JP5575205B2 - 電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法 - Google Patents
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Description
従来装置は、電流制限が可能であり、熱対策も実行できるものではある。しかしながら、安全面を優先するあまり、モータ電流を制限しすぎる傾向となっていた。そのため、モータ電流に大電流が流れると早めに制限し、モータ電流が減った、あるいは駆動停止した後も、制限が比較的長く継続され、操舵力のアシストの低減につながっていた。
図1は、本発明の実施の形態1における電動パワーステアリング制御装置の全体構成図である。本実施の形態1における電動パワーステアリング制御装置は、トルクセンサ1、車速センサ2、モータ3、バッテリ4、および制御ユニット10を備えて構成されている。なお、モータ3は、3相のブラシレスモータを採用しており、各コイル3u、3v、3wを有している状態を例示している。
(1)チョークコイル13、
(2)電源リレー14、
(3)コンデンサC1、C2、C3、
(4)スイッチング素子T1〜T6、
(5)シャント抵抗Ru、Rv、Rw、
(6)モータリレー15、
(7)モータコイル3u、3v、3w
△T1=RW1*W1*{1−exp(−t/τ1)} (1)
但し、△T1:部品の発熱による温度上昇値(℃)、
RW1:熱抵抗(℃/W)、
W1:発熱量(W)、
τ1:時定数(sec、部品から周囲への熱抵抗*熱容量)
W1=R1*I12 (2)
T1=K1*I12*{1−exp(−t/τ1)} (3)
但し、K1=RW1*R1
T1=△T1+Ti (4)
T1=K1*I12*{1−exp(−t/τ1)}
+K2*I22*{1−exp(−t/τ2)}
+Ti (5)
[スイッチング素子T1〜T6について]
まず、スイッチング素子T1〜T6としてFETを使用した際の、u相のFET(スイッチング素子T1、T2に相当)を代表にして考える。FETは、制御ユニット10内でヒートシンクに装着されている。そのため、他の相のFETの発熱の影響を受け、ヒートシンクの温度も変化する。
Tfet_u=K1*Iu2*{1−exp(−t/τ1)}
+K2*Iu2*{1−exp(−t/τ2)}
+K2*Iv2*{1−exp(−t/τ2)}
+K2*Iw2*{1−exp(−t/τ2)}
+Ti (6)
Tfet_u=K1*Iu2*{1−exp(−t/τ1)}
+K2*(Iu2+Iv2+Iw2)*{1−exp(−t/τ2)}
+Ti (7)
Tfet_u=K1*Iu2*{1−exp(−t/τ1)}
+K2*Im2*{1−exp(−t/τ2)}
+Ti (8)
Tfet_u=K1*Iu2*{1−exp(−t/τ1)}
+K2*Km*Iu2*{1−exp(−t/τ2)}
+Ti (9)
但し、Iu:u相FETを流れる電流[A]、
Iv:v相を流れる電流[A]、
Iw:w相を流れる電流[A]、
Im:モータ電流[Arms]
(Im2=√(Iu2+Iv2+Iw2)/3=Km*Iu2)、
Km:モータ駆動状態により決まる係数
τ1<τ2 (10)
次に、モータコイルについて考える。コイルも大電流領域では、コイル自体の発熱が支配的となり、小電流領域では、周囲温度が支配的となる。このため、モータコイルも、先に説明したスイッチング素子と同様に、図4の特性21と類似の特性を持つ。ただし、モータコイルのこの特性における各値(A2、B2、C2)および漸減曲線は、FETとは異なってもよい。
次に、コンデンサC1〜C3について説明する。これらのコンデンサは、FETのスイッチングによるリップル除去、FETへの電力供給用であり、FETの近傍に配置される。このため、自己発熱も存在するが多くはなく、主に周囲温度の影響を受け、FETとヒートシンクの温度が支配的であり、ほぼヒートシンク温度上昇が大半である。
次に、チョークコイル13は、流れる電流に依存し、先の図4に示した特性21と類似となる。この場合の電流は、正確にはバッテリ電流に依存する。この理由は、モータ電流は、目標値になるようにフィードバック制御されているが、チョークコイル13は、バッテリ電圧が高ければ、電流は減少し、逆に、バッテリ電圧が低ければ、電流は増加するためである。
先の実施の形態1においては、自己発熱の大きな部品については、自己発熱依存分と周囲温度依存分の両方を加味して、該当部品の過熱保護特性(係数)を算出する場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、両方の特性を1つの特性として扱う場合について説明する。
本実施の形態3では、1つの部品について、雰囲気温度に応じて複数の特性を持たせる場合について説明する。先の図1に示した制御ユニット10には、駆動部12の発熱部品(例えば、スイッチンング素子T1〜T6)、または、その放熱のためのヒートシンクの近傍に、温度センサ16が搭載されている。
本実施の形態4では、発熱源の電流値が増加していく場合の過熱保護特性と、発熱源の電流値が減少していく場合の過熱保護特性とを別々に持たせる場合について説明する。図7は、本発明の実施の形態4における過熱保護特性図である。図7においては、周囲温度に対する加熱保護特性を例に、発熱源の電流値が増加していく際には、C3以降で漸減曲線となる特性23を採用し、発熱源の電流値が減少していく際には、C4以降で漸減曲線となる特性23cを採用する場合を例示している。
Claims (8)
- 電動モータを駆動するための電流を供給する制御ユニットを備え、車両のハンドルの操舵力をアシストする電動パワーステアリング制御装置であって、
前記制御ユニットは、前記制御ユニット内に搭載されたそれぞれの部品ごとに、それぞれの部品の発熱源電流値と、電流上限値の増減量を規定する過熱保護係数との対応関係を特定する過熱保護特性として、自部品の発熱放熱に対応する第1の過熱保護特性と、前記自部品に熱的な影響を及ぼす周囲部品の発熱放熱に対応する第2の過熱保護特性の2種類をあらかじめ記憶部に記憶しておき、前記第1の過熱保護特性および前記第2の過熱保護特性の両特性の過熱保護係数を用いてそれぞれの部品から求まる電流上限値を逐次修正し、修正結果の中で最小の電流上限値に従って前記電動モータを駆動するための電流に制限をかけて前記電動モータの電流制御を継続する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記制御ユニットは、第1の過熱保護特性と前記第2の過熱保護特性の2種類をあらかじめ前記記憶部に記憶しておく代わりに、前記第1の過熱保護特性および前記第2の過熱保護特性を統合した第3の過熱保護特性をあらかじめ前記記憶部に記憶しておき、前記第3の過熱保護特性の過熱保護係数を用いてそれぞれの部品から求まる電流上限値を逐次修正し、修正結果の中で最小の電流上限値に従って前記電流制御を継続する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記制御ユニットは、前記第1の過熱保護特性から算出された過熱保護係数と、前記第2の過熱保護特性から算出された過熱保護係数とを加算することにより、それぞれの部品の最終過熱保護係数を算出し、算出した最終過熱保護係数を用いてそれぞれの部品から求まる電流上限値を逐次修正し、修正結果の中で最小の電流上限値に従って前記電動モータを駆動するための電流に制限をかけて前記電動モータの電流制御を継続する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記記憶部に記憶される過熱保護特性は、電流の領域が小電流領域および大電流領域の2区分からなり、前記大電流領域においては、電流値が増えるに従って、前記過熱保護係数が0から負の値への漸減方向に変化し、前記小電流領域においては、電流値が増えるに従って、前記過熱保護係数が正の値から0への漸減方向に変化する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項2に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記記憶部に記憶された前記第3の過熱保護特性は、
電流の領域が小電流領域および大電流領域の2区分からなり、前記大電流領域においては、電流値が増えるに従って、前記過熱保護係数が0から負の値への漸減方向に変化し、前記小電流領域においては、電流値が増えるに従って、前記過熱保護係数が正の値から0への漸減方向に変化するとともに、
前記大電流領域は、第1の大電流領域と、前記第1の大電流領域よりも電流値の大きい領域である第2大電流領域の2区分からなり、自己発熱の多い部品に対する前記第3の過熱保護特性として、前記第1の大電流領域においては周囲部品の発熱放熱に対応する前記第2の過熱保護特性を採用し、前記第2の大電流領域においては自部品の発熱放熱に対応する前記第1の過熱保護特性を採用することで、前記第1の過熱保護特性および前記第2の過熱保護特性が統合されている
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記制御ユニットは、前記制御ユニット内の発熱部品の温度状態に応じて異なる複数の過熱保護特性をあらかじめ前記記憶部に記憶しており、前記発熱部品の近傍に搭載された温度センサの検出結果に基づく温度情報に応じて、前記複数の過熱保護特性の中から1つの過熱保護特性を選択し、選択した前記1つの過熱保護特性を用いてそれぞれの部品から求まる電流上限値を逐次修正し、修正結果の中で最小の電流上限値に従って前記電動モータを駆動するための電流に制限をかけて前記電動モータの電流制御を継続する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記記憶部に記憶されるそれぞれの過熱保護特性は、電流値が増加傾向にある場合に過熱保護係数を求めるために使用される電流増加用過熱保護特性と、電流値が減少傾向にある場合に過熱保護係数を求めるために使用される電流減少用過熱保護特性との2種類で構成されており、
前記制御ユニットは、過熱保護係数を求める際に、前記増加傾向においては電流増加用過熱保護特性を採用し、前記減少傾向においては電流減少用過熱保護特性を採用する
電動パワーステアリング制御装置。 - 電動モータを駆動するための電流を供給する制御ユニットを備え、車両のハンドルの操舵力をアシストする電動パワーステアリング制御装置に適用され、前記制御ユニット内に搭載されたそれぞれの部品の熱特性に応じた電流上限値に従って前記電動モータの電流制御を行う電動パワーステアリング制御方法であって、
前記それぞれの部品ごとに、それぞれの部品の発熱源電流値と、電流上限値の増減量を規定する過熱保護係数との対応関係を特定する過熱保護特性として、自部品の発熱放熱に対応する第1の過熱保護特性と、前記自部品に熱的な影響を及ぼす周囲部品の発熱放熱に対応する第2の過熱保護特性の2種類をあらかじめ記憶部に記憶させておくステップと、
前記制御ユニットにおいて、前記第1の過熱保護特性および前記第2の過熱保護特性の両特性の過熱保護係数を用いてそれぞれの部品から求まる電流上限値を逐次修正し、修正結果の中で最小の電流上限値に従って前記電流制御を継続するステップと
を備えた電動パワーステアリング制御方法。
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