JP3723748B2 - 電動パワーステアリング制御システム - Google Patents
電動パワーステアリング制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3723748B2 JP3723748B2 JP2001169669A JP2001169669A JP3723748B2 JP 3723748 B2 JP3723748 B2 JP 3723748B2 JP 2001169669 A JP2001169669 A JP 2001169669A JP 2001169669 A JP2001169669 A JP 2001169669A JP 3723748 B2 JP3723748 B2 JP 3723748B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- detected
- current
- motor
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0496—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures by using a temperature sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータの動力でステアリング系の操舵力を軽減させる電動パワーステアリングにおいて、モータならびにモータ駆動回路の過熱を防止する電動パワーステアリング制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータまたはモータ駆動回路の過熱防止を目的とした技術として、特開平１１−５９４４４号公報に記載された電動パワーステアリング装置がある。
【０００３】
上記従来技術では、モータ及びモータ駆動回路部周辺に温度センサを設け、その温度センサで検出した温度とモータ電流から推定した発熱量に基いて、モータ電流制限値を算出し、算出したモータ電流制限値でモータ電流を制限するようにしている。これにより、モータの過熱を防止している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来の技術では、発熱する部位の近傍に温度センサを設け、発熱する部位の周囲温度を直接検出することで、過熱を防止する制御を実現している。しかし、実際の装置において発熱部分の近傍に温度センサを置くことが、構造的に、またはコスト的に困難な場合があり、このような場合、従来技術では過熱防止が困難となる。さらに、発熱部分（又は温度を測定したい部分）が複数存在する場合、温度センサやそのＩ／Ｆ回路を複数設置することになるので、コスト、小型化などの面で不利であるという問題点があった。
【０００５】
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、温度センサが発熱部位の近傍に無くても過熱防止を図ることができる電動パワーステアリング制御システムを得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、前記温度検出部により得られた検出温度に応じて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたものである。
【０００７】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたものである。
【０００８】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度、及び前記温度検出部により検出された検出温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたものである。
【０００９】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記所定条件を、キースイッチオンとしたものである。
【００１０】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、エンジン回転数を検出するエンジン回転検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記エンジン回転検出部により検出されたエンジン回転数が所定値以上としたものである。
【００１１】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、車速を検出する車速検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記車速検出部により検出された車速が所定値以上としたものである。
【００１２】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記所定条件を、前記操舵力検出部により検出された操舵力が所定値以上としたものである。
【００１３】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記所定条件を、モータ電流が所定値以上としたものである。
【００１４】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記特性設定部が、前記温度検出部により得られた、起動時の検出温度に応じて特性を設定するものである。
【００１５】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたものである。
【００１６】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで、あるいはキースイッチオフからの経過時間を計数し前記経過時間が所定時間以上になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたものである。
【００１７】
さらに、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記制御温度演算部が、前記温度検出部により検出された検出温度を、自己発熱の特性に合せた補正量で補正した温度と、前記タイマにより計数された時間とに基いて制御温度を算出するものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの構成を示す図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１９】
図１において、１はハンドル、２はステアリング系の操舵力を検出するトルクセンサ（操舵力検出部）、３は車速を検出するための車速センサ（車速検出部）、４はエンジン回転数を得るためのエンジン回転信号（エンジン回転センサ（エンジン回転検出部））、５はキースイッチ、６はステアリング系に補助力を付加するモータ、７は車の運転席、助手席前のパネルの奥に設置され、トルクセンサ２、車速センサ３、エンジン回転信号４、キースイッチ５等の情報に基づいてモータ６を制御する制御装置、８はモータ６の出力をステアリング系に伝達する減速装置、９は回転力を水平方向の力に変換するラック＆ピニオン機構、１０は水平方向の力を後述する操舵輪に伝達するタイロッド、１１は操舵輪である。
【００２０】
図２は、この実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の構成を示す図である。
【００２１】
図２において、トルクセンサ２〜制御装置７は図１と同じである。１２は制御装置７に電力を供給するバッテリである。また、７１はトルクセンサ２からの信号を入力するＩ／Ｆ回路、７２は車速センサ３からの信号を入力するＩ／Ｆ回路、７３はエンジン回転信号４を入力するＩ／Ｆ回路、７４はキースイッチ５の信号を入力するＩ／Ｆ回路、７５は温度を検出する温度センサ（温度検出部）、７６は温度センサ７５の信号を入力するＩ／Ｆ回路、７７はモータ６を駆動するモータ駆動回路、７８はモータ６に通電されている電流を検出する電流検出回路、７９は電動パワーステアリングの制御を行うマイコンである。
【００２２】
つぎに、この実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの動作について図面を参照しながら説明する。
【００２３】
図３は、この実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置内のマイコンが実行している処理の制御ブロックを示す図である。
【００２４】
マイコン７９が実行している処理について説明する。図３において、１０１は車速センサ３から検出した車速信号、１０２はトルクセンサ２から検出したトルク信号、１０３は温度センサ７５から検出した温度信号である。
【００２５】
また、図３において、１０４は車速信号１０１（ＶＳＰ）とトルク信号１０２（ＴＲＱ）から操舵力を補助するモータ電流を決定するモータ電流決定手段（モータ電流決定部）、１０５はモータ電流決定手段１０４で決定されたモータ電流（Ｉｍ１）に対し後述する最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）で制限をかける電流制限手段（電流制限部）、１０６は電流制限手段１０５で求めた目標電流（Ｉｍｔ）を後述するモータ電流検出手段により検出される検出電流（Ｉｍｄ）に等しくなるようにモータ６に通電制御するモータ電流制御手段（モータ電流制御部）、１０７はモータ電流を検出するモータ電流検出手段（モータ電流検出部）であって図２の電流検出回路７８に相当する。
【００２６】
さらに、図３において、１０８は温度信号１０３（Ｔｅｍｐ）に応じて後述の最大電流制限値演算の特性を設定する特性設定手段（特性設定部）、１０９はモータ電流検出手段１０７で検出された検出電流（Ｉｍｄ）と特性設定手段１０８で決定された特性に基いて最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）を算出する最大電流制限値演算手段（最大電流制限値演算部）である。
【００２７】
図４は、モータ電流決定手段の入出力特性を示す図である。
【００２８】
ここで、モータ電流決定手段１０４について説明する。モータ電流決定手段１０４は、図４に示す入出力特性をもっており、トルク（ＴＲＱ）と車速（ＶＳＰ）に応じてモータ電流（Ｉｍ１）を決定する。図４のような特性にすることにより、右操舵時は右方向のモータ電流が通電され操舵力が軽減させる。また逆に、左方向に操舵すると左方向のモータ電流が通電され操舵力が軽減される。さらに、車速（ＶＳＰ）に応じてモータ電流を変化させることにより各車速（低車速、…、高車速）に適した補助力を発生させている。
【００２９】
図５は、電流制限手段の構成を示す図である。
【００３０】
次に、電流制限手段１０５について説明する。電流制限手段１０５は、図５に示す構成となっており、モータ電流決定手段１０４で決定されたモータ電流（Ｉｍ１）と最大電流制限値演算手段１０９で算出された最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）の小さい方を選択し、目標電流（Ｉｍｔ）として出力する。
【００３１】
図６は、最大電流制限値演算手段の処理を示すフローチャートである。
【００３２】
次に、最大電流制限値演算手段１０９について説明する。図６では、先ず制御装置７が起動すると、ステップ１２１で最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）に初期値が設定される。次に、ステップ１２２で電流増加率（ｋｉｍ）を算出し、ステップ１２３で最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）に電流増加率（ｋｉｍ）を加算し、以後ステップ１２２〜１２３を繰り返す。
【００３３】
図７は、特性設定手段で設定される特性を示す図である。
【００３４】
ステップ１２２の電流増加率（ｋｉｍ）は、モータ検出電流（Ｉｍｄ）により図７で示す特性となっている。また、電流増加率（ｋｉｍ）の特性は、温度が低いときは（１）（注：図面上での丸数字は、明細書では都合により（１）、（２）、（３）と記載する。）、温度が高くなるに連れて（２）、（３）と変化する様構成されている。この温度に応じて特性を変化させるのが特性設定手段１０８である。
【００３５】
図８は、最大電流制限値演算手段の演算結果（減衰特性）を示す図である。なお、この図８は、特性が変わらない例を示している。検出温度が変化すれば、図８に示すような滑らかな曲線ではなくなる。
【００３６】
上述の様に構成することにより、特性設定手段１０８は、温度センサ７５で検出された温度Ｔｅｍｐに基いて特性を設定し、最大電流制限値演算手段１０９は、特性設定手段１０８が設定した特性に基いて最大電流制限値Ｌｉｍｉｔを演算する。ハンドル１を切り込んだまま保舵していると、最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）は、図８で示すように減衰し、モータ電流を制限する。これによって、モータ６及び制御装置７の過熱を防止することが出来る。
【００３７】
また、特性設定手段１０８によって、図７の（１）〜（３）の様に特性を切り替えると、最大電流制限値の減衰特性も図８の（１）〜（３）の様に変化し、低温時（１）に比べて高温時（３）の方がモータ電流が少なくなり、温度に応じた過熱防止が可能となる。
【００３８】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００３９】
この実施の形態２は、上記実施の形態１の図３の制御ブロックに対し、図９の様に変更したものである。
【００４０】
図９において、同一番号は図３と同じ動作をするので説明を省略しそれ以外の部分について説明する。
【００４１】
図９において、１１０はキースイッチ（信号）、１１１はキースイッチ１１０がオンとなってからの時間を計測するタイマ、１１２は温度信号１０３とタイマ１１１に応じて制御温度（Ｔｅｍｐ）を算出する制御温度演算手段（制御温度演算部）である。
【００４２】
図１０は、制御温度演算手段の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
温度信号１０３、キースイッチ１１０、タイマ１１１、及び制御温度演算手段１１２の動作について図１０を用いて説明する。
【００４４】
図１０において、先ず、ステップ１３０で、温度補正値ＴｅｍｐＣとタイマをゼロ（０）に初期化する。
【００４５】
次に、ステップ１３１で、温度センサ７５からの信号１０３をＴｅｍｐＭに代入する。
【００４６】
次に、ステップ１３２でキースイッチ１１０の状態を判定し、オフならばステップ１３３を実行する。ステップ１３３ではキースイッチオン時間を計測するタイマ１１１をゼロクリアしてステップ１３８へ進む。
【００４７】
キースイッチ１１０がオンの場合は、ステップ１３２でＹＥＳに分岐し、ステップ１３４でタイマ１１１をインクリメントする。次に、ステップ１３５でタイマ１１１の値と所定値Ｔｉｍｅ１を比較し、タイマ１１１の値が小さい場合、ＮＯに分岐してステップ１３８へ進む。
【００４８】
タイマ１１１が所定値Ｔｉｍｅ１より大きくなるとステップ１３５でＹＥＳに分岐し、ステップ１３６でタイマ１１１をゼロクリアする。
【００４９】
そして、ステップ１３７で、温度補正値ＴｅｍｐＣを所定値Ｔ１だけ加算し、ステップ１３８へ進む。
【００５０】
