JP2002308134A - 運転操作装置 - Google Patents
運転操作装置Info
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 反力を発生する電動モータや同電動モータに
通電する電流を制御するための駆動回路の過熱状態が継
続することを防止すること。 【解決手段】 この運転操作装置は、操作レバー１０
と、前記操作レバーの操作角θｊを検出する操作角セン
サ２６と、付与される電流の大きさ及び向きに応じて反
力を発生する電動モータ２５と、前記電動モータに付与
される電流を制御する駆動回路４２と、検出された操作
角θｊに応じて前記電動モータに付与される電流の大き
さ及び向きを決定し、同電流を同電動モータに付与する
ように前記駆動回路に指示を与える反力演算部Ｂ１３
と、前記電動モータの温度又は前記駆動回路の温度を検
出又は推定する温度検出部Ｂ３，Ｂ４と、検出又は推定
された温度に応じて前記電動モータに付与される前記電
流の大きさを所定の電流制限値以下に制限する電流制限
手段（Ｂ１４〜Ｂ１６）とを備えた。
通電する電流を制御するための駆動回路の過熱状態が継
続することを防止すること。 【解決手段】 この運転操作装置は、操作レバー１０
と、前記操作レバーの操作角θｊを検出する操作角セン
サ２６と、付与される電流の大きさ及び向きに応じて反
力を発生する電動モータ２５と、前記電動モータに付与
される電流を制御する駆動回路４２と、検出された操作
角θｊに応じて前記電動モータに付与される電流の大き
さ及び向きを決定し、同電流を同電動モータに付与する
ように前記駆動回路に指示を与える反力演算部Ｂ１３
と、前記電動モータの温度又は前記駆動回路の温度を検
出又は推定する温度検出部Ｂ３，Ｂ４と、検出又は推定
された温度に応じて前記電動モータに付与される前記電
流の大きさを所定の電流制限値以下に制限する電流制限
手段（Ｂ１４〜Ｂ１６）とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体に対し移動可
能に支持されるとともに運転者により操作される操作レ
バー等の操作部材の操作量に応じて車両の運転制御量を
変更する運転操作装置に関する。
能に支持されるとともに運転者により操作される操作レ
バー等の操作部材の操作量に応じて車両の運転制御量を
変更する運転操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、特開平１０−２２６３５２号
公報に記載されているように、車輪の向きを変える舵取
機構に機械的に連結されていない操舵手段と、前記操舵
手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、検出された
操舵角に応じて前記舵取機構の舵角を増減制御するとと
もに、前記操舵角に基いて前記操舵手段に与えるべき反
力を求め、求めた反力を前記操舵手段に与えることを指
示するための反力指示信号を出力する制御手段と、反力
指示信号に応じて反力を増減する反力増減手段と、前記
制御手段の故障を検出したときに前記反力を所定の固定
値とする反力固定手段とを備えた車両用操舵装置が知ら
れている。
公報に記載されているように、車輪の向きを変える舵取
機構に機械的に連結されていない操舵手段と、前記操舵
手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、検出された
操舵角に応じて前記舵取機構の舵角を増減制御するとと
もに、前記操舵角に基いて前記操舵手段に与えるべき反
力を求め、求めた反力を前記操舵手段に与えることを指
示するための反力指示信号を出力する制御手段と、反力
指示信号に応じて反力を増減する反力増減手段と、前記
制御手段の故障を検出したときに前記反力を所定の固定
値とする反力固定手段とを備えた車両用操舵装置が知ら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術においては、反力増減手段を構成する電動モー
タや同電動モータに通電する電流を制御するための駆動
回路が過熱した場合、或いは、舵取機構の舵角を増減制
御するための電動モータや同電動モータに通電する電流
を制御するための駆動回路が過熱した場合についての具
体的対策がなされていないため、これらが過熱して寿命
が短くなるという問題がある。
来の技術においては、反力増減手段を構成する電動モー
タや同電動モータに通電する電流を制御するための駆動
回路が過熱した場合、或いは、舵取機構の舵角を増減制
御するための電動モータや同電動モータに通電する電流
を制御するための駆動回路が過熱した場合についての具
体的対策がなされていないため、これらが過熱して寿命
が短くなるという問題がある。
【０００４】
【本発明の概要】本発明は、上記課題に対処するために
なされたものであって、その特徴の一つは、車体に対し
移動可能に支持されるとともに運転者により操作される
操作部材と、前記操作部材の操作量を検出する操作量検
出手段と、前記検出された操作部材の操作量に応じて前
記車両の運転制御量を変更する運転制御手段と、付与さ
れる電流の大きさ及び向きに応じて前記操作部材に入力
される運転者の操作力に抗する力である反力を発生する
反力発生手段と、前記反力発生手段に付与される電流を
制御する駆動回路と、前記検出された操作部材の操作量
に応じて前記反力発生手段に付与される電流の大きさ及
び向きを決定するとともに同決定された大きさ及び向き
の電流を同反力発生手段に付与するように前記駆動回路
に指示を与える反力制御手段とを備えた運転操作装置に
おいて、前記反力発生手段の温度又は前記駆動回路の温
度を検出又は推定する温度検出推定手段と、前記検出又
は推定された温度に応じて前記反力発生手段に付与され
る前記電流の大きさを所定の電流制限値以下に制限する
電流制限手段を備えたことにある。
なされたものであって、その特徴の一つは、車体に対し
移動可能に支持されるとともに運転者により操作される
操作部材と、前記操作部材の操作量を検出する操作量検
出手段と、前記検出された操作部材の操作量に応じて前
記車両の運転制御量を変更する運転制御手段と、付与さ
れる電流の大きさ及び向きに応じて前記操作部材に入力
される運転者の操作力に抗する力である反力を発生する
反力発生手段と、前記反力発生手段に付与される電流を
制御する駆動回路と、前記検出された操作部材の操作量
に応じて前記反力発生手段に付与される電流の大きさ及
び向きを決定するとともに同決定された大きさ及び向き
の電流を同反力発生手段に付与するように前記駆動回路
に指示を与える反力制御手段とを備えた運転操作装置に
おいて、前記反力発生手段の温度又は前記駆動回路の温
度を検出又は推定する温度検出推定手段と、前記検出又
は推定された温度に応じて前記反力発生手段に付与され
る前記電流の大きさを所定の電流制限値以下に制限する
電流制限手段を備えたことにある。
【０００５】これによれば、運転者により操作部材が操
作されると同操作部材の操作角（回動角度）又は同操作
部材に付与される運転者の操作力等の操作部材の操作量
が検出され、検出された操作部材の操作量に応じた電流
が制御力発生手段に流され、操舵角やスロットル開度
（スロットルバルブ開度）等の車両の運転制御量が変更
される。また、検出された操作部材の操作量に応じて反
力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きが決定さ
れ、同決定された大きさ及び向きの電流が駆動回路を介
して反力発生手段に付与されることで、同操作部材の操
作量に応じた反力が同操作部材に付与される。そして、
前記反力発生手段の温度又は前記駆動回路の温度が検出
又は推定され、同検出又は推定された温度に応じて前記
反力発生手段に付与される前記電流の大きさが所定の電
流制限値以下に制限され、同反力発生手段又は同駆動回
路の発熱量が抑制される。従って、反力発生手段又は駆
動回路が長時間過熱状態となることを回避することがで
きる。
作されると同操作部材の操作角（回動角度）又は同操作
部材に付与される運転者の操作力等の操作部材の操作量
が検出され、検出された操作部材の操作量に応じた電流
が制御力発生手段に流され、操舵角やスロットル開度
（スロットルバルブ開度）等の車両の運転制御量が変更
される。また、検出された操作部材の操作量に応じて反
力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きが決定さ
れ、同決定された大きさ及び向きの電流が駆動回路を介
して反力発生手段に付与されることで、同操作部材の操
作量に応じた反力が同操作部材に付与される。そして、
前記反力発生手段の温度又は前記駆動回路の温度が検出
又は推定され、同検出又は推定された温度に応じて前記
反力発生手段に付与される前記電流の大きさが所定の電
流制限値以下に制限され、同反力発生手段又は同駆動回
路の発熱量が抑制される。従って、反力発生手段又は駆
動回路が長時間過熱状態となることを回避することがで
きる。
【０００６】この場合において、前記電流制限手段は、
前記検出又は推定された温度に応じて前記所定の電流制
限値を決定するように構成されることが好適である。
前記検出又は推定された温度に応じて前記所定の電流制
限値を決定するように構成されることが好適である。
【０００７】これによれば、反力発生手段又は駆動回路
の温度に応じて適切に電流を制限して発熱量を抑制する
ことが可能となるので、反力が過小となることを回避し
ながら反力発生手段又は駆動回路の過熱を回避すること
が可能となる。
の温度に応じて適切に電流を制限して発熱量を抑制する
ことが可能となるので、反力が過小となることを回避し
ながら反力発生手段又は駆動回路の過熱を回避すること
が可能となる。
【０００８】更に、前記所定の電流制限値を反力発生手
段又は駆動回路の温度に応じて決定する運転操作装置に
おいて、前記電流制限手段は、車速を検出する車速検出
手段と、検出された車速に応じて前記所定の電流制限値
を補正する制限値補正手段とを含むことが好適である。
段又は駆動回路の温度に応じて決定する運転操作装置に
おいて、前記電流制限手段は、車速を検出する車速検出
手段と、検出された車速に応じて前記所定の電流制限値
を補正する制限値補正手段とを含むことが好適である。
【０００９】これによれば、車速に応じて電流制限値を
変化させ得るので、例えば、車速が高いほど前記電流制
限値を大きくすることにより、高速走行時に適切な反力
を確保して高速安定性を十分に維持しながら、反力発生
手段又は駆動回路の過熱防止を図ることができる。
変化させ得るので、例えば、車速が高いほど前記電流制
限値を大きくすることにより、高速走行時に適切な反力
を確保して高速安定性を十分に維持しながら、反力発生
手段又は駆動回路の過熱防止を図ることができる。
【００１０】一方、前記電流制限手段は、前記検出又は
推定された温度が第１所定温度より高くなったときから
前記所定の電流制限値を徐々に減少させるように構成さ
れることが望ましい。
推定された温度が第１所定温度より高くなったときから
前記所定の電流制限値を徐々に減少させるように構成さ
れることが望ましい。
【００１１】これによれば、反力発生手段に付与される
電流が徐々に減少するので、反力の急変を回避しながら
反力発生手段又は駆動回路の過熱が長時間継続すること
を回避することができる。
電流が徐々に減少するので、反力の急変を回避しながら
反力発生手段又は駆動回路の過熱が長時間継続すること
を回避することができる。
【００１２】この場合、前記電流制限手段は、前記検出
又は推定された温度が前記第１所定温度より高くなった
後は、同検出又は推定された温度が同第１所定温度より
も低い第２所定温度より低くなったときから前記所定の
電流制限値を徐々に増大させるように構成されることが
好適である。
又は推定された温度が前記第１所定温度より高くなった
後は、同検出又は推定された温度が同第１所定温度より
も低い第２所定温度より低くなったときから前記所定の
電流制限値を徐々に増大させるように構成されることが
好適である。
【００１３】これによれば、前記検出又は推定された温
度が前記第１所定温度より高くなった後、同検出又は推
定された温度が同第１所定温度よりも低い第２所定温度
より低くなってから前記所定の電流制限値を徐々に増大
させるので、反力発生手段又は駆動回路の温度が頻繁に
第１所定温度を超えることがなく、同反力発生手段又は
同駆動回路の過熱状態の再発を効果的に防止することが
できるとともに、電流制限値の増加・減少が頻繁に繰り
返されることがないので、安定した反力を得ることがで
きる。
度が前記第１所定温度より高くなった後、同検出又は推
定された温度が同第１所定温度よりも低い第２所定温度
より低くなってから前記所定の電流制限値を徐々に増大
させるので、反力発生手段又は駆動回路の温度が頻繁に
第１所定温度を超えることがなく、同反力発生手段又は
同駆動回路の過熱状態の再発を効果的に防止することが
できるとともに、電流制限値の増加・減少が頻繁に繰り
返されることがないので、安定した反力を得ることがで
きる。
【００１４】更に、電流制限値を徐々に減少又は増大さ
せる場合において、前記電流制御手段は、車速を検出す
る車速検出手段と、検出された車速に応じて前記所定の
電流制限値が減少又は増大されるときの変化速度を変更
する変化速度変更手段とを含むことが好適である。
せる場合において、前記電流制御手段は、車速を検出す
る車速検出手段と、検出された車速に応じて前記所定の
電流制限値が減少又は増大されるときの変化速度を変更
する変化速度変更手段とを含むことが好適である。
【００１５】これによれば、電流制限値の変化速度を車
速に応じて変化させ得るので、例えば、車速が大きいほ
ど同電流制限値の減少速度及び増大速度を小さく設定す
ることにより、高速走行時に適切な反力を確保して高速
安定性を十分に維持しながら、反力発生手段又は駆動回
路の過熱防止を図ることができる。
速に応じて変化させ得るので、例えば、車速が大きいほ
ど同電流制限値の減少速度及び増大速度を小さく設定す
ることにより、高速走行時に適切な反力を確保して高速
安定性を十分に維持しながら、反力発生手段又は駆動回
路の過熱防止を図ることができる。
【００１６】本発明の他の特徴は、車体に対し移動可能
に支持されるとともに運転者により操作される操作部材
と、前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段
と、付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記車両
の制御量を変更するための力を発生する制御力発生手段
と、前記制御力発生手段に付与される電流を制御する制
御力用駆動回路と、前記検出された操作量に応じて前記
制御力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きを決
定するとともに同決定された大きさ及び向きの電流を同
制御力発生手段に付与するように前記制御力用駆動回路
に指示を与える制御力制御手段と、付与される電流の大
きさ及び向きに応じて前記操作部材に入力される運転者
の操作力に抗する力である反力を発生する反力発生手段
と、前記反力発生手段に付与される電流を制御する駆動
回路と、前記検出された操作部材の操作量に応じて前記
反力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きを決定
するとともに同決定された大きさ及び向きの電流を同反
力発生手段に付与するように前記駆動回路に指示を与え
る反力制御手段とを備えた運転操作装置において、前記
制御力発生手段又は前記制御力用駆動回路の温度を検出
又は推定する制御力用温度検出推定手段と、前記検出又
は推定された前記制御力発生手段又は前記制御力用駆動
回路の温度に応じて、前記反力発生手段に付与される電
流の大きさを補正する反力補正手段とを備えたことにあ
る。
に支持されるとともに運転者により操作される操作部材
と、前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段
と、付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記車両
の制御量を変更するための力を発生する制御力発生手段
と、前記制御力発生手段に付与される電流を制御する制
御力用駆動回路と、前記検出された操作量に応じて前記
制御力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きを決
定するとともに同決定された大きさ及び向きの電流を同
制御力発生手段に付与するように前記制御力用駆動回路
に指示を与える制御力制御手段と、付与される電流の大
きさ及び向きに応じて前記操作部材に入力される運転者
の操作力に抗する力である反力を発生する反力発生手段
と、前記反力発生手段に付与される電流を制御する駆動
回路と、前記検出された操作部材の操作量に応じて前記
反力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きを決定
するとともに同決定された大きさ及び向きの電流を同反
力発生手段に付与するように前記駆動回路に指示を与え
る反力制御手段とを備えた運転操作装置において、前記
制御力発生手段又は前記制御力用駆動回路の温度を検出
又は推定する制御力用温度検出推定手段と、前記検出又
は推定された前記制御力発生手段又は前記制御力用駆動
回路の温度に応じて、前記反力発生手段に付与される電
流の大きさを補正する反力補正手段とを備えたことにあ
る。
【００１７】これによれば、検出された操作部材の操作
量に応じた電流が制御力発生手段に流され、車両の操舵
角やスロットルバルブ開度等の車両の運転制御量が変更
されるとともに、同操作量に応じた反力が同操作部材に
付与される。このとき、車両の制御量を変更するための
制御力を発生する前記制御力発生手段又は同制御力発生
手段に付与される電流を制御する制御力用駆動回路の温
度が検出又は推定され、同検出又は推定された温度に応
じて前記反力発生手段に付与される電流の大きさが補正
される。
量に応じた電流が制御力発生手段に流され、車両の操舵
角やスロットルバルブ開度等の車両の運転制御量が変更
されるとともに、同操作量に応じた反力が同操作部材に
付与される。このとき、車両の制御量を変更するための
制御力を発生する前記制御力発生手段又は同制御力発生
手段に付与される電流を制御する制御力用駆動回路の温
度が検出又は推定され、同検出又は推定された温度に応
じて前記反力発生手段に付与される電流の大きさが補正
される。
【００１８】従って、前記制御力発生手段又は同制御力
発生手段に付与される電流を制御する制御力用駆動回路
の温度状態が操作部材に対する反力として運転者に伝達
されるため、同運転者は、例えば同制御力発生手段又は
同制御力用駆動回路の温度が高温になっていることを認
識することができる。
発生手段に付与される電流を制御する制御力用駆動回路
の温度状態が操作部材に対する反力として運転者に伝達
されるため、同運転者は、例えば同制御力発生手段又は
同制御力用駆動回路の温度が高温になっていることを認
識することができる。
【００１９】本発明の他の特徴は、車体に対し移動可能
に支持されるとともに運転者により操作される操作部材
と、前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段
と、付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記車両
の制御量を変更するための力を発生する制御力発生手段
と、前記制御力発生手段に付与される電流を制御する制
