WO2023079629A1

WO2023079629A1 - 電動車両

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Publication number: WO2023079629A1
Application number: PCT/JP2021/040594
Authority: WO
Inventors: 信之富樫; 俊貴粂野; 彰啓竹内; 弘北本
Original assignee: 株式会社ジェイテクト
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2021-11-04
Publication date: 2023-05-11
Also published as: JPWO2023079629A1

Abstract

電動車椅子１は、車両本体２ａと、車両本体２ａを走行させる駆動機構４と、速度指令値を駆動機構４へ与えることで駆動機構４を制御する制御装置１８と、車両本体２ａの前後方向に移動可能な第１グリップ２０、及び、車両本体２ａに対する第１グリップ２０の前後方向の変位量を検出する第１検出部を有する第１操作部１０と、を備える。制御装置１８は、前記変位量に基づく弾性項及び前記変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデルを用いて速度指令値を生成する生成処理を実行する処理部３８を備える。

Description

電動車両

　本発明は、電動車両に関する。

　特許文献１には、電動車椅子が開示されている。この電動車椅子は、操作力検知部と、車両を走行させるためのモータと、制御回路とを備える。操作力検知部は、車両後方に突出したハンドルと、ポテンショメータとを備える。
　操作者の操作によってハンドルが中立位置から前方又は後方に移動したとき、その変位に従ってポテンショメータの出力が変化する。ポテンショメータの出力は制御回路に与えられる。
　制御回路は、ポテンショメータの出力に基づいてハンドルの変位を取得する。
　制御回路は、操作者の操作によってハンドルが前向に変位すると、車両を前進させるようにモータを制御し、ハンドルが後向に変位すると、車両を後進させるようにモータを制御する。

特開平１０－３３６８０３号公報

　上記制御回路では、ハンドルの変位に基づいてモータを制御しているため、操作者の歩行速度等に関係なく、車両速度を制御する。
　このため、操作者の歩行速度と、車両速度とが必ずしも一致するわけではなく、操作者の歩行速度と電動車椅子の走行速度との間に差が生じた場合、操作者と車両との距離が近づいたり離れたりしてしまう。このような場合、操作者がハンドルの操作量を調整しつつ、車両速度に合わせて歩行しなければならず、良好な操作性が得られないという課題を有していた。
　上記課題は、電動車椅子に限らず、操作者による操作力を検知し、操作者とともに走行する電動車両において生じる課題である。

　本開示に係る実施形態である電動車両は、車両本体と、前記車両本体を走行させる駆動機構と、指令値を前記駆動機構へ与えることで前記駆動機構を制御する制御装置と、前記車両本体の前後方向に移動可能な第１グリップ、及び、前記車両本体に対する前記第１グリップの前記前後方向の第１変位量を検出する第１検出部を有する第１操作部と、を備え、前記制御装置は、前記第１変位量に基づく弾性項及び前記第１変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデルを用いて前記指令値を生成する生成処理を実行する処理部を備える。

　本開示によれば、電動車両において良好な操作性が得られる。

図１は、実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。図２は、第１操作部の断面図である。図３は、電動車椅子における、モータの動作制御を行うための構成例を示すブロック図である。図４は、操作者が電動車椅子を操作するときの態様を示す図である。図５は、制御装置の処理部が実行する処理内容の一例を示したブロック図である。図６は、電動車椅子の平面図である。

　最初に実施形態の内容を列記して説明する。
［実施形態の概要］
（１）本開示に係る実施形態である電動車両は、車両本体と、前記車両本体を走行させる駆動機構と、指令値を前記駆動機構へ与えることで前記駆動機構を制御する制御装置と、前記車両本体の前後方向に移動可能な第１グリップ、及び、前記車両本体に対する前記第１グリップの前記前後方向の第１変位量を検出する第１検出部を有する第１操作部と、を備え、前記制御装置は、前記第１変位量に基づく弾性項及び前記第１変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデルを用いて前記指令値を生成する生成処理を実行する処理部を備える。

　上記構成によれば、第１変位量に基づく弾性項及び第１変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデルを用いて駆動機構を制御するので、第１変位量に対する車両本体の動きが機械的なインピーダンス特性を模擬するような動きとなるように、駆動機構を制御することができる。この結果、操作者と車両本体との距離が一定となるように車両本体の速度を制御する際に、操作者が車両本体の速度に合わせて歩行するといった状況が生じるのを抑制でき、良好な操作性を得ることができる。

（２）上記電動車両において、前記生成処理は、前記モデルを用いて前記前後方向における推進力の目標値である目標推進力を求める推進力演算処理と、前記目標推進力に基づいて前記指令値を生成する指令値生成処理と、を含むことが好ましい。
　この場合、制御装置は、目標推進力に基づいて指令値を生成することができる。

（３）また、前記電動車両が、前記車両本体の走行速度を示す速度情報を取得する取得部をさらに備える場合、前記推進力演算処理では、前記モデルによる演算結果と、前記速度情報に基づいて得られる前記前後方向の減速力と、に基づいて前記目標推進力が求められることが好ましい。
　この場合、車両本体の速度に応じて生じる摩擦力等に基づく減速度を加味したり、車両本体の走行速度を制限したりしつつ、目標推進力を求めることができる。よって、よりきめ細かな速度制御が可能となり、より良好な操作性を得ることができる。

（４）前記駆動機構が、左右一対の駆動輪と、前記一対の駆動輪を駆動する一対のモータと、前記指令値に基づいて一対のモータを駆動する一対の駆動回路と、を備えることが好ましい。
　この場合、制御装置は、一対のモータを個別に制御し、車両本体の速度を制御することができる。

（５）速度制御中である電動車両に対して、操作者が第１操作部を介して車両本体を所定の方向に旋回させようとすると、一対の駆動回路は、指令値に基づいた動作状態を維持しようとするため、所定の方向とは反対方向に旋回させるためのトルクが発生されるように一対のモータを制御する。よって、一対のモータに流れる電流値は、第１操作部を介して車両本体に作用する外力を示している。
　よって、前記電動車両が、前記一対のモータに流れる電流を検出する一対の電流検出部をさらに備える場合、前記処理部は、前記一対の電流検出部が検出する一対の電流値に基づいて、前記車両本体に作用する外力を求める外力演算処理を実行し、前記生成処理では、前記モデルによる演算結果と、前記外力とに基づいて前記指令値が生成されることが好ましい。
　これにより、第１操作部の第１変位量と、前記第１操作部を介して前記車両本体に作用する外力とに基づいて車両本体の速度を制御することができる。

