JPH0292781A - モータ駆動式パワー・ステアリング装置 - Google Patents

モータ駆動式パワー・ステアリング装置

Info

Publication number
JPH0292781A
JPH0292781A JP63243214A JP24321488A JPH0292781A JP H0292781 A JPH0292781 A JP H0292781A JP 63243214 A JP63243214 A JP 63243214A JP 24321488 A JP24321488 A JP 24321488A JP H0292781 A JPH0292781 A JP H0292781A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
temperature
temperature sensor
torque
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63243214A
Other languages
English (en)
Inventor
Mitsuharu Morishita
森下　光晴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP63243214A priority Critical patent/JPH0292781A/ja
Priority to DE68911098T priority patent/DE68911098T2/de
Priority to EP89309210A priority patent/EP0361725B1/en
Priority to US07/408,335 priority patent/US4986379A/en
Priority to KR1019890013428A priority patent/KR920005376B1/ko
Publication of JPH0292781A publication Critical patent/JPH0292781A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0496—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures by using a temperature sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
    • H02H7/0838—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements with H-bridge circuit
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H02H7/0852—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load directly responsive to abnormal temperature by using a temperature sensor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H02H7/0856—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load characterised by the protection measure taken
    • H02H7/0858—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load characterised by the protection measure taken by reversing, cycling or reducing the power supply to the motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の舵取り装置をモータの回転力で補
助負荷付勢するモータ駆動式パワー・ステアリング装置
に関するものである。
〔従来の技術〕
従来のモータ駆動式パワー・ステアリング装置は、停車
状態で、ハンドルを端に押し当てたままで長時間放置す
るような操舵をした場合、操舵トルクセンサは、大トル
クを検出するので、パワーステアリング装置の一般的な
作動パターンを想定して短時間定格で設計されていると
、半導体パワー・スイッチング素子を介してモータには