御力用駆動回路と、前記検出された操作量に応じて前記
制御力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きを決
定するとともに同決定された大きさ及び向きの電流を同
制御力発生手段に付与するように前記制御力用駆動回路
に指示を与える制御力制御手段とを備えた運転操作装置
において、前記制御力発生手段又は前記制御力用駆動回
路の温度を検出又は推定する制御力用温度検出推定手段
と、前記検出又は推定された前記制御力発生手段又は前
記制御力用駆動回路の温度に応じて、前記制御力発生手
段に付与される前記電流の大きさを所定の電流制限値以
下に制限する電流制限手段を備えたことにある。
に支持されるとともに運転者により操作される操作部材
と、前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段
と、付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記車両
の制御量を変更するための力を発生する制御力発生手段
と、前記制御力発生手段に付与される電流を制御する制
御力用駆動回路と、前記検出された操作量に応じて前記
制御力発生手段に付与される電流の大きさ及び向きを決
定するとともに同決定された大きさ及び向きの電流を同
制御力発生手段に付与するように前記制御力用駆動回路
に指示を与える制御力制御手段とを備えた運転操作装置
において、前記制御力発生手段又は前記制御力用駆動回
路の温度を検出又は推定する制御力用温度検出推定手段
と、前記検出又は推定された前記制御力発生手段又は前
記制御力用駆動回路の温度に応じて、前記制御力発生手
段に付与される前記電流の大きさを所定の電流制限値以
下に制限する電流制限手段を備えたことにある。
【００２０】これによれば、運転者により操作部材が操
作されると同操作部材の操作角（回動角度）又は同操作
部材に付与される運転者の操作力等の操作部材の操作量
が検出され、検出された操作部材の操作量に応じた電流
が制御力発生手段に流され、操舵角やスロットル開度等
の車両の運転制御量が変更される。そして、前記制御力
発生手段の温度又は前記制御力用駆動回路の温度が検出
又は推定され、同検出又は推定された温度に応じて前記
制御力発生手段に付与される電流の大きさが所定の電流
制限値以下に制限され、同制御力発生手段又は同制御力
用駆動回路の発熱量が抑制される。従って、制御力発生
手段又は制御力用駆動回路が長時間過熱状態となること
を回避することができる。
作されると同操作部材の操作角（回動角度）又は同操作
部材に付与される運転者の操作力等の操作部材の操作量
が検出され、検出された操作部材の操作量に応じた電流
が制御力発生手段に流され、操舵角やスロットル開度等
の車両の運転制御量が変更される。そして、前記制御力
発生手段の温度又は前記制御力用駆動回路の温度が検出
又は推定され、同検出又は推定された温度に応じて前記
制御力発生手段に付与される電流の大きさが所定の電流
制限値以下に制限され、同制御力発生手段又は同制御力
用駆動回路の発熱量が抑制される。従って、制御力発生
手段又は制御力用駆動回路が長時間過熱状態となること
を回避することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
による車両の運転操作装置の一実施形態について説明す
る。この運転操作装置は、図１及び図２に示した操作部
材としての操作レバー（ジョイスティック）１０を備え
ている。操作レバー１０は、車両の運転席近傍に設けら
れ、図１に矢印で示したように、運転者により全体を前
後方向及び左右方向に傾動（回動）させられるようにな
っている。
による車両の運転操作装置の一実施形態について説明す
る。この運転操作装置は、図１及び図２に示した操作部
材としての操作レバー（ジョイスティック）１０を備え
ている。操作レバー１０は、車両の運転席近傍に設けら
れ、図１に矢印で示したように、運転者により全体を前
後方向及び左右方向に傾動（回動）させられるようにな
っている。
【００２２】図２は、上記操作レバー１０を含む操作レ
バー装置の概略斜視図を示している。上記操作レバー１
０は、円柱棒状のロッド１０ａと、同ロッド１０ａの上
部外周に固定された円柱状の把持部１０ｂとを備えてい
る。ロッド１０ａは略中央部に球状部１０ｃを備えてい
て、同球状部１０ｃにて車体に対して左右及び前後方向
に回動可能に支持されている。なお、ロッド１０ａの軸
方向が鉛直上下方向に沿う場合、操作レバー１０の回動
位置はその回動方向中央位置である中立位置にあるもの
と定義される。
バー装置の概略斜視図を示している。上記操作レバー１
０は、円柱棒状のロッド１０ａと、同ロッド１０ａの上
部外周に固定された円柱状の把持部１０ｂとを備えてい
る。ロッド１０ａは略中央部に球状部１０ｃを備えてい
て、同球状部１０ｃにて車体に対して左右及び前後方向
に回動可能に支持されている。なお、ロッド１０ａの軸
方向が鉛直上下方向に沿う場合、操作レバー１０の回動
位置はその回動方向中央位置である中立位置にあるもの
と定義される。
【００２３】また、ロッド１０ａには、同ロッド１０ａ
の車両左右方向の歪を同車両左右方向において操作レバ
ー１０に加えられる操作力ＦＳとして検出する歪センサ
（即ち、操作力センサ）１０ｄと、同ロッド１０ａの車
両前後方向の歪を同車両前後方向において同操作レバー
１０に加えられる操作力ＦＺとして検出する歪センサ
（即ち、操作力センサ）１０ｅとが備えられている。上
記操作力ＦＳ，ＦＺは、操作レバー１０の操作量（操作
レバー１０に加わる操作量）でもあり、従って、操作力
センサ１０ｄ，１０ｅは、操作部材の操作状態を示す操
作量を検出する操作量検出手段の一部を構成している。
の車両左右方向の歪を同車両左右方向において操作レバ
ー１０に加えられる操作力ＦＳとして検出する歪センサ
（即ち、操作力センサ）１０ｄと、同ロッド１０ａの車
両前後方向の歪を同車両前後方向において同操作レバー
１０に加えられる操作力ＦＺとして検出する歪センサ
（即ち、操作力センサ）１０ｅとが備えられている。上
記操作力ＦＳ，ＦＺは、操作レバー１０の操作量（操作
レバー１０に加わる操作量）でもあり、従って、操作力
センサ１０ｄ，１０ｅは、操作部材の操作状態を示す操
作量を検出する操作量検出手段の一部を構成している。
【００２４】操作レバー装置は、また、操作レバー１０
の車両左右方向の回動に対する反力（中立位置から車両
左右方向に回動させようとする運転者の操作力に抗する
力）を発生する左右方向反力発生機構（反力発生手段）
２０を備えている。この左右方向反力発生機構２０は、
ガイドプレート２１、回転軸２２、第１歯車２３、第２
歯車２４、直流電動モータ（左右反力用モータ）２５、
及び操作部材の操作量検出手段としての操作角センサ
（操作量センサ）２６を備えている。
の車両左右方向の回動に対する反力（中立位置から車両
左右方向に回動させようとする運転者の操作力に抗する
力）を発生する左右方向反力発生機構（反力発生手段）
２０を備えている。この左右方向反力発生機構２０は、
ガイドプレート２１、回転軸２２、第１歯車２３、第２
歯車２４、直流電動モータ（左右反力用モータ）２５、
及び操作部材の操作量検出手段としての操作角センサ
（操作量センサ）２６を備えている。
【００２５】ガイドプレート２１は、Ｌ字状に屈曲され
てなる板状部材であり、回転軸２２が固定された面が鉛
直面内に存在するように配置され、水平方向に存在する
ように配置される面に前記ロッド１０ａの直径より若干
だけ大きい幅を有して車両前後方向に長手方向を有する
溝２１ａが設けられていて、同溝内２１ａ内をロッド１
０ａが貫通するように構成されている。
てなる板状部材であり、回転軸２２が固定された面が鉛
直面内に存在するように配置され、水平方向に存在する
ように配置される面に前記ロッド１０ａの直径より若干
だけ大きい幅を有して車両前後方向に長手方向を有する
溝２１ａが設けられていて、同溝内２１ａ内をロッド１
０ａが貫通するように構成されている。
【００２６】回転軸２２は、その軸線が車両前後方向に
沿うとともに、前記操作レバー１０の球状部１０ｃの中
心を通るように車体に対して回転可能に支持されてい
て、中央部に第１歯車２３を一体的に備えている。この
第１歯車２３は電動モータ２５の回転軸に固定された第
２歯車２４に噛合している。
沿うとともに、前記操作レバー１０の球状部１０ｃの中
心を通るように車体に対して回転可能に支持されてい
て、中央部に第１歯車２３を一体的に備えている。この
第１歯車２３は電動モータ２５の回転軸に固定された第
２歯車２４に噛合している。
【００２７】以上の構成により、操作レバー１０は車体
に対して左右方向に（左右方向の面内で）回動可能に支
持されるとともに、電動モータ２５の回転により（電動
モータ２５の発生トルクにより）ガイドプレート２１が
回転軸２２回りに回動し、これにより、操作レバー１０
に左右方向の反力が付与されるようになっている。
に対して左右方向に（左右方向の面内で）回動可能に支
持されるとともに、電動モータ２５の回転により（電動
モータ２５の発生トルクにより）ガイドプレート２１が
回転軸２２回りに回動し、これにより、操作レバー１０
に左右方向の反力が付与されるようになっている。
【００２８】操作角センサ（操作角検出手段）２６は、
回転軸２２の端部位置において車体に固定されていて、
同回転軸２２の回転角を操作レバー１０の左右方向の操
作角θｊとして検出するようになっている。この操作角
センサ２６の出力である操作角θｊの値は、操作レバー
１０が左右方向の中立位置にあるときに「０」となるよ
うに調整されている。なお、操作角センサ２６は、回転
軸２２の回転を直線運動に変換し、同変換後の直線変位
量を検出するものであってもよく、回転軸２２の回転と
ともに移動する左右方向反力発生機構２０の他の部材の
回転角変化を操作角θｊとして検出するものであっても
よい。
回転軸２２の端部位置において車体に固定されていて、
同回転軸２２の回転角を操作レバー１０の左右方向の操
作角θｊとして検出するようになっている。この操作角
センサ２６の出力である操作角θｊの値は、操作レバー
１０が左右方向の中立位置にあるときに「０」となるよ
うに調整されている。なお、操作角センサ２６は、回転
軸２２の回転を直線運動に変換し、同変換後の直線変位
量を検出するものであってもよく、回転軸２２の回転と
ともに移動する左右方向反力発生機構２０の他の部材の
回転角変化を操作角θｊとして検出するものであっても
よい。
【００２９】更に、操作レバー装置は、操作レバー１０
の車両前後方向の回動に対する反力（中立位置から車両
前後方向に回動させようとする運転者の操作力に抗する
力）を発生する前後方向反力発生機構（反力発生手段）
３０を備えている。この前後方向反力発生機構３０は、
ガイドプレート３１、回転軸３２、第３歯車３３、第４
歯車３４、直流電動モータ（前後反力用モータ）３５、
及び操作角センサ３６を備えている。
の車両前後方向の回動に対する反力（中立位置から車両
前後方向に回動させようとする運転者の操作力に抗する
力）を発生する前後方向反力発生機構（反力発生手段）
３０を備えている。この前後方向反力発生機構３０は、
ガイドプレート３１、回転軸３２、第３歯車３３、第４
歯車３４、直流電動モータ（前後反力用モータ）３５、
及び操作角センサ３６を備えている。
【００３０】ガイドプレート３１は、Ｌ字状に屈曲され
てなる板状部材であり、回転軸３２が固定された面が鉛
直面内に存在するように配置され、水平方向に存在する
ように配置される面に前記ロッド１０ａの直径より若干
だけ大きい幅を有して車両左右方向に長手方向を有する
溝３１ａが設けられ、同溝内３１ａ内をロッド１０ａが
貫通するように構成されている。
てなる板状部材であり、回転軸３２が固定された面が鉛
直面内に存在するように配置され、水平方向に存在する
ように配置される面に前記ロッド１０ａの直径より若干
だけ大きい幅を有して車両左右方向に長手方向を有する
溝３１ａが設けられ、同溝内３１ａ内をロッド１０ａが
貫通するように構成されている。
【００３１】回転軸３２は、その軸線が車両左右方向に
沿うとともに、前記操作レバー１０の球状部１０ｃの中
心を通るように車体に対して回転可能に支持されてい
て、中央部に第３歯車３３を一体的に備えている。この
第３歯車３３は電動モータ３５の回転軸に固定された第
４歯車３４に噛合している。
沿うとともに、前記操作レバー１０の球状部１０ｃの中
心を通るように車体に対して回転可能に支持されてい
て、中央部に第３歯車３３を一体的に備えている。この
第３歯車３３は電動モータ３５の回転軸に固定された第
４歯車３４に噛合している。
【００３２】以上の構成により、操作レバー１０は車体
に対して前後方向に（前後方向の面内で）回動可能に支
持されるとともに、電動モータ３５の回転により（電動
モータ３５の発生トルクにより）ガイドプレート３１が
回転軸３２回りに回動し、これにより、操作レバー１０
に前後方向の反力が付与されるようになっている。
に対して前後方向に（前後方向の面内で）回動可能に支
持されるとともに、電動モータ３５の回転により（電動
モータ３５の発生トルクにより）ガイドプレート３１が
回転軸３２回りに回動し、これにより、操作レバー１０
に前後方向の反力が付与されるようになっている。
【００３３】また、操作角センサ（操作角検出手段）３
６は、回転軸３２の端部位置において車体に固定されて
いて、同回転軸３２の回転角を操作レバー１０の前後方
向の操作角θｊｙとして検出するようになっている。こ
の操作角センサ３６の出力である操作角θｊｙの値は、
操作レバー１０が前後方向の中立位置にあるときに
「０」となるように調整されている。なお、操作角セン
サ３６は、回転軸３２の回転を直線運動に変換し、同変
換後の直線変位量を検出するものであってもよく、回転
軸３２の回転とともに移動する前後方向反力発生機構３
０の他の部材の回転角変化を操作角θｊｙとして検出す
るものであってもよい。また、操作角θｊ，θｊｙは、
操作レバー１０の操作状態を示す操作量でもあり、従っ
て、上記操作角センサ２６，３６は、操作部材の操作量
を検出する操作量検出手段の一部を構成している。
６は、回転軸３２の端部位置において車体に固定されて
いて、同回転軸３２の回転角を操作レバー１０の前後方
向の操作角θｊｙとして検出するようになっている。こ
の操作角センサ３６の出力である操作角θｊｙの値は、
操作レバー１０が前後方向の中立位置にあるときに
「０」となるように調整されている。なお、操作角セン
サ３６は、回転軸３２の回転を直線運動に変換し、同変
換後の直線変位量を検出するものであってもよく、回転
軸３２の回転とともに移動する前後方向反力発生機構３
０の他の部材の回転角変化を操作角θｊｙとして検出す
るものであってもよい。また、操作角θｊ，θｊｙは、
操作レバー１０の操作状態を示す操作量でもあり、従っ
て、上記操作角センサ２６，３６は、操作部材の操作量
を検出する操作量検出手段の一部を構成している。
【００３４】次に、本運転操作装置の電気制御装置につ
いて図３を参照しながら説明する。なお、図３は、説明
を簡単にするため、左右方向の反力発生機構２０の電動
モータ２５と操舵機構５２を含む操舵角制御機構等を示
すが、前後方向の反力発生機構３０の電動モータ３５、
操作角センサ３６、操作レバー１０の前後方向の操作に
より変更される車両の内燃機関のスロットル開度及びブ
レーキアクチュエータ等の図示を省略している。
いて図３を参照しながら説明する。なお、図３は、説明
を簡単にするため、左右方向の反力発生機構２０の電動
モータ２５と操舵機構５２を含む操舵角制御機構等を示
すが、前後方向の反力発生機構３０の電動モータ３５、
操作角センサ３６、操作レバー１０の前後方向の操作に
より変更される車両の内燃機関のスロットル開度及びブ
レーキアクチュエータ等の図示を省略している。
【００３５】この電気制御装置４０は、マイクロコンピ
ュータ４１と、電動モータ２５に所定の電流を流すため
の反力用駆動回路（スイッチング回路）４２と、操舵用
電動モータ５１に所定の電流を流すための制御力用駆動
回路（スイッチング回路）４３とを備えている。
ュータ４１と、電動モータ２５に所定の電流を流すため
の反力用駆動回路（スイッチング回路）４２と、操舵用
電動モータ５１に所定の電流を流すための制御力用駆動
回路（スイッチング回路）４３とを備えている。
【００３６】マイクロコンピュータ４１は、ＣＰＵ４１
ａと、入力インターフェース４１ｂと、出力インターフ
ェース４１ｃと、ＥＥＰＲＯＭ４１ｄ（Electrical Era
sable PROM）とを含んでいて、ＣＰＵ４１ａは、後述す
るプログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ、及びＣＰ
Ｕ４１ａによるプログラムの実行時に一時的に演算値を
記憶するＲＡＭからなるメモリ４１ｅを内蔵している。
ａと、入力インターフェース４１ｂと、出力インターフ
ェース４１ｃと、ＥＥＰＲＯＭ４１ｄ（Electrical Era
sable PROM）とを含んでいて、ＣＰＵ４１ａは、後述す
るプログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ、及びＣＰ
Ｕ４１ａによるプログラムの実行時に一時的に演算値を
記憶するＲＡＭからなるメモリ４１ｅを内蔵している。
【００３７】入力インターフェース４１ｂは、バスを介
してＣＰＵ４１ａに接続されるとともに、実際の操舵角
（操舵角、タイヤ切れ角）Ｘを検出する操舵角センサ５
２ａ、駆動回路４２の基板温度ＴＨＥを検出する温度セ
ンサ４２ａ、駆動回路４３の基板温度ＴＳＥを検出する
基板温度センサ４３ａ、上記操作角センサ２６、上記操
作力センサ１０ｄ、及び車両状態量センサとしての車速
Ｖを検出する車速センサ６１と接続されていて、これら
のセンサの検出値をＣＰＵ４１ａに供給するようになっ
ている。
してＣＰＵ４１ａに接続されるとともに、実際の操舵角
（操舵角、タイヤ切れ角）Ｘを検出する操舵角センサ５
２ａ、駆動回路４２の基板温度ＴＨＥを検出する温度セ
ンサ４２ａ、駆動回路４３の基板温度ＴＳＥを検出する
基板温度センサ４３ａ、上記操作角センサ２６、上記操
作力センサ１０ｄ、及び車両状態量センサとしての車速
Ｖを検出する車速センサ６１と接続されていて、これら
のセンサの検出値をＣＰＵ４１ａに供給するようになっ
ている。
【００３８】入力インターフェース４１ｂは、また、駆
動回路４２の抵抗４２ｂの上流側と接続されていて、同
抵抗４２ｂの上流側電位を検出することで電動モータ２
５に流れる実際のモータ電流値（実モータ電流）ＨＩを
ＣＰＵ４１ａに供給するとともに、駆動回路４３の図示
しない抵抗（抵抗４２ｂと同様な抵抗）の上流側電位を
検出することで電動モータ５１に流れる実モータ電流Ｓ
ＩをＣＰＵ４１ａに供給するようになっている。
動回路４２の抵抗４２ｂの上流側と接続されていて、同
抵抗４２ｂの上流側電位を検出することで電動モータ２
５に流れる実際のモータ電流値（実モータ電流）ＨＩを
ＣＰＵ４１ａに供給するとともに、駆動回路４３の図示
しない抵抗（抵抗４２ｂと同様な抵抗）の上流側電位を
検出することで電動モータ５１に流れる実モータ電流Ｓ
ＩをＣＰＵ４１ａに供給するようになっている。
【００３９】出力インターフェース４１ｃは、バスを介
してＣＰＵ４１ａに接続されるとともに、駆動回路４
２，４３、及び常開（ノーマリー・オープン）型のリレ
ー４４に接続されていて、ＣＰＵ４１ａからの指令に基
づきこれらの状態を変更する信号を送出するようになっ
ている。
してＣＰＵ４１ａに接続されるとともに、駆動回路４
２，４３、及び常開（ノーマリー・オープン）型のリレ
ー４４に接続されていて、ＣＰＵ４１ａからの指令に基
