JP4901841B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施の形態1における電動パワーステアリングの制御を示す全体構成図である。図1において、図3と同一符号は同一または相当部分を示している。
この発明の実施の形態1になる電動パワーステアリング装置においても、運転者の操舵力を補助するためのモータ1と、運転者の操舵力を補助するためにモータ1に流す電流を演算する目標電流演算部2と、この目標電流演算部2からの目標電流に対しモータ駆動信号を演算しモータ電流を制御するモータ電流制御部3とから構成されており、上記目標電流演算部2とモータ電流制御部3は、CPU、RAM、ROM等からなるコントローラにより構成されている。
図4はイグニッションスイッチのオン/オフを1サイクルだけ実行した場合のパターン図を示し、図5はイグニッションスイッチをオフした後、所定時間経過するより前にイグニッションスイッチを再投入した場合のパターン図を示している。
CPUの起動時に、車速のローパスフィルタ後の値が初期値Aに設定される(丸付き数字2参照)と共に、モータ電流制限値が初期値Bに設定される(丸付き数字3参照)。
車両が一定速度で走行した場合を考えると、ローパスフィルタ後の車速は所定の時定数にて実車速に収束する(丸付き数字4参照)。次にモータ電流が通電されると、それによる発熱量に応じてモータ電流が制限される。(丸付き数字5参照)。
ここで車両が停車したとすると、ローパスフィルタ後の車速は所定の時定数にて0Km/hに向って収束する(丸付き数字7参照)。ローパスフィルタ後の車速が所定のしきい値L以下に下がると、CPUは停車中であると判断し、過熱防止のためモータ電流制限値を更に下げる(丸付き数字8参照)。停車時は走行風による冷却効果がなくなるので、モータとコントローラの周囲温度は更に上昇する(丸付き数字9参照)。
エンジン停止後、所定時間T経過後にCPUをオフする(丸付き数字14参照)。但し所定時間Tは上記丸付き数字13にて示す周囲温度が外気温まで下がるのに要する時間より長く設定する。この後、イグニッションスイッチが再オンすると、最初(丸付き数字1)に戻って同様の動作を繰り返す。
イグニッションスイッチのオンからオフまでの動作は上記図4で説明したと全く同様である(丸付き数字1)。イグニッションスイッチをオフした後、所定時間経過するより前にイグニッションスイッチを再投入されエンジンが始動したとする(丸付き数字2)。この時、モータとコントローラの周囲温度は外気温まで冷えておらず、エンジン始動によりエンジンやラジエータの温度が上昇するため、モータとコントローラの周囲温度も上昇する(丸付き数字3)。
上記したように、「所定の時間が経過するまでCPUをオフせず周囲温度推定や電流制限処理を継続する機能」により、イグニッションスイッチの再オン後も周囲温度に適応した電流制限が行なわれるものである。
図2は、この発明の実施の形態2における電動パワーステアリングの制御を示す全体構成図である。図2において、図1と同一符号は同一または相当部分を示している。
図1と異なる部分は、周囲温度推定手段15を車速信号のローパスフィルタ処理部19と停車/走行判定部20とから構成している点であり、その他は同一である。
2 目標電流演算部、
3 モータ電流制御部、
4 モータ電流検出手段、
5 比較器、
6 モータ駆動信号演算手段、
7 第1の目標電流演算部、
8 モータ電流制限値演算手段、
9 モータ電流制限手段、
10 操舵トルク検出手段
11 ハンドル角度情報検出手段、
12 車速検出手段、
13 周囲温度検出手段、
14 エンジン回転検出手段、
15 周囲温度推定手段、
16 制限値演算部、
17 車速と周囲温度の対応データ参照部、
18 ローパスフィルタ処理部、
19 車速信号のローパスフィルタ処理部、
20 停車/走行判定部。
Claims (6)
- 運転者の操舵力を補助するためのモータと、前記モータの通電量を決定し制御するコントローラと、車速検出手段とを備え、前記コントローラは、操舵トルク検出手段、ハンドル角度情報検出手段及び車速検出手段からの出力を受け前記目標電流を決定する目標電流演算部と、前記車速検出手段からの出力を受けモータ過負荷によるモータおよびコントローラの過熱を防止するモータ電流制限値演算手段と、前記目標電流演算部の出力が前記モータ電流制限値演算手段の出力を超えないように制限するモータ電流制限手段とから構成される電動パワーステアリング装置において、 前記モータ電流制限値演算手段は、一定速度で走行した場合の飽和周囲温度を各車速ごとのデータとして保有する周囲温度推定手段と、モータ電流検出手段及び前記周囲温度推定手段からの出力を受け前記モータ電流制限手段のモータ電流制限値を決定する制限値演算部とから構成し、前記周囲温度推定手段及び制限値演算部にはエンジン回転検出手段からの出力を入力し、イグニションスイッチがオフした後も、エンジン回転オフから所定時間が経過するまでは、周囲温度推定や電流制限処理を継続するようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記周囲温度推定手段は、前記飽和周囲温度データから得られる周囲温度データに対し、車速の変化に対する周囲温度の応答遅れに相当する特性を持つフィルタ処理を施すことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記周囲温度推定手段は、前記車速検出手段の出力と所定値との大小関係により、周囲温度を推定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記周囲温度推定手段は、車速検出手段からの車速信号に対し、車速の変化に対する周囲温度の応答遅れに相当する特性を持つフィルタ処理を施すことを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記周囲温度推定手段は、フィルタ後の車速信号が所定のしきい値より小さい場合は停車中、大きい場合は走行中と判定する停車/走行判定部を備えたことを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
- フィルタ後の車速信号と比較するしきい値にヒステリシスを設けたことを特徴とする請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
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