（６）前記電動車両が、前記一対のモータの回転速度を検出する一対の回転検出器をさらに備える場合、前記生成処理は、前記モデルを用いて前記前後方向における推進力の目標値である目標推進力を求める推進力演算処理と、前記外力と前記一対の回転検出器の出力とに基づいて、前記車両本体の旋回方向における旋回力の目標値である目標旋回力を求める旋回力演算処理と、前記目標推進力と、前記目標旋回力とに基づいて、前記一対のモータそれぞれに対する一対の前記指令値を生成する指令値生成処理と、を含んでいてもよい。
　この場合、車両本体を移動させるための目標となる力を、前後方向の推進力と、旋回方向の旋回力とに分けて制御することができる。この結果、一対のモータそれぞれの速度制御を好適に行うことができる。

（７）前記外力が、前記前後方向の外力と、前記旋回方向の外力と、を含み、前記推進力演算処理では、前記モデルによる演算結果と、前記前後方向の外力とに基づいて、前記目標推進力が求められる場合、前記旋回力演算処理では、前記旋回方向の外力と、前記一対の回転検出器の出力とに基づいて、前記目標旋回力が求められるように構成されていてもよい。
　この場合、外力を、前後方向の外力と、旋回方向の外力とに分けることで、目標推進力と、目標旋回力とをより精度よく求めることができる。

（８）前記電動車両が、前記前後方向に移動可能な第２グリップ、及び、前記車両本体に対する前記第２グリップの前記前後方向の第２変位量を検出する第２検出部を有する第２操作部をさらに備え、前記第１操作部は、前記車両本体の左側に設けられ、前記第２操作部は、前記車両本体の右側に設けられ、前記生成処理が、前記外力と前記第１変位量及び前記第２変位量の差分とに基づいて、前記旋回方向における旋回速度の目標値である目標旋回速度を求める旋回速度演算処理を含む場合、前記旋回力演算処理では、前記目標旋回速度と、前記一対の回転検出器の出力と、に基づいて、前記目標旋回力が求められる。
　この場合、例えば、差分から得られる値に上限値及び下限値を設け、差分が極端に大きい場合や極端に小さい場合には、差分から得られる値に対して上限値又は下限値を設定することで、差分に不感帯を設けることができる。これにより、差分に基づいた旋回方向の動作に制限を加え、操作者が意図しない動作が生じるのを抑制することができる。

（９）また、前記電動車両が、車椅子部をさらに含む場合、前記車両本体は、前記車椅子部の車両本体であることが好ましい。

［実施形態の詳細］
　以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔全体構成について〕
　図１は、実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。この電動車椅子１は、操作者によって後方から押されることで電動車椅子１の駆動輪を駆動し、前記操作者を補助する機能を有する。

　電動車椅子１は、車椅子部２と、駆動機構４と、コントロールボックス６と、第１操作部１０と、第２操作部１２とを備える。
　車椅子部２は、一般的な車椅子であり、主に金属製のパイプ等のフレームで構成された車両本体２ａと、車両本体２ａに左右に設けられた一対の主輪２ｂと、同じく車両本体２ａに設けられた一対のキャスタ２ｃとを備える。車両本体２ａは、搭乗者が着座する座部２ａ１と、背もたれ部２ａ２とを有する。
　電動車椅子１は、車椅子として使用可能な車椅子部２に、駆動機構４、コントロールボックス６、第１操作部１０、及び第２操作部１２を装着することで構成されている。

　以下の説明では、搭乗者が電動車椅子１に乗車したときに当該搭乗者の正面が向く方向（背もたれ部２ａ２が正面を向く方向）を前方向、その反対方向を後方向とする。よって、搭乗者は、電動車椅子１の前方を向いて乗車する。また、搭乗者から見て左側へ向く方向を左方向、搭乗者から見て右側へ向く方向を右方向とする。

　駆動機構４は、一対の駆動ユニット１４を含む。一対の駆動ユニット１４は、車両本体２ａの左右に固定されている。一対の駆動ユニット１４は、一対の主輪２ｂの車両内方側に配置されている。
　左右一対の駆動ユニット１４は、それぞれ、ベースプレート１４ａと、アーム１４ｂと、駆動輪１４ｃと、モータ１５とを含む。
　ベースプレート１４ａは、車両本体２ａのフレームに固定される。これにより、駆動ユニット１４は、車椅子部２に装着される。
　アーム１４ｂは、ベースプレート１４ａの車両内方側に向く面に設けられている。アーム１４ｂは、上下方向に揺動可能にベースプレート１４ａに固定されている。アーム１４ｂの先端部には、モータ１５と、駆動輪１４ｃとが設けられている。アーム１４ｂは、駆動輪１４ｃを回転自在に支持する。アーム１４ｂは、駆動輪１４ｃを下方向へ向けて弾性的に付勢している。これにより、アーム１４ｂは、駆動輪１４ｃを路面に押圧して接地させる。

　モータ１５は、インホイールモータであり、駆動輪１４ｃの内部に設けられている。モータ１５が有するロータ（図示省略）は、駆動輪１４ｃと一体回転可能である。また、モータ１５が有するステータ（図示省略）は、アーム１４ｂ側に固定される。これにより、モータ１５は、駆動輪１４ｃを回転駆動する。モータ１５は、ケーブル（図示省略）を介してコントロールボックス６内のバッテリや制御装置等に接続されている。前記ケーブルは、アーム１４ｂ内に挿通され、モータ１５と、コントロールボックス６とを繋ぐ。

　駆動輪１４ｃは、左右方向に平行な中心軸回りに回転自在にアーム１４ｂに支持されている。駆動輪１４ｃは、路面に接地した状態で、モータ１５によって回転駆動される。
　左右一対のモータ１５が左右一対の駆動輪１４ｃを駆動することで、車椅子部２（車両本体２ａ）は走行する。

　車両本体２ａは、背もたれ部２ａ２を支持する左右一対の支持パイプ２ａ３を有する。一対の支持パイプ２ａ３の上端には、背もたれ部２ａ２に対して後方に突出する一対の突出部２ａ４が設けられている。一対の突出部２ａ４は、後端に開口を有するパイプである。
　第１操作部１０及び第２操作部１２は、一対の突出部２ａ４に設けられている。
　第１操作部１０は、背もたれ部２ａ２の上方左側に配置されている。第２操作部１２は、背もたれ部２ａ２の上方右側に配置されている。
　第１操作部１０は、第１グリップ２０を有する。また、第２操作部１２は、第２グリップ３０を有する。

　図２は、第１操作部１０の断面図である。
　図２中の（ａ）に示すように、第１操作部１０は、第１グリップ２０の他、ポテンショメータ２１を有する。
　第１グリップ２０は、車両左側の突出部２ａ４の先端部に装着されている。第１グリップ２０は、筒部２０ａと、底部２０ｂとを有する。底部２０ｂは、筒部２０ａの後方側の開口を塞いでいる。筒部２０ａは、突出部２ａ４の外周側に装着される。筒部２０ａは、突出部２ａ４の外周面をスライドしつつ移動可能である。
　よって、第１グリップ２０は、突出部２ａ４の軸方向に沿って移動可能である。突出部２ａ４は、前後方向に沿って延びている。よって、第１グリップ２０は、車両本体２ａに対して前後方向に移動可能である。

