JPH0686221B2

JPH0686221B2 - 電動機式動力舵取装置

Info

Publication number: JPH0686221B2
Application number: JP21780886A
Authority: JP
Inventors: 康夫清水
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-09-16
Filing date: 1986-09-16
Publication date: 1994-11-02
Anticipated expiration: 2009-11-02
Also published as: JPS6371480A; US4771843A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は操舵力の伝達系に操舵補助力を発生する電動機
を備えた電動機式動力舵取装置に係り、詳しくは、伝達
系の電動機あるいは機構要素等の温度に応じて電動機へ
通電する電流値を制限する電動機式動力舵取装置に関す
る。

（従来の技術）一般に、操舵力の伝達系に操舵補助力を発生する電動機
を有した電動機式動力舵取装置にあっては、操向ハンド
ルの操舵速度、操舵角度、操舵力あるいは車両の車速等
の操舵情報に応じて電動機へ通電する電流値を制御し、
この電動機が発生する操舵補助力を操向ハンドルへ加え
られる手動操舵力とともに伝達系の歯車機構等を介し操
向車輪へ伝達して運転者の操舵負担を軽減する。

ところが、このような電動機式動力舵取装置は、電動機
の巻線や整流部、電動機駆動用のパワートランジスタお
よび減速装置等の機構部分の摺動部等の発熱要素を伝達
系に有し、また、装置自体がエンジン等の発熱体の近傍
に配置され、さらに、この環境温度も四季に応じて変化
する。このため、このような電動式動力舵取装置にあっ
ては、電動機、駆動用のパワートランジスタあるいは機
構部分の周囲の温度変動も著しく、また、その温度が高
温となることを避けられない。このような電動機式動力
舵取装置は、当然に、電動機等の構成機器が高温度環境
下にあっても耐えるように設計されるが、特異な使用条
件下にあっては構成機器の使用限界温度を越えた高温度
環境下での使用を避けられないことがあった。

そこで、従来、このような高温度環境下における機器の
保護を目的とした電動機式動力舵取装置が実開昭61-914
65号公報等において提案されている。この電動機式動力
舵取装置は、電動機の温度が所定温度を超えた時に電動
機へ通電する電流を制限して電動機等の保護を図るもの
である。

（本発明が解決しようとする問題点）しかしながら、前述した実開昭61-91465号公報に記載さ
れた電動機式動力舵取装置にあっては、電動機の温度が
所定温度を超えると操舵状態の如何にかかわらず電動機
へ通電される電流が制限されるため、電動機の高温時に
おいて電動機が発生する操舵補助力が伝達系に負荷され
る操舵力と無関係に小さくなり、操舵フィーリングが悪
化するという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を鑑みてなされたもので、操
舵系の温度によって補正された操舵力に基づいて電動機
への通電電流を制御する電動機式動力舵取装置を提供
し、操舵フィーリングを悪化させること無く電動機等の
機器の保護を図ることを目的とする。

（問題点を解決するための手段）本発明は、第１図の全体構成図に示すように、操舵力の伝達系に操舵補助力を発生する電動機を備え、
該電動機へ通電する電流を、少なくとも前記伝達系の操
舵力を検出する操舵力検知手段および前記伝達系の温度
を検出する温度検知手段の出力信号に基づき制御する電
動機式動力舵取装置において、前記操舵力検知手段によ
り検出された操舵力を前記温度検知手段により検知され
た温度に基づき補正して補正操舵力を決定する補正手段
と、該補正手段により決定された補正操舵力に基づいて
少なくとも高温時に前記伝達系の摩擦抵抗成分に相当す
る補助力が確保された目標電流値を決定する電流値決定
手段と、該電流値決定手段の出力信号に基づいて前記電
動機へ前記目標電流値の電流を通電する通電手段とを設
けたことを要旨とする。

