の方法で補助動力装置付き自転車１を制動させる指令を
入力するブレーキレバー１１を有しており、このブレー
キレバー１１により入力された補助動力装置付き自転車
１を制動する搭乗者の指令は、後述する補助動力駆動部
３に伝達され，補助動力駆動部３は後述する電気的制動
方法により車輪を制動させる回生制動をさせる。もっと
も、この自転車を制動させる指令は、機械的に車輪を拘
束することにより車輪の回転を制動する拘束部材として
のブレーキシュー１２に伝達されブレーキシュー１２が
車輪９を制動する場合もある。
の方法で補助動力装置付き自転車１を制動させる指令を
入力するブレーキレバー１１を有しており、このブレー
キレバー１１により入力された補助動力装置付き自転車
１を制動する搭乗者の指令は、後述する補助動力駆動部
３に伝達され，補助動力駆動部３は後述する電気的制動
方法により車輪を制動させる回生制動をさせる。もっと
も、この自転車を制動させる指令は、機械的に車輪を拘
束することにより車輪の回転を制動する拘束部材として
のブレーキシュー１２に伝達されブレーキシュー１２が
車輪９を制動する場合もある。
【００１４】回生制動とは、モータ２２の方向とは逆方
向のトルクを発生させ、その逆方向のトルクによりモー
タ２２の回転を制動し車両９を制動することをいう。こ
こでは、後述する電源２１が後述するモータ２２の回転
により生じる起電圧とは逆位相の電流を流すことにより
回生制動を行っているが、他の方法によってもよい。こ
の回生制動により、モータ２２から電源２１に供給され
る電流である回生電流が電源２１に流れ、電源２１は充
電する。
向のトルクを発生させ、その逆方向のトルクによりモー
タ２２の回転を制動し車両９を制動することをいう。こ
こでは、後述する電源２１が後述するモータ２２の回転
により生じる起電圧とは逆位相の電流を流すことにより
回生制動を行っているが、他の方法によってもよい。こ
の回生制動により、モータ２２から電源２１に供給され
る電流である回生電流が電源２１に流れ、電源２１は充
電する。
【００１５】以下に、図２を用いて補助動力駆動部３の
各構成及び各構成の動作を説明する。図２は、本発明の
第一の実施の形態における補助動力駆動部３の各構成の
作用を表す機能ブロック図である。
各構成及び各構成の動作を説明する。図２は、本発明の
第一の実施の形態における補助動力駆動部３の各構成の
作用を表す機能ブロック図である。
【００１６】補助動力駆動部３は、バッテリーユニット
１３に配設されている電源２１と、電源２１から供給さ
れる電力によって車輪９を回転させる方向へ回転し車輪
９を回転させる動力であるトルクを発生するモータ２２
と、モータ２２が発生させたトルクを増加させながらチ
ェーン７に伝達する減速機２３と、モータの起電圧の位
相を検出する位相センサ２４と、電源２１とモータ２２
の間における電力供給を制御する制御部１４とを有す
る。
１３に配設されている電源２１と、電源２１から供給さ
れる電力によって車輪９を回転させる方向へ回転し車輪
９を回転させる動力であるトルクを発生するモータ２２
と、モータ２２が発生させたトルクを増加させながらチ
ェーン７に伝達する減速機２３と、モータの起電圧の位
相を検出する位相センサ２４と、電源２１とモータ２２
の間における電力供給を制御する制御部１４とを有す
る。
【００１７】ここで使用される電源２１は例えば定格電
圧２４（Ｖ）の直流電源であり、鉛酸蓄電池、ニッケル
カドミウム電池、ナトリウム硫黄電池、リチウム2次電
池、レドックス型電池等の各種2次電池が用いられる
が、これに限らず充電機能を有する電池であればよい。
また、モータ２２としては直流電動機等の各種モータが
使用されるが、ここでは、６極の永久磁石からなるロー
タと３相の巻線からなる電磁コイルであるステ−タコイ
ルを備えたブラシレスＤＣモータが使用されている。
圧２４（Ｖ）の直流電源であり、鉛酸蓄電池、ニッケル
カドミウム電池、ナトリウム硫黄電池、リチウム2次電
池、レドックス型電池等の各種2次電池が用いられる
が、これに限らず充電機能を有する電池であればよい。
また、モータ２２としては直流電動機等の各種モータが
使用されるが、ここでは、６極の永久磁石からなるロー
タと３相の巻線からなる電磁コイルであるステ−タコイ
ルを備えたブラシレスＤＣモータが使用されている。
【００１８】制御部１４は、人力駆動力検出センサ２５
と、制御回路２６と、電流量制御回路２７と、遮断スイ
ッチ２８と、速度検出部２９とを有する。人力駆動力検
出センサ２５、制御回路２６及び電流量制御回路２７
は、電源２１から電力を供給されている。ここで人力駆
動力検出センサ２５は搭乗者から入力された人力による
駆動力を検知する部位である。制御回路２６は、モータ
２２が回転する駆動、モータ２２が回転を制動する制動
いずれかの命令を行い、かつ電源２１からモータ２２に
供給する電流量を制御する命令をする回路である。電流
量制御回路２７は、制御回路２６の命令に基づいて保持
するスィッチング素子を動作させ電源２１からモータ２
２に供給する電流量を制御する部位である。遮断スィッ
チ２８は、電源２１とモータ２２間を電気的に接続又は
遮断する部位である。速度検出部２９はモータ２２の回
転速度を検出する部位である。
と、制御回路２６と、電流量制御回路２７と、遮断スイ
ッチ２８と、速度検出部２９とを有する。人力駆動力検
出センサ２５、制御回路２６及び電流量制御回路２７
は、電源２１から電力を供給されている。ここで人力駆
動力検出センサ２５は搭乗者から入力された人力による
駆動力を検知する部位である。制御回路２６は、モータ
２２が回転する駆動、モータ２２が回転を制動する制動
いずれかの命令を行い、かつ電源２１からモータ２２に
供給する電流量を制御する命令をする回路である。電流
量制御回路２７は、制御回路２６の命令に基づいて保持
するスィッチング素子を動作させ電源２１からモータ２
２に供給する電流量を制御する部位である。遮断スィッ
チ２８は、電源２１とモータ２２間を電気的に接続又は
遮断する部位である。速度検出部２９はモータ２２の回
転速度を検出する部位である。
【００１９】まず、モータ２２が車両９を回転させる方
向へトルクを発生させ、補助動力装置付き自転車１の走
行に必要な駆動力の一部をアシストする場合における制
御部１４の各構成の動作を説明する。モータ２２にモー
タ２２の起電圧と同極性の電流を供給することにより、
制御回路２６がモータ２２に駆動を命令する。例えば、
起電圧が正なら正の電流を、起電圧が負なら負の電流を
供給する。なお、駆動とは、モータ２２が回転すること
である。
向へトルクを発生させ、補助動力装置付き自転車１の走
行に必要な駆動力の一部をアシストする場合における制
御部１４の各構成の動作を説明する。モータ２２にモー
タ２２の起電圧と同極性の電流を供給することにより、
制御回路２６がモータ２２に駆動を命令する。例えば、
起電圧が正なら正の電流を、起電圧が負なら負の電流を
供給する。なお、駆動とは、モータ２２が回転すること
である。
【００２０】モータ２２が補助駆動力を発生する場合に
おいて、モータ２２に印加する電流を図３を用いて説明
する。図３は、本発明の第一の実施の形態におけるモー
タ２２の起電圧を表す図である。Ｖu、Ｖv、Ｖwはブラ
シレスＤＣモータであるモータ２２が有するコイルu、
v、wそれぞれに発生する電圧である。Ｉｕｂはモータ２
２が補助駆動力を発生する場合にコイルuに供給する電
流である。Ｉｕａはモータ２２に回生動作をさせる場合
にコイルuに供給する電流である。なお、Ｉｕa、Ｉｕb
は矩形波であってもよい。また、図３の電気角はＶｕに
ついての電気角である。
おいて、モータ２２に印加する電流を図３を用いて説明
する。図３は、本発明の第一の実施の形態におけるモー
タ２２の起電圧を表す図である。Ｖu、Ｖv、Ｖwはブラ
シレスＤＣモータであるモータ２２が有するコイルu、
v、wそれぞれに発生する電圧である。Ｉｕｂはモータ２
２が補助駆動力を発生する場合にコイルuに供給する電
流である。Ｉｕａはモータ２２に回生動作をさせる場合
にコイルuに供給する電流である。なお、Ｉｕa、Ｉｕb
は矩形波であってもよい。また、図３の電気角はＶｕに
ついての電気角である。
【００２１】人力駆動力検出センサ２５は、本体部２の
人力駆動部８から伝達される人力による駆動力例えば踏
力による駆動力量を検出し、この検出された人力駆動力
量を、制御回路２６に伝達する。この制御回路２６は位
置検出部２４の保有する位相検出センサ３０にモータ２
２の起電圧の位相を検出させ、制御回路２６に起電圧の
位相を伝達させる。
人力駆動部８から伝達される人力による駆動力例えば踏
力による駆動力量を検出し、この検出された人力駆動力
量を、制御回路２６に伝達する。この制御回路２６は位
置検出部２４の保有する位相検出センサ３０にモータ２
２の起電圧の位相を検出させ、制御回路２６に起電圧の
位相を伝達させる。
【００２２】ここで、位相検出センサ３０がモータ２２
の起電圧の位相を検出する方法は、モータ２２の回転位
置を測定する方法等がある。なお、モータ２２の回転位
置とは、前述の電気角等を検知して求める方法等があ
る。なお、速度検出部２９も位置検出部３０に設けられ
ていてもよい。また、速度検出部２９がモータ２２の回
転位置からモータ２２の回転速度を検出し、モータ２２
の起電圧の位相を検出する機能を有していてもよい。制
御回路２６は伝達されたモータ２２の起電圧の位相から
モータ２２に供給する電流を負の電流か正の電流かを判
断し、また伝達された人力駆動力量からモータ２２が発
生させるべき補助駆動力量を算出する。
の起電圧の位相を検出する方法は、モータ２２の回転位
置を測定する方法等がある。なお、モータ２２の回転位
置とは、前述の電気角等を検知して求める方法等があ
る。なお、速度検出部２９も位置検出部３０に設けられ
ていてもよい。また、速度検出部２９がモータ２２の回
転位置からモータ２２の回転速度を検出し、モータ２２
の起電圧の位相を検出する機能を有していてもよい。制
御回路２６は伝達されたモータ２２の起電圧の位相から
モータ２２に供給する電流を負の電流か正の電流かを判
断し、また伝達された人力駆動力量からモータ２２が発
生させるべき補助駆動力量を算出する。
【００２３】例えば、図３においては領域（４）の電気
角２１０℃から２７０℃は、位相センサ２４が検出する
モータ２２のコイルuの起電圧は負なので、制御回路２
６はモータ２２のコイルuへ負の電流を供給すると判断
する。
角２１０℃から２７０℃は、位相センサ２４が検出する
モータ２２のコイルuの起電圧は負なので、制御回路２
６はモータ２２のコイルuへ負の電流を供給すると判断
する。
【００２４】そして、制御回路２６は算出された補助駆
動力量を発生しうる電流をモータ２２へ供給させる指令
を電流量制御回路２７に伝達する。電流量制御回路２７
は、制御回路２２からの指令に従ってモータ２２へ供給
する電流を制御する。供給された電流により、モータ２
２は回転し補助駆動力を発生する。補助駆動力は、減速
機２３により本体部２のチェーン７へ伝達され車輪９を
回転させる。
動力量を発生しうる電流をモータ２２へ供給させる指令
を電流量制御回路２７に伝達する。電流量制御回路２７
は、制御回路２２からの指令に従ってモータ２２へ供給
する電流を制御する。供給された電流により、モータ２
２は回転し補助駆動力を発生する。補助駆動力は、減速
機２３により本体部２のチェーン７へ伝達され車輪９を
回転させる。
【００２５】次に、補助動力装置付き自転車１を回生制
動するために、モータ２２がモータ２２の回転方向と逆
方向のトルクを発生し、回転を制動する場合を説明す
る。
動するために、モータ２２がモータ２２の回転方向と逆