　ポテンショメータ２１は、第１グリップ２０の前後方向の変位量を検出するためのセンサ（第１検出部）である。ポテンショメータ２１は、突出部２ａ４の内部に設けられている。ポテンショメータ２１は、本体部２１ａと、ロッド２１ｂとを備える。
　本体部２１ａは、突出部２ａ４に固定されている。
　ロッド２１ｂは、本体部２１ａから後方向に延びている。ロッド２１ｂは、筒部２０ａ及び突出部２ａ４の内部を通過する。ロッド２１ｂは、本体部２１ａに対して軸方向に相対移動可能である。ポテンショメータ２１は、ロッド２１ｂの軸方向の変位量を検出し出力する。
　ロッド２１ｂの先端部２１ｂ１は、底部２０ｂに固定されている。よって、ロッド２１ｂは第１グリップ２０と一体に前後方向に移動する。これにより、ポテンショメータ２１は、車両本体２ａに対する第１グリップ２０の前後方向の変位量を検出することができる。
　ポテンショメータ２１は、コントロールボックス６内の制御装置（後に説明する）に接続されている。ポテンショメータ２１の出力は、制御装置へ与えられる。

　突出部２ａ４の内部には、上述のポテンショメータ２１の他、スリーブ２２と、前ブッシュ２３と、後ブッシュ２４と、スプリング２５とを備える。
　スリーブ２２は、円筒状の部材であり、突出部２ａ４の内周面に挿入され、固定されている。
　前ブッシュ２３、後ブッシュ２４、及びスプリング２５は、スリーブ２２の内周側に配置される。

　前ブッシュ２３は、円筒部２３ａと、底部２３ｂとを有する。円筒部２３ａは、スリーブ２２の内周面２２ａに挿入され、固定されている。底部２３ｂは、円筒部２３ａの前側の開口に設けられている。底部２３ｂは、中心孔２３ｂ１を有する。中心孔２３ｂ１には、ロッド２１ｂが挿通される。
　後ブッシュ２４は、円筒部２４ａと、底部２４ｂとを有する。円筒部２４ａは、スリーブ２２の内周面２２ａに挿入され、固定されている。底部２４ｂは、円筒部２４ａの後側の開口に設けられている。底部２４ｂは、中心孔２４ｂ１を有する。中心孔２４ｂ１には、ロッド２１ｂが挿通される。

　スプリング２５は、前ブッシュ２３と、後ブッシュ２４との間に配置される。よって、ロッド２１ｂは、前ブッシュ２３、後ブッシュ２４、及びスプリング２５を貫通している。
　ロッド２１ｂには、前リテーナ２６ａと、前止め輪２７ａと、後リテーナ２６ｂと、後止め輪２７ｂとが設けられている。
　前止め輪２７ａは、スプリング２５の前側に設けられている。前止め輪２７ａは、ロッド２１ｂに固定されている。前止め輪２７ａは、ロッド２１ｂに設けられた周溝に嵌め込まれている。よって、前止め輪２７ａは、ロッド２１ｂと軸方向に一体に移動可能である。
　後止め輪２７ｂは、スプリング２５の後側に設けられている。後止め輪２７ｂも、ロッド２１ｂに固定されている。後止め輪２７ｂは、ロッド２１ｂに設けられた周溝に嵌め込まれている。よって、後止め輪２７ｂは、ロッド２１ｂと軸方向に一体に移動可能である。つまり、前止め輪２７ａと、後止め輪２７ｂとは、軸方向に一定の間隔を置いてロッド２１ｂに固定されている。

　前リテーナ２６ａ、後リテーナ２６ｂ、及びスプリング２５は、前止め輪２７ａと、後止め輪２７ｂとの間に配置されている。
　前リテーナ２６ａ及び後リテーナ２６ｂは、ロッド２１ｂに貫通された円環状の部材である。前リテーナ２６ａ及び後リテーナ２６ｂは、スプリング２５の前端面及び後端面を保持する。
　前リテーナ２６ａは、前ブッシュ２３とスプリング２５の前端面との間に介在している。後リテーナ２６ｂは、後ブッシュ２４とスプリング２５の後端面との間に介在している。

　図２中の（ａ）は、第１グリップ２０が中立位置の場合を示している。第１グリップ２０は、操作者に把持されていない状態のときや、操作者による操作力の入力がないときに、中立位置となる。
　第１グリップ２０が中立位置の場合、スプリング２５は、前リテーナ２６ａを前ブッシュ２３へ向けて付勢する。また、スプリング２５は、後リテーナ２６ｂを後ブッシュ２４へ向けて付勢する。このとき、前リテーナ２６ａは、前ブッシュ２３の円筒部２３ａに当接する。また、後リテーナ２６ｂは、後ブッシュ２４の円筒部２４ａに当接する。
　つまり、第１グリップ２０が中立位置の場合、前リテーナ２６ａと後リテーナ２６ｂとの間の間隔は、スプリング２５の自由長よりも短い。

　図２中の（ｂ）は、第１グリップ２０が中立位置よりも前方へ移動した場合を示している。
　第１グリップ２０が中立位置から前方へ移動すると、ロッド２１ｂも前方へ移動する。これにより、ポテンショメータ２１の出力は変化する。
　第１グリップ２０及びロッド２１ｂが中立位置よりも前方へ移動すると、スプリング２５は後リテーナ２６ｂ及び後止め輪２７ｂによって前方へ押圧される。よって、後リテーナ２６ｂは、後ブッシュ２４から離間する。第１グリップ２０がさらに前方に移動すると、図２中の（ｂ）に示すように、前止め輪２７ａが前ブッシュ２３の底部２３ｂに当接する。これにより、前止め輪２７ａ及び前ブッシュ２３は、ロッド２１ｂの前方への移動を制限する。

　図２中の（ｃ）は、第１グリップ２０が中立位置よりも後方へ移動した場合を示している。
　第１グリップ２０が中立位置から後方へ移動すると、ロッド２１ｂも後方へ移動する。これにより、ポテンショメータ２１の出力は変化する。
　第１グリップ２０及びロッド２１ｂが中立位置よりも後方へ移動すると、スプリング２５は前リテーナ２６ａ及び前止め輪２７ａによって後方へ押圧される。よって、前リテーナ２６ａは、前ブッシュ２３から離間する。第１グリップ２０がさらに後方へ移動すると、図２中の（ｃ）に示すように、後止め輪２７ｂが後ブッシュ２４の底部２４ｂに当接する。これにより、後止め輪２７ｂ及び後ブッシュ２４は、ロッド２１ｂの後方への移動を制限する。