大電流が連続して流れ、抵抗損失による発熱で半導体パ
ワースイッチング素子やモータの破壊や焼損が発生する
可能性が高かった。
このような作動パターンにも耐え得る設計をすると、大
型で高価となる不具合を有していた。
この発明は上記のような従来の問題点を解消するために
なされたもので、モータおよび半導体パワースイッチン
グ素子を短時間定格に設計していても、車両が停車時の
ハンドル連続端光て時などの作動頻度は少ないが、モー
タに大電流が連続して流れ続けるような場合でも、モー
タや半導体パワースイッチング素子が過温度に上昇する
ことなく、小型で安価なわりには発煙や焼損を起こさず
、信鯨性の高いモータ駆動式パワーステアリング装置を
得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明に係るモータ駆動式パワーステアリング装置は
、ステアリングにアシストトルクを付与するモータの温
度を検出する第１の温度センサと、操舵トルクから左右
の操舵トルク信号に変換するトルクセンサと、操舵トル
ク信号の大きさと方向に応じてモータに駆動電流を供給
する半導体パワースイッチング素子とその温度を検出す
る第２の温度センサとを有するコントロールユニットと
を設けたものである。
〔作　用〕
この発明におけるトルクセンサにより操舵トルクから左
右の操舵トルク信号に変換し、この操舵トルク信号の大
きさと方向に応じてコントロールユニットの半導体パワ
ースイッチング素子によりモータに駆動電流を供給し、
モータからステアリングにアシストトルクを付与させ、
このときのモータの温度を第１の温度センサで検出する
とともに半導体パワースイッチング素子の温度を第２の
温度センサで検出し、第１の温度センサと第２の温度セ
ンサの少なくともいずれか一方の検出信号によりモータ
電流に流れる最大制限電流値を減少方向に制御する。
〔実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル
、３は上記ハンドル１に加えられた回転力に応じて電気
信号を出力するトルクセンサである。
３ａは、ハンドル１に加えられた回転力に応じたよじれ
角度変位に変換するトルク−変位変換器、３ｄはこのト
ルク−変位変換器３ａの右方向角度変位に応じた右方向
電気信号を出力する右方向用ポテンシッメータ、３ｅは
トルク−変位変換器３ａの左方向角度変位に応じた左方
向電気信号を出力する左方向用ポテンショメータである
。
トルクセンサ３はトルク−変位変換器３ａ、右方向用ポ
テンショメータ３ｄ、左方向用ポテンショメータ３ｅと
により構成されている。
２ａはハンドルｌとトルクセンサ３間を連結する第１の
ステアリングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１の
ユニバーサルジョイント４ａ間を連結する第２のステア
リングシャフト、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント
４ａと第２のユニバーサルジョイント４ｂ間を連結する
第３のステアリングシャフトである。
５は第２のユニバーサルジヨイント４ｂと機械的に連結
されたピニオンギヤ軸、６はこのピニオンギヤ軸５と噛
み合うラック軸、７は分巻または磁石界磁を有するＤＣ
モータであり、操舵補助回転力を得るものである。
８はこのＤＣモータ７に連結され、第２のユニバーサル
ジヨイント４ｂとピニオンギヤ軸５の間を駆動して、Ｄ
Ｃモータ７の操舵補助回転力を連結する減速ギヤである
。
９はコントロールユニット、１０はバッテリであり、バ
ッテリ１０の負極はアースされ、正極はコントロールユ
ニット９に接続されている。１１はバッテリＩＯの正極
とコントロールユニット９間に接続されたキースイッチ
である。
１２は車速センサで、その検出出力をコントロールユニ
ット９に送出するようになっており、コントロールユニ
ット９には上記右方向用ポテンショメータ３ｄおよび左
方向用ポテンショメータ３ｅの出力と第１の温度センサ
１４の出力も入力され、ＤＣモータ７をコントロールす
るようになっている。
第１の温度センサ１４は温度上昇とともに抵抗値の減少
する感熱素子で構成され、ＤＣモータ７の温度を検出す
るものである。
第２図は第１図に示されたコントロールユニット９の内
部構成の詳細を示す回路図であり、この第２図において
、９１１は上記右方向用ポテンシゴメータ３ｄの右方向
トルク信号を（ト）個入力とし、抵抗９２４と抵抗９２
５の分圧点電位をＨ個入力とする第１のコンパレータで
ある。
９１２は同じく上記右方向用ポテンショメータ３ｄの右