ステップ１３８では、温度センサ７５からの信号１０３を保存したＴｅｍｐＭから温度補正値ＴｅｍｐＣを減じ、制御温度Ｔｅｍｐに代入する。
【００５１】
その後、ステップ１３９で、制御温度Ｔｅｍｐと所定値Ｔ２を比較し、制御温度Ｔｅｍｐが所定値Ｔ２以上の場合、ＮＯに分岐してステップ１３１に戻る。一方、このステップ１３９で、制御温度Ｔｅｍｐが所定値Ｔ２より小さい場合には、ＹＥＳに分岐し、次のステップ１４０でＴｅｍｐに所定値Ｔ２を代入する。
【００５２】
図１０の様に処理することによって、制御装置７の起動直後は、温度補正値ＴｅｍｐＣがゼロであるためステップ１３８で制御温度Ｔｅｍｐには温度センサ７５により検出した値ＴｅｍｐＭが代入されている。その後、キースイッチ１１０がオン状態になると、所定時間Ｔｉｍｅ１経過ごとに温度補正値ＴｅｍｐＣが所定値Ｔ１づつ大きくなる。この温度補正値ＴｅｍｐＣが大きくなると、それに伴ってステップ１３８で制御温度Ｔｅｍｐは下がっていく。なお、ステップ１３９、１４０で、制御温度Ｔｅｍｐは所定値Ｔ２までしか下がらないようにクリップしている。この様子を示したのが図１１のタイミングチャートである。
【００５３】
図９のその他の部分は、上記実施の形態１と同様に動作する。従って、特性設定手段１０８は、制御温度演算手段１１２で算出された制御温度Ｔｅｍｐに基いて特性を設定し、最大電流制限値演算手段１０９は、特性設定手段１０８が設定した特性に基いて最大電流制限値Ｌｉｍｉｔを演算する。
【００５４】
本実施の形態２は、上述の様に動作するため次のような効果がある。始動直後、温度センサ７５が検出した温度信号１０３が高い温度を示していても、キースイッチオンからの経過時間に応じて制御温度Ｔｅｍｐが徐々に低下し最大電流制限を緩和するように動作する。これは通常、車室内の温度（周囲温度）が上昇していても、ドライバが乗車すると、エアコンを動作させるなり、窓を開けるなりして車室内の温度を下げることを想定した制御となっている。
【００５５】
構造等の理由で温度センサを、温度を検出したい目的の場所から離れた位置に取り付けざるを得ない場合、更に温度センサの近傍に発熱体または比熱の大きい物が存在し、温度を検出したい目的の場所の周囲温度の検出が困難となるような場合、本実施の形態２の様に構成することで目的部分の周囲温度を予測してそれに応じて最大電流制限値を演算することが可能となる。
【００５６】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００５７】
この実施の形態３は、上記実施の形態１の図３の制御ブロックに対し、図１２の様に変更したものである。
【００５８】
図１２において、同一番号で示したブロックは図３と同じ動作をするのでここでは説明を省略し、その他の部分について説明する。
【００５９】
図１２において、１５０は図１のエンジン回転信号４（エンジン回転検出部）から得られたエンジン回転数、１５１はエンジン回転数１５０が所定値以上になってからの時間を計測するタイマ、１５２は温度信号１０３とタイマ１５１に応じて制御温度Ｔｅｍｐを算出する制御温度演算手段、１５３は制御温度Ｔｅｍｐと温度信号１０３から最大電流制限値演算手段１０９の特性を設定する特性設定手段である。
【００６０】
次に、温度信号１０３、エンジン回転信号１５０、タイマ１５１、及び制御温度演算手段１５２の動作について図１３を用いて説明する。
【００６１】
図１３は、上記実施の形態２の図１０に対し、ステップ１３２をステップ１６１に変更したものである。つまり、図１０のキースイッチオン／オフは、エンジン回転数が所定値ＮＥ１以上／以下に変わっただけである。
【００６２】
次に、特性設定手段１５３について説明する。特性設定手段１５３には温度信号１０３に応じて動作するフラグがあり、図１４の様に動作する。
【００６３】
先ず、ステップ１７１でフラグＦ＿ｍｏｄｅを０にクリアする。次に、検出温度をチェックし、所定値Ｔ３より高くなった場合はステップ１７２でＹＥＳに分岐し、ステップ１７３でフラグＦ＿ｍｏｄｅを１にセットする。温度が低下し所定値Ｔ３より低くなるとステップ１７２でＮＯに分岐する。
【００６４】
次に、ステップ１７４で、検出した温度と所定値Ｔ４を比較し、検出温度が所定値Ｔ４以上ならばＮＯに分岐しステップ１７２に戻る。検出温度が所定値Ｔ４より低い場合はステップ１７４でＹＥＳに分岐し、ステップ１７５でフラグＦ＿ｍｏｄｅを０にクリアし、以降ステップ１７２〜１７５を繰り返す。
【００６５】
今、所定値Ｔ３とＴ４をＴ３＞Ｔ４となるように設定すると、温度が上昇しＴ３を超えるとフラグＦ＿ｍｏｄｅが１にセットされ、一度セットされると次は温度が所定値Ｔ４より小さくなるまでフラグＦ＿ｍｏｄｅは１を保持し、温度が所定値Ｔ４より小さくなるとフラグＦ＿ｍｏｄｅは０にクリアされる。
【００６６】
図１３、図１４の動作をタイミングチャートで示すと図１５の様になる。
【００６７】
また、特性設定手段１５３は、フラグＦ＿ｍｏｄｅが０のときは、制御温度Ｔｅｍｐに応じて図１６の（１）〜（３）の特性を設定し、制御温度が高いときは特性（３）を選択し制御温度が下がるにつれて（３）→（２）→（１）と特性を切り替えていく。しかし、フラグＦ＿ｍｏｄｅが１のときには、制御温度Ｔｅｍｐに関係なく特性（４）を選択するよう設定されている。これによって、全体的には次の様に動作する。
【００６８】
先ず、制御装置７が起動するとフラグＦ＿ｍｏｄｅは０にクリアされ、制御温度Ｔｅｍｐには温度センサ７５で検出された温度が設定される。特性設定手段１５３は、フラグＦ＿ｍｏｄｅが０なので、制御温度Ｔｅｍｐに応じて特性を図１６の（１）〜（３）から選択する。そして、最大電流制限値演算手段１０９は、特性設定手段１５３が設定した特性とモータ電流Ｉｍｄから最大電流制限値Ｌｉｍｉｔを算出し、電流制限手段１０５によってモータ電流を制限する。
【００６９】
その後、エンジンが始動してエンジン回転数が所定値ＮＥ１より大きくなると、タイマ１５１がインクリメントを開始し、所定時間Ｔｉｍｅ１毎に制御温度Ｔｅｍｐが所定値Ｔ１づつ減算され所定値Ｔ２まで低下する。
【００７０】
これに伴って、特性設定手段１５３が選択する特性が変化し最大電流制限の度合いが緩和される。
【００７１】
この状態で更に使用し続け、何らかの要因で温度センサ７５の検出値が上昇し所定値Ｔ３を超えると、フラグＦ＿ｍｏｄｅが１にセットされる。フラグＦ＿ｍｏｄｅが１になると、特性設定手段１５３は図１６の特性（４）を選択する。この特性（４）は、最も早くモータ電流を制限する特性になっているので、温度上昇を抑えることが出来る。そして、温度が低下し温度センサ７５で検出した温度が所定値Ｔ４より低くなったら、フラグＦ＿ｍｏｄｅを０にクリアし、元の制御温度Ｔｅｍｐに応じた最大電流制限値演算に戻す。
【００７２】
本実施の形態３は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車しエンジンを始動すると、エアコンの動作等により周囲温度（車室内の温度）の低下を予測し、その結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。
【００７３】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００７４】
図１７は、この実施の形態４の制御ブロック図であり、図１２に示す実施の形態３の制御ブロックのエンジン回転信号１５０を、車速１０１に変更したものである。
【００７５】
制御に関しても、一部を変更しているだけである。つまり、図１８は、この実施の形態４のフローチャートであり、図１３に示す実施の形態３のステップ１６１を、ステップ１９１の様に変更している。
【００７６】
従って、動作としては、上記実施の形態３がエンジン始動からタイマが動作するところが、車速１０１が所定値ＳＰ１より大きくなってからタイマが動作するようになるだけなので、図１９のタイミングチャートの様に動作する。
【００７７】
本実施の形態４は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車し走行を開始すると、周囲温度の低下を予測しその結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。
【００７８】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００７９】
図２０は、この実施の形態５の制御ブロック図であり、図１２に示す実施の形態３の制御ブロック図のエンジン回転信号１５０を、トルク１０２に変更したものである。
【００８０】
次に、制御について図２１、図２２を用いて説明する。図２１のステップ２０１で、制御温度演算手段１５２は、フラグＦ＿ＴＲＱをゼロクリアする。次に、ステップ２０２で、トルク信号１０２の絶対値と所定値ＴＲＱ１と比較し、トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１以下の場合はＮＯに分岐し、ステップ２０２に戻る。トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１より大きい場合にはＹＥＳに分岐し、ステップ２０３でフラグＦ＿ＴＲＱを１にセットし、ステップ２０２に戻る。
【００８１】
次に、図２２のフローチャートについて説明する。図２２は、実施の形態３の図１３のフローチャートのステップ１６１を、ステップ２０４の様に変更したものである。
【００８２】
図２１、図２２の様に制御することによって次のように動作する。制御装置７が起動した直後、フラグＦ＿ＴＲＱはゼロクリア状態にあるので、ステップ２０４ではＮＯに分岐し、タイマ１５１はセロクリア状態になる。その後、ドライバがハンドル１を操舵し、トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１より大きくなったら、ステップ２０３でフラグＴ＿ＴＲＱは１にセットされる。
【００８３】
フラグＦ＿ＴＲＱが一度、１にセットされると、以後トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１以下になってもフラグＦ＿ＴＲＱは１にセットされたままとなる。フラグＦ＿ＴＲＱが１にセットされると、ステップ２０４でＹＥＳに分岐し、タイマ１５１がインクリメント動作する。これによって、図２３のタイミングチャートの様に動作する。
【００８４】
本実施の形態５は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車し一度ハンドル１を操舵すると、周囲温度の低下を予測しその結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。
【００８５】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００８６】
図２４は、この実施の形態６の制御ブロック図であり、図１２に示す実施の形態３の制御ブロック図のエンジン回転信号１５０を、モータ電流Ｉｍｄに変更したものである。
【００８７】
次に、動作について図２５、図２６を用いて説明する。図２５のステップ２１１で、制御温度演算手段１５２は、フラグＦ＿Ｉｍをゼロクリアする。次に、ステップ２１２で、タイマ１５１を経由して得られたモータ電流Ｉｍｄと所定値Ｉｍｄ１と比較し、モータ電流Ｉｍｄが所定値Ｉｍｄ１以下の場合はＮＯに分岐し、ステップ２１２に戻る。モータ電流Ｉｍｄが所定値Ｉｍｄ１より大きい場合にはＹＥＳに分岐し、ステップ２１３でフラグＦ＿Ｉｍを１にセットし、ステップ２１２に戻る。
【００８８】
次に、図２６のフローチャートについて説明する。図２６は、図１３に示す実施の形態３のフローチャートのステップ１６１を、ステップ２１４の様に変更したものである。
【００８９】
図２５、図２６の様に制御することによって次に様に動作する。制御装置７が起動した直後、フラグＦ＿Ｉｍはゼロクリア状態にあるので、ステップ２１４ではＮＯに分岐しタイマはゼロクリア状態になる。その後、ドライバがハンドル１を操舵し、モータ電流が所定値Ｉｍｄ１より大きくなったら、ステップ２１３でフラグＦ＿Ｉｍは１にセットする。このフラグＦ＿Ｉｍが一度、１にセットされると、以後モータ電流が所定値Ｉｍｄ１以下になってもフラグＦ＿Ｉｍは１にセットされたままとなる。
【００９０】
フラグＦ＿Ｉｍが１にセットされると、ステップ２１４でＹＥＳに分岐し、タイマがインクリメント動作する。これによって、図２７のタイミングチャートの様に動作する。
【００９１】
本実施の形態６は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車し一度ハンドル１を操舵しモータ６に電流を通電すると、周囲温度の低下を予測しその結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。また、本実施の形態６では、モータ電流に検出電流Ｉｍｄを用いたが、図３に示す目標電流Ｉｍ１又はＩｍｔを用いても同等の効果を得ることが出来る。
【００９２】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００９３】
この実施の形態７は、制御ブロック図としては、上記実施の形態１で用いた図３と同様である。
【００９４】
動作についても、実施の形態１に対し温度検出１０３のみが異なるだけである。
【００９５】
温度検出について図２８を用いて説明する。図２８で、制御装置７が起動すると、特性設定手段１０８は、先ずステップ２２１で検出された温度をＴｅｍｐに保存する。その後、その保存された検出温度Ｔｅｍｐを保持する。このように構成することによって、特性設定手段１０８では、制御装置７が起動したときの温度に基づいて、特性を設定することになる。
【００９６】
上述の様に構成することで次のような効果がある。制御装置７は、図２に示すようにモータ駆動回路７７以外各回路を内蔵している。そのため、制御装置７に電源を投入すると、モータ電流を流さなくても制御装置７の温度は上昇する（以後これを自己発熱と記す）。制御装置７の内部に温度センサ７５を取り付けると、自己発熱により温度センサ７５の温度が上昇してしまい、周囲温度を正しく検出することが出来なくなる。
【００９７】
本実施の形態７では、起動直後の温度を用いて特性を設定する。起動直後は自己発熱が殆どないので、検出した温度は周囲温度に一致する。従って、周囲温度に応じた特性を設定することが可能になる。
【００９８】
本実施の形態７では、起動時に１回読んだ温度を保持しているが、起動後、自己発熱の影響が小さい所定時間内の平均値を保持し、その保持した温度で最大電流制限値演算の特性を設定するようにしても良い。
【００９９】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１００】
図２９は、本実施の形態８に係る制御装置の構成を示す図である。同図で図２と同一番号は実施の形態１と同じものなので、ここではそれ以外のものについて説明する。
【０１０１】
図２９において、８０は電源回路（電源保持部の一部）である。
【０１０２】
図３０は、実施の形態８に係る電源回路の内部構成を示す図である。
【０１０３】
図３０において、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３はトランジスタ、８１はトランジスタＱ３を通して得られたバッテリ電圧ＶＢ（１２Ｖ）から安定した５Ｖ電圧を生成する５Ｖ電源回路である。
【０１０４】