づきこれらの状態を変更する信号を送出するようになっ
ている。
【００４０】ＥＥＰＲＯＭ４１ｄは、車両バッテリ７０
からの電源の供給を受けない状態においてもデータを記
憶・保持する記憶手段であり、バスを介してＣＰＵ４１
ａと接続されていて、電源が供給されている状態にて同
ＣＰＵ４１ａから供給されるデータを格納するととも
に、ＣＰＵ４１ａの要求に応じて保持しているデータを
同ＣＰＵ４１ａに供給するようになっている。
からの電源の供給を受けない状態においてもデータを記
憶・保持する記憶手段であり、バスを介してＣＰＵ４１
ａと接続されていて、電源が供給されている状態にて同
ＣＰＵ４１ａから供給されるデータを格納するととも
に、ＣＰＵ４１ａの要求に応じて保持しているデータを
同ＣＰＵ４１ａに供給するようになっている。
【００４１】駆動回路４２は、ゲートが出力インターフ
ェース４１ｃにそれぞれ接続されたＭＯＳＦＥＴからな
る４個のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４と、抵抗４２
ｂとを備えている。スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２の
各ドレインは、車両に搭載されたバッテリ７０の電源ラ
インＬに上流側端子が接続されたリレー４４の下流側端
子に接続されていて、同スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ
２のソースは、スイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４のドレ
インにそれぞれ接続され、同スイッチング素子Ｔｒ３，
Ｔｒ４のソースは抵抗４２ｂを介して接地されている。
また、スイッチング素子Ｔｒ１とＴｒ３との間は電動モ
ータ２５の一側に接続され、スイッチング素子Ｔｒ２と
Ｔｒ４との間は電動モータ２５の他側に接続されてい
る。
ェース４１ｃにそれぞれ接続されたＭＯＳＦＥＴからな
る４個のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４と、抵抗４２
ｂとを備えている。スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２の
各ドレインは、車両に搭載されたバッテリ７０の電源ラ
インＬに上流側端子が接続されたリレー４４の下流側端
子に接続されていて、同スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ
２のソースは、スイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４のドレ
インにそれぞれ接続され、同スイッチング素子Ｔｒ３，
Ｔｒ４のソースは抵抗４２ｂを介して接地されている。
また、スイッチング素子Ｔｒ１とＴｒ３との間は電動モ
ータ２５の一側に接続され、スイッチング素子Ｔｒ２と
Ｔｒ４との間は電動モータ２５の他側に接続されてい
る。
【００４２】以上の構成により、駆動回路４２（即ち、
電動モータ２５）はリレー４４がオン(閉成)したときに
バッテリ７０から電源の供給を受け得る状態となり、ス
イッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ４が選択的に導通状態（オ
ン状態）とされたとき、電動モータ２５に所定の方向の
電流が流れて同電動モータ２５は一方向に回転し、スイ
ッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ３が選択的に導通状態とされ
たとき、電動モータ２５に前記所定の方向と反対方向の
電流が流れて同電動モータ２５は他方向に回転する。ま
た、リレー４４がオフ（開成）したときには電動モータ
２５の電源供給経路が遮断され、同電動モータ２５への
通電は停止する。
電動モータ２５）はリレー４４がオン(閉成)したときに
バッテリ７０から電源の供給を受け得る状態となり、ス
イッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ４が選択的に導通状態（オ
ン状態）とされたとき、電動モータ２５に所定の方向の
電流が流れて同電動モータ２５は一方向に回転し、スイ
ッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ３が選択的に導通状態とされ
たとき、電動モータ２５に前記所定の方向と反対方向の
電流が流れて同電動モータ２５は他方向に回転する。ま
た、リレー４４がオフ（開成）したときには電動モータ
２５の電源供給経路が遮断され、同電動モータ２５への
通電は停止する。
【００４３】駆動回路４３は、上記駆動回路４２と同様
の構成を有していて、出力インターフェース４１ｃを介
して与えられるＣＰＵ４１ａの指示に応じて操舵用モー
タ５１に所定の電流を流すようになっている。これによ
り、操舵用モータ５１が回転トルクを発生すると操舵機
構５２が作動し、所定の操舵角Ｘ（操舵角、タイヤ切れ
角）が達成されるようになっている。なお、操舵機構５
２はラックバーを軸線方向に駆動し、同ラックバーにタ
イロッドを介して連結されている前輪を操舵するように
なっている。
の構成を有していて、出力インターフェース４１ｃを介
して与えられるＣＰＵ４１ａの指示に応じて操舵用モー
タ５１に所定の電流を流すようになっている。これによ
り、操舵用モータ５１が回転トルクを発生すると操舵機
構５２が作動し、所定の操舵角Ｘ（操舵角、タイヤ切れ
角）が達成されるようになっている。なお、操舵機構５
２はラックバーを軸線方向に駆動し、同ラックバーにタ
イロッドを介して連結されている前輪を操舵するように
なっている。
【００４４】前記バッテリ７０の電源ラインＬには、運
転者によりオン（閉成）状態又はオフ（開成）状態に切
換えられるイグニッションスイッチ４５の一端が接続さ
れている。イグニッションスイッチ４５の他端はダイオ
ードＤ１を介してＣＰＵ４１ａ、入力インターフェース
４１ｂ、出力インターフェース４１ｃ、及びＥＥＰＲＯ
Ｍ４１ｄに接続されていて、イグニッションスイッチ４
５がオン状態とされたとき、それぞれに電源が供給され
るようになっている。また、ダイオードＤ１の下流は、
リレー４４の下流側から前記ダイオードＤ１の下流側へ
向う電流のみを許容するダイオードＤ２を介して前記リ
レー４４の下流側端子と接続されていて、リレー４４が
オン状態とされたときは、イグニッションスイッチ４５
の状態にかかわらず、ＣＰＵ４１ａ、入力インターフェ
ース４１ｂ、出力インターフェース４１ｃ、及びＥＥＰ
ＲＯＭ４１ｄに電源が供給されるようになっている。
転者によりオン（閉成）状態又はオフ（開成）状態に切
換えられるイグニッションスイッチ４５の一端が接続さ
れている。イグニッションスイッチ４５の他端はダイオ
ードＤ１を介してＣＰＵ４１ａ、入力インターフェース
４１ｂ、出力インターフェース４１ｃ、及びＥＥＰＲＯ
Ｍ４１ｄに接続されていて、イグニッションスイッチ４
５がオン状態とされたとき、それぞれに電源が供給され
るようになっている。また、ダイオードＤ１の下流は、
リレー４４の下流側から前記ダイオードＤ１の下流側へ
向う電流のみを許容するダイオードＤ２を介して前記リ
レー４４の下流側端子と接続されていて、リレー４４が
オン状態とされたときは、イグニッションスイッチ４５
の状態にかかわらず、ＣＰＵ４１ａ、入力インターフェ
ース４１ｂ、出力インターフェース４１ｃ、及びＥＥＰ
ＲＯＭ４１ｄに電源が供給されるようになっている。
【００４５】なお、図３においては省略されているが、
実際には入力インターフェース４１ｂに操作角センサ３
６及び操作力センサ１０ｅが接続されるとともに、出力
インターフェース４１ｃには警告灯、電動モータ３５に
電流を付与するための駆動回路、及び他のアクチュエー
タが接続されている。
実際には入力インターフェース４１ｂに操作角センサ３
６及び操作力センサ１０ｅが接続されるとともに、出力
インターフェース４１ｃには警告灯、電動モータ３５に
電流を付与するための駆動回路、及び他のアクチュエー
タが接続されている。
【００４６】次に、上記のように構成した運転操作装置
の作動について、図４を参照して説明する。図４は、図
３に示したＣＰＵ４１ａがプログラムを実行することに
より達成する機能をブロック図で示したものであり、理
解を容易にするために、各センサ、反力発生用の電動モ
ータ２５、操作レバー１０を含む操作機構、駆動回路４
２，４３、操舵用の電動モータ５１、及び操舵機構５２
を併せて図示している。以下、各ブロック毎の機能につ
いて個別に説明し、その後、全体の作動の概略について
説明する。
の作動について、図４を参照して説明する。図４は、図
３に示したＣＰＵ４１ａがプログラムを実行することに
より達成する機能をブロック図で示したものであり、理
解を容易にするために、各センサ、反力発生用の電動モ
ータ２５、操作レバー１０を含む操作機構、駆動回路４
２，４３、操舵用の電動モータ５１、及び操舵機構５２
を併せて図示している。以下、各ブロック毎の機能につ
いて個別に説明し、その後、全体の作動の概略について
説明する。
【００４７】（温度検出部Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４）温
度検出部Ｂ１は、駆動回路４３のスイッチング素子の温
度ＴＭＰＳＥを検出及び推定する温度検出推定手段（制
御力用温度検出推定手段）を構成するものであって、基
板温度センサ４３ａの検出する温度ＴＳＥを入力すると
ともに、駆動回路４３から電動モータ５１に流れる電流
ＳＩを入力し、図５に示した温度検出ルーチンを所定時
間の経過毎に繰り返すことにより、駆動回路４３のスイ
ッチング素子温度ＴＭＰＳＥを検出・推定する。
度検出部Ｂ１は、駆動回路４３のスイッチング素子の温
度ＴＭＰＳＥを検出及び推定する温度検出推定手段（制
御力用温度検出推定手段）を構成するものであって、基
板温度センサ４３ａの検出する温度ＴＳＥを入力すると
ともに、駆動回路４３から電動モータ５１に流れる電流
ＳＩを入力し、図５に示した温度検出ルーチンを所定時
間の経過毎に繰り返すことにより、駆動回路４３のスイ
ッチング素子温度ＴＭＰＳＥを検出・推定する。
【００４８】ここで、図５に示したルーチンについて説
明すると、ＣＰＵ４１ａはステップ５００から処理を開
始し、ステップ５０５に進んで同ステップ５０５に示し
た擬似積分を行って電流積分値ＩＮＡを求める。次い
で、ＣＰＵ４１ａはステップ５１０に進んで、同ステッ
プ５１０に示した擬似積分を行って電流積分値ＩＮＢを
求め、ステップ５１５に進んで、同ステップ５１５中に
示した擬似積分を行って電流積分値ＩＮＣを求める。な
お、ステップ５０５〜５１５に示した数式において、Ｉ
は上記電動モータ５１に流れる電流ＳＩを示し、α１〜
α３は互いに異なる０〜１までの所定の定数である。そ
して、ＣＰＵ４１ａはステップ５２０に進み、同ステッ
プ５２０中に示した式に従って基板温度ＴＭＰ（実際に
は、基板温度ＴＭＰＳＥ）を求め、ステップ５９５に進
んで本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ５２０
中の値Ｔは上記基板温度センサ４３ａの検出する温度Ｔ
ＳＥを表し、値ｋは電流積分値を二乗した値（ＩＮＡ２
等）を電流値に換算するための係数である。
明すると、ＣＰＵ４１ａはステップ５００から処理を開
始し、ステップ５０５に進んで同ステップ５０５に示し
た擬似積分を行って電流積分値ＩＮＡを求める。次い
で、ＣＰＵ４１ａはステップ５１０に進んで、同ステッ
プ５１０に示した擬似積分を行って電流積分値ＩＮＢを
求め、ステップ５１５に進んで、同ステップ５１５中に
示した擬似積分を行って電流積分値ＩＮＣを求める。な
お、ステップ５０５〜５１５に示した数式において、Ｉ
は上記電動モータ５１に流れる電流ＳＩを示し、α１〜
α３は互いに異なる０〜１までの所定の定数である。そ
して、ＣＰＵ４１ａはステップ５２０に進み、同ステッ
プ５２０中に示した式に従って基板温度ＴＭＰ（実際に
は、基板温度ＴＭＰＳＥ）を求め、ステップ５９５に進
んで本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ５２０
中の値Ｔは上記基板温度センサ４３ａの検出する温度Ｔ
ＳＥを表し、値ｋは電流積分値を二乗した値（ＩＮＡ２
等）を電流値に換算するための係数である。
【００４９】このように、ＣＰＵ４１ａは、基板温度セ
ンサ４３ａの検出する温度ＴＳＥと、電動モータ５１に
流れる電流ＳＩを異なる定数α１〜α３を用いて擬似積
分した値の二乗値とに基いて、駆動回路４３のスイッチ
ング素子温度ＴＭＰＳＥを検出・推定するので、基板温
度センサ４３ａの検出する温度ＴＳＥと同スイッチング
素子の温度の上昇傾向の差を補って同スイッチング素子
の温度を正確に推定することができる。
ンサ４３ａの検出する温度ＴＳＥと、電動モータ５１に
流れる電流ＳＩを異なる定数α１〜α３を用いて擬似積
分した値の二乗値とに基いて、駆動回路４３のスイッチ
ング素子温度ＴＭＰＳＥを検出・推定するので、基板温
度センサ４３ａの検出する温度ＴＳＥと同スイッチング
素子の温度の上昇傾向の差を補って同スイッチング素子
の温度を正確に推定することができる。
【００５０】温度検出部Ｂ２は、電動モータ５１の温度
ＴＭＰＳＭを検出及び推定する温度検出推定手段（制御
力用温度検出推定手段）を構成するものであって、駆動
回路４３から同電動モータ５１に流れる電流ＳＩを入力
し、図５に示したルーチンと類似した温度検出ルーチン
（図示省略）を所定時間の経過毎に繰り返すことによ
り、同電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭを検出・推定す
る。具体的に述べると、ＣＰＵ４１ａは図５に示したル
ーチンのステップ５００〜５１５と同様のステップを実
行する。この場合、Ｉは電動モータ５１に流れる電流Ｓ
Ｉである。そして、ＣＰＵ４１ａは、値ｋ・（ＩＮＡ２
＋ＩＮＢ２＋ＩＮＣ２）を計算し、この値を電動モータ
５１の温度ＴＭＰＳＭとして推定する。なお、この場合
の定数α１〜α３及び係数ｋは、温度検出部Ｂ１が使用
するそれらとは異なる値を有している。これによれば、
電動モータ５１に温度センサを設けることなく、同電動
モータ５１の温度を精度良く推定でき、装置の製造コス
トを低下することができる。
ＴＭＰＳＭを検出及び推定する温度検出推定手段（制御
力用温度検出推定手段）を構成するものであって、駆動
回路４３から同電動モータ５１に流れる電流ＳＩを入力
し、図５に示したルーチンと類似した温度検出ルーチン
（図示省略）を所定時間の経過毎に繰り返すことによ
り、同電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭを検出・推定す
る。具体的に述べると、ＣＰＵ４１ａは図５に示したル
ーチンのステップ５００〜５１５と同様のステップを実
行する。この場合、Ｉは電動モータ５１に流れる電流Ｓ
Ｉである。そして、ＣＰＵ４１ａは、値ｋ・（ＩＮＡ２
＋ＩＮＢ２＋ＩＮＣ２）を計算し、この値を電動モータ
５１の温度ＴＭＰＳＭとして推定する。なお、この場合
の定数α１〜α３及び係数ｋは、温度検出部Ｂ１が使用
するそれらとは異なる値を有している。これによれば、
電動モータ５１に温度センサを設けることなく、同電動
モータ５１の温度を精度良く推定でき、装置の製造コス
トを低下することができる。
【００５１】温度検出部Ｂ３は、電動モータ２５の温度
ＴＭＰＨＭを検出及び推定する温度検出推定手段を構成
するものであって、駆動回路４２から同電動モータ２５
に流れる電流ＨＩを入力し、図５に示したルーチンと類
似した温度検出ルーチン（図示省略）を所定時間の経過
毎に繰り返すことにより、同電動モータ２５の温度ＴＭ
ＰＨＭを検出・推定する。具体的に述べると、ＣＰＵ４
１ａは図５に示したルーチンのステップ５００〜５１５
と同様のステップを実行する。この場合、Ｉは電動モー
タ２５に流れる電流ＨＩである。そして、ＣＰＵ４１ａ
は、値ｋ・（ＩＮＡ２＋ＩＮＢ２＋ＩＮＣ２）を計算
し、この値を電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭとして推
定する。なお、この場合の定数α１〜α３及び係数ｋ
は、温度検出部Ｂ１，Ｂ２が使用するそれらとは異なる
値を有している。これによれば、電動モータ２５に温度
センサを設けることなく、同電動モータ２５の温度を精
度良く推定でき、装置の製造コストを低下することがで
きる。
ＴＭＰＨＭを検出及び推定する温度検出推定手段を構成
するものであって、駆動回路４２から同電動モータ２５
に流れる電流ＨＩを入力し、図５に示したルーチンと類
似した温度検出ルーチン（図示省略）を所定時間の経過
毎に繰り返すことにより、同電動モータ２５の温度ＴＭ
ＰＨＭを検出・推定する。具体的に述べると、ＣＰＵ４
１ａは図５に示したルーチンのステップ５００〜５１５
と同様のステップを実行する。この場合、Ｉは電動モー
タ２５に流れる電流ＨＩである。そして、ＣＰＵ４１ａ
は、値ｋ・（ＩＮＡ２＋ＩＮＢ２＋ＩＮＣ２）を計算
し、この値を電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭとして推
定する。なお、この場合の定数α１〜α３及び係数ｋ
は、温度検出部Ｂ１，Ｂ２が使用するそれらとは異なる
値を有している。これによれば、電動モータ２５に温度
センサを設けることなく、同電動モータ２５の温度を精
度良く推定でき、装置の製造コストを低下することがで
きる。
【００５２】温度検出部Ｂ４は、駆動回路４２のスイッ
チング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥを検出及び
推定する温度検出推定手段を構成するものであって、基
板温度センサ４２ａの検出する温度ＴＨＥを入力すると
ともに、駆動回路４２から電動モータ２５に流れる電流
ＨＩを入力し、図５に示したルーチンと類似した温度検
出ルーチン（図示省略）を所定時間の経過毎に繰り返す
ことにより、同スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度
ＴＭＰＨＥを検出・推定する。具体的に述べると、ＣＰ
Ｕ４１ａは図５に示したルーチンのステップ５００〜５
１５と同様のステップを実行する。この場合、Ｉは電動
モータ２５に流れる電流ＨＩである。そして、ＣＰＵ４
１ａは、ステップ５２０に示した式と同様な式に従って
スイッチング素子温度ＴＭＰＨＥを推定する。なお、こ
の場合の定数α１〜α３及び係数ｋは、温度検出部Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３が使用するそれらとは異なり、またステ
ップ５２０での温度ＴＭＰは温度ＴＭＰＨＭを、値Ｔは
温度ＴＨＥを表している。これによれば、電動モータ２
５に流れる電流（即ち、スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ
４を流れる電流）ＨＩを用いて温度ＴＭＰＨＥを推定す
るので、基板温度センサ４２ａの検出する温度ＴＨＥと
同スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の実際の温度の上昇
傾向の差を補うことができ、同スイッチング素子Ｔｒ１
〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥを正確に推定することができ
る。
チング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥを検出及び
推定する温度検出推定手段を構成するものであって、基