方向トルク信号を（ト）個入力とする第２のコンパレー
タ、９１３は上記左方向用ポテンショメータ３ｅの左方
向トルク信号を（ト）個入力とし、抵抗９２６と抵抗９
２７の分圧点電位をＨ個入力とする第３のコンパレータ
である。９１４は上記左方向用ポテンショメータの左方
向トルク信号を（ト）個入力とする第４のコンパレータ
である。
９１６は上記第１のコンパレータ９１１の出力信号を反
転する第１のＮ０７回路、９１７は上記第３のコンパレ
ータ９１３の出力信号を反転する第２のＮ０７回路であ
る。
９１８は第１のコンパレータ９１１の出力信号と第２の
ＮＯＴ回路９１７の出力信号を入力とする第１のＡＮＤ
回路、９１９は上記第３のコンパレータ９１３の出力信
号と第１のＮＯＴ回路９１６の出力信号を入力とする第
２のＡＮＤ回路である。
９２０は第２のコンパレータ９１２の出力により駆動さ
れ、ＤＣモータ７を右方向にＰＷＭ　（／々ルス幅変調
）駆動する上側の半導体、＜ワースイツチング素子（以
下、パワー？ＩＯＳ　ＦＥＴ素子とし）う）を構成する
第１のパワー？ＩＯ３ＦＥＴ素子、９２１Ｇよ第１のＡ
ＮＤ回路９１８の出力により駆動され、ＤＣモータ７を
右方向に駆動する下側の断続素子を構成する第２のパワ
ーＭＯ５Ｆ［！Ｔ素子、９２２！よ第４のコンパレータ
９１４の出力により駆動され、ＤＣモータ７を左方向に
ＰＷＭ駆動する上側素子を構成する第３のパワーＭＯ５
ＦＥＴ素子、９２３番よ第２のＡＮＤ回路９１９の出力
により駆動され、ＤＣモータ７を左方向に駆動する下側
の断続素子を構成する第４のパワーＭＯＳ　ＦＥＴ素子
である。
９２８は第１のコンパレータ９１１のプルーフ・ノブ抵
抗、９２９は第３のコンノ々レータ９１３のプルアップ
抵抗、９３０は第２のコン、＜レータ９１２のプルアッ
プ抵抗、９３１は第４のコンノ々レータ９１４のプルア
ップ抵抗、９４１．９４２は互いに直列接続され、一端
がＤＣモータ７を右方向に駆動したときモータ印加電圧
が“Ｈ″となる側に接続し、他端は接地された抵抗であ
る。この抵抗９４１，９４２の接続点を第２コンパレー
タ９１２の（ハ）側端子に接続されている。
９４３は抵抗９４２と並列に接続され、モータ右方向駆
動時のＰＷＭの自励発振周波数を決めるためのコンデン
サ、９４４．９４５は互いに直列接続され、一端がＤＣ
モータ７を左方向に駆動したときモータ印加電圧が“Ｈ
”となる側に接続され、他端は接地された抵抗であり、
この抵抗９４４．９４５の接続点を第４のコンパレータ
９１４の（ハ）側端子に接続されている。
９４６は上記抵抗９４５と並列に接続され、モータ左方
向駆動時のＰＷＭの自助発振周波数を決めるためのコン
デンサ、９５０は上記車速センサ１２の車速信号を入力
とし、後述の第６図に示すような出力特性で、右方向用
ポテンショメータ３ｄ、左方向用ポテンショメータ３ｅ
と抵抗９２４．９２５の（ホ）側電源電圧を供給する周
波数／電圧（以下Ｆ／Ｖという）変換回路である。
９６０はモータ回路に直列に挿入され右方向モータ電流
に比例した電圧を出力する右方向モータ電流検出回路、
９６１はモータ回路に直列に挿入され、左方向モータ電
流に比例した電圧を出力する左方向モータ電流検出回路
である。
９７０は右方向モータ電流検出回路９６０の出力をＨ個
入力として接続し、出力を上記第１の１＜ワーＭＯ３Ｆ
ＥＴ　９２０のゲートに接続された第５のコンパレータ
、９７１は左方向モータ電流検出回路９６１の出力をＨ
個入力として接続し、出力を第３のパワーＭＯ５ＦＥＴ
　９２２のゲートに接続された第６のコンパレータ、９
７２は右方向モータ電流検出回路９６０の出力を（ハ）
個入力として接続し、出力を第１のパワー？ＩＯ５Ｆ［
！７９２０のゲートに接続された第７のコンパレータ、
９７３は左方向モータ電流検出回路９６１の出力を（ハ
）個入力として接続し、出力を第３のパワーＭＯ３Ｆ［
！Ｔ　９２２のゲートに接続された第８のコンパレータ
である。
９８０は第１〜第４の各パワーＭＯ３Ｆ［！Ｔ素子９２
０〜９２３の温度上昇に応じて変動する温度を検出し、
この温度上昇とともに抵抗値の減少する感熱素子で構成
された第２の温度センサ、９８１はこの第２の温度セン
サ９８０と直列に接続され分圧回路を形成する抵抗、９
８２は第１の温度センサ１４と直列に接続され、分圧回
路を形成する抵抗である。
なお、９０１は＋２６Ｖ電源回路、９０２は＋５ｖ定電
圧回路である。
第３図はコントロールユニット９の他の実施例を示す回
路図で、図において１４ａは温度上昇とともに抵抗値の
増大する感熱素子で構成され、上記ＤＣモータ７の温度
を検出する第１の温度センサ、９８０ａは温度上昇とと
もに抵抗値の増大する感熱素子で構成され第１〜第４の
各パワーＭＯ３Ｆ［！Ｔ素子９２０〜９２３の温度上昇
に応じて変動する温度を検出する第２の温度センサ、９
８１ａはこの第２の温度センサ９８０ａと直列に接続さ
れ、分圧回路を形成する抵抗、９８２ａは第１の温度セ
ンサＬ４ａと直列に接続され、分圧回路を形成する抵抗
である。その他の構成は第２図と同様である。
第４図はコントロールユニット９のさらに異なる他の実
施例の具体的な回路設計を示す回路図であり、図におい
て、９８３．９８４は互いに直列接続され分圧回路を構
成する抵抗、９８５゜９８６も互いに直列接続され、分
圧回路を構成する抵抗、９８７は上記抵抗９８１ａ、第
２の温度センサ９８０ａとの分圧点電位と抵抗９８３９
８４の分圧点電位のＡＮＤ回路を構成するダイオード、
９８８は上記抵抗９８２ａ、第１の温度センサ１４ａと
の分圧点電位と抵抗９８５９８６の分圧点電位のＡＮＤ
回路を構成するダイオードである。その他の構成は第２
図と同様である。
第５図は右方向用ポテンショメータ３ｄと左方向用ポテ
ンショメータ３ｅの出力電圧特性図、第６図はＦ／Ｖ変
換回路９５０の出力特性図、第７図は上記温度センサに
よるモータの電流制限値特性図である。
次に動作について第１図〜第７図を参照しながら説明す
る。まず、エンジンの始動に際し、キースイッチ１１を
ＯＮすると、＋２６ｖ電源回路９０１．＋５Ｖ定電圧回
路９０２にバッテリの１２Ｖｔｆｉが供給され、コント
ロールユニラット９は作動する。
このとき、右方向モータ電流検出回路９６０、左方向モ
ータ、電流検出回路９６１はモータ電流が流れていない
ので、どちらも出力されず、第５゜第６のコンパレータ
９７０，９７１はともに出力は′Ｈ″となる。
このとき、車両が停車状態なので、・車速センサｉ２は
Ｏ）ａｍ／ｈ相当の信号を出力している。したがりて、
Ｆ／Ｖ変換回路９５０は、第６図に示すように最大出力
電圧（約５Ｖ）を出力し、この出力電圧で右方向用ポテ
ンショメータ３ｄと左方向用ポテンショメータ３ｅの（
ホ）側電源電圧として供給する。また、同時に抵抗９２
４と抵抗９２５にも電源電圧として供給される。
この状態で、ハンドル１に運転者が回転力をあたえると
、トルクセンサ３はこの回転力に応じて第５図の示すよ
うな特性で電圧を出力する。
つまり、操舵トルクが右にも左にもかかっていない状態
では、上記右方向用ポテンショメータ３ｄも、左方向用
ポテンショメータ３ｅともに出力電圧はＯＶとなる。
次に操舵トルクを右方向に増加していくと、右方向用ポ
テンショメータ３ｄは、徐々に出力電圧を増加し、約０
．８ｋｇｍを超えると、第６図の５■（ｆ点）となって
飽和するが、左方向用ポテンショメータ３ｅは出力電圧
は変化なく、Ｏｖのままである。
また、今度は、逆方向である左方向に操舵トルクを増加
していくと、左方開用ボテンシッメータ３ｅは徐々に出
力電圧を増加し、約０．８ｋｇｍを超えると、第６図の
５Ｖ　（ｆ点）となって飽和するが、右方向用ポテンシ
ョメータ３ｄは出力電圧は変化なく、Ｏｖのままである
。
したがって、操舵トルクが右方向のときには、トルクセ
ンサ３の右方向用ポテンショメータ３ｄが出力するトル
ク信号電圧はコントロールユニット９の第１のコンパレ
ータ９１１と第２のコンパレータ９１２の（ト）個入力
端子に入力される。
このとき、右方向用ポテンショメータ３ｄの出力電圧が
抵抗９２４，９２５の分圧点電位を超えると、上記第１
のコンパレータ９１１はＨ″を出力する。
しかし、ＤＣモータ７には、電圧が印加されていないの
で、抵抗９４１，９４２の分圧点電位は低く、第２のコ
ンパレータ９１２はＨ”を出力する。
一方、左方向用ポテンショメータ３ｅは出力電圧がＯ■
なので、第３のコンパレータ９１３、第４のコンパレー
タ９１４ともにＬ″を出力する。
したがって、第１のＮＯＴ回路９１６はＩＩ　Ｌ　ＩＩ
を出力し、第２のＮＯＴ回路９１７は”Ｈ″を出力する
ので、第１のＡＮＤ回路９１８は″Ｈ″第２のＡＮＤ回
路９１９はＬ”を出力する。
これらの出力を受けて第１のパワーＭＯ５ＦＥＴ素子９
２０、第２のパワーＭＯ３ＦＥＴ素子９２１は駆動され
、ＯＮする。この第１のパワーＭＯ３ＦＥＴ素子９２０
、第２のパワーＭＯ５ＦＥＴ素子９２１がＯＮすると、
バッテリ１０から第１の７ずワ−ＭＯＳ　ＦＥＴ素子９
２０、右方向電流検出回路９６０、ＤＣモータ７、左方
向モータ電流検出回路９６１、第２のパワーＭＯ５ＰＩ
ｌ！Ｔ素子９２１を介してＤＣモータ７にバッテリ１０
の電圧が印加される。
これにより、抵抗９４１，９４２には、ＤＣモータ７の
電圧が印加され、抵抗９４１，９４２の分圧点電位はコ
ンデンサ９４３によって設定された時定数で指数関数的
に上昇する。
この電位が第２のコンパレータ９１２の（ト）側電位、
すなわち右方向用ボテンシッメータ３ｄの出力電圧を超
えると、第１のコンパレータ９１１は“Ｈ″のままで、
第２のコンパレータ９１２のみ″Ｌ″出力となり、第１
のパワーＭＯ３ＦＥＴ素子９２０はＯＦＦする。
この第１のパワーＭＯ５ＦＥＴ素子９２０がＯＦＦする
と、抵抗９４１，９４２の分圧点電位が今度はコンデン
サ９４３によって設定された時定数で指数関数的に下降
する。
この電位が第２のコンパレータ９１２の（ト）側電位、
すなわち右方向用ポテンシジメータ３ｄの出力電圧以下
となると、第２のコンパレータ９１２は再び“Ｈ”出力
となる動作を操り返して、ＤＣモータ７に印加される電
圧を上記右方向用ボテンシジメータ３ｄの出力電圧の分
圧用の抵抗９４１゜９４２の比率に応じた値に制御する
。
したがって、ＤＣモータ７には、上述のように制御され
た電圧とＤＣモータ７の回転速度に応じた内部起電力に
よって決まる電流が流れ、ＤＣモータ７は右方向にアシ
ストトルクを発生するので、右方向への操舵トルクは軽
くなる。
このとき、右方向電流検出回路９６０、左方向電流検出
回路９６１はモータ電流に応じた電圧を出力するが、こ
の出力電圧が抵抗９８２と第１の温度センサ１４の分圧
点電位より低いとき、すなわち、モータ電流が第１の温
度センサ１４によって検出されたモータの温度によって
設定された第１のモータ電流制限値以下のときは、第５
のコンパレータ９７０、第６のコンパレータ９７１はと
もに“Ｈ”出力となるが、右方向モータ電流が第１のモ
ータ電流制限値を超えると、第５のコンパレータ９７０
はＬ”となり、第１のパワー、ｎＯ５ＦＥＴ素子９２０
はＯＦＦする。
この第１のパワー１’ｌＯｓ　ＦＥＴ素子９２０がＯＦ
Ｆすると、ＤＣモータ７の電流は内部のインダクタンス
と抵抗によって決まる時定数にしたかって指数関数的に
減少する。この電流が上記第１のモータ１を法制限値以
下になると、第５のコンパレータ９７０は再び“Ｈ”、
第１のパワー門Ｏ３ＦＥＴ素子９２０はＯＮとなって、
モータ電流は増加することを繰り返して、Ｄ（１，モー
タ７に電流を第１のモータ電流制限値に制御する。
また、上記抵抗９８１と第２の温度センサ９８０の分圧
点電位より低いとき、すなわち、モータ電流が第２の温
度センサ９８０によって検出された第１〜第４の各パワ
ーＭＯ５ＦＥＴ素子９２０〜９２３相当温度によって設
定された第２のモータ電流制限値以下のときも、第１の
温度センサ１４のときと同様に、第７、第８のコンパレ
ータ９７２．９７３はともにＨ”出力となるが、第２の
モータ電流所定値を超えると第７のコンパレータ９７２
はＯＦＦし、モータ電流は減少し、この電流が第２のモ
ータ電流制限値以下になると、第７のコンパレータ９７
２は再びＯＮし、モータ電流は増加することを繰り返し
て、ＤＣモータ７の電流を第２のモータ電流制限値に制
御する。
このとき、第１のモータ電流制限値と第２のモータ電流
制限値とでは低い方の値で制御する。
なお、上記第１の温度センサ１４，１４ａ、第２の温度
センサ９８０，９８０ａによって、それぞれ検出された
温度に対するモータ電流最大制限値の温度特性の詳細は
、第７図に示されている。
この第７図において、詳細な説明は省くが、左方向につ
いても、上述の説明の逆の動作で制御されて、左方向へ
の操舵トルクも軽くなると同時に所定の電流制限値に制
御される。
次に、車速か徐々に上昇した場合についてを説明する。
Ｆ／Ｖ変換回路９５０の出力電圧は、第６図に示す特定
の車速Ｏｋｌ／ｈ−ｆ点（２，５〜１０ｂ／ｈ）を超え
ると、Ｆ／Ｖ変換回路９５０の出力電圧は徐々に減少し
、さらにｇ点（１５〜２５ｋｍ／ｈ）を超えると出力電
圧は飽和する特性を有している。
したがって、車速に対する右方向用ポテンシヨメータ３
ｄおよび左方向用ポテンシヨメータ３ｅの出力特性と上
記不感帯レベルは第５図に示すような特性となる。
まず、車速かｆ点以下の場合、右方向用ポテンシヨメー
タ３ｄの出力特性曲線は一番勾配の大きい曲線（ＶＳ□
、））、右方向用ポテンショメータ３ｅの出力特性曲線
も一番勾配の大きい曲１（Ｖｓｔｔｔ＋）、不感帯レベ
ルは一番高いレベル（ＶＮＩＬＩ）となる・ さらに、車速か上昇し、上記１点を超えると成就の各特
性は徐々に低下して行き、ｇ点を超えると一番勾配の小
さい曲線（Ｖｓｍｎｎ）、（Ｖｓｔｔｗ＋）と、一番低
い不感帯レベル（Ｖ□。）に至って飽和する。
したがって、操舵トルクに対するモータ電流は車速の上
昇とともに減少し、操舵負荷の減少と相殺して軽すぎな
い最適な操舵フィーリングとなる。
このような状態で、この装置に異常が発生した場合の動
作を以下に説明する。第１にトルクセンサ３が異常とな
って、ボテンシリメータ自身がノイズを発生したり、車
体配線途中の接触不良、断線、地絡などの不良が発生し
たときにも、従来装置では運転者の意志に反して、逆方
向のトルク信号となることがあったが、この発明では、
右左専用の操舵トルクを検出するトルクセンサを各１個
備えているので、各々のセンサレベルに差は生じても逆
方向の出力を出す可能性は低いものとなる。
第２に、もし、右方向用ポテンシヨメータ３ｄが右方向
トルク信号出力中に何らかの原因で左方向用ポテンシヨ
メータ３ｅが左方向トルク信号も同時に出力してしまう
ような誤動作を生じたときにも、コントロールユニット
９内部の第１のＮＯＴ回路９１６も第２のＮＯＴ回路９
１７も°′Ｌ”信号を出力するので、第１のＡＮＤ回路
９１８、第２のＡＮＤ回路９１９ともにＬ”出力となる
ので、第２のパワーＭＯ３ＦＥＴ素子９２１゜第４のパ
ワーＭＯ３ＦＥＴ素子９２３はＯＦＦとなり、ＤＣモー
タ７は右へも左へも駆動されることな（、ハンドルが重
くはなるが、運転者の意志に反して逆方向に回るような
ことにはならず、非常に信頬性の高い装置と言える。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、モータの温度上昇を
検出する第１の温度センサとコントロールユニットに内
蔵された半導体パワースイッチング素子の温度を検出す
る第２の温度センサのうちの少なくとも一方の温度セン
サの出力が温度上昇方向に応じてモータに流し得る最大
電流制限値を減少方向に制御するように構成したので、
モータおよび半導体パワースイッチング素子を短時間定
格に設計していても車両が停車時のハンドル連続端光て
時などの作動頻度は少ないが、モータ大電流が連続して
流れ続けるような場合でも、モータや半導体パワースイ
ッチング素子が過温度に上昇することはなく、小型で安
価なわりに、発煙や焼損を起こさない高倍転性のシステ
ムを供給し得る効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例によるモータ駆動式パワー
ステアリング装置のブロック図、第２図は同上実施例に
おけるコントロールユニットの内部の詳細な構成を示す
回路図、第３図および第４図はそれぞれコントロールユ
ニットの異なる実施例の内部の詳細な構成を示す回路図
、第５図は第１図の実施例における右方向用ポテンショ
メータと左方向用ボテンシジメータの出力電圧特性図、
第６図は第２図ないし第４図のコントロールユニットに
おけるＦ／Ｖ変換回路の出力特性図、第７図は第２図な
いし第４図のコントロールユニットの温度センサによる
モータの電流制限値特性図である。 １・・・ハンドル、３・・・トルクセンサ、７・・・Ｄ
Ｃモータ、９・・・コントロールユニット、１４，１４
ａ・・・第１の温度センサ、９２０・・・第１のパワー
ＭＯ３ＦＥＴ素子、９２１・・・第２のパワーＭＯ５Ｆ
ＥＴ素子、９２２・・・第３のパワーＭＯ５ＦＥＴ素子
、９２３・・・第４のパワーＭＯ５ＦＥＴ素子、９８０
，９８０ａ−第２の温度センサ、 なお、図中同一符号は、同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ハンドルの操作によりステアリングに加えられる操舵ト
    ルクを変位に変換して右または左方向の操舵トルク信号
    に変換するトルクセンサと、上記ステアリングにアシス
    トトルクを付与するモータと、このモータの温度を検出
    する第１の温度センサと、上記操舵トルク信号の大きさ
    と方向に応じて上記モータに駆動電流を供給する半導体
    パワースイッチング素子とこの半導体パワースイッチン
    グ素子の温度を検出する第２の温度センサとを有し上記
    第１の温度センサと第２の温度センサの少なくとも一方
    で上記モータに流れる最大制限電流値を減少するように
    制御するコントロールユニットとを備えたモータ駆動式
    パワー・ステアリング装置。
JP63243214A 1988-09-28 1988-09-28 モータ駆動式パワー・ステアリング装置 Pending JPH0292781A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63243214A JPH0292781A (ja) 1988-09-28 1988-09-28 モータ駆動式パワー・ステアリング装置
DE68911098T DE68911098T2 (de) 1988-09-28 1989-09-11 Servomotorlenkeinrichtung.
EP89309210A EP0361725B1 (en) 1988-09-28 1989-09-11 Motorized power steering apparatus
US07/408,335 US4986379A (en) 1988-09-28 1989-09-18 Motorized power steering apparatus
KR1019890013428A KR920005376B1 (ko) 1988-09-28 1989-09-19 모터구동식 동력조향(power steering)장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63243214A JPH0292781A (ja) 1988-09-28 1988-09-28 モータ駆動式パワー・ステアリング装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0292781A true JPH0292781A (ja) 1990-04-03

Family

ID=17100524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63243214A Pending JPH0292781A (ja) 1988-09-28 1988-09-28 モータ駆動式パワー・ステアリング装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4986379A (ja)
EP (1) EP0361725B1 (ja)
JP (1) JPH0292781A (ja)
KR (1) KR920005376B1 (ja)
DE (1) DE68911098T2 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000255443A (ja) * 1999-02-27 2000-09-19 Robert Bosch Gmbh 車両の電動サーボステアリング出力段の最大損失出力の低減方法及びその装置
JP2003019973A (ja) * 2001-07-10 2003-01-21 Omron Corp コントロールユニット
US6694237B2 (en) * 2001-08-30 2004-02-17 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Steering control device
US7164248B2 (en) 2003-05-12 2007-01-16 Denso Corporation Electric motor drive apparatus and motor-driven power steering system
WO2012124098A1 (ja) * 2011-03-17 2012-09-20 トヨタ自動車株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2017193197A (ja) * 2016-04-18 2017-10-26 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0423737B1 (en) * 1989-10-16 1994-06-01 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Power steering apparatus with electric motor
GB9120451D0 (en) * 1991-09-25 1991-11-06 Frazer Nash Technology Ltd Electric car
FR2685986B1 (fr) * 1992-01-03 1994-06-24 Valeo Electronique Procede et dispositif de controle thermique d'un moteur electrique embarque a bord d'un vehicule et application a un systeme de direction assistee.
JP3945870B2 (ja) * 1997-09-17 2007-07-18 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
KR100351410B1 (ko) * 1997-12-26 2002-10-19 주식회사 만도 차량용 조향시스템
JP3991416B2 (ja) * 1998-01-23 2007-10-17 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3484968B2 (ja) * 1998-02-24 2004-01-06 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3648392B2 (ja) * 1998-09-18 2005-05-18 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
JP3652142B2 (ja) * 1998-11-10 2005-05-25 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
US6338016B1 (en) 1999-03-08 2002-01-08 Trw Inc. Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system
JP3843202B2 (ja) * 2000-06-02 2006-11-08 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
KR100468491B1 (ko) * 2000-09-15 2005-01-27 주식회사 만도 전동 파워 스티어링 시스템에서 모터의 과열 방지 방법
US8337166B2 (en) * 2001-11-26 2012-12-25 Shurflo, Llc Pump and pump control circuit apparatus and method
DE10236851A1 (de) * 2002-08-10 2004-02-26 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zum Steuern einer elektrohydraulischen Pumpe
KR20040043799A (ko) * 2002-11-20 2004-05-27 우석수 김제조기의 발장이송장치
KR20040043800A (ko) * 2002-11-20 2004-05-27 우석수 김 제조기의 발장전환장치
JP4389208B2 (ja) * 2004-02-12 2009-12-24 株式会社デンソー 電動パワーステアリング制御装置
JP3931181B2 (ja) * 2004-06-02 2007-06-13 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2006158119A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Nsk Ltd パワーステアリング制御装置、方法、およびプログラム
JP2007191101A (ja) 2006-01-20 2007-08-02 Jtekt Corp 電動パワーステアリングシステム
DE102008028055A1 (de) * 2008-06-12 2009-12-17 Volkswagen Ag Verfahren zur Bereitstellung der Lenkleistung für eine elektromechanische Lenkung
WO2010035350A1 (ja) * 2008-09-29 2010-04-01 トヨタ自動車株式会社 車両の電源装置
JP6079596B2 (ja) * 2013-12-06 2017-02-15 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
ES2811916T3 (es) * 2016-06-03 2021-03-15 Thyssenkrupp Presta Ag Estimación de la temperatura de una bobina
CN106515842B (zh) * 2016-10-12 2019-03-01 北京汽车股份有限公司 汽车的电动助力转向系统及其热保护控制方法和汽车
DE102017125312A1 (de) * 2017-10-27 2019-05-02 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Anordnung zur Überwachung der Wicklungsgrenztemperatur
JP7323301B2 (ja) 2019-02-27 2023-08-08 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6035663A (ja) * 1983-08-08 1985-02-23 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPS62191267A (ja) * 1986-02-17 1987-08-21 Aisin Seiki Co Ltd 電動式パワ−ステアリング装置
JPS62251273A (ja) * 1986-04-22 1987-11-02 Honda Motor Co Ltd 電動式パワ−ステアリング装置
JPH069968B2 (ja) * 1986-06-12 1994-02-09 三菱電機株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
KR910000398B1 (ko) * 1986-06-12 1991-01-25 미쓰비시전기 주식회사 모터구동식 동력조향 제어장치
JPS6320271A (ja) * 1986-07-14 1988-01-27 Mitsubishi Electric Corp モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPS6371481A (ja) * 1986-09-12 1988-03-31 Mitsubishi Motors Corp 車両の動力伝達装置
JPH0686221B2 (ja) * 1986-09-16 1994-11-02 本田技研工業株式会社 電動機式動力舵取装置
JPS6382875A (ja) * 1986-09-29 1988-04-13 Hitachi Ltd 電動式パワ−ステアリング装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000255443A (ja) * 1999-02-27 2000-09-19 Robert Bosch Gmbh 車両の電動サーボステアリング出力段の最大損失出力の低減方法及びその装置
JP4531908B2 (ja) * 1999-02-27 2010-08-25 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 車両の電動サーボステアリング出力段の最大損失出力の低減方法及びその装置
JP2003019973A (ja) * 2001-07-10 2003-01-21 Omron Corp コントロールユニット
US6694237B2 (en) * 2001-08-30 2004-02-17 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Steering control device
US7164248B2 (en) 2003-05-12 2007-01-16 Denso Corporation Electric motor drive apparatus and motor-driven power steering system
WO2012124098A1 (ja) * 2011-03-17 2012-09-20 トヨタ自動車株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2017193197A (ja) * 2016-04-18 2017-10-26 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0361725B1 (en) 1993-12-01
KR900004576A (ko) 1990-04-12
EP0361725A1 (en) 1990-04-04
DE68911098T2 (de) 1994-06-23
DE68911098D1 (de) 1994-01-13
US4986379A (en) 1991-01-22
KR920005376B1 (ko) 1992-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0292781A (ja) モータ駆動式パワー・ステアリング装置
US5000278A (en) Motorized power steering apparatus
US5552684A (en) Control apparatus for reversible motor and motor-driven power steering system for motor vehicle using the same
KR930001862B1 (ko) 모터구동식 동력 조향장치
US4940102A (en) Motor-driven power steering system
JP3521245B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH03121974A (ja) モータ駆動式パワー・ステアリング装置
CA2355019C (en) Electrically-driven power steering system having failure detection function
JPH01266065A (ja) 電動式パワーステアリング装置
KR920005426B1 (ko) 모터구동식 동력조향(power steering)장치
KR930000646B1 (ko) 모터구동식 동력조향(power steering)장치
US4989683A (en) Motorized power steering apparatus
JP2540153B2 (ja) モ−タ駆動装置
KR100187456B1 (ko) 전기 자동차용 속도 지령 장치의 이중 가변 저항기
JPH07115645B2 (ja) 電動機の電流検出回路
JPH0311942B2 (ja)
JPH03292265A (ja) モータ駆動式パワー・ステアリング装置
JPH06127418A (ja) 車両の後輪操舵装置の異常時制御装置
JPH064420B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH0731282Y2 (ja) 電圧信号の入力装置
JPS6212458A (ja) 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置
JPS62292575A (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH0569833A (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH06115445A (ja) 電動式の４輪操舵装置