方向のトルクを発生し、回転を制動する場合を説明す
る。
【００２６】制御回路２６は、補助動力装置付き自転車
１の搭乗者が本体部２のブレーキレバー１１を握ること
により入力されるブレーキ量Ｉbrkを検知する。ここで
ブレーキ量Ｉbrkは補助動力装置付き自転車１の搭乗者
が入力する補助動力装置付き自転車１の制動の強度を表
す信号である。ここでは、ブレーキ量Ｉbrkは補助動力
装置付き自転車１の搭乗者が本体部２のブレーキレバー
１１を握る強度である。このブレーキ量Ｉbrkはブレー
キレバー１１の移動量に応じて決定される。以下に図４
を用いて、ブレーキレバー１１の移動量に応じてブレー
キ量を決定する方法を説明する。
１の搭乗者が本体部２のブレーキレバー１１を握ること
により入力されるブレーキ量Ｉbrkを検知する。ここで
ブレーキ量Ｉbrkは補助動力装置付き自転車１の搭乗者
が入力する補助動力装置付き自転車１の制動の強度を表
す信号である。ここでは、ブレーキ量Ｉbrkは補助動力
装置付き自転車１の搭乗者が本体部２のブレーキレバー
１１を握る強度である。このブレーキ量Ｉbrkはブレー
キレバー１１の移動量に応じて決定される。以下に図４
を用いて、ブレーキレバー１１の移動量に応じてブレー
キ量を決定する方法を説明する。
【００２７】図４は、本発明の第一の実施の形態におけ
るブレーキレバー１１の構成を表す平面図である。
（a）は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者がブレー
キレバー１１を全く握らない場合を表す平面図である。
（b）は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者がブレー
キレバー１１を握る場合を表す平面図である。（c）
は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者がブレーキレバ
ー１１を図３（b）で表されたより強く握る場合を表す
平面図である。
るブレーキレバー１１の構成を表す平面図である。
（a）は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者がブレー
キレバー１１を全く握らない場合を表す平面図である。
（b）は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者がブレー
キレバー１１を握る場合を表す平面図である。（c）
は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者がブレーキレバ
ー１１を図３（b）で表されたより強く握る場合を表す
平面図である。
【００２８】図４（a）においては、補助動力装置付き
自転車１の搭乗者はブレーキレバー１１を全く握らない
ため、ブレーキ量Ｉbrkは零であり、補助動力装置付き
自転車１は、制動されない。図４（b）（c）において
は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者はブレーキレバ
ー１１を握るため、補助動力装置付き自転車１は制動さ
れる。そして、図４（b）においては、補助動力装置付
き自転車の搭乗者がブレーキレバー１１を握らない状態
からブレーキレバー１１を握る状態でのブレーキレバー
１１の枢軸である枢軸１１ａの回転角度がＹである。図
４（c）においては、補助動力装置付き自転車の搭乗者
がブレーキレバー１１を握らない状態からブレーキレバ
ー１１を握る状態でのブレーキレバー１１の枢軸である
枢軸１１ａの回転角度がＸである。従って、ＹよりＸの
方が移動量が大きい。ゆえに、図４（c）の場合の方
が、図４（b）の場合よりブレーキ量Ｉbrkも大きくなる
のである。
自転車１の搭乗者はブレーキレバー１１を全く握らない
ため、ブレーキ量Ｉbrkは零であり、補助動力装置付き
自転車１は、制動されない。図４（b）（c）において
は、補助動力装置付き自転車１の搭乗者はブレーキレバ
ー１１を握るため、補助動力装置付き自転車１は制動さ
れる。そして、図４（b）においては、補助動力装置付
き自転車の搭乗者がブレーキレバー１１を握らない状態
からブレーキレバー１１を握る状態でのブレーキレバー
１１の枢軸である枢軸１１ａの回転角度がＹである。図
４（c）においては、補助動力装置付き自転車の搭乗者
がブレーキレバー１１を握らない状態からブレーキレバ
ー１１を握る状態でのブレーキレバー１１の枢軸である
枢軸１１ａの回転角度がＸである。従って、ＹよりＸの
方が移動量が大きい。ゆえに、図４（c）の場合の方
が、図４（b）の場合よりブレーキ量Ｉbrkも大きくなる
のである。
【００２９】なお、ブレーキ量Ｉbrkは必ずしもブレー
キレバー１１の移動量で決定される必要はなく、ブレー
キ量を切りかえるスイッチ、ボタン等、補助動力装置付
き自転車１の搭乗者の補助動力装置付き自転車１を制動
させる指令を入力しえる手段によって決定されればよ
い。
キレバー１１の移動量で決定される必要はなく、ブレー
キ量を切りかえるスイッチ、ボタン等、補助動力装置付
き自転車１の搭乗者の補助動力装置付き自転車１を制動
させる指令を入力しえる手段によって決定されればよ
い。
【００３０】制御回路２６は、この入力されたブレーキ
量Ｉbrkを基にモータ２２に供給すべき電流量Ｉcomを算
出する。ここで、制御回路２６は電流量Ｉcomをモータ
２２の回転速度を加味して算出する。
量Ｉbrkを基にモータ２２に供給すべき電流量Ｉcomを算
出する。ここで、制御回路２６は電流量Ｉcomをモータ
２２の回転速度を加味して算出する。
【００３１】以下に、この制御回路２６が、電流量Ｉco
mをモータ２２の回転速度を加味して算出方法を図５、
６を用いて説明する。
mをモータ２２の回転速度を加味して算出方法を図５、
６を用いて説明する。
【００３２】図５は、本発明の第一の実施の形態におけ
る制御部１４がモータ２２の回転速度に応じた電流量を
モータ２２に流し、回転速度に応じてモータ２２の電気
的接続を遮断する処理を表すフローチャートである。図
６は、モータ２２の回転速度と後述する電流指令係数と
の関係と、電源２１とモータ２２との電気的接続を遮断
するタイミングとを表すグラフである。
る制御部１４がモータ２２の回転速度に応じた電流量を
モータ２２に流し、回転速度に応じてモータ２２の電気
的接続を遮断する処理を表すフローチャートである。図
６は、モータ２２の回転速度と後述する電流指令係数と
の関係と、電源２１とモータ２２との電気的接続を遮断
するタイミングとを表すグラフである。
【００３３】制御回路２６は、ブレーキ量Ｉbrkが入力
されたか判断をする（ステップSH1）。ここで、ブレー
キ量Ｉbrkの入力は補助動力装置付き自転車を制動する
搭乗者の指令として働く。制御回路２６はブレーキ量Ｉ
brkが入力されたと判断すれば（ステップSH1；YES）、
入力されているブレーキ量Ｉbrkを検知し、また速度検
出部２９にモータ２２の回転速度ωFBを検知させ、検知
した回転速度ωFBを制御回路２６へ入力させる（ステッ
プSH2）。
されたか判断をする（ステップSH1）。ここで、ブレー
キ量Ｉbrkの入力は補助動力装置付き自転車を制動する
搭乗者の指令として働く。制御回路２６はブレーキ量Ｉ
brkが入力されたと判断すれば（ステップSH1；YES）、
入力されているブレーキ量Ｉbrkを検知し、また速度検
出部２９にモータ２２の回転速度ωFBを検知させ、検知
した回転速度ωFBを制御回路２６へ入力させる（ステッ
プSH2）。
【００３４】制御回路２６はブレーキ量Ｉbrkが入力さ
れたと判断しなければ、再度ブレーキ量Ibrkが入力され
るまでは、ブレーキ量Ｉbrkを基に電流量Ｉcomを算出し
ない（ステップSH2；NO）。再度ブレーキ量Ibrkが入力
されるまで、制御回路２６は本体部２の人力駆動部８か
ら伝達される人力による駆動力量を基にモータ２２に供
給するべき電流量を算出する。
れたと判断しなければ、再度ブレーキ量Ibrkが入力され
るまでは、ブレーキ量Ｉbrkを基に電流量Ｉcomを算出し
ない（ステップSH2；NO）。再度ブレーキ量Ibrkが入力
されるまで、制御回路２６は本体部２の人力駆動部８か
ら伝達される人力による駆動力量を基にモータ２２に供
給するべき電流量を算出する。
【００３５】なお、ステップ１において制御回路２６は
ブレーキ量Ｉbrkが入力されたか判断をしているが、必
ずしもブレーキ量Ｉbrkが入力された場合である必要は
ない。例えば、入力されたブレーキ量Ｉbrkが所定のブ
レーキ量以上である場合としてもよい。この場合には、
ブレーキレバー１１の移動量が搭乗者がブレーキレバー
１１にぶつかった程度の微小な移動量である場合に補助
動力装置付き自転車１を制動させることがない。
ブレーキ量Ｉbrkが入力されたか判断をしているが、必
ずしもブレーキ量Ｉbrkが入力された場合である必要は
ない。例えば、入力されたブレーキ量Ｉbrkが所定のブ
レーキ量以上である場合としてもよい。この場合には、
ブレーキレバー１１の移動量が搭乗者がブレーキレバー
１１にぶつかった程度の微小な移動量である場合に補助
動力装置付き自転車１を制動させることがない。
【００３６】なお、この制御回路２６が入力されたブレ
ーキ量Ｉbrkを検知するタイミング及び速度検出部２９
にモータ２２の回転速度ωFBを検知させるタイミング
は、ここでは１msec毎の時間間隔であるが必ずしもこれ
に限定されない。好ましくは0.1msec〜100msec程の時間
間隔毎であればよい。
ーキ量Ｉbrkを検知するタイミング及び速度検出部２９
にモータ２２の回転速度ωFBを検知させるタイミング
は、ここでは１msec毎の時間間隔であるが必ずしもこれ
に限定されない。好ましくは0.1msec〜100msec程の時間
間隔毎であればよい。
【００３７】制御回路２６は入力されたブレーキ量Ｉbr
k及びモータ回転速度ωFBから電流量Ｉcomを算出する
（ステップSH3、ステップSH4）。
k及びモータ回転速度ωFBから電流量Ｉcomを算出する
（ステップSH3、ステップSH4）。
【００３８】まず、電流量Ｉcomを算出するために、制
御回路２６はモータ２２の回転速度から指令電流係数α
を算出する（ステップSH3）。この指令電流係数αを算
出するためには以下の式を用いる。
御回路２６はモータ２２の回転速度から指令電流係数α
を算出する（ステップSH3）。この指令電流係数αを算
出するためには以下の式を用いる。
【００３９】
【数１】
【００４０】ここで、上記式で算出した指令電流係数α
が１より大きい場合には指令電流係数αは１と擬制さ
れ、上記式で算出した指令電流係数αが０より小さい場
合には０と擬制される。なお、ωth１は減少しきい値で
ある。kは、傾斜角度であり図６におけるＫ１である。
が１より大きい場合には指令電流係数αは１と擬制さ
れ、上記式で算出した指令電流係数αが０より小さい場
合には０と擬制される。なお、ωth１は減少しきい値で
ある。kは、傾斜角度であり図６におけるＫ１である。
【００４１】従って、この電流指令係数αとモータ２２
の回転速度との関係は図６のようになる。この指令電流
係数αはモータ回転速度が減少しきい値ωth１を越える
までは１であるが、減少しきい値ωth１を越えればモー
タ２２の回転速度が大きくなるに従って小さくなる。こ
の減少しきい値ωth１はあらかじめ制御回路２６に入力
されていても、制御回路２６が算出してもよい。ここで
減少しきい値ωth１は１４０rad/s程度であることが好
ましい。
の回転速度との関係は図６のようになる。この指令電流
係数αはモータ回転速度が減少しきい値ωth１を越える
までは１であるが、減少しきい値ωth１を越えればモー