図３０の様に構成することによって、キースイッチ５がオンし、トランジスタＱ１がオンするか、マイコン７９から出力される信号（ＶＣＯＮＴ）によってトランジスタＱ２がオンすると、トランジスタＱ３がオンし、バッテリ電圧ＶＢが５Ｖ電源回路８１に供給され、それによって５Ｖ電源回路８１がマイコン７９に５Ｖ電圧Ｖｃｃを供給することが可能になる。
【０１０５】
次に、電源回路８０の制御について図３１のフローチャートを用いて説明する。同図において、ステップ２３１で、マイコン７９内の電源保持手段（図示せず：電源保持部の一部）は、図２９のキースイッチＩ／Ｆ回路７４から入力された情報によりキースイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ判定を行う。キースイッチ５がオンならばステップ２３１ではＹＥＳに分岐する。ステップ２３１でＹＥＳに分岐した後、ステップ２３４でマイコン７９から出力されているＶＣＯＮＴ信号をハイにしてトランジスタＱ２をオンさせる。その後、ステップ２３１へ戻る。
【０１０６】
一方、ステップ２３１で、キースイッチ５がオフの場合、ＮＯに分岐する。次に、ステップ２３２で温度センサ７５で検出した値と所定値Ｔ５とを比較し、検出した温度が所定値Ｔ５より高い場合、ＹＥＳに分岐し、ステップ２３４でトランジスタＱ２をオンさせる。検出温度が所定値Ｔ５より低い場合、ステップ２３２でＮＯに分岐し、ステップ２３３でトランジスタＱ２をオフさせる。その後、ステップ２３１に戻り、同じ処理を繰り返す。
【０１０７】
上記の様に構成すると、先ず、キースイッチ５をオンすると、トランジスタＱ１がオンし、それによってトランジスタＱ３がオンするので、５Ｖ電源回路８１にバッテリ電圧ＶＢが供給され、マイコン７９に５Ｖ電源Ｖｃｃが供給されてマイコン７９が起動する。マイコン７９が起動すると、図３１に示す処理が実行される。今、キースイッチ５がオン状態なので、図３１の処理でトランジスタＱ２がオンされる。次に、キースイッチ５がオフされると、トランジスタＱ１がオフするが、既にマイコン７９がトランジスタＱ２をオンしているので、トランジスタＱ３がオン状態となる。トランジスタＱ３がオン状態なので、マイコン７９には電源が供給され、マイコン７９は動作し続けることが出来る。
【０１０８】
つまり、電源回路８０とマイコン７９内の電源保持手段から構成された電源保持部は、キースイッチ５がオフした後、温度センサ７５により検出された検出温度が所定値Ｔ５以下になるまで、マイコン７９の電源Ｖｃｃ（５Ｖ）を保持する。
【０１０９】
詳細を示していないが、通常、キースイッチオフ後はモータ駆動を止めるのが普通であるから、制御装置７の温度は低下する。制御装置７の温度が低下するとそれに伴って温度センサ７５が検出する温度も低下する。その温度が所定値Ｔ５以下になると、図３１のステップ２３２でＮＯに分岐し、ステップ２３３でＱ２をオフする。既にキースイッチ５がオフされトランジスタＱ１はオフ状態にあるので、トランジスタＱ２がオフしたことによりトランジスタＱ３がオフし、マイコン７９への電源供給は無くなり、制御装置７は完全に停止する。
【０１１０】
本実施の形態８は、例えば実施の形態３と組み合わせると、次のような効果が得られる。実施の形態３では、エンジン始動でドライバが乗車しているものとみなし、制御温度Ｔｅｍｐを徐々に下げる処理をしている。これによって、温度センサ７５で検出した温度が高くても、制御温度Ｔｅｍｐは下がっているのでモータ電流制限値演算による制限を緩和し、良好な電動パワーステアリングを実現させることが出来る。しかし、温度センサ７５で検出した温度が高いままでキースイッチ５をオフし、制御装置７の電源を遮断し、直後に再起動すると、マイコン７９は処理を最初からやり直すため、温度センサ７５で検出した高い温度から制御が開始されてしまい好ましくない。
【０１１１】
しかし、本実施の形態８を組み合わせると、キースイッチオフ後、温度センサ７５で検出した温度が高いときは、制御装置７は制御を継続しており、キースイッチオフ後、直ちにキースイッチオンしても、制御装置７は処理を最初からやり直すことは無い。従って、モータ電流制限値演算が高い温度で行われることが無い。さらに、キースイッチオフ後、温度センサ７５で検出した温度が低下し所定値Ｔ５以下になれば制御装置７の電源は遮断され、次に起動したときは、処理を最初からやり直すことになるが、この時点では温度センサ７５の温度は下がっているので、高い温度の電流制限値演算を行うわけでは無い。この様に、本実施の形態８によって、高温でのモータ電流制限値演算を避けることが出来るので良好な電動パワーステアリングが実現できる。
【０１１２】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１１３】
この実施の形態９は、上記実施の形態８の図３１のフローチャートを、図３２の様に変更したものである。
【０１１４】
図３２について説明する。ステップ２４１では、マイコン７９内の電源保持手段は、図２９のキースイッチＩ／Ｆ回路７４から入力されたキースイッチ情報に基づきキースイッチ５のＯＮ／ＯＦＦを判定し、オンの場合はＮＯに分岐する。次に、ステップ２４２でキーオフタイマをゼロクリアし、ステップ２４３でトランジスタＱ２をオンさせるようＶＣＯＮＴ信号（ハイ）を出力する。そして、ステップ２４１に戻る。
【０１１５】
一方、キースイッチ５がオフされるとステップ２４１でＹＥＳに分岐し、ステップ２４４でキーオフタイマをインクリメントする。次に、ステップ２４５でキーオフタイマをチェックし、キーオフタイマが所定時間Ｔｉｍｅ２以下のときＮＯに分岐する。ステップ２４６で、温度センサ７５により検出した温度と所定値Ｔ５を比較し、検出温度が所定値Ｔ５以上ならばＮＯに分岐してステップ２４３に進む。
【０１１６】
ステップ２４５で、キーオフタイマが所定値Ｔｉｍｅ２より大きい場合、又はステップ２４６で、温度が所定値Ｔ５より低い場合はステップ２４７に進み、トランジスタＱ２をオフさせるようＶＣＯＮＴ信号（ロー）を出力する。その後、ステップ２４１に戻る。
【０１１７】
上述のように処理することによって、キースイッチオフ後、温度が所定値Ｔ５以上の時はトランジスタＱ２をオンしてマイコン７９に電源を供給し、制御を継続させることが出来る。そして、温度が低下し所定値Ｔ５より低くなるとトランジスタＱ２をオフし、マイコン７９への電源供給を止め、制御装置７を完全に停止させることが出来るので、実施の形態８と同等の効果を得ることが出来る。
【０１１８】
さらに、本実施の形態９では、キーオフタイマを用いてキースイッチオフ後、所定時間が経過すればステップ２４７によってトランジスタＱ２をオフし、制御装置７を停止することが出来る。この処理によって、温度センサ７５が故障し温度検出値が所定値Ｔ５を超える状態が継続しても、所定時間が経過すれば電源を遮断し制御装置７を停止させることが出来るので、温度センサ７５が故障してもバッテリ上がりを防ぐことが出来る。
【０１１９】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１２０】
この実施の形態１０は、実施の形態３の図１３のフローチャートを、図３３の様に変更したものである。図３３で図１３と同一番号の処理は、実施の形態３と同じである。なお、この実施の形態１０は、実施の形態３だけでなく、実施の形態１及び２にも適用できる。
【０１２１】
図３３について、図１３からの変更点を説明する。先ず、制御装置７の起動後、制御温度演算手段１５２は、ステップ１３０で、温度補正値ＴｅｍｐＣとタイマの初期化を行った後、ステップ２５１で、起動タイマをゼロクリアする。次に、ステップ２５２で、温度センサ７５により検出した温度に対し補正量ＣＯＲを減じた値をＴｅｍｐＭに代入する。次に、ステップ２５３で、前述の起動タイマをインクリメントする。以後、ステップ１６１から１４０までの処理は、上記実施の形態３と同じで、その後、ステップ２５２に戻り以後同じ処理を繰り返す。
【０１２２】
次に、ステップ２５２の補正量ＣＯＲについて説明する。この補正量ＣＯＲは、図３４に示すように時間によって変化する値で、時間は上記の起動タイマで計測した時間である。
【０１２３】
通常、制御装置７は、起動するとモータ電流を通電しなくても制御装置内部の回路の消費電力により時間と共に温度が上昇する。この自己発熱によって、本来検出したい部分の温度と検出温度に誤差が生じ、適切なモータ電流制限値演算が困難になるが、本実施の形態１０では図３４の補正量ＣＯＲの特性を自己発熱の特性に合わせておくことで適切なモータ電流制限値演算が可能となる。
【０１２４】
【発明の効果】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、前記温度検出部により得られた検出温度に応じて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたので、温度に応じたモータ電流制限を掛けることができるという効果を奏する。
【０１２５】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたので、温度に応じたモータ電流制限を掛けることができるという効果を奏する。
【０１２６】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度、及び前記温度検出部により検出された検出温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたので、予測と実際の温度が大きく外れても、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１２７】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記所定条件を、キースイッチオンとしたので、温度に応じたモータ電流制限を掛けることができるという効果を奏する。
【０１２８】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、エンジン回転数を検出するエンジン回転検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記エンジン回転検出部により検出されたエンジン回転数が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１２９】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、車速を検出する車速検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記車速検出部により検出された車速が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３０】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記所定条件を、前記操舵力検出部により検出された操舵力が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３１】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記所定条件を、モータ電流が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３２】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記特性設定部が、前記温度検出部により得られた、起動時の検出温度に応じて特性を設定するので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３３】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたので、短時間のキースイッチオフ状態で温度の予測を最初からやり直さない様にすることができると共に、温度が下がっているときにはキースイッチオフ後直ちに制御装置をオフすることができるので、必要以上にバッテリを消費しないという効果を奏する。
【０１３４】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで、あるいはキースイッチオフからの経過時間を計数し前記経過時間が所定時間以上になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたので、温度センサ（温度検出部）の故障で制御装置に電源が供給され続けるのを防ぐことができ、またバッテリ上がりを防止できるという効果を奏する。
【０１３５】
さらに、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記制御温度演算部が、前記温度検出部により検出された検出温度を、自己発熱の特性に合せた補正量で補正した温度と、前記タイマにより計数された時間とに基いて制御温度を算出するので、モータ電流を流さなくても、制御装置に電源を供給すだけで発生する自己発熱分を補正することができ、より適切なモータ電流制限値演算が可能となるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの構成を示す図である。
【図２】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のモータ電流決定手段の入出力特性を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の電流制限手段を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の最大電流制限値演算の処理を示すフローチャートである。
【図７】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段で設定される特性を示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の最大電流制限値演算手段の演算結果の例を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図１１】 この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図１３】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図１４】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段の処理を示すフローチャートである。
【図１５】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図１６】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段で設定される特性を示す図である。