（作用）本発明にかかる電動機式動力舵取装置によれば、電動機
あるいは機構部分等の伝達系の温度によって補正された
補正操舵力に基づいて電動機への通電電流を制御し、伝
達系の温度が高い時には電動機への通電電流を減少する
ため、電動機等の発熱量も減少してその温度が使用限界
温度を超えて上昇することは無くなる。そして、この電
動機への通電電流は伝達系の温度によって補正されてい
るが基本的には伝達系の操舵力（操舵反力）に基づいて
制御され、かつ、伝達系のフリクション（摩擦）成分に
相当する補助力が確保されるように制御されるため、操
舵フィーリングが悪化することも無く、また、緊急回避
等の操舵を確実に行なうことができる。

（実施例）以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第２図から第７図は本発明の一実施例にかかる電動機式
動力舵取装置を表し、第２図が機構部分の断面図、第３
図が第２図のIII−III矢視断面図、第４図が第２図のIV
−IV矢視断面図、第５図が第２図のＶ−Ｖ矢視断面図、
第６図が電気回路図、第７図および第８図がフローチャ
ートである。

第２図において、（11）は図外の操向ハンドルにステア
リングシャフト等を介して連結されたピニオン軸であ
り、このピニオン軸（11）は軸受（12），（13）により
ピニオンホルダ（14）に回転自在に支承されている。ピ
ニオンホルダ（14）はその回転中心がピニオン軸（11）
の回転中心に対して偏心し、軸受（15），（16）により
ラックケース（17）に回転自在に支承されている。ピニ
オン軸（11）にはピニオンギヤ（11a）が固設され、こ
のピニオンギヤ（11a）がラック軸（20）の図中背面側
に形成されたラック歯（20a）に噛合している。

このピニオン軸（11）の周囲のケース（17）内には上方
に操舵トルクセンサ（操舵力検知手段）（21）および制
御回路（63）が、下方のケース（17）内には駆動回路
（65）が設けられている。操舵トルクセンサ（21）は、
第３図に示すように、ピニオンホルダ（14）の上面に突
設された可動コア（14a）とケース（17）内に固着され
た差動変圧器（22）とにより構成されている。差動変圧
器（22）は、ケース（17）に固定されたＥ形をなす鉄芯
（23）に１次コイル（24）、２つの２次コイル（25），
（25）および１次コイル（24）の周囲に補償用の３次コ
イル（図示省略）を巻線してなり、操舵トルクすなわち
操向ハンドルに作用する操舵反力を可動コア（14a）の
変位で検出する。この操舵トルクセンサ（21）は、１次
コイル（24）に制御回路（63）からの交流パルス信号が
印加され、２次コイル（25），（25）がピニオンホルダ
（14）の回転に伴う可動コア（14a）との相対変位に対
応して差動的に操舵トルク検出信号（S₁），（S₂）を制
御回路（63）に出力する。なお、第２図中、（27）はシ
ール部材、（28）はキャップ、（29）はバッテリ電源に
接続される電源コードである。

ラック軸（20）はその両端が図外の操向車輪にタイロッ
ド等を介して連結され、図中右方のピニオンギヤ（11
a）の近傍でラックガイド（図示省略）を介し、また、
図中左方でメタル軸受（31）を介しケース（17）に軸方
向移動可能に支持されている。

また、ケース（17）内には、ラック軸（20）の中央部の
周囲に操舵補助力を発生する電動機（５）が設けられて
いる。この電動機（５）は、ラックケース（17）の内周
面に固着された界磁石（33）と、ラック軸（20）の周囲
に回転自在に配設されたロータ（34）と、ラックケース
（17）に固定されたホルダ（35）内に収納された整流子
（36）と、この整流子（36）に摺接するブラシ（37）
と、を有している。ロータ（34）は軸受（38），（39）
により回転自在に支承されて出力軸として機能する筒軸
（40）を備え、この筒軸（40）の外周にはスキュー溝を
有する積層鉄芯（41）および多重巻された電機子巻線
（42）が同軸かつ一体的に固定されている。この電機子
巻線（42）は、整流子（36）およびブラシ（37）を介し
制御装置（62）の後述する電動機駆動回路（65）に接続
され、制御回路（63）により駆動制御される。