タ２２の回転速度が大きくなるに従って小さくなる。こ
の減少しきい値ωth１はあらかじめ制御回路２６に入力
されていても、制御回路２６が算出してもよい。ここで
減少しきい値ωth１は１４０rad/s程度であることが好
ましい。
【００４２】つぎに、制御回路２６は、算出した指令電
流係数αとブレーキ量Ｉbrkを用いて電流量Ｉcomを算出
する（ステップSH4）。ここで、指令電流量Ｉcomを算出
するためには以下の式を用いる。
流係数αとブレーキ量Ｉbrkを用いて電流量Ｉcomを算出
する（ステップSH4）。ここで、指令電流量Ｉcomを算出
するためには以下の式を用いる。
【００４３】
【数２】
【００４４】ここで、指令電流係数αがモータ２２の回
転速度が減少しきい値ωth１を越えるか否かを基準にし
て図５のように変化するため、この電流量Ｉcomはモー
タ２２の回転速度が減少しきい値ωth1を越えればモー
タ２２の回転速度が大きくなるに従って減少する。
転速度が減少しきい値ωth１を越えるか否かを基準にし
て図５のように変化するため、この電流量Ｉcomはモー
タ２２の回転速度が減少しきい値ωth1を越えればモー
タ２２の回転速度が大きくなるに従って減少する。
【００４５】ここで、補助動力装置付き電動自転車１に
回生制動させる場合にモータ２２に供給される電流の位
相はモータ２２の起電圧の位相と逆極である。例えば、
図３の領域（４）の電気角２１０℃から２７０℃におい
ては、位相センサ２４が検出するモータ２２のコイルu
の電圧は負なので、制御回路２６はモータ２２のコイル
uへ正の電流を供給すると判断し、位相を加味して電流
量Icomを算出する。
回生制動させる場合にモータ２２に供給される電流の位
相はモータ２２の起電圧の位相と逆極である。例えば、
図３の領域（４）の電気角２１０℃から２７０℃におい
ては、位相センサ２４が検出するモータ２２のコイルu
の電圧は負なので、制御回路２６はモータ２２のコイル
uへ正の電流を供給すると判断し、位相を加味して電流
量Icomを算出する。
【００４６】そして、補助動力装置付き電動自転車１を
回生制動させる位相の電流であり、かつ電流量Ｉcomを
モータ２２のコイルu、v、wそれぞれに分配して供給す
る電流量を表す電流指令を生成する（ステップSH5）。
回生制動させる位相の電流であり、かつ電流量Ｉcomを
モータ２２のコイルu、v、wそれぞれに分配して供給す
る電流量を表す電流指令を生成する（ステップSH5）。
【００４７】制御回路２６は電流指令に従って電流をモ
ータ２２に供給させるPWMパルスを生成し、電流量制御
回路２７へ出力する（ＳＨ６）。また、電流量制御回路
２７はPWMパルスに従って駆動しモータ２２へ電流を流
す。ここでＰＷＭパルスは、制御回路２６にモータ２２
の回転を抑制する制動をさせる命令であるが、命令は必
ずしもＰＷＭパルスである必要はない。
ータ２２に供給させるPWMパルスを生成し、電流量制御
回路２７へ出力する（ＳＨ６）。また、電流量制御回路
２７はPWMパルスに従って駆動しモータ２２へ電流を流
す。ここでＰＷＭパルスは、制御回路２６にモータ２２
の回転を抑制する制動をさせる命令であるが、命令は必
ずしもＰＷＭパルスである必要はない。
【００４８】ここで、制御回路は検出されたモータ２２
の回転速度が遮断しきい値ωth3を越えるか判断をする
（ステップSH７）。回転速度が遮断しきい値ωth3を越
えた場合には（ステップSH7；YES）、制御回路２６は遮
断スイッチ２８によって電源２１とモータ２２との間の
電気的接続を遮断させる（ステップＳＨ８）。そして再
びステップSH1に戻り、制御回路２８はブレーキ指令が
入力されているかどうか判断する。制御回路２６はブレ
ーキ量Ｉbrkが入力されている限り図６に記載されてい
る処理を繰り返す。
の回転速度が遮断しきい値ωth3を越えるか判断をする
（ステップSH７）。回転速度が遮断しきい値ωth3を越
えた場合には（ステップSH7；YES）、制御回路２６は遮
断スイッチ２８によって電源２１とモータ２２との間の
電気的接続を遮断させる（ステップＳＨ８）。そして再
びステップSH1に戻り、制御回路２８はブレーキ指令が
入力されているかどうか判断する。制御回路２６はブレ
ーキ量Ｉbrkが入力されている限り図６に記載されてい
る処理を繰り返す。
【００４９】回転速度が遮断しきい値ωth３を越えない
場合には（ステップSH7；NO）、制御回路２６は入力さ
れたモータ２２の回転速度が接続しきい値ωth２を越え
るか否かを判断する（ステップSH９）。回転速度が接続
しきい値ωth２を越えない、すなわち接続しきい値ωth
2より小さい場合には（ステップSH9；YES）、制御回路
２６は遮断されている遮断スイッチ２８を接続すること
により電源２１とモータ２２との間の電気的接続を再接
続する（ステップSH１０）。回転速度が接続しきい値を
越える場合には（ステップSH9；NO）、制御回路２６は
遮断スイッチ２８が電源２１とモータ２２との間の電気
的接続を接続しない。
場合には（ステップSH7；NO）、制御回路２６は入力さ
れたモータ２２の回転速度が接続しきい値ωth２を越え
るか否かを判断する（ステップSH９）。回転速度が接続
しきい値ωth２を越えない、すなわち接続しきい値ωth
2より小さい場合には（ステップSH9；YES）、制御回路
２６は遮断されている遮断スイッチ２８を接続すること
により電源２１とモータ２２との間の電気的接続を再接
続する（ステップSH１０）。回転速度が接続しきい値を
越える場合には（ステップSH9；NO）、制御回路２６は
遮断スイッチ２８が電源２１とモータ２２との間の電気
的接続を接続しない。
【００５０】そして、再びステップSH1に戻り、制御回
路２８はブレーキ量Ｉbrkが入力されているかどうか判
断する。制御回路２６はブレーキ指令が入力されている
限り図６に記載されている処理を繰り返す。なお、遮断
しきい値ωth３はあらかじめ制御回路２６に入力されて
いてもよく、制御回路２６が電流量Ｉcomやモータ２２
の回転速度等により演算して求めてもよい。
路２８はブレーキ量Ｉbrkが入力されているかどうか判
断する。制御回路２６はブレーキ指令が入力されている
限り図６に記載されている処理を繰り返す。なお、遮断
しきい値ωth３はあらかじめ制御回路２６に入力されて
いてもよく、制御回路２６が電流量Ｉcomやモータ２２
の回転速度等により演算して求めてもよい。
【００５１】この遮断値としての遮断しきい値ωth3は
少なくともモータ２２の回転により生じる起電圧が電源
電圧２１の定格電圧より高いモータ２２の回転速度の値
をは例えば３００rad/s程度である。なお接続しきい値
ωth２は好ましくは２８０rad/s程度である。遮断しき
い値ωth３は検出されたモータ２２の回転速度が電源２
１の定格電圧より大きいことを示す回転速度に対応する
モータ２２の電圧である。モータ２２の回転速度が遮断
しきい値ωth１を越えた場合に、遮断スイッチ２８に電
源２１とモータ２２間の電気的接続を遮断させるのは以
下の理由である。
少なくともモータ２２の回転により生じる起電圧が電源
電圧２１の定格電圧より高いモータ２２の回転速度の値
をは例えば３００rad/s程度である。なお接続しきい値
ωth２は好ましくは２８０rad/s程度である。遮断しき
い値ωth３は検出されたモータ２２の回転速度が電源２
１の定格電圧より大きいことを示す回転速度に対応する
モータ２２の電圧である。モータ２２の回転速度が遮断
しきい値ωth１を越えた場合に、遮断スイッチ２８に電
源２１とモータ２２間の電気的接続を遮断させるのは以
下の理由である。
【００５２】回生制動機能を有する補助動力装置付き自
転車１は、坂を下る場合等に補助動力装置付き自転車１
が回生制動を行っているにもかかわらず車輪９の回転に
よりモータ２２が回転させられる場合がある。この場合
には起電力が生じ、この起電力の起電圧値が電源２１の
電圧を越える場合がある。詳しくは後述するが、電流量
制御回路２７は、複数のスイッチング素子を有し、複数
のスイッチング素子をそれぞれオン／オフさせることに
より、電源からモータに流れる電流量を増減させてい
る。
転車１は、坂を下る場合等に補助動力装置付き自転車１
が回生制動を行っているにもかかわらず車輪９の回転に
よりモータ２２が回転させられる場合がある。この場合
には起電力が生じ、この起電力の起電圧値が電源２１の
電圧を越える場合がある。詳しくは後述するが、電流量
制御回路２７は、複数のスイッチング素子を有し、複数
のスイッチング素子をそれぞれオン／オフさせることに
より、電源からモータに流れる電流量を増減させてい
る。
【００５３】しかし、モータ２２の電圧値が電源２１の
電圧を越える場合には、スイッチング素子のスイッチン
グによって、電源２１がモータ２２に供給する電流量の
制御を行うことができなくなる場合があるため、モータ
２２の回転により生じる起電圧が電源２１の電圧より高
くなる場合に、遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２
２間の電気的接続を遮断させるのである。
電圧を越える場合には、スイッチング素子のスイッチン
グによって、電源２１がモータ２２に供給する電流量の
制御を行うことができなくなる場合があるため、モータ
２２の回転により生じる起電圧が電源２１の電圧より高
くなる場合に、遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２
２間の電気的接続を遮断させるのである。
【００５４】更に、本発明の第一の実施の形態にかかる
発明は、坂を下る等のモータ２２の回転速度が加速度的
に大きくなってゆく場合には、図５に表されたように遮
断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の電気的接続
を遮断させる前に、検出された回転速度に応じてスイッ
チング素子がモータ２２に供給する電流量を減少させて
ゆき零にするが、以下の理由があるからである。
発明は、坂を下る等のモータ２２の回転速度が加速度的
に大きくなってゆく場合には、図５に表されたように遮
断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の電気的接続
を遮断させる前に、検出された回転速度に応じてスイッ
チング素子がモータ２２に供給する電流量を減少させて
ゆき零にするが、以下の理由があるからである。
【００５５】まず、制御回路２６が回転速度に応じて電
流制御回路２７がモータ２２に供給する電流量を制御す
ることなく、制御回路２５が遮断しきい値ωth３を越え
た場合に遮断スイッチ２８を遮断すると、補助動力装置
付き自転車１が不意に加速することとなる。そこで、遮
断スイッチ２８が電源２１とモータ２２間の電気的接続
を遮断させる前に、モータ２２の回転速度が加速度的に
大きくなるにつれて電流量制御回路２７に流れる電流量
を減少させてゆくと、これにより搭乗者は回生制動がな
くなることを予測して、ブレーキレバー１１を握ること
によりブレーキシュー１２に車輪９を機械的に拘束させ
ることにより機械的に補助動力装置付き自転車１の制動
ができる。
流制御回路２７がモータ２２に供給する電流量を制御す
ることなく、制御回路２５が遮断しきい値ωth３を越え
た場合に遮断スイッチ２８を遮断すると、補助動力装置
付き自転車１が不意に加速することとなる。そこで、遮
断スイッチ２８が電源２１とモータ２２間の電気的接続
を遮断させる前に、モータ２２の回転速度が加速度的に
大きくなるにつれて電流量制御回路２７に流れる電流量
を減少させてゆくと、これにより搭乗者は回生制動がな