【図１７】 この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図１８】 この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図１９】 この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図２０】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図２１】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２２】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２３】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図２４】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図２５】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２６】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２７】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図２８】 この発明の実施の形態７に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段の処理を示すフローチャートである。
【図２９】 この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の構成を示す図である。
【図３０】 この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の電源回路の構成を示す図である。
【図３１】 この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図３２】 この発明の実施の形態９に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図３３】 この発明の実施の形態１０に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図３４】 この発明の実施の形態１０に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の補正量の特性を示す図である。
【符号の説明】
１ ハンドル、２ トルクセンサ、３ 車速センサ、４ エンジン回転センサ、５ キースイッチ、６ モータ、７ 制御装置、８ 減速装置、９ ラック＆ピニオン機構、１０ タイロッド、１１ 操舵輪、１２ バッテリ、７１、７２、７３、７４ Ｉ／Ｆ回路、７５ 温度センサ、７６ Ｉ／Ｆ回路、７７ モータ駆動回路、７８ 電流検出回路、７９ マイコン、８０ 電源回路、１０４ モータ電流決定手段、１０５ 電流制限手段、１０６ モータ電流制御手段、１０７ モータ電流検出手段、１０８、１５３ 特性設定手段、１０９ 最大電流制限値演算手段、１１２、１５２ 制御温度演算手段。
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータの動力でステアリング系の操舵力を軽減させる電動パワーステアリングにおいて、モータならびにモータ駆動回路の過熱を防止する電動パワーステアリング制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータまたはモータ駆動回路の過熱防止を目的とした技術として、特開平１１−５９４４４号公報に記載された電動パワーステアリング装置がある。
【０００３】
上記従来技術では、モータ及びモータ駆動回路部周辺に温度センサを設け、その温度センサで検出した温度とモータ電流から推定した発熱量に基いて、モータ電流制限値を算出し、算出したモータ電流制限値でモータ電流を制限するようにしている。これにより、モータの過熱を防止している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来の技術では、発熱する部位の近傍に温度センサを設け、発熱する部位の周囲温度を直接検出することで、過熱を防止する制御を実現している。しかし、実際の装置において発熱部分の近傍に温度センサを置くことが、構造的に、またはコスト的に困難な場合があり、このような場合、従来技術では過熱防止が困難となる。さらに、発熱部分（又は温度を測定したい部分）が複数存在する場合、温度センサやそのＩ／Ｆ回路を複数設置することになるので、コスト、小型化などの面で不利であるという問題点があった。
【０００５】
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、温度センサが発熱部位の近傍に無くても過熱防止を図ることができる電動パワーステアリング制御システムを得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、前記温度検出部により得られた検出温度に応じて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたものである。
【０００７】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたものである。
【０００８】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度、及び前記温度検出部により検出された検出温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたものである。
【０００９】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記所定条件を、キースイッチオンとしたものである。
【００１０】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、エンジン回転数を検出するエンジン回転検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記エンジン回転検出部により検出されたエンジン回転数が所定値以上としたものである。
【００１１】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、車速を検出する車速検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記車速検出部により検出された車速が所定値以上としたものである。
【００１２】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記所定条件を、前記操舵力検出部により検出された操舵力が所定値以上としたものである。
【００１３】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記所定条件を、モータ電流が所定値以上としたものである。
【００１４】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記特性設定部が、前記温度検出部により得られた、起動時の検出温度に応じて特性を設定するものである。
【００１５】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたものである。
【００１６】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで、あるいはキースイッチオフからの経過時間を計数し前記経過時間が所定時間以上になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたものである。
【００１７】
さらに、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、前記制御温度演算部が、前記温度検出部により検出された検出温度を、自己発熱の特性に合せた補正量で補正した温度と、前記タイマにより計数された時間とに基いて制御温度を算出するものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの構成を示す図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１９】
図１において、１はハンドル、２はステアリング系の操舵力を検出するトルクセンサ（操舵力検出部）、３は車速を検出するための車速センサ（車速検出部）、４はエンジン回転数を得るためのエンジン回転信号（エンジン回転センサ（エンジン回転検出部））、５はキースイッチ、６はステアリング系に補助力を付加するモータ、７は車の運転席、助手席前のパネルの奥に設置され、トルクセンサ２、車速センサ３、エンジン回転信号４、キースイッチ５等の情報に基づいてモータ６を制御する制御装置、８はモータ６の出力をステアリング系に伝達する減速装置、９は回転力を水平方向の力に変換するラック＆ピニオン機構、１０は水平方向の力を後述する操舵輪に伝達するタイロッド、１１は操舵輪である。
【００２０】
図２は、この実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の構成を示す図である。
【００２１】
図２において、トルクセンサ２〜制御装置７は図１と同じである。１２は制御装置７に電力を供給するバッテリである。また、７１はトルクセンサ２からの信号を入力するＩ／Ｆ回路、７２は車速センサ３からの信号を入力するＩ／Ｆ回路、７３はエンジン回転信号４を入力するＩ／Ｆ回路、７４はキースイッチ５の信号を入力するＩ／Ｆ回路、７５は温度を検出する温度センサ（温度検出部）、７６は温度センサ７５の信号を入力するＩ／Ｆ回路、７７はモータ６を駆動するモータ駆動回路、７８はモータ６に通電されている電流を検出する電流検出回路、７９は電動パワーステアリングの制御を行うマイコンである。
【００２２】
つぎに、この実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの動作について図面を参照しながら説明する。
【００２３】
図３は、この実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置内のマイコンが実行している処理の制御ブロックを示す図である。
【００２４】
マイコン７９が実行している処理について説明する。図３において、１０１は車速センサ３から検出した車速信号、１０２はトルクセンサ２から検出したトルク信号、１０３は温度センサ７５から検出した温度信号である。
【００２５】
また、図３において、１０４は車速信号１０１（ＶＳＰ）とトルク信号１０２（ＴＲＱ）から操舵力を補助するモータ電流を決定するモータ電流決定手段（モータ電流決定部）、１０５はモータ電流決定手段１０４で決定されたモータ電流（Ｉｍ１）に対し後述する最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）で制限をかける電流制限手段（電流制限部）、１０６は電流制限手段１０５で求めた目標電流（Ｉｍｔ）を後述するモータ電流検出手段により検出される検出電流（Ｉｍｄ）に等しくなるようにモータ６に通電制御するモータ電流制御手段（モータ電流制御部）、１０７はモータ電流を検出するモータ電流検出手段（モータ電流検出部）であって図２の電流検出回路７８に相当する。
【００２６】
さらに、図３において、１０８は温度信号１０３（Ｔｅｍｐ）に応じて後述の最大電流制限値演算の特性を設定する特性設定手段（特性設定部）、１０９はモータ電流検出手段１０７で検出された検出電流（Ｉｍｄ）と特性設定手段１０８で決定された特性に基いて最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）を算出する最大電流制限値演算手段（最大電流制限値演算部）である。
【００２７】
図４は、モータ電流決定手段の入出力特性を示す図である。
【００２８】
ここで、モータ電流決定手段１０４について説明する。モータ電流決定手段１０４は、図４に示す入出力特性をもっており、トルク（ＴＲＱ）と車速（ＶＳＰ）に応じてモータ電流（Ｉｍ１）を決定する。図４のような特性にすることにより、右操舵時は右方向のモータ電流が通電され操舵力が軽減させる。また逆に、左方向に操舵すると左方向のモータ電流が通電され操舵力が軽減される。さらに、車速（ＶＳＰ）に応じてモータ電流を変化させることにより各車速（低車速、…、高車速）に適した補助力を発生させている。
【００２９】
図５は、電流制限手段の構成を示す図である。
【００３０】
次に、電流制限手段１０５について説明する。電流制限手段１０５は、図５に示す構成となっており、モータ電流決定手段１０４で決定されたモータ電流（Ｉｍ１）と最大電流制限値演算手段１０９で算出された最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）の小さい方を選択し、目標電流（Ｉｍｔ）として出力する。
【００３１】
図６は、最大電流制限値演算手段の処理を示すフローチャートである。
【００３２】
次に、最大電流制限値演算手段１０９について説明する。図６では、先ず制御装置７が起動すると、ステップ１２１で最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）に初期値が設定される。次に、ステップ１２２で電流増加率（ｋｉｍ）を算出し、ステップ１２３で最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）に電流増加率（ｋｉｍ）を加算し、以後ステップ１２２〜１２３を繰り返す。
【００３３】
図７は、特性設定手段で設定される特性を示す図である。
【００３４】
ステップ１２２の電流増加率（ｋｉｍ）は、モータ検出電流（Ｉｍｄ）により図７で示す特性となっている。また、電流増加率（ｋｉｍ）の特性は、温度が低いときは（１）（注：図面上での丸数字は、明細書では都合により（１）、（２）、（３）と記載する。）、温度が高くなるに連れて（２）、（３）と変化する様構成されている。この温度に応じて特性を変化させるのが特性設定手段１０８である。
【００３５】
図８は、最大電流制限値演算手段の演算結果（減衰特性）を示す図である。なお、この図８は、特性が変わらない例を示している。検出温度が変化すれば、図８に示すような滑らかな曲線ではなくなる。
【００３６】
上述の様に構成することにより、特性設定手段１０８は、温度センサ７５で検出された温度Ｔｅｍｐに基いて特性を設定し、最大電流制限値演算手段１０９は、特性設定手段１０８が設定した特性に基いて最大電流制限値Ｌｉｍｉｔを演算する。ハンドル１を切り込んだまま保舵していると、最大電流制限値（Ｌｉｍｉｔ）は、図８で示すように減衰し、モータ電流を制限する。これによって、モータ６及び制御装置７の過熱を防止することが出来る。
【００３７】
また、特性設定手段１０８によって、図７の（１）〜（３）の様に特性を切り替えると、最大電流制限値の減衰特性も図８の（１）〜（３）の様に変化し、低温時（１）に比べて高温時（３）の方がモータ電流が少なくなり、温度に応じた過熱防止が可能となる。
【００３８】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００３９】
この実施の形態２は、上記実施の形態１の図３の制御ブロックに対し、図９の様に変更したものである。
【００４０】
図９において、同一番号は図３と同じ動作をするので説明を省略しそれ以外の部分について説明する。
【００４１】
図９において、１１０はキースイッチ（信号）、１１１はキースイッチ１１０がオンとなってからの時間を計測するタイマ、１１２は温度信号１０３とタイマ１１１に応じて制御温度（Ｔｅｍｐ）を算出する制御温度演算手段（制御温度演算部）である。
【００４２】
図１０は、制御温度演算手段の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
温度信号１０３、キースイッチ１１０、タイマ１１１、及び制御温度演算手段１１２の動作について図１０を用いて説明する。