板温度センサ４２ａの検出する温度ＴＨＥを入力すると
ともに、駆動回路４２から電動モータ２５に流れる電流
ＨＩを入力し、図５に示したルーチンと類似した温度検
出ルーチン（図示省略）を所定時間の経過毎に繰り返す
ことにより、同スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度
ＴＭＰＨＥを検出・推定する。具体的に述べると、ＣＰ
Ｕ４１ａは図５に示したルーチンのステップ５００〜５
１５と同様のステップを実行する。この場合、Ｉは電動
モータ２５に流れる電流ＨＩである。そして、ＣＰＵ４
１ａは、ステップ５２０に示した式と同様な式に従って
スイッチング素子温度ＴＭＰＨＥを推定する。なお、こ
の場合の定数α１〜α３及び係数ｋは、温度検出部Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３が使用するそれらとは異なり、またステ
ップ５２０での温度ＴＭＰは温度ＴＭＰＨＭを、値Ｔは
温度ＴＨＥを表している。これによれば、電動モータ２
５に流れる電流（即ち、スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ
４を流れる電流）ＨＩを用いて温度ＴＭＰＨＥを推定す
るので、基板温度センサ４２ａの検出する温度ＴＨＥと
同スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の実際の温度の上昇
傾向の差を補うことができ、同スイッチング素子Ｔｒ１
〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥを正確に推定することができ
る。
【００５３】（操舵角演算部Ｂ５）操舵角演算部Ｂ５
は、操作レバー１０の操作状態（操作角θｊ、操作力Ｆ
Ｓ等）に従って車輪の目標操舵角を決定し、これに応じ
た指示電流Ｉ＊（電動モータ５１に流すべき電流）を決
定し、同決定した指示電流Ｉ＊を電流制御部Ｂ１０に出
力する機能を有している。具体的に述べると、操舵角演
算部Ｂ５は、実際の操舵角を検出する操舵角センサ５２
ａの出力を操舵角検出部Ｂ６を介して操舵角Ｘとして入
力し、車速センサ６１の検出する車速を車速検出部Ｂ７
を介して車速ＳＰＤとして入力する。また、操舵角演算
部Ｂ５は、操作角センサ２６の検出する操作角を操作角
検出部Ｂ８を介して操作角θｊとして入力するととも
に、操作力センサ１０ｄの検出する操作力を操作力検出
部Ｂ９を介して操作力ＦＳとして入力し、これらの入力
値に基いて前記指示電流Ｉ＊を決定して出力する。
は、操作レバー１０の操作状態（操作角θｊ、操作力Ｆ
Ｓ等）に従って車輪の目標操舵角を決定し、これに応じ
た指示電流Ｉ＊（電動モータ５１に流すべき電流）を決
定し、同決定した指示電流Ｉ＊を電流制御部Ｂ１０に出
力する機能を有している。具体的に述べると、操舵角演
算部Ｂ５は、実際の操舵角を検出する操舵角センサ５２
ａの出力を操舵角検出部Ｂ６を介して操舵角Ｘとして入
力し、車速センサ６１の検出する車速を車速検出部Ｂ７
を介して車速ＳＰＤとして入力する。また、操舵角演算
部Ｂ５は、操作角センサ２６の検出する操作角を操作角
検出部Ｂ８を介して操作角θｊとして入力するととも
に、操作力センサ１０ｄの検出する操作力を操作力検出
部Ｂ９を介して操作力ＦＳとして入力し、これらの入力
値に基いて前記指示電流Ｉ＊を決定して出力する。
【００５４】より具体的には、ＣＰＵ４１ａは図６に示
した目標操舵角演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
することにより、操舵角演算部Ｂ５の機能を達成する。
即ち、ＣＰＵ４１ａは、所定のタイミングとなるとステ
ップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、
同ステップ６０５にて操作角θｊと同ステップ６０５内
に示した目標基本舵角マップとに基いて目標基本舵角Ｘ
１を決定する。そして、ＣＰＵ４１ａはステップ６１０
に進み、同ステップ６１０にて実際の操舵角Ｘと前記目
標基本舵角Ｘ１との差（Ｘ−Ｘ１）と、同ステップ６１
０内に示した電流Ｉ１マップとから電流Ｉ１を決定す
る。
した目標操舵角演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
することにより、操舵角演算部Ｂ５の機能を達成する。
即ち、ＣＰＵ４１ａは、所定のタイミングとなるとステ
ップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、
同ステップ６０５にて操作角θｊと同ステップ６０５内
に示した目標基本舵角マップとに基いて目標基本舵角Ｘ
１を決定する。そして、ＣＰＵ４１ａはステップ６１０
に進み、同ステップ６１０にて実際の操舵角Ｘと前記目
標基本舵角Ｘ１との差（Ｘ−Ｘ１）と、同ステップ６１
０内に示した電流Ｉ１マップとから電流Ｉ１を決定す
る。
【００５５】次に、ＣＰＵ４１ａはステップ６１５に進
み、操作力ＦＳと同ステップ６１５内に示した補正舵角
マップとに基いて補正舵角Ｘ２を決定し、ステップ６２
０に進んで実際の操舵角Ｘと前記補正舵角Ｘ２との差
（Ｘ−Ｘ２）と、同ステップ６２０内に示した電流Ｉ２
マップとから電流Ｉ２を決定する。次いで、ＣＰＵ４１
ａはステップ６２５に進み、同ステップ６２５にて車速
ＳＰＤと同ステップ６２５内に示したゲインマップとか
らゲインＫＶを決定する。ゲインＫＶは、０〜１までの
値である。次に、ＣＰＵ４１ａは、ステップ６３０に進
み、同ステップ６３０内に示した数式（Ｉ＊＝ＫＶ・Ｉ
１＋（１−ＫＶ）・Ｉ２）に従って指示電流Ｉ＊を求
め、求めた指示電流Ｉ＊を電流制御部Ｂ１０に出力す
る。以上により、指示電流Ｉ＊（即ち、目標とする操舵
角）は、操作角θｊ、操作力ＦＳ、及び車速ＳＰＤの関
数として決定される。なお、上記電流Ｉ１と上記電流Ｉ
２との和（Ｉ１＋Ｉ２）に上記ゲインＫＶを乗じた値を
指示電流Ｉ＊としてもよい。
み、操作力ＦＳと同ステップ６１５内に示した補正舵角
マップとに基いて補正舵角Ｘ２を決定し、ステップ６２
０に進んで実際の操舵角Ｘと前記補正舵角Ｘ２との差
（Ｘ−Ｘ２）と、同ステップ６２０内に示した電流Ｉ２
マップとから電流Ｉ２を決定する。次いで、ＣＰＵ４１
ａはステップ６２５に進み、同ステップ６２５にて車速
ＳＰＤと同ステップ６２５内に示したゲインマップとか
らゲインＫＶを決定する。ゲインＫＶは、０〜１までの
値である。次に、ＣＰＵ４１ａは、ステップ６３０に進
み、同ステップ６３０内に示した数式（Ｉ＊＝ＫＶ・Ｉ
１＋（１−ＫＶ）・Ｉ２）に従って指示電流Ｉ＊を求
め、求めた指示電流Ｉ＊を電流制御部Ｂ１０に出力す
る。以上により、指示電流Ｉ＊（即ち、目標とする操舵
角）は、操作角θｊ、操作力ＦＳ、及び車速ＳＰＤの関
数として決定される。なお、上記電流Ｉ１と上記電流Ｉ
２との和（Ｉ１＋Ｉ２）に上記ゲインＫＶを乗じた値を
指示電流Ｉ＊としてもよい。
【００５６】（電流制御部Ｂ１０）電流制御部Ｂ１０
は、ＰＷＭ機能を含むとともに、前記操舵角演算部Ｂ５
に加えて後述する電流制限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２と接
続されている。電流制御部Ｂ１０は、前記指示電流Ｉ＊
を電流制限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２から与えられる電流
制限値ＩｍａｘＳＥ、ＩｍａｘＳＭのうちの小さい制限
値以下に制限することで最終的な指示電流Ｉ＊を得ると
ともに、同制限を行った指示電流Ｉ＊に応じて駆動回路
４３のスイッチング素子をオン・オフ駆動するタイミン
グを決定し、同タイミングに応じて同駆動回路４３のス
イッチング素子を制御する。
は、ＰＷＭ機能を含むとともに、前記操舵角演算部Ｂ５
に加えて後述する電流制限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２と接
続されている。電流制御部Ｂ１０は、前記指示電流Ｉ＊
を電流制限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２から与えられる電流
制限値ＩｍａｘＳＥ、ＩｍａｘＳＭのうちの小さい制限
値以下に制限することで最終的な指示電流Ｉ＊を得ると
ともに、同制限を行った指示電流Ｉ＊に応じて駆動回路
４３のスイッチング素子をオン・オフ駆動するタイミン
グを決定し、同タイミングに応じて同駆動回路４３のス
イッチング素子を制御する。
【００５７】これにより、前記指示電流Ｉ＊に応じた電
流が電動モータ５１に流れ、同電動モータ５１によって
操舵機構５２が作動されて車輪の操舵（操舵）が行われ
る。このように、操舵角演算部Ｂ５と電流制御部Ｂ１０
は、検出された操作量（操作角θｊ，操作力ＦＳ）に応
じて車両の制御力発生手段（電動モータ５１）に付与さ
れる電流の大きさ及び向きを決定するとともに同決定さ
れた大きさ及び向きの電流を同制御力発生手段に付与す
るように制御力用駆動回路４３に指示を与える制御力制
御手段を構成している。
流が電動モータ５１に流れ、同電動モータ５１によって
操舵機構５２が作動されて車輪の操舵（操舵）が行われ
る。このように、操舵角演算部Ｂ５と電流制御部Ｂ１０
は、検出された操作量（操作角θｊ，操作力ＦＳ）に応
じて車両の制御力発生手段（電動モータ５１）に付与さ
れる電流の大きさ及び向きを決定するとともに同決定さ
れた大きさ及び向きの電流を同制御力発生手段に付与す
るように制御力用駆動回路４３に指示を与える制御力制
御手段を構成している。
【００５８】（電流制限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２）電流
制限値演算部Ｂ１１は、駆動回路４３のスイッチング素
子の過熱を防止するためのものであって、温度検出部Ｂ
１から入力される駆動回路４３のスイッチング素子の温
度ＴＭＰＳＥに応じて前記電流制御部Ｂ１０に入力され
る電流制限値ＩｍａｘＳＥを決定する機能を有してい
る。
制限値演算部Ｂ１１は、駆動回路４３のスイッチング素
子の過熱を防止するためのものであって、温度検出部Ｂ
１から入力される駆動回路４３のスイッチング素子の温
度ＴＭＰＳＥに応じて前記電流制御部Ｂ１０に入力され
る電流制限値ＩｍａｘＳＥを決定する機能を有してい
る。
【００５９】より具体的には、ＣＰＵ４１ａは図７に示
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
することにより、電流制限値演算部Ｂ１１の機能を達成
する。即ち、ＣＰＵ４１ａは、所定のタイミングとなる
とステップ７００から処理を開始してステップ７０５に
進み、同ステップ７０５にて温度検出部Ｂ１の求めた駆
動回路４３のスイッチング素子温度ＴＭＰ（ここでは、
ＴＭＰＳＥ）と、同ステップ７０５に示した電流制限値
マップとに基いて電流制限値ＩｍａｘＮ（この場合は、
スイッチング素子過熱防止用電流制限値ＩｍａｘＳＥ）
を決定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終
了する。ステップ７０５内に示したように、電流制限値
ＩｍａｘＳＥは、スイッチング素子温度ＴＭＰＳＥが大
きいほど小さくなるように定められ、これにより同スイ
ッチング素子に流れる電流（電動モータ５１に流れる電
流）が制限されて同素子の発熱が抑制され、同素子の過
熱が防止される。
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
することにより、電流制限値演算部Ｂ１１の機能を達成
する。即ち、ＣＰＵ４１ａは、所定のタイミングとなる
とステップ７００から処理を開始してステップ７０５に
進み、同ステップ７０５にて温度検出部Ｂ１の求めた駆
動回路４３のスイッチング素子温度ＴＭＰ（ここでは、
ＴＭＰＳＥ）と、同ステップ７０５に示した電流制限値
マップとに基いて電流制限値ＩｍａｘＮ（この場合は、
スイッチング素子過熱防止用電流制限値ＩｍａｘＳＥ）
を決定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終
了する。ステップ７０５内に示したように、電流制限値
ＩｍａｘＳＥは、スイッチング素子温度ＴＭＰＳＥが大
きいほど小さくなるように定められ、これにより同スイ
ッチング素子に流れる電流（電動モータ５１に流れる電
流）が制限されて同素子の発熱が抑制され、同素子の過
熱が防止される。
【００６０】電流制限値演算部Ｂ１２は、電動モータ５
１の過熱を防止するためのものであって、温度検出部Ｂ
２から入力される同電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭに
応じて前記電流制御部Ｂ１０に入力される電流制限値Ｉ
ｍａｘＳＭを決定する機能を有している。
１の過熱を防止するためのものであって、温度検出部Ｂ
２から入力される同電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭに
応じて前記電流制御部Ｂ１０に入力される電流制限値Ｉ
ｍａｘＳＭを決定する機能を有している。
【００６１】より具体的には、ＣＰＵ４１ａは図７に示
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
する。この場合、ステップ７０５における温度ＴＭＰは
電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭであり、電流制限値Ｉ
ｍａｘＮは電動モータ過熱防止用電流制限値ＩｍａｘＳ
Ｍである。ステップ７０５内に示したように、電流制限
値ＩｍａｘＳＭは、電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭが
大きいほど小さくなるように定められ、これにより電動
モータ５１に流れる電流が制限されて同電動モータ５１
の発熱が抑制され、同電動モータ５１の過熱が防止され
る。
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
する。この場合、ステップ７０５における温度ＴＭＰは
電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭであり、電流制限値Ｉ
ｍａｘＮは電動モータ過熱防止用電流制限値ＩｍａｘＳ
Ｍである。ステップ７０５内に示したように、電流制限
値ＩｍａｘＳＭは、電動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭが
大きいほど小さくなるように定められ、これにより電動
モータ５１に流れる電流が制限されて同電動モータ５１
の発熱が抑制され、同電動モータ５１の過熱が防止され
る。
【００６２】（反力演算部Ｂ１３）反力演算部Ｂ１３
は、車速検出部Ｂ７から車速ＳＰＤを入力するととも
に、操作力検出部Ｂ９から操作力ＦＳを入力し、これら
の入力値に基いて最終目標反力ＦＲＭを決定し、同最終
目標反力ＦＲＭに応じた反力が発生するように電動モー
タ２５に流すべき指示電流ＩＨ＊を決定し、同指示電流
ＩＨ＊を電流制御部Ｂ１４に出力する機能を有してい
る。また、反力演算部Ｂ１３は、温度検出部Ｂ１，Ｂ２
からスイッチング素子温度ＴＭＰＳＥ，電動モータ５１
の温度ＴＭＰＳＭをそれぞれ入力するとともに、電流制
限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２から電流制限値ＩｍａｘＳ
Ｅ，ＩｍａｘＳＭをそれぞれ入力し、これらの入力値に
応じて最終目標反力ＦＲＭを適宜補正する。
は、車速検出部Ｂ７から車速ＳＰＤを入力するととも
に、操作力検出部Ｂ９から操作力ＦＳを入力し、これら
の入力値に基いて最終目標反力ＦＲＭを決定し、同最終
目標反力ＦＲＭに応じた反力が発生するように電動モー
タ２５に流すべき指示電流ＩＨ＊を決定し、同指示電流
ＩＨ＊を電流制御部Ｂ１４に出力する機能を有してい
る。また、反力演算部Ｂ１３は、温度検出部Ｂ１，Ｂ２
からスイッチング素子温度ＴＭＰＳＥ，電動モータ５１
の温度ＴＭＰＳＭをそれぞれ入力するとともに、電流制
限値演算部Ｂ１１，Ｂ１２から電流制限値ＩｍａｘＳ
Ｅ，ＩｍａｘＳＭをそれぞれ入力し、これらの入力値に
応じて最終目標反力ＦＲＭを適宜補正する。
【００６３】より具体的には、ＣＰＵ４１ａは図８に示
した反力演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行するこ
とにより、反力演算部Ｂ１３の機能を達成する。即ち、
ＣＰＵ４１ａは、所定のタイミングとなるとステップ８
００から処理を開始してステップ８０５に進み、同ステ
ップ８０５にて操作角θｊと、同ステップ８０５に示し
た基本反力ＦＲＫマップとに基いて基本反力ＦＲＫを決
定する。この例では、基本反力ＦＲＫの絶対値は操作角
θｊの絶対値が大きいほど大きくなるように決定され
る。
した反力演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行するこ
とにより、反力演算部Ｂ１３の機能を達成する。即ち、
ＣＰＵ４１ａは、所定のタイミングとなるとステップ８
００から処理を開始してステップ８０５に進み、同ステ
ップ８０５にて操作角θｊと、同ステップ８０５に示し
た基本反力ＦＲＫマップとに基いて基本反力ＦＲＫを決
定する。この例では、基本反力ＦＲＫの絶対値は操作角
θｊの絶対値が大きいほど大きくなるように決定され
る。
【００６４】次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ８１０に
進み、同ステップ８１０にて車速ＳＰＤと同ステップ８
１０内に示したゲインマップとからゲインＫＲを決定す
る。ゲインＫＲは、車速ＳＰＤが大きいほど大きい値と
なるように決定され、これにより車速ＳＰＤが大きいほ
ど反力が大きくなる。次に、ＣＰＵ４１ａはステップ８
１５に進み、同ステップ８１５にて操舵機構部報知用ゲ
インＫＷを決定する。この操舵機構部報知用（過熱報知
用）ゲインＫＷは、電動モータ５１の温度又は駆動回路
４３のスイッチング素子の温度が上昇していることを運
転者に報知するため、電動モータ５１の温度又は駆動回
路４３のスイッチング素子の温度が高いほど反力を大き
くするように決定される。
進み、同ステップ８１０にて車速ＳＰＤと同ステップ８
１０内に示したゲインマップとからゲインＫＲを決定す
る。ゲインＫＲは、車速ＳＰＤが大きいほど大きい値と
なるように決定され、これにより車速ＳＰＤが大きいほ
ど反力が大きくなる。次に、ＣＰＵ４１ａはステップ８
１５に進み、同ステップ８１５にて操舵機構部報知用ゲ
インＫＷを決定する。この操舵機構部報知用（過熱報知
用）ゲインＫＷは、電動モータ５１の温度又は駆動回路
４３のスイッチング素子の温度が上昇していることを運
転者に報知するため、電動モータ５１の温度又は駆動回
路４３のスイッチング素子の温度が高いほど反力を大き
くするように決定される。
【００６５】より具体的に述べると、ＣＰＵ４１ａは電
動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭと同ステップ８１５内に
示されたＫＷ１マップとから第１ゲインＫＷ１を決定す
るとともに、駆動回路４３のスイッチング素子の温度Ｔ
ＭＰＳＥと同ステップ８１５内に示されたＫＷ２マップ
とから第２ゲインＫＷ２を決定し、第１ゲインＫＷ１と
第２ゲインＫＷ２のうち大きい方を操舵機構部報知用ゲ
インＫＷとして決定する。なお、ＫＷ１マップ及びＫＷ
２マップによれば、第１，第２ゲインＫＷ１，ＫＷ２と
も、温度ＴＭＰＳＭ，温度ＴＭＰＳＥがそれぞれ大きい
ほど大きくなるとともに、何れも「１」より大きくなる