くなることを予測して、ブレーキレバー１１を握ること
によりブレーキシュー１２に車輪９を機械的に拘束させ
ることにより機械的に補助動力装置付き自転車１の制動
ができる。
【００５６】また、電流量をモータ２２の回転速度に応
じて減少させてゆくことなく遮断スイッチ２８を遮断す
る場合には、この回生電流量が多い状態で遮断すること
となる。ゆえに、モータ固有のインダクタンスによりキ
ックバック電圧が発生し、このキックバック電圧が電流
量制御回路２７の最大定格電圧を越えて、電流量制御回
路２７が破壊されることも考えられる。
じて減少させてゆくことなく遮断スイッチ２８を遮断す
る場合には、この回生電流量が多い状態で遮断すること
となる。ゆえに、モータ固有のインダクタンスによりキ
ックバック電圧が発生し、このキックバック電圧が電流
量制御回路２７の最大定格電圧を越えて、電流量制御回
路２７が破壊されることも考えられる。
【００５７】従って、モータ２２の回転速度が増加して
いく場合には、モータ２２の回転速度が減少しきい値ω
th１を越えた後、制御回路２６はモータ２２の回転速度
が大きくなるほど電流量制御回路２７に流れる電流量Ｉ
comを減少させ、少なくともモータ２２と電源２１との
間の電気的接続を遮断スイッチ２８で遮断するまでに電
流量Ｉcomを零にするのである。なお、ここでは、少な
くともモータ２２の回転速度が接続しきい値ωth２より
大きくなる前に（例えば図６の点Ｐ）制御回路２６は電
流指令係数αを零に算出している。従って、制御回路２
６はモータ２２の回転速度が減少しきい値ωth2を超え
てから、遮断ちきい値ωth3を越える前に零にすること
となるが、遮断しきい値wth３において電流指令係数を
零にしてもよい。また、減速しきい値ωth2は遮断しき
い値ωth３より小さい値に設定されている。
いく場合には、モータ２２の回転速度が減少しきい値ω
th１を越えた後、制御回路２６はモータ２２の回転速度
が大きくなるほど電流量制御回路２７に流れる電流量Ｉ
comを減少させ、少なくともモータ２２と電源２１との
間の電気的接続を遮断スイッチ２８で遮断するまでに電
流量Ｉcomを零にするのである。なお、ここでは、少な
くともモータ２２の回転速度が接続しきい値ωth２より
大きくなる前に（例えば図６の点Ｐ）制御回路２６は電
流指令係数αを零に算出している。従って、制御回路２
６はモータ２２の回転速度が減少しきい値ωth2を超え
てから、遮断ちきい値ωth3を越える前に零にすること
となるが、遮断しきい値wth３において電流指令係数を
零にしてもよい。また、減速しきい値ωth2は遮断しき
い値ωth３より小さい値に設定されている。
【００５８】ここで、減少しきい値ωth１又は式１の定
数Kを固定の値にすることも電流量に応じて可変にする
こともできる。減少しきい値ωth１を可変にする場合に
おける電流量と減少しきい値との関係を説明する。図７
は減少しきい値ωth１を可変にする場合における電流量
と減少しきい値との関係を表すグラフである。
数Kを固定の値にすることも電流量に応じて可変にする
こともできる。減少しきい値ωth１を可変にする場合に
おける電流量と減少しきい値との関係を説明する。図７
は減少しきい値ωth１を可変にする場合における電流量
と減少しきい値との関係を表すグラフである。
【００５９】電流量ｍは、電流量ｎより電流量が少なく
電流量Ｉより電流量が多い。この場合の電流量ｍの減少
しきい値ωth１ｍは、電流量ｎの減少しきい値ωth１ｎ
よりも大きく、電流量Iの減少しきい値ωth１Ｉよりも
小さい。また、この場合の定数Kｍは電流量ｎの定数Kｎ
よりも大きく、電流量lの定数Klよりも小さい。このよ
うに電流量が多い程減少しきい値が小さくなり、式１の
定数Ｋが小さくなる理由は、電流量が多い程車輪９に対
する制動力が大きいことによる。すなわち、制動力が大
きい程電流量を減少させると不意に制動がなくなる。
電流量Ｉより電流量が多い。この場合の電流量ｍの減少
しきい値ωth１ｍは、電流量ｎの減少しきい値ωth１ｎ
よりも大きく、電流量Iの減少しきい値ωth１Ｉよりも
小さい。また、この場合の定数Kｍは電流量ｎの定数Kｎ
よりも大きく、電流量lの定数Klよりも小さい。このよ
うに電流量が多い程減少しきい値が小さくなり、式１の
定数Ｋが小さくなる理由は、電流量が多い程車輪９に対
する制動力が大きいことによる。すなわち、制動力が大
きい程電流量を減少させると不意に制動がなくなる。
【００６０】従って、減少しきい値ωth１は電流量が多
い程小さく設定されれば、回転速度が減少しきい値ωth
１から電流量を零にさせるまでの期間は長くなり除除に
電流量を減少させることができる。従って、補助動力装
置付き自転車１の搭乗者に対して不意に制動がなくなる
感じを与えず、制御回路２６はモータ２２に供給する電
流量を減少させることができる。
い程小さく設定されれば、回転速度が減少しきい値ωth
１から電流量を零にさせるまでの期間は長くなり除除に
電流量を減少させることができる。従って、補助動力装
置付き自転車１の搭乗者に対して不意に制動がなくなる
感じを与えず、制御回路２６はモータ２２に供給する電
流量を減少させることができる。
【００６１】制御回路２６は、入力されたモータ２２の
回転速度が接続しきい値ωth２を越える場合には、遮断
スイッチ２８を接続するが、遮断スイッチ２８を接続す
る接続しきい値ωth２を遮断しきい値ωth３と同じ値に
しなかった理由はモータ２２の回転速度が遮断しきい値
ωth３前後ではげしく変動する場合に、遮断スイッチ２
８の遮断と接続を短期間に繰り返すこととなる。
回転速度が接続しきい値ωth２を越える場合には、遮断
スイッチ２８を接続するが、遮断スイッチ２８を接続す
る接続しきい値ωth２を遮断しきい値ωth３と同じ値に
しなかった理由はモータ２２の回転速度が遮断しきい値
ωth３前後ではげしく変動する場合に、遮断スイッチ２
８の遮断と接続を短期間に繰り返すこととなる。
【００６２】したがって、遮断スイッチ２８を接続する
タイミングは遮断スイッチ２８を遮断するタイミングで
ある遮断しきい値ωth３より小さい値とし、回生電流指
令αは接続しきい値ωth２を越える前に零とされるのが
好ましい。これにより、モータ２２の回転速度が接続し
きい値ωth２と遮断しきい値ωth３の間で変動する場合
において、遮断スイッチ２８は遮断と接続を繰り返すこ
とがなくなり、遮断スイッチ２８の長寿命化が図れるの
である。
タイミングは遮断スイッチ２８を遮断するタイミングで
ある遮断しきい値ωth３より小さい値とし、回生電流指
令αは接続しきい値ωth２を越える前に零とされるのが
好ましい。これにより、モータ２２の回転速度が接続し
きい値ωth２と遮断しきい値ωth３の間で変動する場合
において、遮断スイッチ２８は遮断と接続を繰り返すこ
とがなくなり、遮断スイッチ２８の長寿命化が図れるの
である。
【００６３】なお、接続ωth2と遮断しきい値ωth3とを
同じ値にしても、本発明の第一の実施の形態の目的を達
成することができ、また、この場合には、電流指令係数
はモータ２２の回転速度が遮断しきい値ωth3になる場
合において零に算出されていればよい。
同じ値にしても、本発明の第一の実施の形態の目的を達
成することができ、また、この場合には、電流指令係数
はモータ２２の回転速度が遮断しきい値ωth3になる場
合において零に算出されていればよい。
【００６４】以下、制御回路２６が電流指令に基づいて
ＰＷＭパルスを生成する動作を説明する。また、このＰ
ＷＭパルスに基づいて、電流量制御回路２７が保持する
スイッチング素子を動作させ、電源２１からモータ２２
に供給する電流量を制御し電流量Ｉcomをモータ２２へ
供給する動作を説明する。まず、図８〜図１０を用い
て、制御部１４の回路構成を説明する。図８は、回生制
動機構を有する制御部１４の回路構成図及びその周辺図
である。
ＰＷＭパルスを生成する動作を説明する。また、このＰ
ＷＭパルスに基づいて、電流量制御回路２７が保持する
スイッチング素子を動作させ、電源２１からモータ２２
に供給する電流量を制御し電流量Ｉcomをモータ２２へ
供給する動作を説明する。まず、図８〜図１０を用い
て、制御部１４の回路構成を説明する。図８は、回生制
動機構を有する制御部１４の回路構成図及びその周辺図
である。
【００６５】制御部１４は、前述した構成に加えて、電
源２１とモータ２２間に流れる電流量を検知する電流セ
ンサ４１を有している。更に電流量制御回路２７は、制
御回路２６から電流指令を伝達されるトランジスタ駆動
回路４２と、トランジスタ駆動回路４２により電流指令
に従って駆動されるブリッジ回路４３と、ブリッジ回路
４３に並列に接続されており、電源２１からブリッジ回
路４３に供給される電圧を安定させているコンデンサ４
４とから構成されている。
源２１とモータ２２間に流れる電流量を検知する電流セ
ンサ４１を有している。更に電流量制御回路２７は、制
御回路２６から電流指令を伝達されるトランジスタ駆動
回路４２と、トランジスタ駆動回路４２により電流指令
に従って駆動されるブリッジ回路４３と、ブリッジ回路
４３に並列に接続されており、電源２１からブリッジ回
路４３に供給される電圧を安定させているコンデンサ４
４とから構成されている。
【００６６】電流量制御回路２７は、ここでは３相であ
るが単相であってもよい。この電流量制御回路２７は前
述したスイッチング素子である６個のトランジスタ４５
a〜４５fが接続されており、トランジスタ４５ａ〜４５
ｆと並列に回生電流が流れるダイオード４６ａ〜４６f
が接続されている。なお、ここでは図３における領域
（４）すなわち電気角２１０度から２７０度の間におけ
る、コイルuへ電流を流す場合について説明するが、
（１）〜（６）の他の領域についてもコイルv、wについ
ても電流量の制御方法は同様である。
るが単相であってもよい。この電流量制御回路２７は前
述したスイッチング素子である６個のトランジスタ４５
a〜４５fが接続されており、トランジスタ４５ａ〜４５
ｆと並列に回生電流が流れるダイオード４６ａ〜４６f
が接続されている。なお、ここでは図３における領域
（４）すなわち電気角２１０度から２７０度の間におけ
る、コイルuへ電流を流す場合について説明するが、
（１）〜（６）の他の領域についてもコイルv、wについ
ても電流量の制御方法は同様である。
【００６７】領域（４）においては、コイルuの起電圧
であるＶuは太字Ｍのように負の電圧となる。従って、
領域（４）において補助動力装置付き自転車１に回生制
動をさせる場合は太字Ｎのような逆位相である正の電流
がモータ２２に供給される必要がある。図８において
は、モータ２２の起電圧が負なのでモータの起電圧の向
きはＱで表すことができる。そして補助動力装置付き自
転車１を回生制動するには、モータ２２の起電圧とは逆
極性の電流を供給される必要があるため、モータ２２に
供給される電流もＱ方向である必要がある。従って電流
はu相からv相へ向かって流れることとなる。
であるＶuは太字Ｍのように負の電圧となる。従って、
領域（４）において補助動力装置付き自転車１に回生制
動をさせる場合は太字Ｎのような逆位相である正の電流
がモータ２２に供給される必要がある。図８において
は、モータ２２の起電圧が負なのでモータの起電圧の向
きはＱで表すことができる。そして補助動力装置付き自
転車１を回生制動するには、モータ２２の起電圧とは逆
極性の電流を供給される必要があるため、モータ２２に
供給される電流もＱ方向である必要がある。従って電流
はu相からv相へ向かって流れることとなる。
【００６８】図９は、本発明の第一の実施の形態におけ
る回生制動機能を有する制御部１４がモータ２２に供給