【００４４】
図１０において、先ず、ステップ１３０で、温度補正値ＴｅｍｐＣとタイマをゼロ（０）に初期化する。
【００４５】
次に、ステップ１３１で、温度センサ７５からの信号１０３をＴｅｍｐＭに代入する。
【００４６】
次に、ステップ１３２でキースイッチ１１０の状態を判定し、オフならばステップ１３３を実行する。ステップ１３３ではキースイッチオン時間を計測するタイマ１１１をゼロクリアしてステップ１３８へ進む。
【００４７】
キースイッチ１１０がオンの場合は、ステップ１３２でＹＥＳに分岐し、ステップ１３４でタイマ１１１をインクリメントする。次に、ステップ１３５でタイマ１１１の値と所定値Ｔｉｍｅ１を比較し、タイマ１１１の値が小さい場合、ＮＯに分岐してステップ１３８へ進む。
【００４８】
タイマ１１１が所定値Ｔｉｍｅ１より大きくなるとステップ１３５でＹＥＳに分岐し、ステップ１３６でタイマ１１１をゼロクリアする。
【００４９】
そして、ステップ１３７で、温度補正値ＴｅｍｐＣを所定値Ｔ１だけ加算し、ステップ１３８へ進む。
【００５０】
ステップ１３８では、温度センサ７５からの信号１０３を保存したＴｅｍｐＭから温度補正値ＴｅｍｐＣを減じ、制御温度Ｔｅｍｐに代入する。
【００５１】
その後、ステップ１３９で、制御温度Ｔｅｍｐと所定値Ｔ２を比較し、制御温度Ｔｅｍｐが所定値Ｔ２以上の場合、ＮＯに分岐してステップ１３１に戻る。一方、このステップ１３９で、制御温度Ｔｅｍｐが所定値Ｔ２より小さい場合には、ＹＥＳに分岐し、次のステップ１４０でＴｅｍｐに所定値Ｔ２を代入する。
【００５２】
図１０の様に処理することによって、制御装置７の起動直後は、温度補正値ＴｅｍｐＣがゼロであるためステップ１３８で制御温度Ｔｅｍｐには温度センサ７５により検出した値ＴｅｍｐＭが代入されている。その後、キースイッチ１１０がオン状態になると、所定時間Ｔｉｍｅ１経過ごとに温度補正値ＴｅｍｐＣが所定値Ｔ１づつ大きくなる。この温度補正値ＴｅｍｐＣが大きくなると、それに伴ってステップ１３８で制御温度Ｔｅｍｐは下がっていく。なお、ステップ１３９、１４０で、制御温度Ｔｅｍｐは所定値Ｔ２までしか下がらないようにクリップしている。この様子を示したのが図１１のタイミングチャートである。
【００５３】
図９のその他の部分は、上記実施の形態１と同様に動作する。従って、特性設定手段１０８は、制御温度演算手段１１２で算出された制御温度Ｔｅｍｐに基いて特性を設定し、最大電流制限値演算手段１０９は、特性設定手段１０８が設定した特性に基いて最大電流制限値Ｌｉｍｉｔを演算する。
【００５４】
本実施の形態２は、上述の様に動作するため次のような効果がある。始動直後、温度センサ７５が検出した温度信号１０３が高い温度を示していても、キースイッチオンからの経過時間に応じて制御温度Ｔｅｍｐが徐々に低下し最大電流制限を緩和するように動作する。これは通常、車室内の温度（周囲温度）が上昇していても、ドライバが乗車すると、エアコンを動作させるなり、窓を開けるなりして車室内の温度を下げることを想定した制御となっている。
【００５５】
構造等の理由で温度センサを、温度を検出したい目的の場所から離れた位置に取り付けざるを得ない場合、更に温度センサの近傍に発熱体または比熱の大きい物が存在し、温度を検出したい目的の場所の周囲温度の検出が困難となるような場合、本実施の形態２の様に構成することで目的部分の周囲温度を予測してそれに応じて最大電流制限値を演算することが可能となる。
【００５６】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００５７】
この実施の形態３は、上記実施の形態１の図３の制御ブロックに対し、図１２の様に変更したものである。
【００５８】
図１２において、同一番号で示したブロックは図３と同じ動作をするのでここでは説明を省略し、その他の部分について説明する。
【００５９】
図１２において、１５０は図１のエンジン回転信号４（エンジン回転検出部）から得られたエンジン回転数、１５１はエンジン回転数１５０が所定値以上になってからの時間を計測するタイマ、１５２は温度信号１０３とタイマ１５１に応じて制御温度Ｔｅｍｐを算出する制御温度演算手段、１５３は制御温度Ｔｅｍｐと温度信号１０３から最大電流制限値演算手段１０９の特性を設定する特性設定手段である。
【００６０】
次に、温度信号１０３、エンジン回転信号１５０、タイマ１５１、及び制御温度演算手段１５２の動作について図１３を用いて説明する。
【００６１】
図１３は、上記実施の形態２の図１０に対し、ステップ１３２をステップ１６１に変更したものである。つまり、図１０のキースイッチオン／オフは、エンジン回転数が所定値ＮＥ１以上／以下に変わっただけである。
【００６２】
次に、特性設定手段１５３について説明する。特性設定手段１５３には温度信号１０３に応じて動作するフラグがあり、図１４の様に動作する。
【００６３】
先ず、ステップ１７１でフラグＦ＿ｍｏｄｅを０にクリアする。次に、検出温度をチェックし、所定値Ｔ３より高くなった場合はステップ１７２でＹＥＳに分岐し、ステップ１７３でフラグＦ＿ｍｏｄｅを１にセットする。温度が低下し所定値Ｔ３より低くなるとステップ１７２でＮＯに分岐する。
【００６４】
次に、ステップ１７４で、検出した温度と所定値Ｔ４を比較し、検出温度が所定値Ｔ４以上ならばＮＯに分岐しステップ１７２に戻る。検出温度が所定値Ｔ４より低い場合はステップ１７４でＹＥＳに分岐し、ステップ１７５でフラグＦ＿ｍｏｄｅを０にクリアし、以降ステップ１７２〜１７５を繰り返す。
【００６５】
今、所定値Ｔ３とＴ４をＴ３＞Ｔ４となるように設定すると、温度が上昇しＴ３を超えるとフラグＦ＿ｍｏｄｅが１にセットされ、一度セットされると次は温度が所定値Ｔ４より小さくなるまでフラグＦ＿ｍｏｄｅは１を保持し、温度が所定値Ｔ４より小さくなるとフラグＦ＿ｍｏｄｅは０にクリアされる。
【００６６】
図１３、図１４の動作をタイミングチャートで示すと図１５の様になる。
【００６７】
また、特性設定手段１５３は、フラグＦ＿ｍｏｄｅが０のときは、制御温度Ｔｅｍｐに応じて図１６の（１）〜（３）の特性を設定し、制御温度が高いときは特性（３）を選択し制御温度が下がるにつれて（３）→（２）→（１）と特性を切り替えていく。しかし、フラグＦ＿ｍｏｄｅが１のときには、制御温度Ｔｅｍｐに関係なく特性（４）を選択するよう設定されている。これによって、全体的には次の様に動作する。
【００６８】
先ず、制御装置７が起動するとフラグＦ＿ｍｏｄｅは０にクリアされ、制御温度Ｔｅｍｐには温度センサ７５で検出された温度が設定される。特性設定手段１５３は、フラグＦ＿ｍｏｄｅが０なので、制御温度Ｔｅｍｐに応じて特性を図１６の（１）〜（３）から選択する。そして、最大電流制限値演算手段１０９は、特性設定手段１５３が設定した特性とモータ電流Ｉｍｄから最大電流制限値Ｌｉｍｉｔを算出し、電流制限手段１０５によってモータ電流を制限する。
【００６９】
その後、エンジンが始動してエンジン回転数が所定値ＮＥ１より大きくなると、タイマ１５１がインクリメントを開始し、所定時間Ｔｉｍｅ１毎に制御温度Ｔｅｍｐが所定値Ｔ１づつ減算され所定値Ｔ２まで低下する。
【００７０】
これに伴って、特性設定手段１５３が選択する特性が変化し最大電流制限の度合いが緩和される。
【００７１】
この状態で更に使用し続け、何らかの要因で温度センサ７５の検出値が上昇し所定値Ｔ３を超えると、フラグＦ＿ｍｏｄｅが１にセットされる。フラグＦ＿ｍｏｄｅが１になると、特性設定手段１５３は図１６の特性（４）を選択する。この特性（４）は、最も早くモータ電流を制限する特性になっているので、温度上昇を抑えることが出来る。そして、温度が低下し温度センサ７５で検出した温度が所定値Ｔ４より低くなったら、フラグＦ＿ｍｏｄｅを０にクリアし、元の制御温度Ｔｅｍｐに応じた最大電流制限値演算に戻す。
【００７２】
本実施の形態３は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車しエンジンを始動すると、エアコンの動作等により周囲温度（車室内の温度）の低下を予測し、その結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。
【００７３】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００７４】
図１７は、この実施の形態４の制御ブロック図であり、図１２に示す実施の形態３の制御ブロックのエンジン回転信号１５０を、車速１０１に変更したものである。
【００７５】
制御に関しても、一部を変更しているだけである。つまり、図１８は、この実施の形態４のフローチャートであり、図１３に示す実施の形態３のステップ１６１を、ステップ１９１の様に変更している。
【００７６】
従って、動作としては、上記実施の形態３がエンジン始動からタイマが動作するところが、車速１０１が所定値ＳＰ１より大きくなってからタイマが動作するようになるだけなので、図１９のタイミングチャートの様に動作する。
【００７７】
本実施の形態４は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車し走行を開始すると、周囲温度の低下を予測しその結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。
【００７８】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００７９】
図２０は、この実施の形態５の制御ブロック図であり、図１２に示す実施の形態３の制御ブロック図のエンジン回転信号１５０を、トルク１０２に変更したものである。
【００８０】
次に、制御について図２１、図２２を用いて説明する。図２１のステップ２０１で、制御温度演算手段１５２は、フラグＦ＿ＴＲＱをゼロクリアする。次に、ステップ２０２で、トルク信号１０２の絶対値と所定値ＴＲＱ１と比較し、トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１以下の場合はＮＯに分岐し、ステップ２０２に戻る。トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１より大きい場合にはＹＥＳに分岐し、ステップ２０３でフラグＦ＿ＴＲＱを１にセットし、ステップ２０２に戻る。
【００８１】
次に、図２２のフローチャートについて説明する。図２２は、実施の形態３の図１３のフローチャートのステップ１６１を、ステップ２０４の様に変更したものである。
【００８２】
図２１、図２２の様に制御することによって次のように動作する。制御装置７が起動した直後、フラグＦ＿ＴＲＱはゼロクリア状態にあるので、ステップ２０４ではＮＯに分岐し、タイマ１５１はセロクリア状態になる。その後、ドライバがハンドル１を操舵し、トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１より大きくなったら、ステップ２０３でフラグＴ＿ＴＲＱは１にセットされる。
【００８３】
フラグＦ＿ＴＲＱが一度、１にセットされると、以後トルクの絶対値が所定値ＴＲＱ１以下になってもフラグＦ＿ＴＲＱは１にセットされたままとなる。フラグＦ＿ＴＲＱが１にセットされると、ステップ２０４でＹＥＳに分岐し、タイマ１５１がインクリメント動作する。これによって、図２３のタイミングチャートの様に動作する。
【００８４】
本実施の形態５は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車し一度ハンドル１を操舵すると、周囲温度の低下を予測しその結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。
【００８５】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００８６】
図２４は、この実施の形態６の制御ブロック図であり、図１２に示す実施の形態３の制御ブロック図のエンジン回転信号１５０を、モータ電流Ｉｍｄに変更したものである。
【００８７】
次に、動作について図２５、図２６を用いて説明する。図２５のステップ２１１で、制御温度演算手段１５２は、フラグＦ＿Ｉｍをゼロクリアする。次に、ステップ２１２で、タイマ１５１を経由して得られたモータ電流Ｉｍｄと所定値Ｉｍｄ１と比較し、モータ電流Ｉｍｄが所定値Ｉｍｄ１以下の場合はＮＯに分岐し、ステップ２１２に戻る。モータ電流Ｉｍｄが所定値Ｉｍｄ１より大きい場合にはＹＥＳに分岐し、ステップ２１３でフラグＦ＿Ｉｍを１にセットし、ステップ２１２に戻る。
【００８８】
次に、図２６のフローチャートについて説明する。図２６は、図１３に示す実施の形態３のフローチャートのステップ１６１を、ステップ２１４の様に変更したものである。
【００８９】
図２５、図２６の様に制御することによって次に様に動作する。制御装置７が起動した直後、フラグＦ＿Ｉｍはゼロクリア状態にあるので、ステップ２１４ではＮＯに分岐しタイマはゼロクリア状態になる。その後、ドライバがハンドル１を操舵し、モータ電流が所定値Ｉｍｄ１より大きくなったら、ステップ２１３でフラグＦ＿Ｉｍは１にセットする。このフラグＦ＿Ｉｍが一度、１にセットされると、以後モータ電流が所定値Ｉｍｄ１以下になってもフラグＦ＿Ｉｍは１にセットされたままとなる。
【００９０】
フラグＦ＿Ｉｍが１にセットされると、ステップ２１４でＹＥＳに分岐し、タイマがインクリメント動作する。これによって、図２７のタイミングチャートの様に動作する。
【００９１】
本実施の形態６は、上述の様に動作するので、ドライバが乗車し一度ハンドル１を操舵しモータ６に電流を通電すると、周囲温度の低下を予測しその結果に応じて最大電流制限演算を行う。これによって、不要な電流制限を行わないのでフィーリング上好ましい制御となる。更に、温度の低下予測に反して温度が上昇してしまい、温度センサ７５の検出温度が上昇してしまった場合は、制御特性を強制的に切り替え直ちに温度上昇を抑えるべく最大電流制限値を演算させることができる。また、本実施の形態６では、モータ電流に検出電流Ｉｍｄを用いたが、図３に示す目標電流Ｉｍ１又はＩｍｔを用いても同等の効果を得ることが出来る。
【００９２】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００９３】
この実施の形態７は、制御ブロック図としては、上記実施の形態１で用いた図３と同様である。
【００９４】
動作についても、実施の形態１に対し温度検出１０３のみが異なるだけである。
【００９５】
温度検出について図２８を用いて説明する。図２８で、制御装置７が起動すると、特性設定手段１０８は、先ずステップ２２１で検出された温度をＴｅｍｐに保存する。その後、その保存された検出温度Ｔｅｍｐを保持する。このように構成することによって、特性設定手段１０８では、制御装置７が起動したときの温度に基づいて、特性を設定することになる。
【００９６】
上述の様に構成することで次のような効果がある。制御装置７は、図２に示すようにモータ駆動回路７７以外各回路を内蔵している。そのため、制御装置７に電源を投入すると、モータ電流を流さなくても制御装置７の温度は上昇する（以後これを自己発熱と記す）。制御装置７の内部に温度センサ７５を取り付けると、自己発熱により温度センサ７５の温度が上昇してしまい、周囲温度を正しく検出することが出来なくなる。
【００９７】
本実施の形態７では、起動直後の温度を用いて特性を設定する。起動直後は自己発熱が殆どないので、検出した温度は周囲温度に一致する。従って、周囲温度に応じた特性を設定することが可能になる。