ように決定される。このように、ステップ８１５は、制
御力発生手段（電動モータ５１）又は制御力用駆動回路
（駆動回路４３）の温度に応じて、電動モータ２５を含
む反力発生手段に付与される電流の大きさを補正する反
力補正手段の機能を達成している。
動モータ５１の温度ＴＭＰＳＭと同ステップ８１５内に
示されたＫＷ１マップとから第１ゲインＫＷ１を決定す
るとともに、駆動回路４３のスイッチング素子の温度Ｔ
ＭＰＳＥと同ステップ８１５内に示されたＫＷ２マップ
とから第２ゲインＫＷ２を決定し、第１ゲインＫＷ１と
第２ゲインＫＷ２のうち大きい方を操舵機構部報知用ゲ
インＫＷとして決定する。なお、ＫＷ１マップ及びＫＷ
２マップによれば、第１，第２ゲインＫＷ１，ＫＷ２と
も、温度ＴＭＰＳＭ，温度ＴＭＰＳＥがそれぞれ大きい
ほど大きくなるとともに、何れも「１」より大きくなる
ように決定される。このように、ステップ８１５は、制
御力発生手段（電動モータ５１）又は制御力用駆動回路
（駆動回路４３）の温度に応じて、電動モータ２５を含
む反力発生手段に付与される電流の大きさを補正する反
力補正手段の機能を達成している。
【００６６】次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ８２０に
進み、同ステップ８２０にて反力発生機構部（反力機構
部）２０の過熱防止用ゲインＫＰを決定する。この反力
機構部過熱防止用ゲインＫＰは、電動モータ２５又は駆
動回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱を
防止するために、これらに流れる電流を抑制する係数で
あって、同電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭ、又は同ス
イッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥが高い
ほど反力を小さくするように決定される。
進み、同ステップ８２０にて反力発生機構部（反力機構
部）２０の過熱防止用ゲインＫＰを決定する。この反力
機構部過熱防止用ゲインＫＰは、電動モータ２５又は駆
動回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱を
防止するために、これらに流れる電流を抑制する係数で
あって、同電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭ、又は同ス
イッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥが高い
ほど反力を小さくするように決定される。
【００６７】より具体的に述べると、ＣＰＵ４１ａは電
動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭと同ステップ８２０内に
示されたＫＰ１マップとから第３ゲインＫＰ１を決定す
るとともに、駆動回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜
Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥと同ステップ８２０内に示され
たＫＰ２マップとから第４ゲインＫＰ２を決定し、第３
ゲインＫＰ１と第４ゲインＫＰ２のうち小さい方を反力
機構部過熱防止用ゲインＫＰとして決定する。なお、Ｋ
Ｐ１マップ及びＫＰ２マップによれば、第３，第４ゲイ
ンＫＰ１，ＫＰ２は温度ＴＭＰＨＭ，ＴＭＰＨＥがそれ
ぞれ大きいほど小さくなるとともに、何れも「１」より
小さくなるように決定される。
動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭと同ステップ８２０内に
示されたＫＰ１マップとから第３ゲインＫＰ１を決定す
るとともに、駆動回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜
Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥと同ステップ８２０内に示され
たＫＰ２マップとから第４ゲインＫＰ２を決定し、第３
ゲインＫＰ１と第４ゲインＫＰ２のうち小さい方を反力
機構部過熱防止用ゲインＫＰとして決定する。なお、Ｋ
Ｐ１マップ及びＫＰ２マップによれば、第３，第４ゲイ
ンＫＰ１，ＫＰ２は温度ＴＭＰＨＭ，ＴＭＰＨＥがそれ
ぞれ大きいほど小さくなるとともに、何れも「１」より
小さくなるように決定される。
【００６８】次に、ＣＰＵ４１ａはステップ８２５に進
んで、同ステップ８２５にて最終目標反力ＦＲＭを同ス
テップ８２５内に示した式（ＦＲＭ＝ＦＲＫ・ＫＲ・Ｋ
Ｗ・ＫＰ）に従って決定し、続くステップ８３０にて最
終目標反力ＦＲＭを得るための指示電流ＩＨ＊を求め、
求めた指示電流ＩＨ＊を電流制御部Ｂ１４に出力する。
んで、同ステップ８２５にて最終目標反力ＦＲＭを同ス
テップ８２５内に示した式（ＦＲＭ＝ＦＲＫ・ＫＲ・Ｋ
Ｗ・ＫＰ）に従って決定し、続くステップ８３０にて最
終目標反力ＦＲＭを得るための指示電流ＩＨ＊を求め、
求めた指示電流ＩＨ＊を電流制御部Ｂ１４に出力する。
【００６９】（電流制御部Ｂ１４）電流制御部Ｂ１４
は、ＰＷＭ機能を含んでいて、前記反力演算部Ｂ１３に
加え、後述する電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６と接続
されている。そして、電流制御部Ｂ１４は、前記指示電
流ＩＨ＊を電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６から与えら
れる電流制限値ＩｍａｘＨＥ、ＩｍａｘＨＭのうちの小
さい制限値以下に制限した指示電流ＩＨ＊を得るととも
に、同制限を行った指示電流ＩＨ＊に応じて駆動回路４
２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４をオン・オフ駆動
するタイミングを決定し、同タイミングに応じて同スイ
ッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４を制御する。これにより、
前記指示電流ＩＨ＊に応じた電流が電動モータ２５に流
れ、同電動モータ２５によって反力発生機構２０が作動
されて操作レバー１０に反力が付与される。
は、ＰＷＭ機能を含んでいて、前記反力演算部Ｂ１３に
加え、後述する電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６と接続
されている。そして、電流制御部Ｂ１４は、前記指示電
流ＩＨ＊を電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６から与えら
れる電流制限値ＩｍａｘＨＥ、ＩｍａｘＨＭのうちの小
さい制限値以下に制限した指示電流ＩＨ＊を得るととも
に、同制限を行った指示電流ＩＨ＊に応じて駆動回路４
２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４をオン・オフ駆動
するタイミングを決定し、同タイミングに応じて同スイ
ッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４を制御する。これにより、
前記指示電流ＩＨ＊に応じた電流が電動モータ２５に流
れ、同電動モータ２５によって反力発生機構２０が作動
されて操作レバー１０に反力が付与される。
【００７０】（電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６）電流
制限値演算部Ｂ１５は、電動モータ２５の過熱を防止す
るためのものであって、温度検出部Ｂ３から入力される
同電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭに応じて前記電流制
御部Ｂ１４に入力される電流制限値ＩｍａｘＨＭを決定
する機能を有している。
制限値演算部Ｂ１５は、電動モータ２５の過熱を防止す
るためのものであって、温度検出部Ｂ３から入力される
同電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭに応じて前記電流制
御部Ｂ１４に入力される電流制限値ＩｍａｘＨＭを決定
する機能を有している。
【００７１】より具体的には、ＣＰＵ４１ａは図７に示
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
する。この場合、ステップ７０５における温度ＴＭＰは
電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭであり、電流制限値Ｉ
ｍａｘＮは電動モータ過熱防止用電流制限値ＩｍａｘＨ
Ｍである。これにより電動モータ２５に流れる電流が制
限されて同電動モータ２５の発熱が抑制され、同電動モ
ータ２５の過熱が防止される。
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
する。この場合、ステップ７０５における温度ＴＭＰは
電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭであり、電流制限値Ｉ
ｍａｘＮは電動モータ過熱防止用電流制限値ＩｍａｘＨ
Ｍである。これにより電動モータ２５に流れる電流が制
限されて同電動モータ２５の発熱が抑制され、同電動モ
ータ２５の過熱が防止される。
【００７２】電流制限値演算部Ｂ１６は、スイッチング
素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱を防止するためのものであっ
て、温度検出部Ｂ４から入力される同スイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥに応じて前記電流制御
部Ｂ１４に入力される電流制限値ＩｍａｘＨＥを決定す
る機能を有している。
素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱を防止するためのものであっ
て、温度検出部Ｂ４から入力される同スイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥに応じて前記電流制御
部Ｂ１４に入力される電流制限値ＩｍａｘＨＥを決定す
る機能を有している。
【００７３】より具体的には、ＣＰＵ４１ａは図７に示
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
する。この場合、ステップ７０５における温度ＴＭＰは
スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであ
り、電流制限値ＩｍａｘＮはスイッチング素子Ｔｒ１〜
Ｔｒ４の保護用電流制限値ＩｍａｘＨＥである。これに
よりスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４（即ち、電動モー
タ２５）に流れる電流が制限されて同スイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の発熱が抑制され、同スイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱が防止される。
した電流制限値演算ルーチンを所定時間の経過毎に実行
する。この場合、ステップ７０５における温度ＴＭＰは
スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであ
り、電流制限値ＩｍａｘＮはスイッチング素子Ｔｒ１〜
Ｔｒ４の保護用電流制限値ＩｍａｘＨＥである。これに
よりスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４（即ち、電動モー
タ２５）に流れる電流が制限されて同スイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の発熱が抑制され、同スイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱が防止される。
【００７４】（全体の作動）以上、説明した各ブロック
の機能が達成されて、本実施形態の運転操作装置は電動
モータ２５，５１、及び駆動回路４２，４３（のスイッ
チング素子）の過熱を防ぎながら、少なくとも操作レバ
ー１０の操作角θｊに応じた操舵角制御を行うととも
に、同操作レバー１０に適切な反力を与える。また、電
動モータ５１又は駆動回路４３（のスイッチング素子）
の温度が上昇したときには、操作レバー１０に付与され
る反力が大きくされるので、運転者はそのような状態が
生じていることを反力の変化から認識することができ、
例えば、車両を停車させる等の適切な対応をとることが
できる。
の機能が達成されて、本実施形態の運転操作装置は電動
モータ２５，５１、及び駆動回路４２，４３（のスイッ
チング素子）の過熱を防ぎながら、少なくとも操作レバ
ー１０の操作角θｊに応じた操舵角制御を行うととも
に、同操作レバー１０に適切な反力を与える。また、電
動モータ５１又は駆動回路４３（のスイッチング素子）
の温度が上昇したときには、操作レバー１０に付与され
る反力が大きくされるので、運転者はそのような状態が
生じていることを反力の変化から認識することができ、
例えば、車両を停車させる等の適切な対応をとることが
できる。
【００７５】なお、電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６
と、上記反力演算部Ｂ１３について実施される図８のス
テップ８２０は、何れもが電動モータ２５と駆動回路４
２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱防止のため
に設けられているから、電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１
６又はステップ８２０の何れか一方を省略してもよい。
と、上記反力演算部Ｂ１３について実施される図８のス
テップ８２０は、何れもが電動モータ２５と駆動回路４
２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過熱防止のため
に設けられているから、電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１
６又はステップ８２０の何れか一方を省略してもよい。
【００７６】次に、上記実施形態の変形例について説明
する。
する。
【００７７】（電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第１
変形例）図９は、ＣＰＵ４１ａが実行することにより、
上記電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第１変形例の機
能を達成する電流制限値演算ルーチンを示している。以
下、このルーチンについて電流制限値演算部Ｂ１５を代
表例として説明する。
変形例）図９は、ＣＰＵ４１ａが実行することにより、
上記電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第１変形例の機
能を達成する電流制限値演算ルーチンを示している。以
下、このルーチンについて電流制限値演算部Ｂ１５を代
表例として説明する。
【００７８】ＣＰＵ４１ａは図９に示したルーチンを所
定時間の経過毎に実行している。従って、所定のタイミ
ングになるとステップ９００から処理を開始し、ステッ
プ９０５に進んで温度検出部Ｂ３の求めた電動モータの
温度ＴＭＰ（ここでは、ＴＭＰＨＭ）と、同ステップ９
０５に示した電流制限値マップとに基いて電流制限基本
値Ｉｍａｘ０Ｎ（この場合は、Ｉｍａｘ０ＨＭ）を決定
する。次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ９１０に進ん
で、同ステップ９１０にて車速ＳＰＤと同ステップ９１
０内に示したゲインマップとに基いてゲインＫＬを決定
する。ゲインＫＬは、常に「１」より小さい値である
が、車速ＳＰＤの増大とともに増加するような値となる
ように決定される。その後、ＣＰＵ４１ａはステップ９
１５に進み、同ステップ９１５内に示した式（Ｉｍａｘ
Ｎ＝ＫＬ・Ｉｍａｘ０Ｎ）に従って電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎ（この場合は、ＩｍａｘＨＭ）を求め、ステップ９９
５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
定時間の経過毎に実行している。従って、所定のタイミ
ングになるとステップ９００から処理を開始し、ステッ
プ９０５に進んで温度検出部Ｂ３の求めた電動モータの
温度ＴＭＰ（ここでは、ＴＭＰＨＭ）と、同ステップ９
０５に示した電流制限値マップとに基いて電流制限基本
値Ｉｍａｘ０Ｎ（この場合は、Ｉｍａｘ０ＨＭ）を決定
する。次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ９１０に進ん
で、同ステップ９１０にて車速ＳＰＤと同ステップ９１
０内に示したゲインマップとに基いてゲインＫＬを決定
する。ゲインＫＬは、常に「１」より小さい値である
が、車速ＳＰＤの増大とともに増加するような値となる
ように決定される。その後、ＣＰＵ４１ａはステップ９
１５に進み、同ステップ９１５内に示した式（Ｉｍａｘ
Ｎ＝ＫＬ・Ｉｍａｘ０Ｎ）に従って電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎ（この場合は、ＩｍａｘＨＭ）を求め、ステップ９９
５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７９】これによれば、電流制限値ＩｍａｘＨＭ
は、電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭが大きいほど小さ
くなるように定められるので、同温度ＴＭＰＨＭが大き
くなると同電動モータ２５に流れる電流が減少され、同
電動モータ２５の過熱が防止される。また、ゲインＫＬ
により電流制限値ＩｍａｘＨＭは車速ＳＰＤが大きいほ
ど大きくなるので、車速ＳＰＤが大きい高速走行時には
電動モータ２５に流れる電流が過小とならず、比較的大
きな反力が操作レバー１０に付与される。この結果、車
両の走行安定性が容易に維持される。
は、電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭが大きいほど小さ
くなるように定められるので、同温度ＴＭＰＨＭが大き
くなると同電動モータ２５に流れる電流が減少され、同
電動モータ２５の過熱が防止される。また、ゲインＫＬ
により電流制限値ＩｍａｘＨＭは車速ＳＰＤが大きいほ
ど大きくなるので、車速ＳＰＤが大きい高速走行時には
電動モータ２５に流れる電流が過小とならず、比較的大
きな反力が操作レバー１０に付与される。この結果、車
両の走行安定性が容易に維持される。
【００８０】なお、電流制限値演算部Ｂ１６の第１変形
例は、ＣＰＵ４１ａが図９に示したルーチンと同様なル
ーチンを実行することにより達成される。この場合、同
図９のルーチンにおける温度ＴＭＰは駆動回路４２のス
イッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであ
り、電流制限値Ｉｍａｘ０Ｎは電流制限値Ｉｍａｘ０Ｈ
Ｅであり、電流制限値ＩｍａｘＮは電流制限値Ｉｍａｘ
ＨＥである。
例は、ＣＰＵ４１ａが図９に示したルーチンと同様なル
ーチンを実行することにより達成される。この場合、同
図９のルーチンにおける温度ＴＭＰは駆動回路４２のス
イッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであ
り、電流制限値Ｉｍａｘ０Ｎは電流制限値Ｉｍａｘ０Ｈ
Ｅであり、電流制限値ＩｍａｘＮは電流制限値Ｉｍａｘ
ＨＥである。
【００８１】これにより、電流制限値ＩｍａｘＨＥは、
駆動回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度
ＴＭＰＨＥが大きいほど小さくなるように定められるの
で、同温度ＴＭＰＨＥが大きくなると同スイッチング素
子Ｔｒ１〜Ｔｒ４（即ち、電動モータ２５）に流れる電
流が減少され、同スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過
熱が防止される。また、ゲインＫＬにより電流制限値Ｉ
ｍａｘＨＥは車速ＳＰＤが大きいほ大きくなるので、車
速ＳＰＤが大きい高速走行時にはスイッチング素子Ｔｒ
１〜Ｔｒ４（即ち、電動モータ２５）に流れる電流が過
小とならず、比較的大きな反力が操作レバー１０に付与
される。この結果、車両の走行安定性が容易に維持され
る。
駆動回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度
ＴＭＰＨＥが大きいほど小さくなるように定められるの
で、同温度ＴＭＰＨＥが大きくなると同スイッチング素
子Ｔｒ１〜Ｔｒ４（即ち、電動モータ２５）に流れる電
流が減少され、同スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の過
熱が防止される。また、ゲインＫＬにより電流制限値Ｉ
ｍａｘＨＥは車速ＳＰＤが大きいほ大きくなるので、車
速ＳＰＤが大きい高速走行時にはスイッチング素子Ｔｒ
１〜Ｔｒ４（即ち、電動モータ２５）に流れる電流が過
小とならず、比較的大きな反力が操作レバー１０に付与
される。この結果、車両の走行安定性が容易に維持され
る。
【００８２】（電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第２
変形例）図１０は、ＣＰＵ４１ａが実行することによ
り、上記電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第２変形例
の機能を達成する電流制限値演算ルーチンを示してい
る。以下、このルーチンについて電流制限値演算部Ｂ１
５を代表例として説明する。
変形例）図１０は、ＣＰＵ４１ａが実行することによ
り、上記電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第２変形例
の機能を達成する電流制限値演算ルーチンを示してい
る。以下、このルーチンについて電流制限値演算部Ｂ１
５を代表例として説明する。
【００８３】ＣＰＵ４１ａは同ルーチンを所定時間の経
過毎に実行している。従って、所定のタイミングになる
とステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００
５に進んで温度検出部Ｂ３の求めた電動モータ２５の温
度ＴＭＰ（ここでは、ＴＭＰＨＭ）が所定の閾値温度Ｔ
ＭＰ０（第１所定温度）より大きいか否かを判定する。
この閾値温度ＴＭＰ０は、電動モータ２５に流れる電流
を制限することにより同電動モータ２５の発熱量を低下
させるべき温度に設定されている。
過毎に実行している。従って、所定のタイミングになる
とステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００
５に進んで温度検出部Ｂ３の求めた電動モータ２５の温
度ＴＭＰ（ここでは、ＴＭＰＨＭ）が所定の閾値温度Ｔ
ＭＰ０（第１所定温度）より大きいか否かを判定する。
この閾値温度ＴＭＰ０は、電動モータ２５に流れる電流
を制限することにより同電動モータ２５の発熱量を低下
させるべき温度に設定されている。
【００８４】いま、車両を長時間停車した後に同車両の
運転を開始したとすると、図示しないイニシャルルーチ
ンが実行されて、電流制限値ＩｍａｘＮの値は最大側ガ
ード値ＴＧＵＨ（正常時に電動モータ２５に通電される
最大電流値以上の値）に設定される。また、電動モータ
２５の温度ＴＭＰＨＭは通常の温度である。従って、電
動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭは閾値温度ＴＭＰ０より
小さいので、ＣＰＵ４１ａはステップ１００５にて「Ｎ
ｏ」と判定してステップ１０１０に進み、同ステップ１
０１０にてフラグＦ１の値が「１」であるか否かを判定
する。このフラグＦ１の値は、電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＨＭが前記閾値温度ＴＭＰ０を超えたときに１にセ
ットされ、同温度ＴＭＰＨＭが前記閾値温度ＴＭＰ０よ
り低い閾値温度ＴＭＰ１（第２所定温度）より小さくな
ったとき「０」にリセットされる。従って、現段階では
フラグＦ１の値は「０」であるから、ＣＰＵ４１ａはス
テップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０１
５に進む。
運転を開始したとすると、図示しないイニシャルルーチ
ンが実行されて、電流制限値ＩｍａｘＮの値は最大側ガ
ード値ＴＧＵＨ（正常時に電動モータ２５に通電される
最大電流値以上の値）に設定される。また、電動モータ
２５の温度ＴＭＰＨＭは通常の温度である。従って、電
動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭは閾値温度ＴＭＰ０より
小さいので、ＣＰＵ４１ａはステップ１００５にて「Ｎ
ｏ」と判定してステップ１０１０に進み、同ステップ１
０１０にてフラグＦ１の値が「１」であるか否かを判定
する。このフラグＦ１の値は、電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＨＭが前記閾値温度ＴＭＰ０を超えたときに１にセ
ットされ、同温度ＴＭＰＨＭが前記閾値温度ＴＭＰ０よ
り低い閾値温度ＴＭＰ１（第２所定温度）より小さくな
ったとき「０」にリセットされる。従って、現段階では
フラグＦ１の値は「０」であるから、ＣＰＵ４１ａはス
テップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０１
５に進む。
【００８５】ＣＰＵ４１ａは、ステップ１０１５にて電
流制限値ＩｍａｘＮ（ここでは、ＩｍａｘＨＭ）を微小
量Δｉｕだけ増加し、続くステップ１０２０にてＩｍａ
ｘＮが同ＩｍａｘＮの最大側ガード値ＩＧＵＨより大き
くなったか否かを判定する。現段階においては、電流制
限値ＩｍａｘＮの値は最大側ガード値ＩＧＵＨより微小
量Δｉｕだけ大きくなっている。従って、ＣＰＵ４１ａ
はステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ
１０２５に進み、同ステップ１０２５にてＩｍａｘＮの
値を最大側ガード値ＩＧＵＨに設定し、ステップ１０９
５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
流制限値ＩｍａｘＮ（ここでは、ＩｍａｘＨＭ）を微小
量Δｉｕだけ増加し、続くステップ１０２０にてＩｍａ
ｘＮが同ＩｍａｘＮの最大側ガード値ＩＧＵＨより大き
くなったか否かを判定する。現段階においては、電流制
限値ＩｍａｘＮの値は最大側ガード値ＩＧＵＨより微小
量Δｉｕだけ大きくなっている。従って、ＣＰＵ４１ａ
はステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ
１０２５に進み、同ステップ１０２５にてＩｍａｘＮの
値を最大側ガード値ＩＧＵＨに設定し、ステップ１０９
５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８６】このような処理は、電動モータ２５の温度
ＴＭＰＨＭが閾値温度ＴＭＰ０を超えない限り繰り返さ
れるので、電流制限値ＩｍａｘＮは最大側ガード値ＩＧ
ＵＨに固定される。従って、電動モータ２５に流れる電
流は、電流制限値ＩｍａｘＮによっては実質的に制限さ
れない。
ＴＭＰＨＭが閾値温度ＴＭＰ０を超えない限り繰り返さ
れるので、電流制限値ＩｍａｘＮは最大側ガード値ＩＧ
ＵＨに固定される。従って、電動モータ２５に流れる電
流は、電流制限値ＩｍａｘＮによっては実質的に制限さ
れない。
【００８７】その後、運転が継続されて電動モータ２５
の温度ＴＭＰＨＭが閾値温度ＴＭＰ０より大きくなった
とすると、ＣＰＵ４１ａは所定のタイミングにてステッ
プ１００５に進んだとき、同ステップ１００５にて「Ｙ
ｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、同ステップ
１０３０にてフラグＦ１の値を「１」に設定する。
の温度ＴＭＰＨＭが閾値温度ＴＭＰ０より大きくなった
とすると、ＣＰＵ４１ａは所定のタイミングにてステッ
プ１００５に進んだとき、同ステップ１００５にて「Ｙ
ｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、同ステップ
１０３０にてフラグＦ１の値を「１」に設定する。
【００８８】次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ１０３５
に進み、同ステップ１０３５にて電流制限値ＩｍａｘＮ
の値を所定の微小量Δｉｄだけ減少し、続くステップ１
０４０にて同電流制限値ＩｍａｘＮの値が最小側ガード
値ＩＧＵＬ（ＩＧＵＬ＜ＩＧＵＨ）より小さくなったか
否かを判定する。現段階では、電流制限値ＩｍａｘＮ
は、最大側ガード値ＩＧＵＨから微小量Δｉｄだけ減少
されたのみであるから、最小側ガード値ＩＧＵＬよりも
大きい。従って、ＣＰＵ４１ａはステップ１０４０にて
「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、同ステッ
プ１０９５にて本ルーチンを一旦終了する。
に進み、同ステップ１０３５にて電流制限値ＩｍａｘＮ
の値を所定の微小量Δｉｄだけ減少し、続くステップ１
０４０にて同電流制限値ＩｍａｘＮの値が最小側ガード
値ＩＧＵＬ（ＩＧＵＬ＜ＩＧＵＨ）より小さくなったか
否かを判定する。現段階では、電流制限値ＩｍａｘＮ
は、最大側ガード値ＩＧＵＨから微小量Δｉｄだけ減少
されたのみであるから、最小側ガード値ＩＧＵＬよりも
大きい。従って、ＣＰＵ４１ａはステップ１０４０にて
「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、同ステッ
プ１０９５にて本ルーチンを一旦終了する。
【００８９】このような処理は、電動モータ２５の温度
ＴＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ０を超えている限り繰り返
される。従って、ステップ１０３５の処理により電流制
限値ＩｍａｘＮの値は所定時間毎に微小量Δｉｄだけ減
少される。この結果、電動モータ２５に流れる電流も時
間経過に応じて徐々に減少変化する。そして、電流制限
値ＩｍａｘＮの値が最小側ガード値ＩＧＵＬより小さく
なると、ＣＰＵ４１ａはステップ１０４０にて「Ｙｅ
ｓ」と判定してステップ１０４５に進み、同ステップ１
０４５にて電流制限値ＩｍａｘＮの値を最小側ガード値
ＩＧＵＬとする。
ＴＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ０を超えている限り繰り返
される。従って、ステップ１０３５の処理により電流制
限値ＩｍａｘＮの値は所定時間毎に微小量Δｉｄだけ減
少される。この結果、電動モータ２５に流れる電流も時
間経過に応じて徐々に減少変化する。そして、電流制限
値ＩｍａｘＮの値が最小側ガード値ＩＧＵＬより小さく
なると、ＣＰＵ４１ａはステップ１０４０にて「Ｙｅ
ｓ」と判定してステップ１０４５に進み、同ステップ１
０４５にて電流制限値ＩｍａｘＮの値を最小側ガード値
ＩＧＵＬとする。
【００９０】以降においては、電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ０を超えている限り、ＣＰＵ
４１ａはステップ１００５，１０３０，１０３５，１０
４０，１０４５，１０９５と進むので、電流制限値Ｉｍ
ａｘＮの値は最小側ガード値ＩＧＵＬに固定され、電動
モータ２５に流れる電流は同最小側ガード値ＩＧＵＬに
応じた値となる。
ＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ０を超えている限り、ＣＰＵ
４１ａはステップ１００５，１０３０，１０３５，１０
４０，１０４５，１０９５と進むので、電流制限値Ｉｍ
ａｘＮの値は最小側ガード値ＩＧＵＬに固定され、電動
モータ２５に流れる電流は同最小側ガード値ＩＧＵＬに
応じた値となる。
【００９１】このように電動モータ２５に流れる電流が
制限された結果、同電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭが
下降して閾値ＴＭＰ０より小さくなると、ＣＰＵ４１ａ
はステップ１００５に進んだとき、同ステップ１００５
にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０１０に進む。この
場合、フラグＦ１の値は先のステップ１０３０にて
「１」に設定されているから、ＣＰＵ４１ａはステップ
１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０５０に
進み、同ステップ１０５０にて電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＨＭが閾値ＴＭＰ１より低下したか否かを判定す
る。現段階では、電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭは閾
値ＴＭＰ１を下回るまでは低下してないので、ＣＰＵ４
１ａはステップ１０５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステッ
プ１０３５以降に進む。この結果、電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎの値は最小側ガード値ＩＧＵＬと一致するか、最小側
ガード値ＩＧＵＬより大きい範囲では所定時間に微小量
Δｉｄだけ減少する。このような処理は、電動モータ２
５の温度ＴＭＰＨＭが閾値ＴＭＰ１より小さくなるまで
繰り返される。
制限された結果、同電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭが
下降して閾値ＴＭＰ０より小さくなると、ＣＰＵ４１ａ
はステップ１００５に進んだとき、同ステップ１００５
にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０１０に進む。この
場合、フラグＦ１の値は先のステップ１０３０にて
「１」に設定されているから、ＣＰＵ４１ａはステップ
１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０５０に
進み、同ステップ１０５０にて電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＨＭが閾値ＴＭＰ１より低下したか否かを判定す
る。現段階では、電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭは閾
値ＴＭＰ１を下回るまでは低下してないので、ＣＰＵ４
１ａはステップ１０５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステッ
プ１０３５以降に進む。この結果、電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎの値は最小側ガード値ＩＧＵＬと一致するか、最小側
ガード値ＩＧＵＬより大きい範囲では所定時間に微小量
Δｉｄだけ減少する。このような処理は、電動モータ２
５の温度ＴＭＰＨＭが閾値ＴＭＰ１より小さくなるまで
繰り返される。
【００９２】更に時間が経過すると、電動モータ２５の
温度ＴＭＰＨＭは閾値ＴＭＰ１より小さくなる。従っ
て、ＣＰＵ４１ａはステップ１０５０に進んだとき、同
ステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１
０５５に進み、同ステップ１０５５にてフラグＦ１の値
を「０」にリセットする。
温度ＴＭＰＨＭは閾値ＴＭＰ１より小さくなる。従っ
て、ＣＰＵ４１ａはステップ１０５０に進んだとき、同
ステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１
０５５に進み、同ステップ１０５５にてフラグＦ１の値
を「０」にリセットする。
【００９３】次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ１０１５
に進んで電流制限値ＩｍａｘＮの値を微小量Δｉｕだけ
増大し、ステップ１０２０及びステップ１０２５にて同
電流制限値ＩｍａｘＮの値を最大側ガード値ＩＧＵＨに
ガードする。このような処理は、電動モータ２５の温度
ＴＭＰＨＭが再び閾値温度ＴＭＰ１を上回るまで繰り返
される。従って、電流制限値ＩｍａｘＮは最大側ガード
値ＩＧＵＨより小さい範囲において所定時間に微小量Δ
ｉｕだけ増大され、これにより電動モータ２５に流れる
電流が徐々に増大されて行く。
に進んで電流制限値ＩｍａｘＮの値を微小量Δｉｕだけ
増大し、ステップ１０２０及びステップ１０２５にて同
電流制限値ＩｍａｘＮの値を最大側ガード値ＩＧＵＨに
ガードする。このような処理は、電動モータ２５の温度
ＴＭＰＨＭが再び閾値温度ＴＭＰ１を上回るまで繰り返
される。従って、電流制限値ＩｍａｘＮは最大側ガード
値ＩＧＵＨより小さい範囲において所定時間に微小量Δ
ｉｕだけ増大され、これにより電動モータ２５に流れる
電流が徐々に増大されて行く。
【００９４】以上、説明したように、電流制限値演算部
Ｂ１５の第２変形例によれば、電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ０を超えると、その時点から
の経過時間に応じて電流制限値ＩｍａｘＮが徐々に減少
され、同電動モータ２５に流れる電流も漸減する。ま
た、電動モータ２５の温度ＴＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ
０より小さい閾値温度ＴＭＰ１を下回ると、その時点か
らの経過時間に応じて電流制限値ＩｍａｘＮが徐々に増
大され、同電動モータ２５に流れる電流が徐々に増大す
る。従って、電動モータ２５の過熱を防止できるととも
に、反力が急激に変更することがないので、車両の安定
した走行を確保することができる。また、閾値ＴＭＰ１
は閾値ＴＭＰ０より小さいので、電動モータ２５の過熱
を確実に防止するとともに、反力の減少・増大を繰り返
して操舵フィーリングが悪化することを回避することが
できる。
Ｂ１５の第２変形例によれば、電動モータ２５の温度Ｔ
ＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ０を超えると、その時点から
の経過時間に応じて電流制限値ＩｍａｘＮが徐々に減少
され、同電動モータ２５に流れる電流も漸減する。ま
た、電動モータ２５の温度ＴＭＰＭＨが閾値温度ＴＭＰ
０より小さい閾値温度ＴＭＰ１を下回ると、その時点か
らの経過時間に応じて電流制限値ＩｍａｘＮが徐々に増
大され、同電動モータ２５に流れる電流が徐々に増大す
る。従って、電動モータ２５の過熱を防止できるととも
に、反力が急激に変更することがないので、車両の安定
した走行を確保することができる。また、閾値ＴＭＰ１
は閾値ＴＭＰ０より小さいので、電動モータ２５の過熱
を確実に防止するとともに、反力の減少・増大を繰り返
して操舵フィーリングが悪化することを回避することが
できる。
【００９５】なお、電流制限値演算部Ｂ１６の第２変形
例は、ＣＰＵ４１ａが図１０に示したルーチンを実行す
ることにより達成される。この場合、同図１０のルーチ
ンにおける温度ＴＭＰは駆動回路４２のスイッチング素
子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであり、電流制限値
Ｉｍａｘ０Ｎは電流制限値Ｉｍａｘ０ＨＥであり、電流
制限値ＩｍａｘＮは電流制限値ＩｍａｘＨＥである。
例は、ＣＰＵ４１ａが図１０に示したルーチンを実行す
ることにより達成される。この場合、同図１０のルーチ
ンにおける温度ＴＭＰは駆動回路４２のスイッチング素
子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであり、電流制限値
Ｉｍａｘ０Ｎは電流制限値Ｉｍａｘ０ＨＥであり、電流
制限値ＩｍａｘＮは電流制限値ＩｍａｘＨＥである。
【００９６】（電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６の第３
変形例）図１１は、ＣＰＵ４１ａが所定時間の経過毎に
実行することにより、上記電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ
１６の第３変形例の機能を達成する電流制限値演算ルー
チンを示している。この図１１に示したルーチンは、図
１０に示したルーチンのステップ１０３５，１０５０，
１０１５を、それぞれステップ１１３５，１１５０，１
１１５に置換したルーチンである。従って、以下におい
ては、この相違点について電流制限値演算部Ｂ１５を例
にとって説明し、他のステップについては図１０と同一
の符号を付して説明を省略する。
変形例）図１１は、ＣＰＵ４１ａが所定時間の経過毎に
実行することにより、上記電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ
１６の第３変形例の機能を達成する電流制限値演算ルー
チンを示している。この図１１に示したルーチンは、図
１０に示したルーチンのステップ１０３５，１０５０，
１０１５を、それぞれステップ１１３５，１１５０，１
１１５に置換したルーチンである。従って、以下におい
ては、この相違点について電流制限値演算部Ｂ１５を例
にとって説明し、他のステップについては図１０と同一
の符号を付して説明を省略する。
【００９７】ステップ１１３５は、電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎを減少させるためのステップである。ステップ１０３
５では電流制限値ＩｍａｘＮが所定の微小電流Δｉｄだ
け減少されていたのに対し、ステップ１１３５では同電
流制限値ＩｍａｘＮが車速ＳＰＤに応じて変化する量ｆ
（ＳＰＤ）だけ減少される。この量ｆ（ＳＰＤ）は、図
１２に示したように、車速ＳＰＤが増大するに従って減
少する。
Ｎを減少させるためのステップである。ステップ１０３
５では電流制限値ＩｍａｘＮが所定の微小電流Δｉｄだ
け減少されていたのに対し、ステップ１１３５では同電
流制限値ＩｍａｘＮが車速ＳＰＤに応じて変化する量ｆ
（ＳＰＤ）だけ減少される。この量ｆ（ＳＰＤ）は、図
１２に示したように、車速ＳＰＤが増大するに従って減
少する。
【００９８】この結果、電動モータ２５の温度ＴＭＰＭ
Ｈが閾値温度ＴＭＰ０を超えると、その時点からの経過
時間に応じて電流制限値ＩｍａｘＮ（＝ＩｍａｘＨＭ）
が車速ＳＰＤが大きいほど緩慢に減少される（車速ＳＰ
Ｄが小さいほど速く減少される。）。従って、車速ＳＰ
Ｄが大きい領域では反力が比較的大きい値に保たれると
ともに、反力の変化も小さいので、車両の安定した高速
走行が容易に確保される。
Ｈが閾値温度ＴＭＰ０を超えると、その時点からの経過
時間に応じて電流制限値ＩｍａｘＮ（＝ＩｍａｘＨＭ）
が車速ＳＰＤが大きいほど緩慢に減少される（車速ＳＰ
Ｄが小さいほど速く減少される。）。従って、車速ＳＰ
Ｄが大きい領域では反力が比較的大きい値に保たれると
ともに、反力の変化も小さいので、車両の安定した高速
走行が容易に確保される。
【００９９】ステップ１１５０は、電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎを減少させている状態から増大させ始める時点を決め
るステップであり、ステップ１０５０では電動モータ２
５の温度ＴＭＰＨＭが閾値ＴＭＰ１を下回ったか否かを
判定していたのに対し、ステップ１１５０では同温度Ｔ
ＭＰＨＭが車速ＳＰＤに応じて変化する閾値温度ｇ（Ｓ
ＰＤ）（＜ＴＭＰ０）を下回ったか否かを判定するよう
にしている。閾値温度ｇ（ＳＰＤ）は、図１３に示した
ように、車速ＳＰＤの増大とともに大きくなるように設
定されている。
Ｎを減少させている状態から増大させ始める時点を決め
るステップであり、ステップ１０５０では電動モータ２
５の温度ＴＭＰＨＭが閾値ＴＭＰ１を下回ったか否かを
判定していたのに対し、ステップ１１５０では同温度Ｔ
ＭＰＨＭが車速ＳＰＤに応じて変化する閾値温度ｇ（Ｓ
ＰＤ）（＜ＴＭＰ０）を下回ったか否かを判定するよう
にしている。閾値温度ｇ（ＳＰＤ）は、図１３に示した
ように、車速ＳＰＤの増大とともに大きくなるように設
定されている。
【０１００】この結果、車速ＳＰＤが大きい場合には、
同車速ＳＰＤが小さい場合に比べて電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎの増大が早期に開始されるので、反力が比較的大きい
値に留まるとともに、同反力が通常の値に早期に復帰す
る。従って、車両の安定した高速走行が容易に確保され
る。
同車速ＳＰＤが小さい場合に比べて電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎの増大が早期に開始されるので、反力が比較的大きい
値に留まるとともに、同反力が通常の値に早期に復帰す
る。従って、車両の安定した高速走行が容易に確保され
る。
【０１０１】ステップ１１１５は、電流制限値Ｉｍａｘ
Ｎを増大させるためのステップである。ステップ１０１
５では電流制限値ＩｍａｘＮが所定の微小電流Δｉｕだ
け増大されていたのに対し、ステップ１１１５では同電
流制限値ＩｍａｘＮが車速ＳＰＤに応じて変化する量ｈ
（ＳＰＤ）だけ増大される。この量ｈ（ＳＰＤ）は、図
１４に示したように、車速ＳＰＤが増大するに従って増
大する。
Ｎを増大させるためのステップである。ステップ１０１
５では電流制限値ＩｍａｘＮが所定の微小電流Δｉｕだ
け増大されていたのに対し、ステップ１１１５では同電
流制限値ＩｍａｘＮが車速ＳＰＤに応じて変化する量ｈ
（ＳＰＤ）だけ増大される。この量ｈ（ＳＰＤ）は、図
１４に示したように、車速ＳＰＤが増大するに従って増
大する。
【０１０２】この結果、電動モータ２５の温度ＴＭＰＭ
Ｈが閾値温度ＴＭＰ０を超えたのちに電流が減少され、
その後、同温度ＴＭＰＭＨが閾値温度ｇ（ＳＰＤ）を下
回ると、その時点からの経過時間に応じて電流制限値Ｉ
ｍａｘＮ（＝ＩｍａｘＨＭ）が車速ＳＰＤが大きいほど
速く増大される（車速ＳＰＤが小さいほど緩慢に増大さ
れる。）。従って、車速ＳＰＤが大きい領域では反力が
早期に復帰するので、車両の安定した高速走行が容易に
確保される。なお、上記図１０のステップ１０３５，１
０５０，１０５０の何れか一つ、又は任意の二つを、そ
れぞれ対応するステップ１１３５，１１５０，１１１５
で置換してもよい。
Ｈが閾値温度ＴＭＰ０を超えたのちに電流が減少され、
その後、同温度ＴＭＰＭＨが閾値温度ｇ（ＳＰＤ）を下
回ると、その時点からの経過時間に応じて電流制限値Ｉ
ｍａｘＮ（＝ＩｍａｘＨＭ）が車速ＳＰＤが大きいほど
速く増大される（車速ＳＰＤが小さいほど緩慢に増大さ
れる。）。従って、車速ＳＰＤが大きい領域では反力が
早期に復帰するので、車両の安定した高速走行が容易に
確保される。なお、上記図１０のステップ１０３５，１
０５０，１０５０の何れか一つ、又は任意の二つを、そ
れぞれ対応するステップ１１３５，１１５０，１１１５
で置換してもよい。
【０１０３】なお、電流制限値演算部Ｂ１６の第３変形
例は、ＣＰＵ４１ａが図１１に示したルーチンを実行す
ることにより達成される。この場合、同図１１のルーチ
ンにおける温度ＴＭＰは駆動回路４２のスイッチング素
子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであり、電流制限値
Ｉｍａｘ０Ｎは電流制限値Ｉｍａｘ０ＨＥであり、電流
制限値ＩｍａｘＮは電流制限値ＩｍａｘＨＥである。
例は、ＣＰＵ４１ａが図１１に示したルーチンを実行す
ることにより達成される。この場合、同図１１のルーチ
ンにおける温度ＴＭＰは駆動回路４２のスイッチング素
子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥであり、電流制限値
Ｉｍａｘ０Ｎは電流制限値Ｉｍａｘ０ＨＥであり、電流
制限値ＩｍａｘＮは電流制限値ＩｍａｘＨＥである。
【０１０４】（反力演算部Ｂ１３の変形例）図１５は、
ＣＰＵ４１ａが所定時間の経過毎に実行することによ
り、上記反力演算部Ｂ１３の変形例の機能を達成する反
力演算ルーチンを示している。以下、図８に示したステ
ップについては同図８と同一の符号を付して詳細な説明
を省略するとともに、同図８との相違点を中心に説明す
る。
ＣＰＵ４１ａが所定時間の経過毎に実行することによ
り、上記反力演算部Ｂ１３の変形例の機能を達成する反
力演算ルーチンを示している。以下、図８に示したステ
ップについては同図８と同一の符号を付して詳細な説明
を省略するとともに、同図８との相違点を中心に説明す
る。
【０１０５】ＣＰＵ４１ａは、ステップ１５００から処
理を開始すると、ステップ８０５〜８１５を実行し、基
本反力ＦＲＫ、ゲインＫＲ、及び操舵機構部報知用ゲイ
ンＫＷを決定する。次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ１
５０５に進み、同ステップ１５０５にて反力機構部過熱
防止用調整量βを決定する。具体的に説明すると、ＣＰ
Ｕ４１ａは電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭとステップ
１５０５に示したβ１調整量マップとから第１調整量β
１を求めるとともに、駆動回路４２のスイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥと同ステップ１５０５
に示したβ２調整量マップとから第２調整量β２を求め
る。そして、ＣＰＵ４１ａは、第１調整量β１と第２調
整量β２とのうちの大きい方を調整量βとして決定す
る。
理を開始すると、ステップ８０５〜８１５を実行し、基
本反力ＦＲＫ、ゲインＫＲ、及び操舵機構部報知用ゲイ
ンＫＷを決定する。次いで、ＣＰＵ４１ａはステップ１
５０５に進み、同ステップ１５０５にて反力機構部過熱
防止用調整量βを決定する。具体的に説明すると、ＣＰ
Ｕ４１ａは電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭとステップ
１５０５に示したβ１調整量マップとから第１調整量β
１を求めるとともに、駆動回路４２のスイッチング素子
Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭＰＨＥと同ステップ１５０５
に示したβ２調整量マップとから第２調整量β２を求め
る。そして、ＣＰＵ４１ａは、第１調整量β１と第２調
整量β２とのうちの大きい方を調整量βとして決定す
る。
【０１０６】次いで、ＣＰＵ４１ａは図１６に示したス
テップ１５１０に進み、同ステップ１５１０にて暫定反
力ＦＲＭＺを同ステップ１５１０内に示した式（ＦＲＭ
Ｚ＝ＦＲＫ・ＫＲ・ＫＷ）に従って求め、続くステップ
１５１５にて同暫定反力ＦＲＭＺが「０」より大きいか
否かを判定する。
テップ１５１０に進み、同ステップ１５１０にて暫定反
力ＦＲＭＺを同ステップ１５１０内に示した式（ＦＲＭ
Ｚ＝ＦＲＫ・ＫＲ・ＫＷ）に従って求め、続くステップ
１５１５にて同暫定反力ＦＲＭＺが「０」より大きいか
否かを判定する。
【０１０７】このとき、暫定反力ＦＲＭＺが「０」より
大きいとすると、ＣＰＵ４１ａはステップ１５１５にて
「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５２０に進み、同ステ
ップ１５２０にて暫定反力ＦＲＭＺから上記調整量βを
減じた値を新たな暫定反力ＦＲＭＺとする。そして、ス
テップ１５２５にて新たな暫定反力ＦＲＭＺが「０」よ
り大きいか否かを判定し、「０」より大きければステッ
プ１５３０に直接進む。また、ステップ１５２５にて新
たな暫定反力ＦＲＭＺが「０」以下であると判定される
場合には、ステップ１５３５に進んで同暫定反力ＦＲＭ
Ｚを「０」とした後にステップ１５３０に進む。
大きいとすると、ＣＰＵ４１ａはステップ１５１５にて
「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５２０に進み、同ステ
ップ１５２０にて暫定反力ＦＲＭＺから上記調整量βを
減じた値を新たな暫定反力ＦＲＭＺとする。そして、ス
テップ１５２５にて新たな暫定反力ＦＲＭＺが「０」よ
り大きいか否かを判定し、「０」より大きければステッ
プ１５３０に直接進む。また、ステップ１５２５にて新
たな暫定反力ＦＲＭＺが「０」以下であると判定される
場合には、ステップ１５３５に進んで同暫定反力ＦＲＭ
Ｚを「０」とした後にステップ１５３０に進む。
【０１０８】他方、前記ステップ１５１５において「Ｎ
ｏ」と判定される場合、即ち、暫定反力ＦＲＭＺが負の
場合には、ＣＰＵ４１ａはステップ１５４０に進み、同
ステップ１５４０にて暫定反力ＦＲＭＺの絶対値（|Ｆ
ＲＭＺ|）から上記調整量βを減じた値の符号を逆転し
た値（−（|ＦＲＭＺ|−β））を新たな暫定反力ＦＲＭ
Ｚとして設定し、続くステップ１５４５にて同新たな暫
定反力ＦＲＭＺが「０」より小さいか否かを判定する。
ｏ」と判定される場合、即ち、暫定反力ＦＲＭＺが負の
場合には、ＣＰＵ４１ａはステップ１５４０に進み、同
ステップ１５４０にて暫定反力ＦＲＭＺの絶対値（|Ｆ
ＲＭＺ|）から上記調整量βを減じた値の符号を逆転し
た値（−（|ＦＲＭＺ|−β））を新たな暫定反力ＦＲＭ
Ｚとして設定し、続くステップ１５４５にて同新たな暫
定反力ＦＲＭＺが「０」より小さいか否かを判定する。
【０１０９】このとき、新たな暫定反力ＦＲＭＺが
「０」より小さければ、ＣＰＵ４１ａはステップ１５４
５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５３０に進み、
新たな暫定反力ＦＲＭＺが「０」以上であれば、同ステ
ップ１５４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５５０
に進み、同新たな暫定反力ＦＲＭＺの値を「０」に設定
する。
「０」より小さければ、ＣＰＵ４１ａはステップ１５４
５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５３０に進み、
新たな暫定反力ＦＲＭＺが「０」以上であれば、同ステ
ップ１５４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５５０
に進み、同新たな暫定反力ＦＲＭＺの値を「０」に設定
する。
【０１１０】このようにＣＰＵ４１ａは、暫定反力ＦＲ
ＭＺの方向（符号）が変化しない範囲で同暫定反力ＦＲ
ＭＺから上記調整量βを減じた後ステップ１５３０に進
み、同ステップ１５３０にて暫定反力ＦＲＭＺを正規の
反力ＦＲＭとして設定する。そして、ステップ１５５５
に進んで正規の反力ＦＲＭと同ステップ１５５５内に示
した指示電流マップとから指示電流ＩＨ＊を決定し、同
決定した指示電流ＩＨ＊を電流制御部Ｂ１４に出力す
る。
ＭＺの方向（符号）が変化しない範囲で同暫定反力ＦＲ
ＭＺから上記調整量βを減じた後ステップ１５３０に進
み、同ステップ１５３０にて暫定反力ＦＲＭＺを正規の
反力ＦＲＭとして設定する。そして、ステップ１５５５
に進んで正規の反力ＦＲＭと同ステップ１５５５内に示
した指示電流マップとから指示電流ＩＨ＊を決定し、同
決定した指示電流ＩＨ＊を電流制御部Ｂ１４に出力す
る。
【０１１１】この反力演算部Ｂ１３の変形例によれば、
調整量βが電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭ、又は駆動
回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭ
ＰＨＥが高いほど大きくなるように決定されるので、指
示電流ＩＨ＊がこれらの温度の上昇に伴って小さくさ
れ、電動モータ２５又は駆動回路４２のスイッチング素
子の過熱状態が継続することを回避し得る。
調整量βが電動モータ２５の温度ＴＭＰＨＭ、又は駆動
回路４２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の温度ＴＭ
ＰＨＥが高いほど大きくなるように決定されるので、指
示電流ＩＨ＊がこれらの温度の上昇に伴って小さくさ
れ、電動モータ２５又は駆動回路４２のスイッチング素
子の過熱状態が継続することを回避し得る。
【０１１２】以上、説明したように、本発明による実施
形態とその変形例によれば、電動モータ２５，５１、駆
動回路４２，４３（のスイッチング素子）の温度が、許
容温度以上となる状態が継続しないので、これらの寿命
を延ばすことができる。また、高速走行時には低速走行
時よりも反力が大きくなるように制御されるので、高速
走行時の走行安定性を高く維持できる。
形態とその変形例によれば、電動モータ２５，５１、駆
動回路４２，４３（のスイッチング素子）の温度が、許
容温度以上となる状態が継続しないので、これらの寿命
を延ばすことができる。また、高速走行時には低速走行
時よりも反力が大きくなるように制御されるので、高速
走行時の走行安定性を高く維持できる。
【０１１３】なお、上記実施形態とその変形例におい
て、操舵角演算部Ｂ５、電流制御部Ｂ１０、及び駆動回
路４３は、操作部材の操作量に応じて車両の運転制御量
である操舵角を変更する運転制御手段を構成している。
反力演算部Ｂ１３は、検出された操作部材の操作量に応
じて反力発生手段の電動モータ２５に付与される電流の
大きさ及び向きを決定するとともに、同決定された大き
さ及び向きの電流を同反力発生手段に付与するように駆
動回路４２に指示を与える反力制御手段を構成してい
る。電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６及び電流制御部Ｂ
１４は、温度検出部Ｂ３，Ｂ４にて検出又は推定された
温度に応じて前記反力発生手段に付与される前記電流の
大きさを所定の電流制限値（ＩｍａｘＨＭ，ＩｍａｘＨ
Ｅ）以下に制限する電流制限手段を構成している。
て、操舵角演算部Ｂ５、電流制御部Ｂ１０、及び駆動回
路４３は、操作部材の操作量に応じて車両の運転制御量
である操舵角を変更する運転制御手段を構成している。
反力演算部Ｂ１３は、検出された操作部材の操作量に応
じて反力発生手段の電動モータ２５に付与される電流の
大きさ及び向きを決定するとともに、同決定された大き