この電動機（５）の近傍には、ケース（17）の内壁に制
御回路（63）と結線された温度センサ（温度検知手段）
（60）が配設されている。この温度センサ（60）は、温
度変化に応じて抵抗値が変化するサーミスタから成り、
温度変化に対して略反比例的な電圧特性の温度検出信号
（S₃）を制御回路（63）へ出力する。なお、言うまでも
無いが、この温度センサ（60）は、熱電対等の同等の機
能を有するもので代替することも可能である。

さらに、ケース（17）内には、電動機（５）の図中左方
にギヤ（40a），（43），（44），（45）から構成され
た減速装置（46）が設けられている。この減速装置（4
6）は、第４図に示すように、ギヤ（40a）が筒軸（40）
の外周に形成され、このギヤ（40a）に小径ギヤ（43）
が噛合し、このギヤ（43）に一体連結された小径ギヤ
（44）がねじ軸（48）に固着された大径ギヤ（45）と噛
合している。ねじ軸（48）は、第２図に示すように、ラ
ックケース（17）内にラック軸（20）と平行に軸受（4
9），（50）により回転自在に支承され、ラック軸（2
0）の移動可能距離に対応した範囲にわたって螺旋溝（4
8a）が形成されている。このねじ軸（48）には、第５図
に示すように、内周面に螺旋溝（52a）を形成されたナ
ット部材（52）が図示しない多数のボールを介して嵌合
している。これら螺旋溝（48a），（52a）およびボール
は周知のボールねじ機構（53）を構成し、このボールね
じ機構（53）によってねじ軸（48）とナット部材（52）
とが動力伝達可能に連結されている。

ナット部材（52）は、一対のフランジ（54），（54）を
有し、このフランジ（54），（54）はそれぞれブッシュ
（55），（55）を介して貫通するボルト（56），（56）
によりラックホルダ（57）に固定され、ラック軸（20）
と一体の軸方向運動のみが許容されている。ラックホル
ダ（57）は、ボルト（58）によりラック軸（20）に一体
的に締結されてラック軸（20）とナット部材（52）とを
ボルト（56），（56）およびブッシュ（55），（55）を
介し結合し、ナット部材（52）にラック軸（20）と一体
の軸方向移動のみを許容する。上記ブッシュ（55），
（55）は、ラック軸（20）に操舵反力に伴い作用する曲
げモーメントを吸収し、ボールねじ機構（53）のねじ軸
（48）に不要な荷重が加わることを防止する。

制御装置（62）は、第６図に示すように、制御回路（補
正手段，電流値決定手段）（63）および電動機駆動回路
（通電手段）（65）を有している。これら制御回路（6
3）および電動機駆動回路（65）は、リレー回路（75）
およびヒューズ回路（73）を介し車載バッテリ電源（7
2）に接続され、該電源（72）から電力の供給を受け
る。リレー回路（75）は、キースイッチ（74）および制
御回路（63）に接続され、これらにより駆動されて電力
の供給・遮断を行う。

制御回路（63）は、マイクロコンピュータ回路（66）、
水晶発振回路（67）、温度センサ（60）用のインターフ
ェース回路（68）、トルクセンサ（21）用のインターフ
ェース回路（69）、定電圧回路（70）および増幅回路
（71）等が混成されている。マイクロコンピュータ回路
（66）には、インターフェース回路（68）を経て温度セ
ンサ（60）から温度検出振信号（S₃）が入力するととも
にインターフェース回路（69）を経て操舵トルクセンサ
（21）から操舵トルク検出信号（S₁），（S₂）が入力
し、また、増幅回路（71）から信号（S₄）が入力し、さ
らに、水晶発振回路（67）から基準クロック信号（Ｃ）
が入力している。温度センサ（60）用のインターフェー
ス回路（68）は、温度センサ（60）を１つの抵抗要素と
する抵抗ブリッジ回路と、該ブリッジ回路の出力を増幅
する増幅回路とを有し、温度センサ（60）の抵抗すなわ
ち温度（θ）を表す温度検出信号（S₃）を出力する。操
舵トルクセンサ（21）用のインターフェース回路（69）
は、マイクロコンピュータ回路（66）から入力する基準
パルス信号を交流信号に変換して差動変圧器（22）の１
次コイル（24）に供給し、また、差動変圧器（22）の２
次コイル（25）および３次コイルの出力を整流平滑化
し、操舵トルクの作用方向と大きさを示す操舵トルク検
出信号（S₁），（S₂）を出力する。増幅回路（71）は後
述する電動機駆動回路（65）の電流検出回路（80）の出
力信号を増幅して電動機（５）に通電されている電流値
を表す信号（S₄）を出力し、定電圧回路（70）は上述し
たリレー回路（75）からの電力を定電圧に保持して各回
路に供給する。マイクロコンピュータ回路（66）は、メ
モリおよび演算処理部等から構成され、メモリに記憶さ
れたプログラムに従い各信号（S₁），（S₂），（S₃），
（S₄）を処理してパルス幅変調制御信号（PWM）信号
（ｇ），（ｈ），（ｉ），（ｊ）を電動機駆動回路（6
5）へ出力する。

電動機駆動回路（65）は、ゲートドライブ回路（77）
と、４つの電界効果型トランジスタ（FET）（Q₁），（Q
₂），（Q₃），（Q₄）を有するブリッジ回路（78）と、
昇圧回路（76）と、リレー回路（79）と、電流検出回路
（80）とを混成化して構成されている。ゲートドライブ
回路（77）は、昇圧回路（76）により電源電圧の２倍以
上に昇圧された電圧を印加され、マイクロコンピュータ
回路（66）から入力するPWM信号（ｇ），（ｈ），
（ｉ），（ｊ）に基づいてブリッジ回路（78）の各FET
へ駆動信号を出力する。ブリッジ回路（78）は、FET（Q
₁），（Q₄）のドレイン端子がリレー回路（75）にソー
ス端子がFET（Q₂），（Q₃）のドレイン端子にそれぞれ
接続され、また、FET（Q₂），（Q₃）のソース端子が電
源（72）の−端子に接続され、これらFET（Q₁），
（Q₂）のソース・ドレイン端子とFET（Q₄）（Q₃）のソ
ース・ドレイン端子との間に電動機（５）が接続されて
いる。このブリッジ回路（78）は、各FET（Q₁），
（Q₂），（Q₃），（Q₄）のゲートにゲートドライブ回路
（76）から駆動信号が入力し、FET（Q₁），（Q₃）また
はFET（Q₂），（Q₄）が一体かつ選択的にON駆動されて
電動機（５）へ通電する電流の方向と値を制御する。な
お、のブリッジ回路（78）は各PWM信号（ｇ），
（ｈ），（ｉ），（ｊ）に応じた衝撃係数（デューティ
ファクタ）の断続電流を電動機（５）に通電する。ここ
で、PWM信号（ｇ）はFET（Q₁）の衝撃係数に対応する信
号であり、以下同様に、PWM信号（ｈ）はFET（Q₄）、PW
M信号（ｉ）はFET（Q₃）、PWM信号（ｊ）はFET（Q₂）の
衝撃係数に対応する信号である。

リレー回路（79）は、マイクロコンピュータ回路（66）
に接続され、マイクロコノユータ回路（66）の出力信号
に応じて電動機（５）とブリッジ回路（78）との間を遮
断・接続し、また、電流検出回路（80）は、電動機
（５）に通電された電流値を検出して該電流値を表す信
号を増幅回路（71）へ出力する。

次に、本実施例の作用を第７図を参照して説明する。

この電動機式動力舵取装置は、マイクロコンピュータ回
路（66）において第７図のフローチャートに示す一連の
処理を実行して電動機（５）の制御を行う。

まず、イグニッションキーが操作されてキースイッチ
（74）がONに投入されると、マイクロコンピュータ回路
（66）等に電力が供給され、マイクロコンピュータ回路
（66）は制御を開始する（ステップP₁）。次にステップ
P₂では、マイクロコンピュータ回路（66）の初期化（イ
ニシャライズ）が行なわれ、内部のレジスタ等の記憶デ
ータの消去等を行う。続いて、ステップP₃においては、
他に定義されているサブルーチンに従い初期故障診断が
行なわれ、全てが正常に機能している場合にのみステッ
プP₄へ進む。

ステップP₄においては、操舵トルク検出検出信号
（S₁），（S₂）を読み込み、ステップP₅で他に定義され
ているサブルーチンに従い操舵トルクセンサ（21）の故
障診断が行なわれる。このステップP₅で操舵トルクセン
サ（21）が正常に機能している場合にのみ、ステップP₆
へ進む。ステップP₆では、信号値（S₁）から信号値
（S₂）を減算し、操舵トルクを表示する内部信号Ｔ（以
下、操舵トルクＴと称す）を得る。次のステップP₇で
は、操舵トルクＴの正負の判別を行い、操舵トルクＴが
正または０であればステップP₈で操舵方向表示用のフラ
グＦに０を設定し、また、操舵トルクＴが負であればス
テップP₉,P₁₀で操舵トルクＴの符号反転処理すなわち絶
対値化とともに上記フラグに１を設定する。続くステッ
プP₁₁においては、第９図に示すデータテーブル１から
操舵トルクＴに基づき摩擦抵抗成分DF（Ｔ）を検索して
これを表す内部信号（以下、摩擦抵抗成分DF（Ｔ）と称
す）を生成し、また同様に、ステップP₁₂においては、
第10図に示すデータテーブル２から操舵トルクＴに基づ
き路面負荷成分DL（Ｔ）を検索してこれを表す内部信号
（以下、路面負荷成分DL（Ｔ）と称す）を生成する。な
お、摩擦抵抗成分DF（Ｔ）は操舵トルクＴの作用時にお
いて操舵力の伝達系の摩擦抵抗を表し、同様に、路面負
荷成分DL（Ｔ）は操向車輪の転舵時の路面抵抗を表す。

次に、ステップP₁₃においては、温度検出信号（S₃）を
読み込み、続くステップP₁₄で他に定義されているサブ
ルーチンに従い温度センサ（60）の故障診断が行なわれ
る。そして、このステップP₁₄で温度センサ（60）が正
常に機能していると判断された場合にのみステップP₁₅
以降の処理を行う。ステップP₁₅では、温度検出信号（S
₃）をケース（17）内の温度θを表示する内部信号（以
下、温度θと称す）に変換し、次のステップP₁₆におい
て、第11図に示すデータテーブル３から温度θに基づき
温度係数Ｋ（θ）を検索してこれを表す内部信号（以
下、温度係数Ｋ（θ）と称す）を生成する。第11図から
明らかなように、この温度係数Ｋ（θ）は、温度が０か
ら所定値θ_１までの範囲で１の値を採るが、温度θが所
定値θ_１を超える範囲において温度θの増大とともに減
少して所定値θ_２で０の値を採る。続いて、ステップP
₁₇において、路面負荷成分DL（Ｔ）と温度係数Ｋ（θ）
とを乗算して路面負荷成分DL（Ｔ）を補正し、次に、ス
テップP₁₈で、補正された路面負荷成分DL（Ｔ）と摩擦
抵抗成分DF（Ｔ）とを加算して補正操舵力Ｄ（Ｔ）を算
出し、この補正操舵力Ｄ（Ｔ）を表す信号（以下、補正
操舵力Ｄ（Ｔ）と称す）を生成する。この補正操舵力Ｄ
（Ｔ）は、後述するように、PWM信号（ｇ），（ｈ），
（ｉ），（ｊ）の衝撃係数を表示する。

続くステップP₁₉においては、補正操舵力Ｄ（Ｔ）の値
を判別し、補正操舵力Ｄ（Ｔ）が０であればステップP
₂₀で前述のPWM信号（ｇ），（ｈ），（ｉ），（ｊ）の
衝撃係数（便宜上、信号と同一符号で表す。以下同
じ。）を全て０とし、また、補正操舵力Ｄ（Ｔ）が０を
超えていればすなわち補正操舵力Ｄ（Ｔ）が０を超えて
１以下であればステップP₂₃に進む。ステップP₂₃におい
ては、フラグＦの値を判別し、フラグＦが０であればス
テップP₂₄,P₂₅でPWM信号（ｇ），（ｈ），（ｉ），
（ｊ）の衝撃係数をそれぞれ1,0,D（Ｔ）,0に設定し、
また、フラグＦが１であればステップP₂₆,P₂₇でPWM信号
（ｇ），（ｈ），（ｉ），（ｊ）の衝撃係数をそれぞれ
0,1,0,D（Ｔ）に設定する。そして、次のステップP₂₁で
PWM信号（ｇ），（ｈ），（ｉ），（ｊ）を電動機駆動
回路（65）へ出力する。この後、ステップP₂₂におい
て、電流検出回路（80）の出力信号（S₄）に基づいて電
動機（５）の故障診断を行い、電動機（５）が正常に機
能している場合にのみ再度ステップP₄からの一連の処理
を繰り返す。

このように、本実施例における電動機式動力舵取装置に
あっては、伝達系の温度θに応じ操舵力Ｔの路面負荷成
分DL（Ｔ）を補正して伝達系の高温時に小さくし、この
補正された操舵力に基づいて電動機（５）へ通電する電
流値を制御する。したがって、伝達系の高温時におい
て、操舵フィーリングを悪化させること無く、電動機
（５）および駆動回路（65）等における発熱を抑制で
き、電動機（５）等の機器への熱影響を低減することが
できる。そして、伝達系の温度θが前述した所定温度θ
_２を超える高温になっても、電動機（５）は伝達系にお
ける摩擦抵抗成分に相当する補助力を発生するため、緊
急回避等の操舵を確実に行なえる。

次に、本発明の他の実施例を第８図のフローチャートに
基づいて説明する。なお、以下、先の実施例と異なる部
分（ステップP₁₁〜P₁₉）についてのみ説明し、他の部分
についての説明を省略する。

本実施例では、ステップP₁₁において、第10図に示すデ
ータテーブル２から操舵トルクＴに基づき路面負荷成分
DL（Ｔ）を検索し、続くステップP₁₂で温度検出信号（S
₃）を読み込み、ステップP₁₃で温度センサ（60）の故障
診断が行なわれる。次のステップP₁₄では、温度検出信
号（S₃）を温度θに変換し、ステップP₁₅において、第1
1図のデータテーブル３から温度θに基づき温度係数Ｋ
（θ）を検索する。

ステップP₁₆においては、路面負荷成分DL（Ｔ）と温度
係数Ｋ（θ）とを乗算して路面負荷成分DL（Ｔ）を補正
する。そして、ステップP₁₇で、第12図に示すデータテ
ーブル４から温度θに基づき摩擦抵抗成分DF（θ）を検
索する。この摩擦抵抗成分DF（θ）は、操舵力Ｔと無関
係な伝達系の摩擦抵抗力すなわち潤滑油の粘性によって
影響を受ける伝達系の機構部分の摺動部等の摩擦抵抗を
表し、第12図から明らかなように温度θ低温域において
大きくなるように設定されている。次に、ステップP₁₈
において、操舵トルクＴが不感帯領域を定める値Ａ以上
か否かを判別し、操舵トルクＴが値Ａ以上であればステ
ップP₁₉へ進み、路面負荷成分DL（Ｔ）が値Ａより小さ
ければステップP₂₀で摩擦抵抗成分DF（θ）を０とした
後にステップP₁₉へ進む。ステップP₁₉においては、先の
実施例で述べたように、補正された路面負荷成分DL
（Ｔ）と摩擦抵抗成分DF（θ）とを加算して補正操舵力
Ｄ（Ｔ）を算出し、後のステップP₂₁以降の処理におい
てこの補正操舵力Ｄ（Ｔ）をPWM信号（ｉ），（ｊ）の
衝撃係数とする。

この電動機式動力舵取装置においては、温度θの低温時
すなわち伝達系の機構成分の摺動部を潤滑する潤滑油の
粘度が高く摩擦抵抗が大きい時に摩擦抵抗成分DF（θ）
が大きくなって電動機（５）が発生する補助力も大きく
なり、温度変化にともなう潤滑油の粘性の影響を排除す
ることができ、温度θにかかわらず一定の操舵フィーリ
ングが得られる。そして、温度θの高温時にあっては、
摩擦抵抗成分DF（θ）が小さくなるため、先の実施例と
同様に電動機（５）へ通電される電流値も抑制されて電
動機（５）等の発熱が小さくなり、機器を保護すること
が可能となる。

（発明の効果）以上説明してきたように、本発明にかかる電動機式動力
舵取装置によれば、操舵力の伝達系に作用する操舵力を
伝達系の温度により補正し、補正された操舵力に基づき
伝達系の摩擦抵抗成分に相当する補助力を確保して電動
機へ通電する電流を伝達系の高温時に小さくなるように
制御する。このため、電動機が発生する補助力の操舵力
依存特性を失うこと無く電動機等の発熱量を低減でき、
操舵フィーリングを悪化させること無く電動機等を熱か
ら保護することができるようになり、さらに、緊急回避
時等の操舵を確実に行なうことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の電動機式動力舵取装置の全体構成図で
ある。第２図から第７図は本発明の一実施例にかかる電
動機式動力舵取装置を示し、第２図が縦断面図、第３図
が第２図のIII−III矢視断面図、第４図が第２図のIV−
IV矢視断面図、第５図が第２図のＶ−Ｖ矢視断面図、第
６図は電気回路のブロック図、第７図は制御処理のフロ
ーチャートである。第８図は本発明の他の実施例にかか
る電動機式動力舵取装置の制御処理を示すフローチャー
トである。第９図、第10図、第11図および第12図は各実
施例の制御処理に用いるデータテーブルを表す。５……電動機 21……操舵トルクセンサ（操舵力検知手段） 60……温度センサ（温度検知手段） 62……制御装置 63……制御回路（補正手段、電流値決定手段） 65……電動機駆動回路（通電手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操舵力の伝達系に操舵補助力を発生する電
動機を備え、該電動機への通電量を、少なくとも前記伝
達系の操舵力を検出する操舵力検知手段および前記伝達
系の温度を検出する温度検知手段の出力信号に基づき制
御する電動機式動力舵取装置において、前記操舵力検知手段により検出された操舵力を前記温度
検知手段により検知された温度に基づき補正して補正操
舵力を決定する補正手段と、該補正手段により決定された補正操舵力に基づいて少な
くとも高温時に前記伝達系の摩擦抵抗成分に相当する補
助力が確保された目標電流値を決定する電流値決定手段
と、該電流値決定手段の出力信号に基づいて前記電動機へ前
記目標電流値の電流を通電する通電手段と、を有することを特徴とする電動機式動力舵取装置。前記補正手段は、前記操舵力検知手段の出力信号に基づき前記操舵力の路
面負荷成分を算出する路面負荷決定手段と、前記操舵力検知手段または前記温度検知手段の少なくと
も一方の出力信号に基づき前記操舵力の前記伝達系によ
る前記摩擦抵抗成分を算出する摩擦抵抗決定手段と、前記温度検知手段の出力信号に基づき前記伝達系の温度
に応じた温度係数を設定する温度係数決定手段と、該温度計数決定手段と前記路面負荷決定手段との出力信
号に基づき前記路面負荷成分に前記温度係数を乗じて補
正路面負荷成分を算出する路面負荷補正手段と、該路面負荷補正手段と前記摩擦抵抗決定手段との出力信
号に基づき前記摩擦抵抗成分と前記補正路面負荷成分と
を加えて前記補正操舵力を算出する補正操舵力算出手段
と、を備えることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
電動機式動力舵取装置。