される電流量を増加させる場合を説明する回路図であ
る。Ｅは電源２１の電圧、Ｖｃはコンデンサ４４の電圧
を表す。ｉＥ、ｉＣ、ｉ、は電流を表す。トランジスタ
４５a〜４５fは説明の便宜のためスイッチとして記載す
る。図９においては、トランジスタ駆動回路４２が電流
指令に従って、トランジスタ４５ａとトランジスタ４５
ｄをオンさせ、トランジスタ４５ｂとトランジスタ４５
ｃをオフさせている。
る回生制動機能を有する制御部１４がモータ２２に供給
される電流量を増加させる場合を説明する回路図であ
る。Ｅは電源２１の電圧、Ｖｃはコンデンサ４４の電圧
を表す。ｉＥ、ｉＣ、ｉ、は電流を表す。トランジスタ
４５a〜４５fは説明の便宜のためスイッチとして記載す
る。図９においては、トランジスタ駆動回路４２が電流
指令に従って、トランジスタ４５ａとトランジスタ４５
ｄをオンさせ、トランジスタ４５ｂとトランジスタ４５
ｃをオフさせている。
【００６９】ここでコンデンサ４４の電圧が電源２１の
電圧より大きい場合には、電源２１とモータ２２の間を
流れる電流は、図９の太字矢印Ｒで表すことができる。
また、コンデンサ４４の電圧は下記の式において決定さ
れる。
電圧より大きい場合には、電源２１とモータ２２の間を
流れる電流は、図９の太字矢印Ｒで表すことができる。
また、コンデンサ４４の電圧は下記の式において決定さ
れる。
【００７０】
【数３】
【００７１】なお、C１はコンデンサの容量である。従
って、コンデンサ４４の電圧は方向Ｓへ印加するため、
電源２１からモータ２２へ流れる電流量は以下の式で表
されるように増加する。
って、コンデンサ４４の電圧は方向Ｓへ印加するため、
電源２１からモータ２２へ流れる電流量は以下の式で表
されるように増加する。
【００７２】なお、この場合はコンデンサ４４の電圧Ｖ
ｃは減少するが、補助動力装置付き自転車１が回生制動
をする場合には、後述する理由によりコンデンサ４４へ
電荷が多く溜まっており、電流ｉEは太字矢印Ｒ１方向
へ流れ、電源２１は充電する。
ｃは減少するが、補助動力装置付き自転車１が回生制動
をする場合には、後述する理由によりコンデンサ４４へ
電荷が多く溜まっており、電流ｉEは太字矢印Ｒ１方向
へ流れ、電源２１は充電する。
【００７３】
【数４】
【００７４】なお、ｉはモータ２２へ供給される電流
量、Ｖｃはコンデンサ４４の電圧、Ｖはモータ２２の起
電圧である。
量、Ｖｃはコンデンサ４４の電圧、Ｖはモータ２２の起
電圧である。
【００７５】図１０は、本発明の第一の実施の形態にお
ける回生制動機能を有する制御部１４がモータ２２に供
給される電流量を減少させる場合を説明する回路図であ
る。Ｅは電源２１の電圧、Ｖｃはコンデンサ４４の電圧
を表す。ｉＥ、ｉＣ、ｉ、は電流を表す。トランジスタ
４５a〜４５fは説明の便宜のためスイッチとして記載す
る。図９においては、トランジスタ駆動回路４２が電流
指令に従って、トランジスタ４５bとトランジスタ４５c
をオンさせ、トランジスタ４５aとトランジスタ４５dを
オフさせている。
ける回生制動機能を有する制御部１４がモータ２２に供
給される電流量を減少させる場合を説明する回路図であ
る。Ｅは電源２１の電圧、Ｖｃはコンデンサ４４の電圧
を表す。ｉＥ、ｉＣ、ｉ、は電流を表す。トランジスタ
４５a〜４５fは説明の便宜のためスイッチとして記載す
る。図９においては、トランジスタ駆動回路４２が電流
指令に従って、トランジスタ４５bとトランジスタ４５c
をオンさせ、トランジスタ４５aとトランジスタ４５dを
オフさせている。
【００７６】ここでコンデンサ４４の電圧が電源２１の
電圧より大きい場合には、電源２１とモータ２２の間を
流れる電流は、図１０の太字Ｔで表すことができる。ま
た、コンデンサ４４の電圧は下記の式において決定され
る。
電圧より大きい場合には、電源２１とモータ２２の間を
流れる電流は、図１０の太字Ｔで表すことができる。ま
た、コンデンサ４４の電圧は下記の式において決定され
る。
【００７７】
【数５】
【００７８】この場合はモータ２２のインピーダンス
（図示せず）にインダクタンス成分があるので電流はす
ぐには逆流せず、オンしたトランジスタ４５ｂ及びｃに
電流は流れることはなくダイオード４６ｂ及び４６ｃに
電流は流れるのである。従って、コンデンサ４４の電圧
は方向Ｓへ印加するため、電源２１からモータ２２へ流
れる電流量は以下の式で表されるように減少する。そし
て、電源２１はモータ２２からの回生電流を充電するこ
とができる。
（図示せず）にインダクタンス成分があるので電流はす
ぐには逆流せず、オンしたトランジスタ４５ｂ及びｃに
電流は流れることはなくダイオード４６ｂ及び４６ｃに
電流は流れるのである。従って、コンデンサ４４の電圧
は方向Ｓへ印加するため、電源２１からモータ２２へ流
れる電流量は以下の式で表されるように減少する。そし
て、電源２１はモータ２２からの回生電流を充電するこ
とができる。
【００７９】
【数６】
【００８０】なお、ｉはモータ２２へ供給される電流
量、Eはコンデンサ４４の電圧、Ｖはモータ２２の起電
圧である。そして、この場合において、ｉがｉEより大
きければコンデンサ４４の電圧Vｃは増加するのであ
る。
量、Eはコンデンサ４４の電圧、Ｖはモータ２２の起電
圧である。そして、この場合において、ｉがｉEより大
きければコンデンサ４４の電圧Vｃは増加するのであ
る。
【００８１】電流量Ｉcomは、上記のようなトランジス
タ４５a〜４５fのオン／オフ動作によるモータ２２へ供
給される電流量の増減により調整され、モータ２２へ供
給されるのである。
タ４５a〜４５fのオン／オフ動作によるモータ２２へ供
給される電流量の増減により調整され、モータ２２へ供
給されるのである。
【００８２】以下に、上記電流量の増減を行うことによ
り電流指令に基づいた電流をモータ２７のコイルu、v、
wへ電流量制御回路２７に供給させるＰＷＭパルスを制
御回路２５が生成する方法を図１１と図１２を用いて説
明する。
り電流指令に基づいた電流をモータ２７のコイルu、v、
wへ電流量制御回路２７に供給させるＰＷＭパルスを制
御回路２５が生成する方法を図１１と図１２を用いて説
明する。
【００８３】図１１は、本発明の第一の実施の形態にお
ける操作電流量ａと三角波ｃとに基づいて制御回路２６
がトランジスタ４５ａ〜４５ｄへ印加するパルスｈ１〜
４それぞれのＨｉｇｈ／Ｌｏｗを表した表である。図１
２は、本発明の第一の実施の形態において電流操作量ａ
と三角波ｃを基に生成されるＰＷＭパルス及びＰＷＭパ
ルスの変化に対応した電源２１とモータ２２との間の電
流量の変化を表した図である。
ける操作電流量ａと三角波ｃとに基づいて制御回路２６
がトランジスタ４５ａ〜４５ｄへ印加するパルスｈ１〜
４それぞれのＨｉｇｈ／Ｌｏｗを表した表である。図１
２は、本発明の第一の実施の形態において電流操作量ａ
と三角波ｃを基に生成されるＰＷＭパルス及びＰＷＭパ
ルスの変化に対応した電源２１とモータ２２との間の電
流量の変化を表した図である。
【００８４】電流操作量aは、後述する回生電流フィー
ドバック信号ｂと電流指令とを参照して制御回路２５に
生成される信号である。三角波cは、電流操作量aと比較
されることにより制御回路２６がＰＷＭ信号のデューテ
ィー比を決定する基準となる一定の周波数を有する信号
である。三角波は、制御回路２６が保持していても、制
御回路２６が電流操作量aと比較する際に算出してもよ
い。
ドバック信号ｂと電流指令とを参照して制御回路２５に
生成される信号である。三角波cは、電流操作量aと比較
されることにより制御回路２６がＰＷＭ信号のデューテ
ィー比を決定する基準となる一定の周波数を有する信号
である。三角波は、制御回路２６が保持していても、制
御回路２６が電流操作量aと比較する際に算出してもよ
い。
【００８５】パルスｈ１は制御回路２６がトランジスタ
駆動回路４２にトランジスタ４５ａへ印加させる電圧を
命令する信号である。パルスｈ２は制御回路２６がトラ
ンジスタ駆動回路４２にトランジスタ４５ｂへ印加させ
る電圧を命令する信号である。パルスｈ３は制御回路２
６がトランジスタ駆動回路４２にトランジスタ４５ｃへ
印加させる電圧を命令する信号である。パルスｈ４は制
御回路２６がトランジスタ駆動回路４２にトランジスタ
４５ｄへ印加させる電圧を命令する信号である。
駆動回路４２にトランジスタ４５ａへ印加させる電圧を
命令する信号である。パルスｈ２は制御回路２６がトラ
ンジスタ駆動回路４２にトランジスタ４５ｂへ印加させ
る電圧を命令する信号である。パルスｈ３は制御回路２
６がトランジスタ駆動回路４２にトランジスタ４５ｃへ
印加させる電圧を命令する信号である。パルスｈ４は制
御回路２６がトランジスタ駆動回路４２にトランジスタ
４５ｄへ印加させる電圧を命令する信号である。
【００８６】まず、電流センサ４１は電流量制御回路２
７に流れている電流の量である電流量eを検知し、検知
した電流量eを表す電流フィードバック信号ｂを生成
し、制御回路２６に伝達する。制御回路２６は電流量制
御回路２７に流れる回生電流が、電流量Ｉcomとなるよ
うに、回生電流フィードバック信号ｂと電流指令を参照
して電流操作量ａを算出する。この電流操作量ａの算出
にはここではＰI制御（比例＋積分制御）方式を用いる
が、Ｐ制御、ＰＤ制御、ＰＩＤ制御、Ｉ−Ｐ制御、Ｉ−
ＰＤ制御等を用いてもよい。まず、下記式で電流偏差値
ｑを求める。
７に流れている電流の量である電流量eを検知し、検知
した電流量eを表す電流フィードバック信号ｂを生成
し、制御回路２６に伝達する。制御回路２６は電流量制
御回路２７に流れる回生電流が、電流量Ｉcomとなるよ
うに、回生電流フィードバック信号ｂと電流指令を参照
して電流操作量ａを算出する。この電流操作量ａの算出
にはここではＰI制御（比例＋積分制御）方式を用いる
が、Ｐ制御、ＰＤ制御、ＰＩＤ制御、Ｉ−Ｐ制御、Ｉ−
ＰＤ制御等を用いてもよい。まず、下記式で電流偏差値
ｑを求める。
【００８７】
【数７】
【００８８】そして、この電流偏差値ｑを用いて下記式
により電流操作量aを求める。
により電流操作量aを求める。
【００８９】
【数８】
【００９０】ここで、Ｋpは比較ゲイン、Ｋｉは積分ゲ
インであり、制御における目標追従性と安定性を満足す
るように定める。
インであり、制御における目標追従性と安定性を満足す
るように定める。
【００９１】そして、制御回路２６は電流操作量ａと制
御回路２６が保持する一定の周波数の三角波ｃとを比較
して電流操作量ａに対応したデューティー比を有するＵ
ＶＷ相のＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）を生成し、Ｐ
ＷＭパルスをトランジスタ駆動回路４２に出力する。図
１１においては、電流操作量ａの値が三角波ｃの値と一
致してから次ぎに一致するまでの期間をデューティー比
として算出する。そして、算出した期間内において三角
波の値が０より下になっている期間が長い場合には（図
１２においてはj１〜ｊ３それぞれの期間）、パルスｈ
１とパルスｈ４はＬｏｗになりパルスｈ２とパルスｈ３
はＨｉｇｈになる。一方、算出した期間内において三角
波の値が０以下になっている期間が長い場合には（図９
においては、ｋ１〜ｋ３それぞれの期間）、パルスｈ１
とパルスｈ４はＨｉｇｈになりパルスｈ２とパルスｈ３
はＬｏｗになる。
御回路２６が保持する一定の周波数の三角波ｃとを比較
して電流操作量ａに対応したデューティー比を有するＵ
ＶＷ相のＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）を生成し、Ｐ
ＷＭパルスをトランジスタ駆動回路４２に出力する。図
１１においては、電流操作量ａの値が三角波ｃの値と一