さ及び向きの電流を同反力発生手段に付与するように駆
動回路４２に指示を与える反力制御手段を構成してい
る。電流制限値演算部Ｂ１５，Ｂ１６及び電流制御部Ｂ
１４は、温度検出部Ｂ３，Ｂ４にて検出又は推定された
温度に応じて前記反力発生手段に付与される前記電流の
大きさを所定の電流制限値（ＩｍａｘＨＭ，ＩｍａｘＨ
Ｅ）以下に制限する電流制限手段を構成している。
【０１１４】更に、図９に示したルーチンのステップ９
１０は、検出された車速に応じて前記電流制限値を補正
する制限値補正手段の機能を達成している。図１１のス
テップ１１３５、１１１５は、検出された車速に応じて
前記電流制限値が減少又は増大されるときの変化速度を
変更する変化速度変更手段の機能を達成している。
１０は、検出された車速に応じて前記電流制限値を補正
する制限値補正手段の機能を達成している。図１１のス
テップ１１３５、１１１５は、検出された車速に応じて
前記電流制限値が減少又は増大されるときの変化速度を
変更する変化速度変更手段の機能を達成している。
【０１１５】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ことはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採
用することができる。例えば、通常時の操舵角制御は操
作力ＦＳ、又は操作角θｊの時間微分値を考慮して行っ
てもよく、電動モータ２５に流れる電流は、所謂目標ト
ルクに対するＰＩ制御又はＰＩＤ制御により決定しても
よい。
ことはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採
用することができる。例えば、通常時の操舵角制御は操
作力ＦＳ、又は操作角θｊの時間微分値を考慮して行っ
てもよく、電動モータ２５に流れる電流は、所謂目標ト
ルクに対するＰＩ制御又はＰＩＤ制御により決定しても
よい。
【０１１６】また、上記操作力センサ１０ｄは、回転軸
２２をトーションバーで構成し、第１歯車２３とガイド
プレート２１との相対ねじれ角を検出するトルクセンサ
（トルク検出手段、又は操舵トルク手段）で代用するこ
ともできる。同様に、操作力センサ１０ｅは、回転軸３
２をトーションバーで構成し、第３歯車３３とガイドプ
レート３１との相対ねじれ角を検出するトルクセンサ
（トルク検出手段）で代用することもできる。
２２をトーションバーで構成し、第１歯車２３とガイド
プレート２１との相対ねじれ角を検出するトルクセンサ
（トルク検出手段、又は操舵トルク手段）で代用するこ
ともできる。同様に、操作力センサ１０ｅは、回転軸３
２をトーションバーで構成し、第３歯車３３とガイドプ
レート３１との相対ねじれ角を検出するトルクセンサ
（トルク検出手段）で代用することもできる。
【０１１７】更に、上記実施形態においては、電動モー
タ２５，３５が大きなトルクを発生するほど、操作レバ
ー１０の反力が大きくなるように構成されていたが、バ
ネ部材等の機械的な付勢力付与手段により、操作レバー
１０が中立位置に常に復帰するように付勢力を与え、こ
れにより同操作レバー１０の操作に対して反力を発生さ
せ、その反力を電動モータ２５，２５の発生トルクによ
り減少させることで、所望の反力を同操作レバー１０に
付与するように構成してもよい。
タ２５，３５が大きなトルクを発生するほど、操作レバ
ー１０の反力が大きくなるように構成されていたが、バ
ネ部材等の機械的な付勢力付与手段により、操作レバー
１０が中立位置に常に復帰するように付勢力を与え、こ
れにより同操作レバー１０の操作に対して反力を発生さ
せ、その反力を電動モータ２５，２５の発生トルクによ
り減少させることで、所望の反力を同操作レバー１０に
付与するように構成してもよい。
【図１】 本発明の実施形態に係る運転操作装置の操作
レバーの概略図である。
レバーの概略図である。
【図２】 図１に示した操作レバーを含む操作レバー装
置の概略斜視図である。
置の概略斜視図である。
【図３】 本発明の実施形態に係る運転操作装置の電気
制御装置を示すブロック図である。
制御装置を示すブロック図である。
【図４】 図３に示したＣＰＵにより達成される機能を
表したブロック図である。
表したブロック図である。
【図５】 図３に示したＣＰＵが実行する温度検出ルー
チンを示したフローチャートである。
チンを示したフローチャートである。
【図６】 図３に示したＣＰＵが実行する目標舵角演算
ルーチンを示したフローチャートである。
ルーチンを示したフローチャートである。
【図７】 図３に示したＣＰＵが実行する電流制限値演
算ルーチンを示したフローチャートである。
算ルーチンを示したフローチャートである。
【図８】 図３に示したＣＰＵが実行する反力演算ルー
チンを示したフローチャートである。
チンを示したフローチャートである。
【図９】 図３に示したＣＰＵが実行する別の電流制限
値演算ルーチンを示したフローチャートである。
値演算ルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】 図３に示したＣＰＵが実行する別の電流制
限値演算ルーチンを示したフローチャートである。
限値演算ルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】 図３に示したＣＰＵが実行する別の電流制
限値演算ルーチンを示したフローチャートである。
限値演算ルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】 図１１に示したルーチンの処理において参
照されるマップである。
照されるマップである。
【図１３】 図１１に示したルーチンの処理において参
照されるマップである。
照されるマップである。
【図１４】 図１１に示したルーチンの処理において参
照されるマップである。
照されるマップである。
【図１５】 図３に示したＣＰＵが実行する別の反力演
算ルーチン（２）の前半部を示したフローチャートであ
る。
算ルーチン（２）の前半部を示したフローチャートであ
る。
【図１６】 図３に示したＣＰＵが実行する別の反力演
算ルーチン（２）の後半部を示したフローチャートであ
る。
算ルーチン（２）の後半部を示したフローチャートであ
る。
１０…操作レバー、１０ｄ…操作力センサ、２０…左右
方向反力発生機構、２５…電動モータ（反力発生用電動
モータ）、２６，３６…操作角センサ、４０…電気制御
装置、４１…マイクロコンピュータ、４２…駆動回路
（反力発生用）、４２ａ…基板温度センサ、４３…駆動
回路（制御力用）、４３ａ…基板温度センサ、５１…電
動モータ（制御力用電動モータ、制御力発生用電動モー
タ、操舵用電動モータ）、５２…操舵機構、５２ａ…操
舵角センサ、６１…車速センサ、Ｂ１〜Ｂ４…温度検出
部、Ｂ５…操舵角演算部、Ｂ６…操舵角検出部、Ｂ７…
車速検出部、Ｂ８…操作角検出部、Ｂ９…操作力検出
部、Ｂ１０…電流制御部、Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１５，Ｂ
１６…電流制限値演算部、Ｂ１３…反力演算部、Ｂ１４
…電流制御部。
方向反力発生機構、２５…電動モータ（反力発生用電動
モータ）、２６，３６…操作角センサ、４０…電気制御
装置、４１…マイクロコンピュータ、４２…駆動回路
（反力発生用）、４２ａ…基板温度センサ、４３…駆動
回路（制御力用）、４３ａ…基板温度センサ、５１…電
動モータ（制御力用電動モータ、制御力発生用電動モー
タ、操舵用電動モータ）、５２…操舵機構、５２ａ…操
舵角センサ、６１…車速センサ、Ｂ１〜Ｂ４…温度検出
部、Ｂ５…操舵角演算部、Ｂ６…操舵角検出部、Ｂ７…
車速検出部、Ｂ８…操作角検出部、Ｂ９…操作力検出
部、Ｂ１０…電流制御部、Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１５，Ｂ
１６…電流制限値演算部、Ｂ１３…反力演算部、Ｂ１４
…電流制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 107:00 Ｂ６２Ｄ 107:00 113:00 113:00 121:00 121:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC32 DA02 DA15 DA23 DA64 DA67 DD05 DD10 DD17 EC23 EC29 GG04 3D033 CA02 CA03 CA13 CA16 CA17 CA20 CA21 3D052 DD01 FF03 GG04 HH03 JJ37 5H571 AA03 BB07 CC04 DD01 EE02 GG04 HA09 HB01 HD02 JJ03 JJ04 JJ28 KK06 LL14 LL35 LL36 MM02 MM04 MM06 PP01
Claims (8)
- 【請求項１】車体に対し移動可能に支持されるとともに
運転者により操作される操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記検出された操作量に応じて前記車両の運転制御量を
変更する運転制御手段と、 付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記操作部材
に入力される運転者の操作力に抗する力である反力を発
生する反力発生手段と、 前記反力発生手段に付与される電流を制御する駆動回路
と、 前記検出された操作部材の操作量に応じて前記反力発生
手段に付与される電流の大きさ及び向きを決定するとと
もに同決定された大きさ及び向きの電流を同反力発生手
段に付与するように前記駆動回路に指示を与える反力制
御手段とを備えた運転操作装置において、 前記反力発生手段の温度又は前記駆動回路の温度を検出
又は推定する温度検出推定手段と、 前記検出又は推定された温度に応じて前記反力発生手段
に付与される前記電流の大きさを所定の電流制限値以下
に制限する電流制限手段を備えた運転操作装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の運転操作装置において、 前記電流制限手段は、前記検出又は推定された温度に応
じて前記所定の電流制限値を決定するように構成された
運転操作装置。 - 【請求項３】請求項２に記載の運転操作装置において、 前記電流制限手段は、車速を検出する車速検出手段と、
検出された車速に応じて前記所定の電流制限値を補正す
る制限値補正手段とを含む運転操作装置。 - 【請求項４】請求項１に記載の運転操作装置において、 前記電流制限手段は、前記検出又は推定された温度が第
１所定温度より高くなったときから前記所定の電流制限
値を徐々に減少させるように構成された運転操作装置。 - 【請求項５】請求項４に記載の運転操作装置において、 前記電流制限手段は、前記検出又は推定された温度が前
記第１所定温度より高くなった後は、同検出又は推定さ
れた温度が同第１所定温度よりも低い第２所定温度より
低くなったときから前記所定の電流制限値を徐々に増大
させるように構成された運転操作装置。 - 【請求項６】請求項４又は請求項５に記載の運転操作装
置において、 前記電流制御手段は、車速を検出する車速検出手段と、
検出された車速に応じて前記所定の電流制限値が減少又
は増大されるときの変化速度を変更する変化速度変更手
段とを含む運転操作装置。 - 【請求項７】車体に対し移動可能に支持されるとともに
運転者により操作される操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記車両の制
御量を変更するための力を発生する制御力発生手段と、 前記制御力発生手段に付与される電流を制御する制御力
用駆動回路と、 前記検出された操作量に応じて前記制御力発生手段に付
与される電流の大きさ及び向きを決定するとともに同決
定された大きさ及び向きの電流を同制御力発生手段に付
与するように前記制御力用駆動回路に指示を与える制御
力制御手段と、 付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記操作部材
に入力される運転者の操作力に抗する力である反力を発
生する反力発生手段と、 前記反力発生手段に付与される電流を制御する駆動回路
と、 前記検出された操作部材の操作量に応じて前記反力発生
手段に付与される電流の大きさ及び向きを決定するとと
もに同決定された大きさ及び向きの電流を同反力発生手
段に付与するように前記駆動回路に指示を与える反力制
御手段とを備えた運転操作装置において、 前記制御力発生手段又は前記制御力用駆動回路の温度を
検出又は推定する制御力用温度検出推定手段と、 前記検出又は推定された前記制御力発生手段又は前記制
御力用駆動回路の温度に応じて、前記反力発生手段に付
与される電流の大きさを補正する反力補正手段とを備え
た運転操作装置。 - 【請求項８】車体に対し移動可能に支持されるとともに
運転者により操作される操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 付与される電流の大きさ及び向きに応じて前記車両の制
御量を変更するための力を発生する制御力発生手段と、 前記制御力発生手段に付与される電流を制御する制御力
用駆動回路と、 前記検出された操作量に応じて前記制御力発生手段に付
与される電流の大きさ及び向きを決定するとともに同決
定された大きさ及び向きの電流を同制御力発生手段に付
与するように前記制御力用駆動回路に指示を与える制御
力制御手段とを備えた運転操作装置において、 前記制御力発生手段又は前記制御力用駆動回路の温度を
検出又は推定する制御力用温度検出推定手段と、 前記検出又は推定された前記制御力発生手段又は前記制
御力用駆動回路の温度に応じて、前記制御力発生手段に
付与される前記電流の大きさを所定の電流制限値以下に
制限する電流制限手段を備えた運転操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001118799A JP4061856B2 (ja) | 2001-04-17 | 2001-04-17 | 運転操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001118799A JP4061856B2 (ja) | 2001-04-17 | 2001-04-17 | 運転操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002308134A true JP2002308134A (ja) | 2002-10-23 |
| JP4061856B2 JP4061856B2 (ja) | 2008-03-19 |
Family
ID=18969124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001118799A Expired - Fee Related JP4061856B2 (ja) | 2001-04-17 | 2001-04-17 | 運転操作装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4061856B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004194844A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Paramount Bed Co Ltd | ベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法 |
| JP2004336975A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Denso Corp | 電動モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 |
| JP2013082357A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Tokai Rika Co Ltd | シフト装置 |
| JP2014048877A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Aisin Ai Co Ltd | 操作感覚シミュレータ |
| KR20160109115A (ko) * | 2015-03-10 | 2016-09-21 | 현대자동차주식회사 | 디젤 엔진용 스월 컨트롤 밸브의 작동 제어 방법 |
| WO2018131695A1 (ja) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 望月玲於奈 | 操作装置 |
-
2001
- 2001-04-17 JP JP2001118799A patent/JP4061856B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004194844A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Paramount Bed Co Ltd | ベッドにおける電動搬送装置およびその駆動制御方法 |
| JP2004336975A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Denso Corp | 電動モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 |
| JP2013082357A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Tokai Rika Co Ltd | シフト装置 |
| JP2014048877A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Aisin Ai Co Ltd | 操作感覚シミュレータ |
| KR20160109115A (ko) * | 2015-03-10 | 2016-09-21 | 현대자동차주식회사 | 디젤 엔진용 스월 컨트롤 밸브의 작동 제어 방법 |
| KR101693967B1 (ko) | 2015-03-10 | 2017-01-06 | 현대자동차주식회사 | 디젤 엔진용 스월 컨트롤 밸브의 작동 제어 방법 |
| US9897031B2 (en) | 2015-03-10 | 2018-02-20 | Hyundai Motor Company | Method of controlling operation of swirl control valve for diesel engine |
| WO2018131695A1 (ja) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 望月玲於奈 | 操作装置 |
| JPWO2018131695A1 (ja) * | 2017-01-12 | 2019-11-07 | 玲於奈 望月 | 操作装置 |
| US11198470B2 (en) | 2017-01-12 | 2021-12-14 | Leona MOCHIZUKI | Operation device |
| JP2022000374A (ja) * | 2017-01-12 | 2022-01-04 | 望月 貴里子 | 操作装置 |
| JP7322112B2 (ja) | 2017-01-12 | 2023-08-07 | 望月 貴里子 | 操作装置 |
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