【００９８】
本実施の形態７では、起動時に１回読んだ温度を保持しているが、起動後、自己発熱の影響が小さい所定時間内の平均値を保持し、その保持した温度で最大電流制限値演算の特性を設定するようにしても良い。
【００９９】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１００】
図２９は、本実施の形態８に係る制御装置の構成を示す図である。同図で図２と同一番号は実施の形態１と同じものなので、ここではそれ以外のものについて説明する。
【０１０１】
図２９において、８０は電源回路（電源保持部の一部）である。
【０１０２】
図３０は、実施の形態８に係る電源回路の内部構成を示す図である。
【０１０３】
図３０において、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３はトランジスタ、８１はトランジスタＱ３を通して得られたバッテリ電圧ＶＢ（１２Ｖ）から安定した５Ｖ電圧を生成する５Ｖ電源回路である。
【０１０４】
図３０の様に構成することによって、キースイッチ５がオンし、トランジスタＱ１がオンするか、マイコン７９から出力される信号（ＶＣＯＮＴ）によってトランジスタＱ２がオンすると、トランジスタＱ３がオンし、バッテリ電圧ＶＢが５Ｖ電源回路８１に供給され、それによって５Ｖ電源回路８１がマイコン７９に５Ｖ電圧Ｖｃｃを供給することが可能になる。
【０１０５】
次に、電源回路８０の制御について図３１のフローチャートを用いて説明する。同図において、ステップ２３１で、マイコン７９内の電源保持手段（図示せず：電源保持部の一部）は、図２９のキースイッチＩ／Ｆ回路７４から入力された情報によりキースイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ判定を行う。キースイッチ５がオンならばステップ２３１ではＹＥＳに分岐する。ステップ２３１でＹＥＳに分岐した後、ステップ２３４でマイコン７９から出力されているＶＣＯＮＴ信号をハイにしてトランジスタＱ２をオンさせる。その後、ステップ２３１へ戻る。
【０１０６】
一方、ステップ２３１で、キースイッチ５がオフの場合、ＮＯに分岐する。次に、ステップ２３２で温度センサ７５で検出した値と所定値Ｔ５とを比較し、検出した温度が所定値Ｔ５より高い場合、ＹＥＳに分岐し、ステップ２３４でトランジスタＱ２をオンさせる。検出温度が所定値Ｔ５より低い場合、ステップ２３２でＮＯに分岐し、ステップ２３３でトランジスタＱ２をオフさせる。その後、ステップ２３１に戻り、同じ処理を繰り返す。
【０１０７】
上記の様に構成すると、先ず、キースイッチ５をオンすると、トランジスタＱ１がオンし、それによってトランジスタＱ３がオンするので、５Ｖ電源回路８１にバッテリ電圧ＶＢが供給され、マイコン７９に５Ｖ電源Ｖｃｃが供給されてマイコン７９が起動する。マイコン７９が起動すると、図３１に示す処理が実行される。今、キースイッチ５がオン状態なので、図３１の処理でトランジスタＱ２がオンされる。次に、キースイッチ５がオフされると、トランジスタＱ１がオフするが、既にマイコン７９がトランジスタＱ２をオンしているので、トランジスタＱ３がオン状態となる。トランジスタＱ３がオン状態なので、マイコン７９には電源が供給され、マイコン７９は動作し続けることが出来る。
【０１０８】
つまり、電源回路８０とマイコン７９内の電源保持手段から構成された電源保持部は、キースイッチ５がオフした後、温度センサ７５により検出された検出温度が所定値Ｔ５以下になるまで、マイコン７９の電源Ｖｃｃ（５Ｖ）を保持する。
【０１０９】
詳細を示していないが、通常、キースイッチオフ後はモータ駆動を止めるのが普通であるから、制御装置７の温度は低下する。制御装置７の温度が低下するとそれに伴って温度センサ７５が検出する温度も低下する。その温度が所定値Ｔ５以下になると、図３１のステップ２３２でＮＯに分岐し、ステップ２３３でＱ２をオフする。既にキースイッチ５がオフされトランジスタＱ１はオフ状態にあるので、トランジスタＱ２がオフしたことによりトランジスタＱ３がオフし、マイコン７９への電源供給は無くなり、制御装置７は完全に停止する。
【０１１０】
本実施の形態８は、例えば実施の形態３と組み合わせると、次のような効果が得られる。実施の形態３では、エンジン始動でドライバが乗車しているものとみなし、制御温度Ｔｅｍｐを徐々に下げる処理をしている。これによって、温度センサ７５で検出した温度が高くても、制御温度Ｔｅｍｐは下がっているのでモータ電流制限値演算による制限を緩和し、良好な電動パワーステアリングを実現させることが出来る。しかし、温度センサ７５で検出した温度が高いままでキースイッチ５をオフし、制御装置７の電源を遮断し、直後に再起動すると、マイコン７９は処理を最初からやり直すため、温度センサ７５で検出した高い温度から制御が開始されてしまい好ましくない。
【０１１１】
しかし、本実施の形態８を組み合わせると、キースイッチオフ後、温度センサ７５で検出した温度が高いときは、制御装置７は制御を継続しており、キースイッチオフ後、直ちにキースイッチオンしても、制御装置７は処理を最初からやり直すことは無い。従って、モータ電流制限値演算が高い温度で行われることが無い。さらに、キースイッチオフ後、温度センサ７５で検出した温度が低下し所定値Ｔ５以下になれば制御装置７の電源は遮断され、次に起動したときは、処理を最初からやり直すことになるが、この時点では温度センサ７５の温度は下がっているので、高い温度の電流制限値演算を行うわけでは無い。この様に、本実施の形態８によって、高温でのモータ電流制限値演算を避けることが出来るので良好な電動パワーステアリングが実現できる。
【０１１２】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１１３】
この実施の形態９は、上記実施の形態８の図３１のフローチャートを、図３２の様に変更したものである。
【０１１４】
図３２について説明する。ステップ２４１では、マイコン７９内の電源保持手段は、図２９のキースイッチＩ／Ｆ回路７４から入力されたキースイッチ情報に基づきキースイッチ５のＯＮ／ＯＦＦを判定し、オンの場合はＮＯに分岐する。次に、ステップ２４２でキーオフタイマをゼロクリアし、ステップ２４３でトランジスタＱ２をオンさせるようＶＣＯＮＴ信号（ハイ）を出力する。そして、ステップ２４１に戻る。
【０１１５】
一方、キースイッチ５がオフされるとステップ２４１でＹＥＳに分岐し、ステップ２４４でキーオフタイマをインクリメントする。次に、ステップ２４５でキーオフタイマをチェックし、キーオフタイマが所定時間Ｔｉｍｅ２以下のときＮＯに分岐する。ステップ２４６で、温度センサ７５により検出した温度と所定値Ｔ５を比較し、検出温度が所定値Ｔ５以上ならばＮＯに分岐してステップ２４３に進む。
【０１１６】
ステップ２４５で、キーオフタイマが所定値Ｔｉｍｅ２より大きい場合、又はステップ２４６で、温度が所定値Ｔ５より低い場合はステップ２４７に進み、トランジスタＱ２をオフさせるようＶＣＯＮＴ信号（ロー）を出力する。その後、ステップ２４１に戻る。
【０１１７】
上述のように処理することによって、キースイッチオフ後、温度が所定値Ｔ５以上の時はトランジスタＱ２をオンしてマイコン７９に電源を供給し、制御を継続させることが出来る。そして、温度が低下し所定値Ｔ５より低くなるとトランジスタＱ２をオフし、マイコン７９への電源供給を止め、制御装置７を完全に停止させることが出来るので、実施の形態８と同等の効果を得ることが出来る。
【０１１８】
さらに、本実施の形態９では、キーオフタイマを用いてキースイッチオフ後、所定時間が経過すればステップ２４７によってトランジスタＱ２をオフし、制御装置７を停止することが出来る。この処理によって、温度センサ７５が故障し温度検出値が所定値Ｔ５を超える状態が継続しても、所定時間が経過すれば電源を遮断し制御装置７を停止させることが出来るので、温度センサ７５が故障してもバッテリ上がりを防ぐことが出来る。
【０１１９】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係る電動パワーステアリング制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１２０】
この実施の形態１０は、実施の形態３の図１３のフローチャートを、図３３の様に変更したものである。図３３で図１３と同一番号の処理は、実施の形態３と同じである。なお、この実施の形態１０は、実施の形態３だけでなく、実施の形態１及び２にも適用できる。
【０１２１】
図３３について、図１３からの変更点を説明する。先ず、制御装置７の起動後、制御温度演算手段１５２は、ステップ１３０で、温度補正値ＴｅｍｐＣとタイマの初期化を行った後、ステップ２５１で、起動タイマをゼロクリアする。次に、ステップ２５２で、温度センサ７５により検出した温度に対し補正量ＣＯＲを減じた値をＴｅｍｐＭに代入する。次に、ステップ２５３で、前述の起動タイマをインクリメントする。以後、ステップ１６１から１４０までの処理は、上記実施の形態３と同じで、その後、ステップ２５２に戻り以後同じ処理を繰り返す。
【０１２２】
次に、ステップ２５２の補正量ＣＯＲについて説明する。この補正量ＣＯＲは、図３４に示すように時間によって変化する値で、時間は上記の起動タイマで計測した時間である。
【０１２３】
通常、制御装置７は、起動するとモータ電流を通電しなくても制御装置内部の回路の消費電力により時間と共に温度が上昇する。この自己発熱によって、本来検出したい部分の温度と検出温度に誤差が生じ、適切なモータ電流制限値演算が困難になるが、本実施の形態１０では図３４の補正量ＣＯＲの特性を自己発熱の特性に合わせておくことで適切なモータ電流制限値演算が可能となる。
【０１２４】
【発明の効果】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、前記温度検出部により得られた検出温度に応じて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたので、温度に応じたモータ電流制限を掛けることができるという効果を奏する。
【０１２５】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたので、温度に応じたモータ電流制限を掛けることができるという効果を奏する。
【０１２６】
この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、周囲温度を検出する温度検出部と、所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、前記制御温度演算部により算出された制御温度、及び前記温度検出部により検出された検出温度に基いて特性を設定する特性設定部と、前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部とを備えたので、予測と実際の温度が大きく外れても、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１２７】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記所定条件を、キースイッチオンとしたので、温度に応じたモータ電流制限を掛けることができるという効果を奏する。
【０１２８】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、エンジン回転数を検出するエンジン回転検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記エンジン回転検出部により検出されたエンジン回転数が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１２９】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、車速を検出する車速検出部をさらに備え、前記所定条件を、前記車速検出部により検出された車速が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３０】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記所定条件を、前記操舵力検出部により検出された操舵力が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３１】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記所定条件を、モータ電流が所定値以上としたので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３２】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記特性設定部が、前記温度検出部により得られた、起動時の検出温度に応じて特性を設定するので、温度センサが検出した温度が上昇してしまったときは、モータ電流を制限することができ、制御装置又はモータの破壊を防ぐことができるという効果を奏する。
【０１３３】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたので、短時間のキースイッチオフ状態で温度の予測を最初からやり直さない様にすることができると共に、温度が下がっているときにはキースイッチオフ後直ちに制御装置をオフすることができるので、必要以上にバッテリを消費しないという効果を奏する。
【０１３４】
また、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで、あるいはキースイッチオフからの経過時間を計数し前記経過時間が所定時間以上になるまで電源を保持する電源保持部をさらに備えたので、温度センサ（温度検出部）の故障で制御装置に電源が供給され続けるのを防ぐことができ、またバッテリ上がりを防止できるという効果を奏する。
【０１３５】
さらに、この発明に係る電動パワーステアリング制御システムは、以上説明したとおり、前記制御温度演算部が、前記温度検出部により検出された検出温度を、自己発熱の特性に合せた補正量で補正した温度と、前記タイマにより計数された時間とに基いて制御温度を算出するので、モータ電流を流さなくても、制御装置に電源を供給すだけで発生する自己発熱分を補正することができ、より適切なモータ電流制限値演算が可能となるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの構成を示す図である。
【図２】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のモータ電流決定手段の入出力特性を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の電流制限手段を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の最大電流制限値演算の処理を示すフローチャートである。