致してから次ぎに一致するまでの期間をデューティー比
として算出する。そして、算出した期間内において三角
波の値が０より下になっている期間が長い場合には（図
１２においてはj１〜ｊ３それぞれの期間）、パルスｈ
１とパルスｈ４はＬｏｗになりパルスｈ２とパルスｈ３
はＨｉｇｈになる。一方、算出した期間内において三角
波の値が０以下になっている期間が長い場合には（図９
においては、ｋ１〜ｋ３それぞれの期間）、パルスｈ１
とパルスｈ４はＨｉｇｈになりパルスｈ２とパルスｈ３
はＬｏｗになる。
【００９２】従って、電流操作量aの値が大きいほど、
パルスh２とパルスh３とがＨｉｇｈになるデューティー
比が大きくなり、電流操作量aの値が小さいほど、パル
スｈ１とパルスｈ４とがＨｉｇｈになるデューティー比
が大きくなる。
パルスh２とパルスh３とがＨｉｇｈになるデューティー
比が大きくなり、電流操作量aの値が小さいほど、パル
スｈ１とパルスｈ４とがＨｉｇｈになるデューティー比
が大きくなる。
【００９３】パルスｈ１〜４それぞれがＬｏｗの場合は
トランジスタ駆動回路４２から電圧が印加されず、トラ
ンジスタ４５ａ〜ｄはオフとされ、トランジスタ４５ａ
〜ｄそれぞれがＨｉｇｈの場合はトランジスタ駆動回路
４２から電圧が印加され、トランジスタ４５ａ〜ｄそれ
ぞれがオンとされる。
トランジスタ駆動回路４２から電圧が印加されず、トラ
ンジスタ４５ａ〜ｄはオフとされ、トランジスタ４５ａ
〜ｄそれぞれがＨｉｇｈの場合はトランジスタ駆動回路
４２から電圧が印加され、トランジスタ４５ａ〜ｄそれ
ぞれがオンとされる。
【００９４】ここで、ｊ１〜ｊ３それぞれの期間におい
ては、制御回路２６がトランジスタ駆動回路４２へ入力
するＰＷＭパルスｈ１とｈ４とがＨｉｇｈとなり、ＰＷ
Ｍパルスｈ２とｈ３とがＬｏｗとなる。従って、トラン
ジスタ駆動回路４２はトランジスタ４５ａと４５ｄとに
電圧を印加してオンさせ、トランジスタ４５ｂとトラン
ジスタ４５ｃとをオフさせることとなる。これにより図
９に表された方向Ｓのように電流が流れ、モータ２２に
供給される電流量は増加する。
ては、制御回路２６がトランジスタ駆動回路４２へ入力
するＰＷＭパルスｈ１とｈ４とがＨｉｇｈとなり、ＰＷ
Ｍパルスｈ２とｈ３とがＬｏｗとなる。従って、トラン
ジスタ駆動回路４２はトランジスタ４５ａと４５ｄとに
電圧を印加してオンさせ、トランジスタ４５ｂとトラン
ジスタ４５ｃとをオフさせることとなる。これにより図
９に表された方向Ｓのように電流が流れ、モータ２２に
供給される電流量は増加する。
【００９５】ｋ１〜ｋ3それぞれの期間においては、制
御回路２６がトランジスタ駆動回路４２へ入力するＰＷ
Ｍパルスｈ２とｈ３とがＨｉｇｈとなり、ＰＷＭパルス
ｈ１とｈ４とがＬｏｗとなる。従って、トランジスタ駆
動回路４２はトランジスタ４５bと４５cとをオンさせ、
トランジスタ４５aとトランジスタ４５dとをオフさせる
こととなる。これにより図１０に表された方向Ｔのよう
に電流が流れ、モータ２２へ流れる電流量は減少する。
御回路２６がトランジスタ駆動回路４２へ入力するＰＷ
Ｍパルスｈ２とｈ３とがＨｉｇｈとなり、ＰＷＭパルス
ｈ１とｈ４とがＬｏｗとなる。従って、トランジスタ駆
動回路４２はトランジスタ４５bと４５cとをオンさせ、
トランジスタ４５aとトランジスタ４５dとをオフさせる
こととなる。これにより図１０に表された方向Ｔのよう
に電流が流れ、モータ２２へ流れる電流量は減少する。
【００９６】前述のようにモータ２２へ供給される電流
量は、操作電流量ａの値を大きくすることで少なく、小
さくすることで多くすることができる。そして、操作電
流量aの値を調整することにより、制御回路はモータ２
２へ電流量Ｉcomを供給する。モータ２２は電流量Ｉcom
を供給されることによりモータ２２の回転方向と逆方向
へトルクを発生させる。この発生したトルクは減速機２
３により本体部２のチェーン７へ伝達され、車輪９を制
動させる。ここでモータ２２は発電機として作動するた
め、補助動力装置付き自転車が回生制動を行っている期
間には、電流量を一定に調整するためにｋ１〜ｋ３の期
間がおのずと長くなる。従って、コンデンサ４４に電荷
が溜まり、コンデンサ４４の電圧が電源２１の電圧より
大きいこととなり、電源２１に回生電流を充電できるこ
とになる。
量は、操作電流量ａの値を大きくすることで少なく、小
さくすることで多くすることができる。そして、操作電
流量aの値を調整することにより、制御回路はモータ２
２へ電流量Ｉcomを供給する。モータ２２は電流量Ｉcom
を供給されることによりモータ２２の回転方向と逆方向
へトルクを発生させる。この発生したトルクは減速機２
３により本体部２のチェーン７へ伝達され、車輪９を制
動させる。ここでモータ２２は発電機として作動するた
め、補助動力装置付き自転車が回生制動を行っている期
間には、電流量を一定に調整するためにｋ１〜ｋ３の期
間がおのずと長くなる。従って、コンデンサ４４に電荷
が溜まり、コンデンサ４４の電圧が電源２１の電圧より
大きいこととなり、電源２１に回生電流を充電できるこ
とになる。
【００９７】上記の構成を有することにより本発明の第
一の実施の形態にかかる発明は、回生制動機能を有する
補助動力装置付き自転車１が、坂を下る場合等に車輪９
の回転によりモータ２２が回転させられ電源２１の電圧
値より高い起電力が生じた場合に、遮断スイッチ２８に
電源２１とモータ２２間の電気的接続を遮断させるた
め、複数のスイッチング素子をそれぞれオン／オフさせ
ることによるモータに供給される電流量の制御が不能に
なることはない。
一の実施の形態にかかる発明は、回生制動機能を有する
補助動力装置付き自転車１が、坂を下る場合等に車輪９
の回転によりモータ２２が回転させられ電源２１の電圧
値より高い起電力が生じた場合に、遮断スイッチ２８に
電源２１とモータ２２間の電気的接続を遮断させるた
め、複数のスイッチング素子をそれぞれオン／オフさせ
ることによるモータに供給される電流量の制御が不能に
なることはない。
【００９８】また、坂を下る等のモータ２２の回転速度
が加速度的に大きくなってゆく場合には、図５に表され
たように遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の
電気的接続を遮断させる前に、検出された回転速度に応
じてスイッチング素子がモータ２２に供給する電流量を
減少させてゆき零にするため、搭乗者にとって不意に回
生制動がなくなり、恐ろしさを感じさせることはない。
また、モータ固有のインダクタンスによりキックバック
電圧が発生し、このキックバック電圧が電流量制御回路
２７の最大定格電圧を越えて、電流量制御回路２７が破
壊されることない。
が加速度的に大きくなってゆく場合には、図５に表され
たように遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の
電気的接続を遮断させる前に、検出された回転速度に応
じてスイッチング素子がモータ２２に供給する電流量を
減少させてゆき零にするため、搭乗者にとって不意に回
生制動がなくなり、恐ろしさを感じさせることはない。
また、モータ固有のインダクタンスによりキックバック
電圧が発生し、このキックバック電圧が電流量制御回路
２７の最大定格電圧を越えて、電流量制御回路２７が破
壊されることない。
【００９９】次に、本発明の第二の実施の形態を図１３
を用いて説明する。本発明の第二の実施の形態はモータ
２２が駆動し補助駆動力が車輪９に供給される場合にお
いても、モータ２２の起電圧が電源２１の定格電圧より
大きくなれば遮断スイッチ２８を切断することにより、
電源２１とモータ２２との間の電気的接続が遮断される
という点が第一の実施の形態とは異なっている。
を用いて説明する。本発明の第二の実施の形態はモータ
２２が駆動し補助駆動力が車輪９に供給される場合にお
いても、モータ２２の起電圧が電源２１の定格電圧より
大きくなれば遮断スイッチ２８を切断することにより、
電源２１とモータ２２との間の電気的接続が遮断される
という点が第一の実施の形態とは異なっている。
【０１００】ここで、補助動力装置付き自転車１の構
成、モータ２２へ供給される電流量を増減させる作用は
本発明の第一の実施の形態と同様である。しかし、制御
部１４がモータ２２の回転速度に応じてモータ２２へ電
流を供給し、電源２１とモータ２２との間の電気的接続
を遮断する処理が異なっている。
成、モータ２２へ供給される電流量を増減させる作用は
本発明の第一の実施の形態と同様である。しかし、制御
部１４がモータ２２の回転速度に応じてモータ２２へ電
流を供給し、電源２１とモータ２２との間の電気的接続
を遮断する処理が異なっている。
【０１０１】図１３は、本発明の第二の実施の形態にお
ける制御部１４がモータ２２の回転速度に応じてモータ
２２に電流を流し、回転速度に応じて電源２１とモータ
２２の電気的接続を遮断する様子を表すフローチャート
である。
ける制御部１４がモータ２２の回転速度に応じてモータ
２２に電流を流し、回転速度に応じて電源２１とモータ
２２の電気的接続を遮断する様子を表すフローチャート
である。
【０１０２】制御回路２６には、ブレーキ量Ｉbrkが入
力され、入力されたブレーキ量lbrkは制御回路２６に検
知される（S１）。制御回路２６はブレーキ量lbrkを検
知するのに同期して、速度検出部２９にモータ２２の回
転速度ωFBを検知させ、検知した回転速度ωFBを制御回
路２６へ入力させる（ステップS2）。
力され、入力されたブレーキ量lbrkは制御回路２６に検
知される（S１）。制御回路２６はブレーキ量lbrkを検
知するのに同期して、速度検出部２９にモータ２２の回
転速度ωFBを検知させ、検知した回転速度ωFBを制御回
路２６へ入力させる（ステップS2）。
【０１０３】なお、この制御回路２６が入力されたブレ
ーキ量Ｉbrkを検知するタイミング及び速度検出部２９
にモータ２２の回転速度ωFBを検知させるタイミング
は、ここでは１msec毎の時間間隔であるが必ずしもこれ
に限定されない。好ましくは0.1msec〜100msec程の時間
間隔毎であればよい。また、ブレーキ量lbrkは本発明の
第一の実施の形態のステップSH１においてはブレーキ量
Ibrkが０である場合には電流量Ibrkの入力がないことと
されていたが、本発明の第二の実施の形態のステップSH
２においては、ブレーキ量lbrkが０である場合にも制御
回路２６は入力された電流量Ibrkを検知する。
ーキ量Ｉbrkを検知するタイミング及び速度検出部２９
にモータ２２の回転速度ωFBを検知させるタイミング
は、ここでは１msec毎の時間間隔であるが必ずしもこれ
に限定されない。好ましくは0.1msec〜100msec程の時間
間隔毎であればよい。また、ブレーキ量lbrkは本発明の
第一の実施の形態のステップSH１においてはブレーキ量
Ibrkが０である場合には電流量Ibrkの入力がないことと
されていたが、本発明の第二の実施の形態のステップSH
２においては、ブレーキ量lbrkが０である場合にも制御
回路２６は入力された電流量Ibrkを検知する。
【０１０４】つぎに、制御回路２６は入力されたブレー
キ量Ｉbrk及びモータ回転速度ωFBから電流量Ｉcomを算
出する（ステップS3、ステップS4、ステップS5、ステッ
プS６）。
キ量Ｉbrk及びモータ回転速度ωFBから電流量Ｉcomを算
出する（ステップS3、ステップS4、ステップS5、ステッ
プS６）。
【０１０５】まず、電流量Ｉcomを算出するために、制
御回路２６はモータ２２の回転速度から指令電流係数α
を算出する（ステップS3）。この指令電流係数αを算出
するためには以下の式を用いる。
御回路２６はモータ２２の回転速度から指令電流係数α
を算出する（ステップS3）。この指令電流係数αを算出
するためには以下の式を用いる。
【０１０６】
【数９】
【０１０７】ここで、上記式で算出した指令電流係数α
が１より大きい場合には指令電流係数αは１と擬制さ
れ、上記式で算出した指令電流係数αが０より小さい場
合には０と擬制される。なお、ωth１は減少しきい値で
ある。kは、傾斜角度であり図６におけるＫ１である。
が１より大きい場合には指令電流係数αは１と擬制さ
れ、上記式で算出した指令電流係数αが０より小さい場
合には０と擬制される。なお、ωth１は減少しきい値で
ある。kは、傾斜角度であり図６におけるＫ１である。
【０１０８】従って、この電流指令係数αとモータ２２
の回転速度との関係は図６のようになる。この指令電流
係数αはモータ回転速度が減少しきい値ωth１を越える
までは１であるが、減少しきい値ωth１を越えればモー
タ２２の回転速度が大きくなるに従って小さくなる。こ
の減少しきい値ωth１はあらかじめ制御回路２６に入力
されていても、制御回路２６が算出してもよい。ここで
減少しきい値ωth１は１４０rad/s程度であることが好
ましい。
の回転速度との関係は図６のようになる。この指令電流
係数αはモータ回転速度が減少しきい値ωth１を越える
までは１であるが、減少しきい値ωth１を越えればモー
タ２２の回転速度が大きくなるに従って小さくなる。こ
の減少しきい値ωth１はあらかじめ制御回路２６に入力
されていても、制御回路２６が算出してもよい。ここで
減少しきい値ωth１は１４０rad/s程度であることが好
ましい。
【０１０９】つぎに、制御回路２６は、算出した指令電
流係数αとブレーキ量Ｉbrkを用いて電流量Ｉcomを算出
する（ステップS4、S５、S6）。まず、入力されたブレ
ーキ量lbrkが０より大きいかを判断する（S４）。ブレ
ーキ量lbrkが０より大きければ（S4：YES）、下記式に
より電流量Icomを算出する（S5）。
流係数αとブレーキ量Ｉbrkを用いて電流量Ｉcomを算出
する（ステップS4、S５、S6）。まず、入力されたブレ
ーキ量lbrkが０より大きいかを判断する（S４）。ブレ
ーキ量lbrkが０より大きければ（S4：YES）、下記式に
より電流量Icomを算出する（S5）。
【０１１０】
【数１０】
【０１１１】ブレーキ量lbrkが０より小さければ（S4：
NO）、下記式により電流量Icomを算出する（S６）。
NO）、下記式により電流量Icomを算出する（S６）。
【０１１２】
【数１１】
【０１１３】なお、ｋｆは例えば踏力などの人力駆動力
を電流に変換するための電流変換係数である。
を電流に変換するための電流変換係数である。
【０１１４】ここで、ブレーキ量Icomが０より大きけれ
ばモータ２２が駆動するように電流量Icomを決定し、ブ
レーキ量Icomが０より小さければモータ２２が制動する
ように電流量Icomを決定するのである。補助動力装置付
き電動自転車１に回生制動させる場合にモータ２２に供
給される電流の位相はモータ２２の起電圧の位相と逆極
である。対して、モータ２２が補助駆動力を発生する場
合にモータ２２に供給される電流の位相はモータ２２の
起電力の位相と同極である。例えば、図３の領域（４）
の電気角２１０℃から２７０℃においては、位相センサ
２４が検出するモータ２２のコイルuの電圧は負であ
る。
ばモータ２２が駆動するように電流量Icomを決定し、ブ
レーキ量Icomが０より小さければモータ２２が制動する
ように電流量Icomを決定するのである。補助動力装置付
き電動自転車１に回生制動させる場合にモータ２２に供
給される電流の位相はモータ２２の起電圧の位相と逆極
である。対して、モータ２２が補助駆動力を発生する場
合にモータ２２に供給される電流の位相はモータ２２の
起電力の位相と同極である。例えば、図３の領域（４）
の電気角２１０℃から２７０℃においては、位相センサ
２４が検出するモータ２２のコイルuの電圧は負であ
る。
【０１１５】ゆえに、補助動力装置付き自転車１が回生
制動する場合は制御回路２６はモータ２２のコイルuへ
正の電流を供給すると判断し、位相を加味して電流量Ic
omを算出する。対してモータ２２が駆動する場合は制御
回路２６はモータ２２のコイルuへ負の電流を供給する
と判断し、位相を加味して電流量Icomを算出する。
制動する場合は制御回路２６はモータ２２のコイルuへ
正の電流を供給すると判断し、位相を加味して電流量Ic
omを算出する。対してモータ２２が駆動する場合は制御
回路２６はモータ２２のコイルuへ負の電流を供給する
と判断し、位相を加味して電流量Icomを算出する。
【０１１６】ここで、指令電流係数αがモータ２２の回
転速度が減少しきい値ωth１を越えるか否かを基準にし
て本発明の第一の実施の形態と同様に図５のように変化
するため、この電流量Ｉcomはモータ２２の回転速度が
減少しきい値ωth1を越えればモータ２２の回転速度が
大きくなるに従って減少する。
転速度が減少しきい値ωth１を越えるか否かを基準にし
て本発明の第一の実施の形態と同様に図５のように変化
するため、この電流量Ｉcomはモータ２２の回転速度が
減少しきい値ωth1を越えればモータ２２の回転速度が
大きくなるに従って減少する。
【０１１７】そして、補助動力装置付き電動自転車１を
回生制動させる位相の電流であり、かつ電流量Ｉcomを
モータ２２のコイルu、v、wそれぞれに分配して供給す
る電流量を表す電流指令を生成する（ステップS７）。
回生制動させる位相の電流であり、かつ電流量Ｉcomを
モータ２２のコイルu、v、wそれぞれに分配して供給す
る電流量を表す電流指令を生成する（ステップS７）。
【０１１８】ここで、制御回路は検出されたモータ２２
の回転速度が遮断しきい値ωth3を越えるか判断をする
（ステップS8）。回転速度が遮断しきい値ωth3を越え
た場合には（ステップS8；YES）、制御回路２６はPWMパ
ルスを生成しない（ステップS9）。PWMパルスは電流量
制御回路２７に対して電流指令に従ってモータ２２へ電
流を流させる信号であるが、信号は必ずしもＰＷＭパル
スである必要はない。従って、モータ２２に供給される
電流量は零になる。その後、制御回路２６は遮断スイッ
チ２８によって電源２１とモータ２２との間の電気的接
続を遮断させる（ステップＳＨ10）。なお、ステップS1
0とステップS１１は処理の順番が逆になってもよい。そ
して再びステップS1に戻り、制御回路２８はブレーキ指
令が入力されているかどうか判断する。
の回転速度が遮断しきい値ωth3を越えるか判断をする
（ステップS8）。回転速度が遮断しきい値ωth3を越え
た場合には（ステップS8；YES）、制御回路２６はPWMパ
ルスを生成しない（ステップS9）。PWMパルスは電流量
制御回路２７に対して電流指令に従ってモータ２２へ電
流を流させる信号であるが、信号は必ずしもＰＷＭパル
スである必要はない。従って、モータ２２に供給される
電流量は零になる。その後、制御回路２６は遮断スイッ
チ２８によって電源２１とモータ２２との間の電気的接
続を遮断させる（ステップＳＨ10）。なお、ステップS1
0とステップS１１は処理の順番が逆になってもよい。そ
して再びステップS1に戻り、制御回路２８はブレーキ指
令が入力されているかどうか判断する。
【０１１９】回転速度が遮断しきい値ωth３を越えない
場合には（ステップS8；NO）、制御回路２６は入力され
たモータ２２の回転速度が接続しきい値ωth２を越える
か否かを判断する（ステップS1１）。回転速度が接続し
きい値ωth２を越えない、すなわち接続しきい値ωth2
より小さい場合には（ステップS11；YES）、制御回路２
６は遮断されている遮断スイッチ２８を接続することに
より電源２１とモータ２２との間の電気的接続を再接続
する（ステップS12）。その後制御回路２６は電流指令
に基づいてPWMパルスを生成し、電流量制御回路２７に
出力する（ステップS13）。なお、ステップS１２とステ
ップS１３の処理の順番が逆になってもよい。
場合には（ステップS8；NO）、制御回路２６は入力され
たモータ２２の回転速度が接続しきい値ωth２を越える
か否かを判断する（ステップS1１）。回転速度が接続し
きい値ωth２を越えない、すなわち接続しきい値ωth2
より小さい場合には（ステップS11；YES）、制御回路２
６は遮断されている遮断スイッチ２８を接続することに
より電源２１とモータ２２との間の電気的接続を再接続
する（ステップS12）。その後制御回路２６は電流指令
に基づいてPWMパルスを生成し、電流量制御回路２７に
出力する（ステップS13）。なお、ステップS１２とステ
ップS１３の処理の順番が逆になってもよい。
【０１２０】回転速度が接続しきい値を越える場合には
（ステップS8；NO）、制御回路２６は遮断スイッチ２８
が電源２１とモータ２２との間の電気的接続を接続しな
い。そして、再びステップS1の処理がなされる。なお、
遮断しきい値ωth３はあらかじめ制御回路２６に入力さ
れていてもよく、制御回路２６が電流量Ｉcomやモータ
２２の回転速度等により演算して求めてもよい。
（ステップS8；NO）、制御回路２６は遮断スイッチ２８
が電源２１とモータ２２との間の電気的接続を接続しな
い。そして、再びステップS1の処理がなされる。なお、
遮断しきい値ωth３はあらかじめ制御回路２６に入力さ
れていてもよく、制御回路２６が電流量Ｉcomやモータ
２２の回転速度等により演算して求めてもよい。
【０１２１】この遮断値としての遮断しきい値ωth3は
少なくともモータ２２の回転により生じる起電圧が電源
電圧２１の定格電圧より高いモータ２２の回転速度の値
をは例えば３００rad/s程度である。なお接続しきい値
ωth２は好ましくは２８０rad/s程度である。遮断しき
い値ωth３は検出されたモータ２２の回転速度が電源２
１の定格電圧より大きいことを示す回転速度に対応する
モータ２２の電圧である。
少なくともモータ２２の回転により生じる起電圧が電源
電圧２１の定格電圧より高いモータ２２の回転速度の値
をは例えば３００rad/s程度である。なお接続しきい値
ωth２は好ましくは２８０rad/s程度である。遮断しき
い値ωth３は検出されたモータ２２の回転速度が電源２
１の定格電圧より大きいことを示す回転速度に対応する
モータ２２の電圧である。
【０１２２】なお、本発明において、本発明の第一の実
施の形態及び第二の実施の形態では、制御回路２６はモ
ータ２２の回転速度から電源２１の電圧よりモータ２２
の起電圧が高くなっているか否かを検知したが、必ずし
もこれに限られず、車輪９の回転速度や補助動力装置付
き自転車１の走行速度等からモータ２２の起電圧の高さ
を検知してもよい。
施の形態及び第二の実施の形態では、制御回路２６はモ
ータ２２の回転速度から電源２１の電圧よりモータ２２
の起電圧が高くなっているか否かを検知したが、必ずし
もこれに限られず、車輪９の回転速度や補助動力装置付
き自転車１の走行速度等からモータ２２の起電圧の高さ
を検知してもよい。
【０１２３】また、本発明において、本発明の第一の実
施の形態及び第二の実施の形態では、複数のトランジス
タ４５a〜４５ｆを有する電流量制御回路２７がモータ
２２へ供給される電流量を制御している構成であるが、
必ずしもこれに限られずスイッチング素子を用いてモー
タ２２へ供給される電流量を制御する補助動力装置付き
自転車１であればよい。
施の形態及び第二の実施の形態では、複数のトランジス
タ４５a〜４５ｆを有する電流量制御回路２７がモータ
２２へ供給される電流量を制御している構成であるが、
必ずしもこれに限られずスイッチング素子を用いてモー
タ２２へ供給される電流量を制御する補助動力装置付き
自転車１であればよい。
【０１２４】なお、本発明において、本発明の第一の実
施の形態及び第二の実施の形態は補助動力装置付き自転
車１に関するものであるが必ずしもこれに限られず、車
椅子、三輪車、自動二輪車、自動車等の回生制動機構を
有している車両であればよい。
施の形態及び第二の実施の形態は補助動力装置付き自転
車１に関するものであるが必ずしもこれに限られず、車
椅子、三輪車、自動二輪車、自動車等の回生制動機構を
有している車両であればよい。
【０１２５】本発明の第二の実施の形態によれば、モー
タ２２が回生する場合のみならず駆動する場合において
も、モータ２２の起電圧が電源２２の定格電圧を越える
場合に、遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の
電気的接続を遮断させるため、複数のスイッチング素子
をそれぞれオン／オフさせることによるモータに供給さ
れる電流量の制御が不能になることはない。
タ２２が回生する場合のみならず駆動する場合において
も、モータ２２の起電圧が電源２２の定格電圧を越える
場合に、遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の
電気的接続を遮断させるため、複数のスイッチング素子
をそれぞれオン／オフさせることによるモータに供給さ
れる電流量の制御が不能になることはない。
【０１２６】また、坂を下る等のモータ２２の回転速度
が加速度的に大きくなってゆく場合には、図５に表され
たように遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の
電気的接続を遮断させる前に、検出された回転速度に応
じてスイッチング素子がモータ２２に供給する電流量を
減少させてゆき零にするため、搭乗者にとって不意に回
生制動がなくなり、恐ろしさを感じさせることはない。
また、モータ固有のインダクタンスによりキックバック
電圧が発生し、このキックバック電圧が電流量制御回路
２７の最大定格電圧を越えて、電流量制御回路２７が破
壊されることない。
が加速度的に大きくなってゆく場合には、図５に表され
たように遮断スイッチ２８に電源２１とモータ２２間の
電気的接続を遮断させる前に、検出された回転速度に応
じてスイッチング素子がモータ２２に供給する電流量を
減少させてゆき零にするため、搭乗者にとって不意に回
生制動がなくなり、恐ろしさを感じさせることはない。
また、モータ固有のインダクタンスによりキックバック
電圧が発生し、このキックバック電圧が電流量制御回路
２７の最大定格電圧を越えて、電流量制御回路２７が破
壊されることない。
【０１２７】
【発明の効果】上記本発明にかかる回生制動機構を有す
る補助動力装置付き自転車によれば、モータの電圧値が
電源の電圧を越える場合において、スイッチング素子の
スイッチングによって、電源がモータに供給する電流量
の制御を行うことができない状態になることがないとい
う効果がある。
る補助動力装置付き自転車によれば、モータの電圧値が
電源の電圧を越える場合において、スイッチング素子の
スイッチングによって、電源がモータに供給する電流量
の制御を行うことができない状態になることがないとい
う効果がある。
【図１】本発明の第一の実施の形態における補助動力装
置付き自転車の全体構成を表す平面図
置付き自転車の全体構成を表す平面図
【図２】本発明の第一の実施の形態における補助動力駆
動部の各構成の作用を表す機能ブロック図
動部の各構成の作用を表す機能ブロック図
【図３】本発明の第一の実施の形態におけるモータの起
電圧を表す図
電圧を表す図
【図４】本発明の第一の実施の形態におけるブレーキレ
バーの構成を表す平面図
バーの構成を表す平面図
【図５】本発明の第一の実施の形態における制御部がモ
ータの回転速度に応じてモータに電流を流し、回転速度
に応じてモータの電気的接続を遮断する様子を表すフロ
ーチャート
ータの回転速度に応じてモータに電流を流し、回転速度
に応じてモータの電気的接続を遮断する様子を表すフロ
ーチャート
【図６】モータの回転速度と後述する電流指令係数との
関係と、電源とモータとの電気的接続を遮断するタイミ
ングとを表すグラフ
関係と、電源とモータとの電気的接続を遮断するタイミ
ングとを表すグラフ
【図７】減少しきい値ωth１を可変にする場合における
電流量と減少しきい値との関係を表すグラフ
電流量と減少しきい値との関係を表すグラフ
【図８】回生制動機構を有する制御部の回路構成図及び
その周辺図
その周辺図
【図９】本発明の第一の実施の形態における回生制動機
能を有する制御部がモータに供給される電流量を増加さ
せる場合を説明する回路図
能を有する制御部がモータに供給される電流量を増加さ
せる場合を説明する回路図
【図１０】本発明の第一の実施の形態における回生制動
機能を有する制御部がモータに供給される電流量を減少
させる場合を説明する回路図
機能を有する制御部がモータに供給される電流量を減少
させる場合を説明する回路図
【図１１】本発明の第一の実施の形態における操作電流
量ａと三角波ｃとに基づいて制御回路がトランジスタへ
印加するパルスそれぞれのＨｉｇｈ／Ｌｏwを表した図
量ａと三角波ｃとに基づいて制御回路がトランジスタへ
印加するパルスそれぞれのＨｉｇｈ／Ｌｏwを表した図
【図１２】本発明の第一の実施の形態において電流操作
量ａと三角波ｃを基に生成されるＰＷＭパルス及びＰＷ
Ｍパルスの変化に対応した電源とモータとの間の電流量
の変化を表した図
量ａと三角波ｃを基に生成されるＰＷＭパルス及びＰＷ
Ｍパルスの変化に対応した電源とモータとの間の電流量
の変化を表した図
【図１３】本発明の第二の実施の形態における制御部が
モータの回転速度に応じてモータに電流を流し、回転速
度に応じてモータの電気的接続を遮断する様子を表すフ
ローチャート
モータの回転速度に応じてモータに電流を流し、回転速
度に応じてモータの電気的接続を遮断する様子を表すフ
ローチャート
１．補助動力装置付き自転車
２．本体部
３．補助動力駆動部
４．フレーム
５．立てパイプ
６．サドル
７．チェーン
８．人力駆動部
９．車輪
１０．ハンドル
１１．ブレーキレバー
１２．ブレーキシュー
１３．バッテリーユニット
１４．制御部
２１．電源
２２．モータ
２３．減速機
２４．位置検出部
２５．人力駆動力検出センサ
２６．制御回路
２７．電流制御回路
２８．遮断スイッチ
２９．速度検出部
３０．位相センサ
４１．電流センサ
４２．トランジスタ駆動回路
４３．ブリッジ回路
４４．コンデンサ
４５．トランジスタ
４６．ダイオード
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H115 PA10 PC06 PG10 PI16 PO06
PO07 PO17 PU11 PV09 PV24
QE10 QI04 QI07 TB07 TU04
TU07
Claims (5)
- 【請求項１】 車輪を回転させる方向に回転し前記車輪
に動力を供給するモータと、 前記モータに電力の供給をする電源と、 前記モータが前記回転をする駆動、前記回転を制動する
制動いずれかをさせる命令を前記モータに行い、かつ前
記電源から前記モータに供給する電流量を制御する命令
をする制御回路と、 前記制御回路の命令に基づいて保持するスイッチング素
子を動作させ前記電源から前記モータに供給する電流量
を制御する電流量制御回路とを有する補助動力装置付き
自転車において、 前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、 前記電源と前記モータ間を電気的に接続又は遮断する遮
断スイッチとを更に有し、 前記制御回路は、前記検出された回転速度が前記電源の
定格電圧より大きいことを示す回転速度に対応するモー
タの電圧である遮断値以上であるかどうかを判断し、前
記検出された回転速度が少なくとも遮断値以上である場
合には、モータに供給される電流量を零にさせ、前記遮
断スイッチによって前記電源と前記モータ間を遮断させ
ることを特徴とする補助動力装置付き自転車。 - 【請求項２】 前記制御回路は、前記遮断値より小さい
値に設定された減少しきい値より前記回転速度が大きく
なる場合には、前記モータに供給される電流の量を減少
させることを特徴とする請求項１に記載の補助動力装置
付き自転車。 - 【請求項３】 前記制御回路は、前記回転速度が前記減
少しきい値を越え、前記遮断値より小さい値において前
記モータに供給される電流量を零にさせることを特徴と
する請求項２に記載の補助動力装置付き自転車。 - 【請求項４】 前記制御回路は、前記電流量を零にさせ
る回転速度より大きく、前記遮断値より小さい回転速度
において、遮断させている前記遮断スイッチを再接続す
ることを特徴とする請求項３に記載の補助動力装置付き
自転車。 - 【請求項５】 前記速度検出部は、前記補助動力装置付
き自転車を制動する搭乗者の指令が入力された場合に前
記モータの回転速度を検出することを特徴とする請求項
１〜４の何れかに記載の補助動力装置付き自転車。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002145837A JP4016714B2 (ja) | 2002-05-21 | 2002-05-21 | 補助動力装置付き自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002145837A JP4016714B2 (ja) | 2002-05-21 | 2002-05-21 | 補助動力装置付き自転車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003335289A true JP2003335289A (ja) | 2003-11-25 |
| JP4016714B2 JP4016714B2 (ja) | 2007-12-05 |
Family
ID=29704997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002145837A Expired - Lifetime JP4016714B2 (ja) | 2002-05-21 | 2002-05-21 | 補助動力装置付き自転車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4016714B2 (ja) |
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| US10308065B2 (en) | 2014-04-04 | 2019-06-04 | Superpedestrian, Inc. | Devices and methods for connecting a spoke to a hub |
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-
2002
- 2002-05-21 JP JP2002145837A patent/JP4016714B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US10308065B2 (en) | 2014-04-04 | 2019-06-04 | Superpedestrian, Inc. | Devices and methods for connecting a spoke to a hub |
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