　上記構成により、第１グリップ２０は、スプリング２５によって、中立位置を中心に弾性的に前後方向に弾性的に移動可能である。
　また、第１グリップ２０及びロッド２１ｂの前後方向の移動範囲は、前ブッシュ２３、後ブッシュ２４、前止め輪２７ａ、及び、後止め輪２７ｂによって制限される。

　第２操作部１２も第１操作部１０と同様の構成であり、第２グリップ３０の他、ポテンショメータ３１を有する（図２）。
　第２グリップ３０は、車両右側の突出部２ａ４の先端部に装着されている。第２グリップ３０は、車両本体２ａに対して前後方向に移動可能に設けられている。
　ポテンショメータ３１は、車両本体２ａに対する第２グリップ３０の前後方向の変位量を検出するためのセンサ（第２検出部）である。ポテンショメータ３１の出力は、制御装置へ与えられる。

　図１に示すように、コントロールボックス６は、座部２ａ１の下方右側のフレーム部分に固定されている。
　コントロールボックス６には、バッテリや各部を制御する制御装置等が収容されている。

　図３は、電動車椅子１における、モータの動作制御を行うための構成例を示すブロック図である。
　図３に示すように、電動車椅子１は、バッテリ１６と、制御装置１８とを備える。バッテリ１６及び制御装置１８は、コントロールボックス６に収容される。
　バッテリ１６は、一対のモータ１５や、動作電力を必要とする各部に電力を供給する。
　制御装置１８は、指令値を駆動機構４へ与えることで駆動機構４（一対のモータ１５）を制御し、車両本体２ａの速度を制御する機能を有する。

　一対のモータ１５を含む駆動機構４は、一対の駆動回路３４を有する。また、一対のモータ１５は、それぞれ、モータ本体１５ａと、回転検出器１５ｂとを備える。
　モータ本体１５ａは、ロータやステータ等モータとしての主要構成を含む。
　回転検出器１５ｂは、例えば、モータ本体１５ａに設けられたホールセンサである。回転検出器１５ｂは、モータ本体１５ａのロータの回転状態を検出する。回転検出器１５ｂは、駆動回路３４及び制御装置１８に接続されている。回転検出器１５ｂの出力は、駆動回路３４及び制御装置１８へ与えられる。

　一対の駆動回路３４は、例えば、インバータである。一対の駆動回路３４は、コントロールボックス６内に収容されていてもよいし、ベースプレート１４ａや、アーム１４ｂに設けられていてもよい。
　一対の駆動回路３４は、制御装置１８、バッテリ１６、及び一対のモータ１５に接続されている。一対の駆動回路３４のうちの一方の駆動回路３４は、左側のモータ１５に接続される。一対の駆動回路３４のうちの他方の駆動回路３４は、右側のモータ１５に接続される。一対の駆動回路３４は、バッテリ１６の電力を一対のモータ１５へ与える。
　一対の駆動回路３４は、制御装置１８から与えられる速度指令値及び回転検出器１５ｂの出力に基づいて、一対のモータ１５へ駆動電力を与え、速度指令値が示す回転速度となるようにモータ１５を制御する機能を有する。

　一対の駆動回路３４、及び、一対のモータ１５（モータ本体１５ａ）は、一対の電力線３４ａによって接続されている。
　一対の電力線３４ａには、一対の電流検出部３６が設けられている。一対の電流検出部３６は、一対の電力線３４ａを流れる電流を検出する電流センサである。つまり、一対の電流検出部３６は、一対のモータ１５に流れる電流を検出する。一対の電流検出部３６は、制御装置１８に接続されている。一対の電流検出部３６の出力は、制御装置１８へ与えられる。
　また、第１操作部１０及び第２操作部１２も制御装置１８に接続されている。上述のように、第１操作部１０（のポテンショメータ２１）及び第２操作部１２（のポテンショメータ３１）の出力は、制御装置１８へ与えられる。

　制御装置１８は、プロセッサ等からなる処理部３８と、メモリやハードディスク等からなる記憶部４０とを備えるコンピュータ等により構成される。記憶部４０には、処理部３８に実行させるためのコンピュータプログラムや、必要な情報が記憶されている。処理部３８は、記憶部４０のようなコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、制御装置１８が有する各種処理機能を実現する。

〔処理部が行う処理について〕
　図４は、操作者が電動車椅子１を操作するときの態様を示す図である。
　電動車椅子１の操作者Ａは、第１操作部１０の第１グリップ２０及び第２操作部１２の第２グリップ３０を左右の手で把持し、電動車椅子１を後方から押すことで電動車椅子１を操作する。
　このとき、第１グリップ２０及び第２グリップ３０が車両本体２ａに対して前後方向に相対移動する。第１操作部１０及び第２操作部１２は、第１グリップ２０及び第２グリップ３０の移動に応じた出力を制御装置１８へ与える。
　制御装置１８は、第１操作部１０及び第２操作部１２から与えられる出力に基づいて、速度指令値を生成し、一対の駆動回路３４へ与える。

　第１操作部１０からの出力は、車両本体２ａに対する第１グリップ２０の前後方向の変位量を示す。また、第２操作部１２からの出力は、車両本体２ａに対する第２グリップ３０の前後方向の変位量を示す。
　制御装置１８は、第１操作部１０の出力及び第２操作部１２の出力に基づいて、第１グリップ２０の前後方向の変位量、及び第２グリップ３０の前後方向の変位量を求める。
　なお、この変位量とは、両グリップ２０，３０の可動範囲内に予め設定された基準位置（例えば、中立位置）と、両グリップ２０，３０の現在位置との間の距離である。前記基準位置と現在位置とが前後方向で一致する場合、変位量は０となる。
　なお、以下の説明では、第１グリップ２０の前後方向の変位量（第１変位量）を、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌといい、第２グリップ３０の前後方向の変位量（第２変位量）を、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒという。

　制御装置１８は、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒを経過時間に沿って離散的に取得し記憶部４０等に記憶する。制御装置１８は、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒの微分値を求める場合等、必要に応じて記憶した変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒを参照する。

　操作者Ａが第１操作部１０及び第２操作部１２を把持して操作する場合において、制御装置１８は、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒに対する車両本体２ａの動きが、機械的なインピーダンス特性を模擬するような動きとなるように、駆動機構４を制御する。
　すなわち、制御装置１８は、図４に示すように、第１グリップ２０（第２グリップ３０）と、車両本体２ａとが、仮想的なバネ４２、及び仮想的なダンパ４４で接続されているような動きを再現しつつ、第１グリップ２０（第２グリップ３０）と、車両本体２ａとの間の距離Ｈが一定となるように、駆動機構４を制御する。

　第１グリップ２０（第２グリップ３０）と、車両本体２ａとの間の距離Ｈが一定となるような駆動機構４の制御には、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒを０、又は所定の設定値に維持するような制御が含まれる。
　これにより、操作者Ａが前進し、第１グリップ２０及び第２グリップ３０を前方へ押圧したとき、制御装置１８は、第１グリップ２０及び第２グリップ３０が前方へ押圧されて移動した変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒに応じて車両本体２ａを前進させるように駆動機構４を制御する。

　図５は、制御装置１８の処理部３８が実行する処理内容の一例を示したブロック図である。
　処理部３８は、生成処理５１と、外力演算処理５０とを実行する機能を有する。
　生成処理５１は、車両本体２ａに作用する外力、及び、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ及び変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒに基づいて、速度指令値を生成する処理である。
　外力演算処理５０は、生成処理５１で用いられる車両本体２ａに作用する外力を求める処理である。
　生成処理５１には、推進力演算処理５２、指令値生成処理５４、旋回速度演算処理５６、及び、旋回力演算処理５８が含まれる。
　処理部３８は、車両本体２ａの速度を制御する処理を開始することで、生成処理５１及び外力演算処理５０を随時実行する。

　第１操作部１０及び第２操作部１２の出力は、推進力演算処理５２及び旋回速度演算処理５６に用いられる。
　一対の回転検出器１５ｂの出力は、推進力演算処理５２及び旋回力演算処理５８に用いられる。
　一対の電流検出部３６の出力は、外力演算処理５０に用いられる。

〔外力演算処理〕
　外力演算処理５０は、車両本体２ａに作用する外力を求める処理である。
　操作者Ａは、第１操作部１０及び第２操作部１２を把持し、電動車椅子１を後方から押すことで電動車椅子１を操作する。
　このとき、両グリップ２０，３０の変位とは別に、車両本体２ａには、第１操作部１０及び第２操作部１２を介して、操作者Ａの操作による外力が作用する。
　処理部３８は、外力演算処理５０を実行することで、車両本体２ａに作用する外力を求める。

　図６は、電動車椅子１の平面図である。なお図６では、電動車椅子１の要部のみを模式的に示している。
　図６中、点Ｐは、一対の駆動輪１４ｃの回転軸Ｃ１上の点であり、一対の駆動輪１４ｃの間の中点である。以下の説明では、点Ｐを通過しかつ上下方向に延びる中心軸回りの方向を旋回方向という。
　制御装置１８は、車両本体２ａに作用する外力を、前後方向の外力と、旋回方向の外力とに分けて求める。

　速度制御中である電動車椅子１に対して、操作者Ａが両操作部１０，１２を介して車両本体２ａを所定の方向に旋回させようとすると、一対の駆動回路３４は、速度指令値に基づいた動作状態を維持するため、所定の方向とは反対方向に旋回させるためのトルクが発生されるように一対のモータ１５を制御する。よって、一対のモータ１５に流れる電流値は、両操作部１０，１２を介して車両本体２ａに作用する外力（操作者Ａの操作による外力）を示している。

　例えば、停止中の電動車椅子１に対して、図６に示すように、操作者Ａが、第１操作部１０を後方に引き、第２操作部１２を前方に押すことで、点Ｐを通過する中心軸に対して反時計回りに車両本体２ａを旋回させようとした場合について説明する。
　この場合、一対の駆動回路３４には速度指令値として０が与えられているものとする。

　操作者Ａの操作によって、車両本体２ａが旋回動作すると、車両左側の駆動輪１４ｃは、後方へ向かって進行する。また、車両右側の駆動輪１４ｃは、前方へ向かって進行する。
　このとき、車両左側の駆動輪１４ｃを制御する駆動回路３４は、車両左側の駆動輪１４ｃを前方へ進行させるトルクが発生されるように車両左側のモータ１５を制御する。
　また、車両右側の駆動輪１４ｃを制御する駆動回路３４は、車両右側の駆動輪１４ｃを後方へ進行させるトルクが発生されるように車両右側のモータ１５を制御する。

　このとき、一対のモータ１５に流れる電流は、車両本体２ａの旋回動作に応じて供給される。よって、一対のモータ１５に流れる電流は、両操作部１０，１２を介して車両本体２ａに作用する外力を示している。上記例では、停止中の電動車椅子１について説明したが、速度制御しながら走行中の電動車椅子１の場合も同様である。
　そこで、処理部３８は、下記式（１）に基づいて、車両本体２ａに作用する外力を求める。

　式（１）中、Ｆ_ｏｐは前後方向の外力、τ_ｏｐは旋回方向の外力、ｒは駆動輪１４ｃの半径、Ｗは一対の駆動輪１４ｃ間の距離（図６参照）、Ｋ_ｔはモータ１５のトルク定数（単位電流当たりのモータ発生トルク）、Ｉ_Ｒは車両右側の電流検出部３６の出力から求められる電流値、Ｉ_Ｌは車両左側の電流検出部３６の出力から求められる電流値である。
　ｒ，Ｗ，Ｋ_ｔは定数であり、予め、記憶部４０に記憶される。
　式（１）では、一対のモータ１５が発生したトルクの合計値に基づいて前後方向の外力Ｆ_ｏｐが求められ、一対のモータ１５が発生したトルクの差に基づいて旋回方向の外力τ_ｏｐが求められる。

　処理部３８は、外力演算処理５０において、上記式（１）に示すように、一対のモータ１５に流れる電流を示す電流値Ｉ_Ｒ、電流値Ｉ_Ｌに基づいて、前後方向の外力Ｆ_ＯＰ、旋回方向の外力τ_ＯＰを求める。
　このように、外力演算処理５０では、車両本体２ａに作用する外力が、前後方向の外力Ｆ_ＯＰと、旋回方向の外力τ_ＯＰとに分けて求められる。

〔推進力演算処理〕
　推進力演算処理５２は、前後方向の推進力の目標値である目標推進力Ｆ_ｔｈを求める処理である。
　処理部３８は、推進力演算処理５２において、下記式（２）に基づいて、目標推進力Ｆ_ｔｈを求める。

　式（２）は、ラプラス変換された目標推進力Ｆ_ｔｈを示す。
　式（２）中、Ｋは仮想的なバネ係数、Ｄは仮想的なダンパ係数、μは摩擦係数、Ｍは電動車椅子１の仮想質量、ｖは電動車椅子１の走行速度、αは係数、ｓはラプラス演算子、ω１，ω２は所定の遮断周波数である。

　式（２）に示すように、推進力演算処理５２では、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒ，変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ，電動車椅子１の走行速度ｖ，前後方向の外力Ｆ_ｏｐを用いて、目標推進力Ｆ_ｔｈが求められる。
　式（２）中の下記に示す第１項は、機械的なインピーダンス特性を実現するためのモデルを表している。

　第１項中のバネ係数Ｋには、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの合計変位量ｘ_Ｔが乗算される。バネ係数Ｋと合計変位量ｘ_Ｔとの積は、変位量に基づく弾性項を示す。バネ係数Ｋは、仮想的なバネ４２（図４）のバネ定数であり、予め設定される定数である。
　第１項中のダンパ係数Ｄには、ラプラス演算子と、合計変位量ｘ_Ｔとが乗算される。合計変位量ｘ_Ｔと、ラプラス演算子との積は、変位量の微分値を表している。よって、ダンパ係数Ｄと、ラプラス演算子と、合計変位量ｘ_Ｔとの積は、変位量の微分値に基づく粘性項を示す。ダンパ係数Ｄは、仮想的なダンパ４４（図４）の粘度を示す係数であり、予め設定される定数である。
　このように、第１項は、変位量に基づく弾性項及び変位量の微分値に基づく粘性項を含む。

　第１項中、ダンパ係数Ｄに乗算されるω_１／（ｓ＋ω_１）は、遮断周波数がω_１であるローパスフィルタである。このローパスフィルタが粘性項に乗算されることで、合計変位量ｘ_Ｔに含まれる比較的高い周波数のノイズを抑制する。

　また、上記第１項では、両グリップ２０，３０の変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとを合算した合計変位量ｘ_Ｔを用いている。これは、前後方向の外力ＦＯＰの演算方法に合わせていることに加え、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの間に多少の差が生じたとしても、その差を吸収し、適切に前後方向の目標推進力Ｆ_ｔｈ（目標推進力Ｆ_ｔｈを求めるために必要な演算結果）を求めることができるからである。

　式（２）中の下記に示す第２項は、車両本体２ａの前後方向の減速力を表している。

　第２項中の摩擦係数μは、車両本体２ａに作用する摩擦係数を仮想的に設定するための値であり、予め設定される定数である。電動車椅子１の走行速度ｖは、一対の回転検出器１５ｂの出力に基づいて求められる。つまり、一対の回転検出器１５ｂは、車両本体２ａの走行速度を示す速度情報を取得する取得部を構成する。

　摩擦係数μと走行速度ｖとの積は、電動車椅子１の速度に応じた摩擦力を示している。
　電動車椅子１の仮想質量Ｍは、電動車椅子１と搭乗者との合計質量の想定値であり、予め設定される定数である。仮想質量Ｍには、ラプラス演算子と、走行速度ｖとが乗算される。走行速度ｖと、ラプラス演算子との積は、走行速度ｖの微分値（電動車椅子１の加速度）を表している。よって、仮想質量Ｍと、ラプラス演算子と、走行速度ｖとの積は、電動車椅子１の加速度に応じた減速力を示している。

　第２項では、電動車椅子１の速度に応じた摩擦力と、電動車椅子１の加速度に応じた減速力とが求められる。これらの和が車両本体２ａの前後方向の減速力となる。
　第２項で求められる車両本体２ａの前後方向の減速力は、第１項の演算結果に加算される。

　第２項中、仮想質量Ｍに乗算されるω_２／（ｓ＋ω_２）は、遮断周波数がω_２であるローパスフィルタである。このローパスフィルタは、走行速度ｖに含まれる比較的高い周波数のノイズを抑制する。

　式（２）中の下記に示す第３項は、前後方向の動作に対する補正を行うための項である。
　　　第３項：　　　－αＦ_ＯＰ

　第３項中の係数αは、合計変位量ｘ_Ｔに応じて変化する変数である。
　αＦ_ＯＰは、前後方向の外力と合計変位量ｘ_Ｔとによって変化する値であり、前後方向の外力と合計変位量ｘ_Ｔとに応じて適切に調整される。
　αＦ_ＯＰには、上限値及び下限値が設定されている。これによって、必要以上に減速したり、加速したりするのを抑制することができる。

　処理部３８は、第１項の演算結果と、第２項及び第３項の演算結果とに基づいて目標推進力Ｆ_ｔｈを求める。

〔旋回速度演算処理〕
　旋回速度演算処理５６は、車両本体２ａの旋回方向の速度（旋回速度）の目標値である目標旋回速度ω_ｙａｗを求める処理である。
　処理部３８は、旋回速度演算処理５６において、下記式（３）（４）に基づいて、目標旋回速度ω_ｙａｗを求める。

　なお、式（３）中、Ｃ_ｃｏｍｐはコンプライアンス制御のためのゲイン、Ｉ_ｃｏｍｐは仮想的な慣性係数、Ｄ_ｃｏｍｐは仮想的なダンパ係数である。ゲインＣ_ｃｏｍｐ、慣性係数Ｉ_ｃｏｍｐは、予め設定される定数である。
　ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐは、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒ，変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌ，に応じて変化する変数である。ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐは、下記式（５）のように表される。

　式（５）中、Ｄ_{ｃｏｎｓｔ}及びβは、予め設定される定数である。
　式（５）に示すように、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐは、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分に応じて変化する。より具体的に、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐは、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分が大きくなるほど小さくなるように設定される。
　さらに、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐには、上限値と、下限値とが設定されている。ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐは、上限値を超えると、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分に関わらず、上限値に設定される。また、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐは、下限値を下回ると、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分に関わらず、下限値に設定される。これにより、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分には、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐに対する不感帯が設けられる。

　上記式（３）の括弧内は、現在の旋回方向の外力τ_ＯＰと、目標旋回速度及び目標旋回加速度に基づく外力との差分を示している。式（３）の括弧内のうち、Ｉ_ｃｏｍｐと目標旋回加速度との積は慣性項であり、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐと目標旋回速度との積は粘性項である。このように、上記式（３）は、慣性項と弾性項とを含む。
　よって、処理部３８は、仮想的な慣性及び仮想的なダンパを再現しつつ目標旋回速度ω_ｙａｗを求めるように構成されている。つまり、処理部３８は、コンプライアンス制御によって目標旋回速度ω_ｙａｗを求める。

〔旋回力演算処理〕
　旋回力演算処理５８は、目標旋回速度ω_ｙａｗと、一対の回転検出器１５ｂの出力とに基づいて、車両本体２ａの旋回方向における旋回力の目標値である目標旋回力τ_ｙａｗを求める処理である。
　処理部３８は、旋回力演算処理５８において、下記式（６）に基づいて、目標旋回力τ_ｙａｗを求める。

　式（６）中、Ｐ_ｙａｗは比例ゲイン、Ｄ_ｙａｗは微分ゲイン、ｖ_Ｒは右側の駆動輪１４ｃの回転速度（周速）、ｖ_Ｌは左側の駆動輪１４ｃの回転速度（周速）、ω_３は所定の遮断周波数である。
　比例ゲインＰ_ｙａｗ、及び微分ゲインＤ_ｙａｗは予め設定された定数である。
　回転速度ｖ_Ｒ、ｖ_Ｌは、一対の回転検出器１５ｂの出力から求められる。
　式（６）中、（ｖ_Ｒ－ｖ_Ｌ）／Ｗは、車両本体２ａのヨーレート（現在の旋回速度）を示している。よって、ω_ｙａｗ－（（ｖ_Ｒ－ｖ_Ｌ）／Ｗ）は、目標旋回速度ω_ｙａｗと現在の旋回速度との差を示している。
　式（６）は、ＰＤ制御によって目標旋回力τ_ｙａｗが得られることを示している。

　処理部３８は、式（６）に示すように、旋回速度演算処理５６で求めた目標旋回速度ω_ｙａｗと、回転速度ｖ_Ｒ、ｖ_Ｌとに基づいて、目標旋回力τ_ｙａｗを求める。
　言い換えると、処理部３８は、車両本体２ａに作用する外力と、一対の回転検出器１５ｂの出力とに基づいて、目標旋回力τ_ｙａｗを求める。

　なお、微分ゲインＤ_ｙａｗに乗算されるω_３／（ｓ＋ω_３）は、遮断周波数がω_３であるローパスフィルタである。このローパスフィルタは、目標旋回速度ω_ｙａｗと現在の旋回速度との差に含まれる比較的高い周波数のノイズを抑制する。

〔指令値生成処理〕
　指令値生成処理５４は、目標推進力Ｆ_ｔｈと、目標旋回力τ_ｙａｗとに基づいて一対の駆動回路３４へ与える速度指令値を生成する処理である。
　処理部３８は、指令値生成処理５４において、下記式（７）に基づいて、左右の駆動輪１４ｃの出力目標となる力を求める。

　式（７）中、Ｆ_Ｒは右側の駆動輪１４ｃの出力目標となる力、Ｆ_Ｌは左側の駆動輪１４ｃの出力目標となる力を示している。
　処理部３８は、式（７）に示すように、推進力演算処理５２で求めた目標推進力Ｆ_ｔｈと、旋回力演算処理５８で求めた目標旋回力τ_ｙａｗとに基づいて、一対の駆動輪１４ｃの出力目標となる力Ｆ_Ｒ，Ｆ_Ｌを求める。

　駆動輪１４ｃの出力目標となる力Ｆ_Ｒ，Ｆ_Ｌを求めた処理部３８は、さらに、下記式（８）に基づいて速度指令値を求める。

　式（８）中、ｖ_ＣＲは右側の駆動回路３４へ与える速度指令値、ｖ_ＣＬは左側の駆動回路３４へ与える速度指令値を示している。

　処理部３８は、求めた速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬを、一対の駆動回路３４へ与える。
　なお、速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬは一対の駆動輪１４ｃの周速を示している。よって、処理部３８は、速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬを単位時間当たりの回転数に換算し、一対の駆動回路３４へ与える。
　速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬが与えられた一対の駆動回路３４は、速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬに従って一対のモータ１５を駆動制御する。

　以上のように、本実施形態の制御装置１８が有する処理部３８は、両操作部１０，１２の変位量に基づく弾性項、及び両操作部１０，１２の変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデル（式（１）の第１項）を用いて速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬを生成する生成処理５１を実行する。
　この構成によれば、弾性項及び粘性項を含んだモデルを用いて目標推進力Ｆ_ｔｈを求め、速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬを生成するので、両操作部１０，１２の変位量に対する車両本体２ａの動きが機械的なインピーダンス特性を模擬するような動きとなるように、駆動機構４を制御することができる。この結果、操作者Ａと車両本体２ａとの距離が一定となるように車両本体２ａの速度を制御する際に、操作者Ａが車両本体２ａの速度に合わせて歩行するといった状況が生じるのを抑制でき、良好な操作性を得ることができる。

　また、推進力演算処理５２では、上記モデルによる演算結果と、車両本体２ａの走行速度に基づいて得られる前後方向の減速力（式（１）の第２項）とに基づいて目標推進力Ｆ_ｔｈを求めるので、車両本体２ａの速度に応じて生じる摩擦力等に基づく減速度を加味したり、車両本体２ａの走行速度を制限したりしつつ、目標推進力Ｆ_ｔｈを求めることができる。

　また、外力演算処理５０では、一対の電流検出部３６の出力に基づいて、両操作部１０，１２を介して車両本体２ａに作用する外力が求められる。
　また、生成処理５１では、上記モデルによる演算結果と外力演算処理５０で求められた外力とに基づいて、速度指令値が生成される。
　よって、両操作部１０，１２の変位量と、車両本体２ａに作用する外力とに基づいて、車両本体２ａの速度を制御することができる。

　また、生成処理５１は、目標推進力Ｆ_ｔｈを求める推進力演算処理５２と、目標旋回力τ_ｙａｗを求める旋回力演算処理５８と、目標推進力Ｆ_ｔｈ及び目標旋回力τ_ｙａｗに基づいて一対のモータ１５それぞれに対する速度指令値ｖ_ＣＲ，ｖ_ＣＬを生成する指令値生成処理５４と、を含む。
　これにより、車両本体２ａを移動させるための目標となる力を、前後方向の推進力と、旋回方向の旋回力とに分けて求めることができる。この結果、一対のモータ１５それぞれの速度制御を好適に行うことができる。

　さらに、外力演算処理５０では、前後方向の外力Ｆ_ＯＰと、旋回方向の外力τ_ＯＰと、が求められる。推進力演算処理５２では、上記モデルによる演算結果と、前後方向の外力Ｆ_ＯＰとに基づいて、目標推進力Ｆ_ｔｈが求められる。旋回力演算処理５８では、旋回方向の外力τ_ＯＰと、一対の回転検出器１５ｂの出力とに基づいて、目標旋回力τ_ｙａｗが求められる。
　このように、車両本体２ａに作用する外力を前後方向の外力Ｆ_ＯＰと、旋回方向の外力τ_ＯＰとに分けることで、目標推進力と、目標旋回力とをより精度よく求めることができる。

　また、本実施形態では、旋回速度演算処理５６において、車両本体２ａに作用する外力と、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの間の差分とに基づいて、目標旋回速度が求められる。
　また、旋回力演算処理５８では、目標旋回速度と、一対の回転検出器１５ｂの出力とに基づいて、目標旋回力τ_ｙａｗが求められる。
　ここで、本実施形態では、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの間の差分によって定まる値であるダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐに、上限値及び下限値が設けられている。よって、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分には、ダンパ係数Ｄ_ｃｏｍｐに対する不感帯が設けられる。これにより、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｒと、変位量ｘ_ＵＩ＿Ｌとの差分に基づいた旋回方向の動作に制限を加え、操作者Ａが意図しない動作が生じるのを抑制することができる。

〔その他〕
　今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。
　例えば、上記実施形態では、車両本体２ａに第１操作部１０及び第２操作部１２を設けた場合を例示したが、操作部として、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。

　また、上記実施形態では、処理部３８が速度指令値を生成し、一対の駆動回路３４に速度指令値を与えることで一対のモータ１５を駆動制御する場合を例示したが、処理部３８がモータ１５に与えるべき電流値を示す電流指令値を生成し、一対の駆動回路３４に電流指令値を与えることで一対のモータ１５を駆動制御するように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、モータ１５をインホイールモータとし駆動輪１４ｃの内部に設けた場合を例示したが、モータ１５は、駆動輪１４ｃの外部に設けられていてもよい。この場合、モータ１５は、外部から駆動輪１４ｃを駆動する。

　また、上記実施形態では、電動車椅子１の場合を例示したが、車椅子以外に台車、ワゴン等に電動の駆動機構を設けた電動車両にも本発明は適用することができる。

　本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

１　電動車椅子　　　　　２　車椅子部　　　　　　２ａ　車両本体
２ａ１　座部　　　　　　２ａ２　背もたれ部　　　２ａ３　支持パイプ
２ａ４　突出部　　　　　２ｂ　主輪　　　　　　　２ｃ　キャスタ
４　駆動機構　　　　　　６　コントロールボックス
１０　第１操作部　　　　１２　第２操作部　　　　１４　駆動ユニット
１４ａ　ベースプレート　１４ｂ　アーム　　　　　１４ｃ　駆動輪
１５　モータ　　　　　　１５ａ　モータ本体　　　１５ｂ　回転検出器
１６　バッテリ　　　　　１８　制御装置　　　　　２０　第１グリップ
２０ａ　筒部　　　　　　２０ｂ　底部
２１　ポテンショメータ　２１ａ　本体部　　　　　２１ｂ　ロッド
２１ｂ１　先端部　　　　２２　スリーブ　　　　　２２ａ　内周面
２３　前ブッシュ　　　　２３ａ　円筒部　　　　　２３ｂ　底部
２３ｂ１　中心孔　　　　２４　後ブッシュ　　　　２４ａ　円筒部
２４ｂ　底部　　　　　　２４ｂ１　中心孔　　　　２５　スプリング
２６ａ　前リテーナ　　　２６ｂ　後リテーナ　　　２７ａ　前止め輪
２７ｂ　後止め輪　　　　３０　第２グリップ
３１　ポテンショメータ　３４　駆動回路　　　　　３４ａ　電力線
３６　電流検出部　　　　３８　処理部　　　　　　４０　記憶部
４２　バネ　　　　　　　４４　ダンパ　　　　　　５０　外力演算処理
５２　推進力演算処理　　５４　指令値生成処理
５６　旋回速度演算処理　５８　旋回力演算処理　　Ａ　操作者
Ｃ１　回転軸

Claims

　車両本体と、
　前記車両本体を走行させる駆動機構と、
　指令値を前記駆動機構へ与えることで前記駆動機構を制御する制御装置と、
　前記車両本体の前後方向に移動可能な第１グリップ、及び、前記車両本体に対する前記第１グリップの前記前後方向の第１変位量を検出する第１検出部を有する第１操作部と、
を備え、
　前記制御装置は、
　前記第１変位量に基づく弾性項及び前記第１変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデルを用いて前記指令値を生成する生成処理を実行する処理部を備える
電動車両。
　前記生成処理は、
　前記モデルを用いて前記前後方向における推進力の目標値である目標推進力を求める推進力演算処理と、
　前記目標推進力に基づいて前記指令値を生成する指令値生成処理と、を含む
請求項１に記載の電動車両。
　前記車両本体の走行速度を示す速度情報を取得する取得部をさらに備え、
　前記推進力演算処理では、前記モデルによる演算結果と、前記速度情報に基づいて得られる前記前後方向の減速力と、に基づいて前記目標推進力が求められる
請求項２に記載の電動車両。
　前記駆動機構は、
　左右一対の駆動輪と、
　前記一対の駆動輪を駆動する一対のモータと、
　前記指令値に基づいて一対のモータを駆動する一対の駆動回路と、を備える
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両。
　前記一対のモータに流れる電流を検出する一対の電流検出部をさらに備え、
　前記処理部は、
　前記一対の電流検出部が検出する一対の電流値に基づいて、前記車両本体に作用する外力を求める外力演算処理を実行し、
　前記生成処理では、前記モデルによる演算結果と、前記外力とに基づいて前記指令値が生成される
請求項４に記載の電動車両。
　前記一対のモータの回転速度を検出する一対の回転検出器をさらに備え、
　前記生成処理は、
　前記モデルを用いて前記前後方向における推進力の目標値である目標推進力を求める推進力演算処理と、
　前記外力と前記一対の回転検出器の出力とに基づいて、前記車両本体の旋回方向における旋回力の目標値である目標旋回力を求める旋回力演算処理と、
　前記目標推進力と、前記目標旋回力とに基づいて、前記一対のモータそれぞれに対する一対の前記指令値を生成する指令値生成処理と、を含む
請求項５に記載の電動車両。
　前記外力は、前記前後方向の外力と、前記旋回方向の外力と、を含み、
　前記推進力演算処理では、前記モデルによる演算結果と、前記前後方向の外力とに基づいて、前記目標推進力が求められ、
　前記旋回力演算処理では、前記旋回方向の外力と、前記一対の回転検出器の出力とに基づいて、前記目標旋回力が求められる
請求項６に記載の電動車両。
　前記前後方向に移動可能な第２グリップ、及び、前記車両本体に対する前記第２グリップの前後方向の第２変位量を検出する第２検出部を有する第２操作部をさらに備え、
　前記第１操作部は、前記車両本体の左側に設けられ、
　前記第２操作部は、前記車両本体の右側に設けられ、
　前記生成処理が、前記外力と前記第１変位量及び前記第２変位量の差分とに基づいて、前記旋回方向における旋回速度の目標値である目標旋回速度を求める旋回速度演算処理を含み、
　前記旋回力演算処理では、前記目標旋回速度と、前記一対の回転検出器の出力と、に基づいて、前記目標旋回力が求められる
請求項７に記載の電動車両。
　車椅子部をさらに含み、
　前記車両本体は、前記車椅子部の車両本体である
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の電動車両。