【図７】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段で設定される特性を示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の最大電流制限値演算手段の演算結果の例を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図１１】 この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図１３】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図１４】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段の処理を示すフローチャートである。
【図１５】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図１６】 この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段で設定される特性を示す図である。
【図１７】 この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図１８】 この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図１９】 この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図２０】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図２１】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２２】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２３】 この発明の実施の形態５に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図２４】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の制御ブロックを示す図である。
【図２５】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２６】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図２７】 この発明の実施の形態６に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ、制御温度演算手段及び特性設定手段の動作を示すタイミングチャートである。
【図２８】 この発明の実施の形態７に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の特性設定手段の処理を示すフローチャートである。
【図２９】 この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の構成を示す図である。
【図３０】 この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の電源回路の構成を示す図である。
【図３１】 この発明の実施の形態８に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図３２】 この発明の実施の形態９に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図３３】 この発明の実施の形態１０に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置のタイマ及び制御温度演算手段の処理を示すフローチャートである。
【図３４】 この発明の実施の形態１０に係る電動パワーステアリング制御システムの制御装置の補正量の特性を示す図である。
【符号の説明】
１ ハンドル、２ トルクセンサ、３ 車速センサ、４ エンジン回転センサ、５ キースイッチ、６ モータ、７ 制御装置、８ 減速装置、９ ラック＆ピニオン機構、１０ タイロッド、１１ 操舵輪、１２ バッテリ、７１、７２、７３、７４ Ｉ／Ｆ回路、７５ 温度センサ、７６ Ｉ／Ｆ回路、７７ モータ駆動回路、７８ 電流検出回路、７９ マイコン、８０ 電源回路、１０４ モータ電流決定手段、１０５ 電流制限手段、１０６ モータ電流制御手段、１０７ モータ電流検出手段、１０８、１５３ 特性設定手段、１０９ 最大電流制限値演算手段、１１２、１５２ 制御温度演算手段。
Claims (12)
- ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、
少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、
周囲温度を検出する温度検出部と、
前記温度検出部により得られた検出温度に応じて特性を設定する特性設定部と、
前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、
前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、
前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、
前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御システム。 - ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、
少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、
周囲温度を検出する温度検出部と、
所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、
前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、
前記制御温度演算部により算出された制御温度に基いて特性を設定する特性設定部と、
前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、
前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、
前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、
前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御システム。 - ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
前記ステアリング系の操舵力を検出する操舵力検出部と、
少なくとも前記操舵力検出部により検出した操舵力に基いてモータ電流を決定するモータ電流決定部と、
周囲温度を検出する温度検出部と、
所定条件が成立してからの時間を計数するタイマと、
前記温度検出部により検出された検出温度、及び前記タイマにより計数された時間に基いて制御温度を算出する制御温度演算部と、
前記制御温度演算部により算出された制御温度、及び前記温度検出部により検出された検出温度に基いて特性を設定する特性設定部と、
前記モータに通電されている電流を検出するモータ電流検出部と、
前記モータ電流検出部により検出された検出電流、及び特性設定部により設定された特性に基いて最大電流制限値を算出する最大電流制限値演算部と、
前記モータ電流決定部により決定されたモータ電流、及び前記最大電流制限値演算部により算出された最大電流制限値のうち小さい方を選択して目標電流として出力する電流制限部と、
前記目標電流を前記モータ電流検出部により検出された検出電流と等しくなるように前記モータに通電するモータ電流制御部と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御システム。 - 前記所定条件は、キースイッチオンである
ことを特徴とする請求項２又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - エンジン回転数を検出するエンジン回転検出部をさらに備え、
前記所定条件は、前記エンジン回転検出部により検出されたエンジン回転数が所定値以上である
ことを特徴とする請求項２又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - 車速を検出する車速検出部をさらに備え、
前記所定条件は、前記車速検出部により検出された車速が所定値以上である
ことを特徴とする請求項２又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - 前記所定条件は、前記操舵力検出部により検出された操舵力が所定値以上である
ことを特徴とする請求項２又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - 前記所定条件は、モータ電流が所定値以上である
ことを特徴とする請求項２又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - 前記特性設定部は、前記温度検出部により得られた、起動時の検出温度に応じて特性を設定する
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング制御システム。 - キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで電源を保持する電源保持部
をさらに備えたことを特徴とする請求項１、２、又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - キースイッチがオフした後、前記温度検出部により検出された検出温度が所定値以下になるまで、あるいはキースイッチオフからの経過時間を計数し前記経過時間が所定時間以上になるまで電源を保持する電源保持部
をさらに備えたことを特徴とする請求項１、２、又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。 - 前記制御温度演算部は、前記温度検出部により検出された検出温度を、自己発熱の特性に合せた補正量で補正した温度と、前記タイマにより計数された時間とに基いて制御温度を算出する
ことを特徴とする請求項２又は３記載の電動パワーステアリング制御システム。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001169669A JP3723748B2 (ja) | 2001-06-05 | 2001-06-05 | 電動パワーステアリング制御システム |
| US09/995,675 US20020179363A1 (en) | 2001-06-05 | 2001-11-29 | Electric power steering control system |
| DE10162207A DE10162207B4 (de) | 2001-06-05 | 2001-12-18 | Elektrisches Servolenksteuersystem |
| US10/634,955 US6860361B2 (en) | 2001-06-05 | 2003-08-06 | Electric power steering control system |
| US10/864,397 US6902028B2 (en) | 2001-06-05 | 2004-06-10 | Electric power steering control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001169669A JP3723748B2 (ja) | 2001-06-05 | 2001-06-05 | 電動パワーステアリング制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002362392A JP2002362392A (ja) | 2002-12-18 |
| JP3723748B2 true JP3723748B2 (ja) | 2005-12-07 |
Family
ID=19011715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001169669A Expired - Lifetime JP3723748B2 (ja) | 2001-06-05 | 2001-06-05 | 電動パワーステアリング制御システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (3) | US20020179363A1 (ja) |
| JP (1) | JP3723748B2 (ja) |
| DE (1) | DE10162207B4 (ja) |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7660621B2 (en) | 2000-04-07 | 2010-02-09 | Medtronic, Inc. | Medical device introducer |
| AU2001285071A1 (en) * | 2000-08-17 | 2002-02-25 | John David | Trajectory guide with instrument immobilizer |
| JP4019873B2 (ja) * | 2001-10-12 | 2007-12-12 | 日産自動車株式会社 | 舵角比制御装置 |
| US8337166B2 (en) * | 2001-11-26 | 2012-12-25 | Shurflo, Llc | Pump and pump control circuit apparatus and method |
| FR2839936B1 (fr) * | 2002-05-23 | 2004-10-15 | Soc Mecanique Irigny | Procede de controle d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
| US7704260B2 (en) | 2002-09-17 | 2010-04-27 | Medtronic, Inc. | Low profile instrument immobilizer |
| JP4042848B2 (ja) * | 2002-11-14 | 2008-02-06 | 株式会社ジェイテクト | 電動式ステアリングの制御装置 |
| US7636596B2 (en) * | 2002-12-20 | 2009-12-22 | Medtronic, Inc. | Organ access device and method |
| JP4131393B2 (ja) * | 2003-02-17 | 2008-08-13 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリングの制御装置 |
| FR2851541B1 (fr) * | 2003-02-20 | 2006-01-27 | Soc Mecanique Irigny | Procede de gestion de la protection thermique du moteur d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
| JP4046005B2 (ja) | 2003-05-12 | 2008-02-13 | 株式会社デンソー | 電動モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 |
| JP4389208B2 (ja) * | 2004-02-12 | 2009-12-24 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
| US20050182424A1 (en) | 2004-02-13 | 2005-08-18 | Schulte Gregory T. | Methods and apparatus for securing a therapy delivery device within a burr hole |
| US7044264B2 (en) * | 2004-02-17 | 2006-05-16 | Denso Corporation | Electrically driven power steering system for vehicle |
| FR2869862B1 (fr) * | 2004-05-06 | 2008-12-26 | Favess Co Ltd | Dispositif formant direction assistee electrique |
| JP4483410B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2010-06-16 | 日産自動車株式会社 | ステアリング装置 |
| JP3931181B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2007-06-13 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US7497863B2 (en) * | 2004-12-04 | 2009-03-03 | Medtronic, Inc. | Instrument guiding stage apparatus and method for using same |
| JP4296186B2 (ja) * | 2006-04-19 | 2009-07-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4899611B2 (ja) | 2006-04-24 | 2012-03-21 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| US7863843B2 (en) * | 2006-06-16 | 2011-01-04 | Gm Global Technology Operations Inc. | Cold rattle reduction control system |
| JP4297144B2 (ja) | 2006-09-15 | 2009-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両転舵制御装置 |
| US8498781B2 (en) * | 2007-01-05 | 2013-07-30 | Steven J. Collier-Hallman | Methods and motor computer program products for motor control by the implementation of damping for over-speed conditions |
| JP4603561B2 (ja) * | 2007-02-27 | 2010-12-22 | 本田技研工業株式会社 | アライメント変更制御装置 |
| JP5047694B2 (ja) * | 2007-05-30 | 2012-10-10 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
| US8251172B2 (en) * | 2008-02-07 | 2012-08-28 | Jtekt Corporation | Electric power steering device |
| JP4901841B2 (ja) * | 2008-11-06 | 2012-03-21 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010173376A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5269748B2 (ja) * | 2009-11-05 | 2013-08-21 | 本田技研工業株式会社 | 過熱保護装置 |
| DE102012215400A1 (de) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Bestimmung des Zustandes einer elektrischen Anlage |
| JP5575205B2 (ja) * | 2012-11-01 | 2014-08-20 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法 |
| JP2014169061A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP6728803B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2020-07-22 | 株式会社ジェイテクト | 駆動力伝達装置の制御装置及び制御方法 |
| CN109863684B (zh) | 2016-09-02 | 2023-06-06 | 康斯博格股份有限公司 | 用于限制提供给电动转向系统中的电动机的电流的技术 |
| JP6683116B2 (ja) * | 2016-12-12 | 2020-04-15 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| JP7136090B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2022-09-13 | 日本電産株式会社 | モータ駆動装置、および電動パワーステアリング装置 |
| JP7047686B2 (ja) * | 2018-09-18 | 2022-04-05 | 株式会社デンソー | モータ駆動装置、及び操舵システム |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR910000398B1 (ko) * | 1986-06-12 | 1991-01-25 | 미쓰비시전기 주식회사 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
| JPH0818568B2 (ja) * | 1986-09-12 | 1996-02-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPH0686221B2 (ja) * | 1986-09-16 | 1994-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 電動機式動力舵取装置 |
| JPH01159444A (ja) * | 1987-12-16 | 1989-06-22 | Hino Motors Ltd | ディーゼルエンジンの燃焼制御装置 |
| JPH05185938A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-07-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3622362B2 (ja) * | 1996-09-19 | 2005-02-23 | 株式会社デンソー | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP3681515B2 (ja) | 1997-08-18 | 2005-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3991416B2 (ja) * | 1998-01-23 | 2007-10-17 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| GB9810101D0 (en) | 1998-05-13 | 1998-07-08 | Lucas Ind Plc | Improvements relating to electric motors |
| JP3584832B2 (ja) | 2000-01-25 | 2004-11-04 | オムロン株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4064600B2 (ja) * | 2000-05-08 | 2008-03-19 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3638263B2 (ja) * | 2001-09-10 | 2005-04-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両駆動装置 |
-
2001
- 2001-06-05 JP JP2001169669A patent/JP3723748B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-29 US US09/995,675 patent/US20020179363A1/en not_active Abandoned
- 2001-12-18 DE DE10162207A patent/DE10162207B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-08-06 US US10/634,955 patent/US6860361B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2004
- 2004-06-10 US US10/864,397 patent/US6902028B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020179363A1 (en) | 2002-12-05 |
| US20040222037A1 (en) | 2004-11-11 |
| US20040026161A1 (en) | 2004-02-12 |
| JP2002362392A (ja) | 2002-12-18 |
| US6902028B2 (en) | 2005-06-07 |
| US6860361B2 (en) | 2005-03-01 |
| DE10162207A1 (de) | 2002-12-19 |
| DE10162207B4 (de) | 2007-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3723748B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御システム | |
| US8392066B2 (en) | Electric power-assist steering system | |
| JP3931181B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US7537082B2 (en) | Electric power steering system | |
| EP1872984A1 (en) | Load drive controller and control system | |
| JP2008068844A (ja) | 車両転舵制御装置 | |
| JPWO2006123839A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3578048B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| CN108001521B (zh) | 转向控制装置 | |
| JP2008290524A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4449840B2 (ja) | バッテリ劣化検出装置 | |
| US9796408B2 (en) | Electric steering device | |
| JP2008006997A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 | |
| JP2002211425A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2005219618A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001138928A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP5233638B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3412580B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP4470684B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002308134A (ja) | 運転操作装置 | |
| JP4720965B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001322555A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP5119958B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3409758B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP3661294B2 (ja) | 車両用空調装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050324 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050419 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050616 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050913 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050916 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3723748 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080922 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130922 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |