JPS62292575A - モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置Info
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- JPS62292575A JPS62292575A JP61139025A JP13902586A JPS62292575A JP S62292575 A JPS62292575 A JP S62292575A JP 61139025 A JP61139025 A JP 61139025A JP 13902586 A JP13902586 A JP 13902586A JP S62292575 A JPS62292575 A JP S62292575A
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の舵取り装置をモータ回転力で補助
付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に関
するものである。
付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に関
するものである。
従来、この株のパワーステアリング装置は、モータの駆
動力を減速機を介してギヤまたはベルト等の伝達機構に
よシステアリングシャフトあるいはラック軸に補助付勢
するものである。
動力を減速機を介してギヤまたはベルト等の伝達機構に
よシステアリングシャフトあるいはラック軸に補助付勢
するものである。
上記のような従来のパワーステアリング製置は、操舵補
助力の大きい部分で連続的に使用した場合、モータやモ
ータを制御するパワー素子が発熱による温度上昇により
破壊されるという問題点があった。
助力の大きい部分で連続的に使用した場合、モータやモ
ータを制御するパワー素子が発熱による温度上昇により
破壊されるという問題点があった。
この発明は上記のような問題点全解消するためになされ
たもので、温度上昇によるパワー素子の破壊全防止し、
かつ操舵の異和感の少なく安全性の高いパワーステアリ
ング制御装置を得ることを目的とする。
たもので、温度上昇によるパワー素子の破壊全防止し、
かつ操舵の異和感の少なく安全性の高いパワーステアリ
ング制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係るモータ駆動式パワーステアリング装置は
、モータの温度あるいはモータ全制御するコントロール
ユニットの−Ｗｋｍ成するパワー素子部の温度を検出す
る温度センサと、このセンサからの入力によりモータあ
るいはノξワー索子部の温度を測定する温度測定手段を
備えたものである。
、モータの温度あるいはモータ全制御するコントロール
ユニットの−Ｗｋｍ成するパワー素子部の温度を検出す
る温度センサと、このセンサからの入力によりモータあ
るいはノξワー索子部の温度を測定する温度測定手段を
備えたものである。
この発明におけるパワーステアリング装置は、温度セン
サによりモータあるいはパワー素子部の温度を測定し、
この温度が所定値以内に収まるように、モータ電流を減
少制御することでモータやノξワー素子部の温度上昇を
抑えることができる。
サによりモータあるいはパワー素子部の温度を測定し、
この温度が所定値以内に収まるように、モータ電流を減
少制御することでモータやノξワー素子部の温度上昇を
抑えることができる。
以下、この発明の一実施例全図について説明する。第１
図において、１は操舵回転力を受けるハンドル、３はハ
ンドル１に加えられた回転力に応じて信号を出力するト
ルクセンサ、４ａ（ｄ第１のユニバーサルジョイン）、
４ｂｉ−１，第２（７）ユニバーサルジヨイント、２
ａはハンドル１とトルクセンサ３間を連結する第１のス
テアリングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユ
ニバーサルジョイント４ａ間を連結する第２のステアリ
ングシャツｌ−，２ｃは第１のユニバーサルジョイン）
４ａと第２のユニバーサルジョイン）４ｂ間を連結する
第３のステアリングシャフト、５は第２のユニバーサル
ジヨイントに連結される第１のピニオン軸、６は第１の
ピニオン軸５と噛み合う第１のラック歯部６ａと第２の
ラック歯部６ｂを宥するラック軸、７ａは一方のタイロ
ッド８ａとラック軸６の一方を連結する一方のボールジ
ヨイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂとラック軸６の
他方を連結する他方のボールジヨイントである。９はコ
ントロールユニット、１０は車速を検出する車速センサ
、１１は車載バッテリ、１２はキースイッチ、１３は分
巻または６石界磁を有する直流モータで、バッテリ１１
かもコントロールユニット９を介して、駆動される。１
４はモータ１３の出力軸に連結され、減速機を形成する
ウオーム軸、１５はウオーム軸１４との噛合駆動される
ウオームホイール軸、１６はこのホイール軸１５とラッ
ク軸６の第２のラック歯部６ｂ（！：噛み合う第２のピ
ニオン軸１７の間の機械的な連結をコントロールユニッ
ト９の指示に従って結合または離脱する電磁クラッチ、
１８はモータ１３の温度あるいはモータを制御するコン
トロール９の一部を溝底する図示しない７ｅワ一素子部
の温度を検出する温度センサである。
図において、１は操舵回転力を受けるハンドル、３はハ
ンドル１に加えられた回転力に応じて信号を出力するト
ルクセンサ、４ａ（ｄ第１のユニバーサルジョイン）、
４ｂｉ−１，第２（７）ユニバーサルジヨイント、２
ａはハンドル１とトルクセンサ３間を連結する第１のス
テアリングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユ
ニバーサルジョイント４ａ間を連結する第２のステアリ
ングシャツｌ−，２ｃは第１のユニバーサルジョイン）
４ａと第２のユニバーサルジョイン）４ｂ間を連結する
第３のステアリングシャフト、５は第２のユニバーサル
ジヨイントに連結される第１のピニオン軸、６は第１の
ピニオン軸５と噛み合う第１のラック歯部６ａと第２の
ラック歯部６ｂを宥するラック軸、７ａは一方のタイロ
ッド８ａとラック軸６の一方を連結する一方のボールジ
ヨイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂとラック軸６の
他方を連結する他方のボールジヨイントである。９はコ
ントロールユニット、１０は車速を検出する車速センサ
、１１は車載バッテリ、１２はキースイッチ、１３は分
巻または６石界磁を有する直流モータで、バッテリ１１
かもコントロールユニット９を介して、駆動される。１
４はモータ１３の出力軸に連結され、減速機を形成する
ウオーム軸、１５はウオーム軸１４との噛合駆動される
ウオームホイール軸、１６はこのホイール軸１５とラッ
ク軸６の第２のラック歯部６ｂ（！：噛み合う第２のピ
ニオン軸１７の間の機械的な連結をコントロールユニッ
ト９の指示に従って結合または離脱する電磁クラッチ、
１８はモータ１３の温度あるいはモータを制御するコン
トロール９の一部を溝底する図示しない７ｅワ一素子部
の温度を検出する温度センサである。
第２図ｉｄコントロールユニット９のブロック回路図を
示し、９ａはトルクセンサ３からの入力により操舵トル
クを測定する操舵トルク測定手段、９ｂは車速センサ１
０からの入力によす甫速を測定する車速測定手段、９Ｃ
は温度センサ１８からの入力によりモータ１３あるいは
パワー素子部の温度を測定する温度測定手段、９ｄはこ
の温度測定手段９ｃの測定出力に基づき、過温度状態？
判定する過温度判定年表、９ｅはこの判定手段９ｄの出
力および操舵トルクに応じてモータ電流値を決定するモ
ータ電流決定手取、９ｆはこの決定手段９ｅの出力に基
づき、モータ電流を制御するモータ電流制御手段、９ｇ
は少なくとも車速により定まる条件にて電磁クラッチ１
６を結合、または離脱する制御を行なう電磁クラッチ制
御手段である。
示し、９ａはトルクセンサ３からの入力により操舵トル
クを測定する操舵トルク測定手段、９ｂは車速センサ１
０からの入力によす甫速を測定する車速測定手段、９Ｃ
は温度センサ１８からの入力によりモータ１３あるいは
パワー素子部の温度を測定する温度測定手段、９ｄはこ
の温度測定手段９ｃの測定出力に基づき、過温度状態？
判定する過温度判定年表、９ｅはこの判定手段９ｄの出
力および操舵トルクに応じてモータ電流値を決定するモ
ータ電流決定手取、９ｆはこの決定手段９ｅの出力に基
づき、モータ電流を制御するモータ電流制御手段、９ｇ
は少なくとも車速により定まる条件にて電磁クラッチ１
６を結合、または離脱する制御を行なう電磁クラッチ制
御手段である。
次に動作を第３図〜第７図を参照して説明する。
第３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性図、第４図
は車速対モータ電流および電磁クラッチ印加電圧の制御
特性図、第５図はモータあるいはパワー素子温度を所定
温度内に制御した場合の時間に対する操舵補助力特性図
、第７図はコントロールユニット９の制御プログラムを
示すフローチャートである。
は車速対モータ電流および電磁クラッチ印加電圧の制御
特性図、第５図はモータあるいはパワー素子温度を所定
温度内に制御した場合の時間に対する操舵補助力特性図
、第７図はコントロールユニット９の制御プログラムを
示すフローチャートである。
まず、エンジンの始動に際してキースイッチ１２をオン
すると、電磁クラッチ１６がオンし、ウオームホイール
軸１５と第２のピニオン軸１７が機械的に連結される。
すると、電磁クラッチ１６がオンし、ウオームホイール
軸１５と第２のピニオン軸１７が機械的に連結される。
この状態でハンドル１に回転力ヲ与えるとコントロール
ユニット９は第３図に示すようにモータ１３の電流を制
御する。第３図において操舵トルクを右方向に増加する
と、ａ点でモータ１３をオンし、モータおよび機械系の
慣性の影響を軽減するため、工σＦ（２〜ＩＯＡ程度〕
のモータ電流を流す。さらに操舵トルクを増加し、ｂ点
よりモータ電流を操舵トルクに対して直線的に増加させ
、０点にて１００％電流となる。逆にトルクを減少して
操舵トルクが０点よシモータ電流は減少し、ｂ点で１１
７Ｆのモータ電流値となる。さらにトルクが減少してａ
点となると、モータはオフする。このことは左方向でも
同様な制御が行なわれる。モータ電流に対する伝達トル
クの１刊係は比例関係である。したがって、第３図でト
ルクが増加すると、ａ点にてモータはオンし、ＩｏＦの
モータ電流が流れる。さらにトルクを増加するとｂ点か
らモータ電流を徐々に増加する制御を行なうため、ウオ
ーム軸１４への出力トルクは徐々に増加することになり
、ハンドル１に加える運転者の力に応じた補助トルクを
ウオームホイール軸１５、電磁クラッチ１６、第２のピ
ニオン軸１７全介して第２のラック歯部６ｂに伝える。
ユニット９は第３図に示すようにモータ１３の電流を制
御する。第３図において操舵トルクを右方向に増加する
と、ａ点でモータ１３をオンし、モータおよび機械系の
慣性の影響を軽減するため、工σＦ（２〜ＩＯＡ程度〕
のモータ電流を流す。さらに操舵トルクを増加し、ｂ点
よりモータ電流を操舵トルクに対して直線的に増加させ
、０点にて１００％電流となる。逆にトルクを減少して
操舵トルクが０点よシモータ電流は減少し、ｂ点で１１
７Ｆのモータ電流値となる。さらにトルクが減少してａ
点となると、モータはオフする。このことは左方向でも
同様な制御が行なわれる。モータ電流に対する伝達トル
クの１刊係は比例関係である。したがって、第３図でト
ルクが増加すると、ａ点にてモータはオンし、ＩｏＦの
モータ電流が流れる。さらにトルクを増加するとｂ点か
らモータ電流を徐々に増加する制御を行なうため、ウオ
ーム軸１４への出力トルクは徐々に増加することになり
、ハンドル１に加える運転者の力に応じた補助トルクを
ウオームホイール軸１５、電磁クラッチ１６、第２のピ
ニオン軸１７全介して第２のラック歯部６ｂに伝える。
このため、７１ンドル１は軽くなる。以上はこの装置の
車の停止時における動作である。
車の停止時における動作である。
次に、自動車が走行状態となった場合、第４図に示すよ
うにモータ電流の制御はｄ点車速（亜速＝ Ｖ冨）にて
工σＦの電流に減少させ、ｅ点車速（車速＝ｖ１）にて
電磁クラッチ１６と第２のピニオン軸１７は離脱するの
で、ハンドルを廻す運転者にとっては補助付勢のないス
テアリングとなる。ところで、車の停止時の操舵のよう
に操舵補助力の大きな状態が連続する場合には第５図お
よび第７図のフローチャートに示すように制御する。第
５図において、温度センサ１８により測定されたモータ
１３あるいはパワー素子部の温度が所定温度θＡ（モー
タ１３および）ぞワー素子部の破壊限度内温度、例えば
１００〜１２０℃）以上の値となると、モータ電流を減
じて所定温度θＡ以内に保つように制御し、モータ１３
および、ｕワー累子部の破壊を防止する。
うにモータ電流の制御はｄ点車速（亜速＝ Ｖ冨）にて
工σＦの電流に減少させ、ｅ点車速（車速＝ｖ１）にて
電磁クラッチ１６と第２のピニオン軸１７は離脱するの
で、ハンドルを廻す運転者にとっては補助付勢のないス
テアリングとなる。ところで、車の停止時の操舵のよう
に操舵補助力の大きな状態が連続する場合には第５図お
よび第７図のフローチャートに示すように制御する。第
５図において、温度センサ１８により測定されたモータ
１３あるいはパワー素子部の温度が所定温度θＡ（モー
タ１３および）ぞワー素子部の破壊限度内温度、例えば
１００〜１２０℃）以上の値となると、モータ電流を減
じて所定温度θＡ以内に保つように制御し、モータ１３
および、ｕワー累子部の破壊を防止する。
なお、第６図はモータ１３あるいはノぐワー素子温度が
所定温度θＡを超えた場合の操舵補助力の時間に対する
遮断特性を示し、これによればモータあるいはパワー素
子温度が所定温度θλを超えた場合に、所定時間Ｔｄ（
例えば０．５〜１秒）にて操舵補助力を零に制御しても
上記と同様な作用が得られる。
所定温度θＡを超えた場合の操舵補助力の時間に対する
遮断特性を示し、これによればモータあるいはパワー素
子温度が所定温度θλを超えた場合に、所定時間Ｔｄ（
例えば０．５〜１秒）にて操舵補助力を零に制御しても
上記と同様な作用が得られる。
以上説明したようにこの発明によれば、モータあるいは
パワー素子部温度を温度センサにより測定し、この温度
が所定値内に収まるようにモータ電流を減少する制御を
行なうことにより、モータやノぞワー素子部の破壊を防
止し、またモータおよびパワー素子部の温度上昇時定数
に応じて連続的にモータ電流を減じていくため、操舵異
和感が少なく、安全性の高いパワーステアリングとなる
。
パワー素子部温度を温度センサにより測定し、この温度
が所定値内に収まるようにモータ電流を減少する制御を
行なうことにより、モータやノぞワー素子部の破壊を防
止し、またモータおよびパワー素子部の温度上昇時定数
に応じて連続的にモータ電流を減じていくため、操舵異
和感が少なく、安全性の高いパワーステアリングとなる
。
第１図はこの発明の一実施例によるモータ、・ハムカ式
パワーステアリング制御装置の構成図、第２図はコント
ロールユニットのブロック回路図、第３図は操舵トルク
対モータａ流の制御特性図、第４図は車速対モータ′屯
流および′電磁クラッチ印刃口妊圧の制御特性図、第５
図はモータあるいはパワー素子温度を所定温度内に制御
した場合の時間Ｖこ対する操舵補助力特性図、第６図は
モータあるいンまパワー素子温度が所定温度を超えた場
合の操舵補助力の時間に対する遮断特性図、第７図はコ
ントロールユニットの制御プログラムのフローチャート
である。 １・・・ハンドル、３・・・トルクセンサ、９・・・コ
ントロールユニット、９ａ・・・操舵トルク測定手段、
９ｂ・・・車速測定手段、９Ｃ・・・温度測定手段、９
ｄ・・・過温度判定手段、９ｅ・・・モータ電流決定手
段、９ｆ・・・モータ電流決定手段、９ｇ・・・電磁ク
ラッチ制御手段、１０・・・車速センサ、１１・・・バ
ッテリ、１３・・・モータ、１６・・・電磁クラッチ、
１８・・・温度センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
パワーステアリング制御装置の構成図、第２図はコント
ロールユニットのブロック回路図、第３図は操舵トルク
対モータａ流の制御特性図、第４図は車速対モータ′屯
流および′電磁クラッチ印刃口妊圧の制御特性図、第５
図はモータあるいはパワー素子温度を所定温度内に制御
した場合の時間Ｖこ対する操舵補助力特性図、第６図は
モータあるいンまパワー素子温度が所定温度を超えた場
合の操舵補助力の時間に対する遮断特性図、第７図はコ
ントロールユニットの制御プログラムのフローチャート
である。 １・・・ハンドル、３・・・トルクセンサ、９・・・コ
ントロールユニット、９ａ・・・操舵トルク測定手段、
９ｂ・・・車速測定手段、９Ｃ・・・温度測定手段、９
ｄ・・・過温度判定手段、９ｅ・・・モータ電流決定手
段、９ｆ・・・モータ電流決定手段、９ｇ・・・電磁ク
ラッチ制御手段、１０・・・車速センサ、１１・・・バ
ッテリ、１３・・・モータ、１６・・・電磁クラッチ、
１８・・・温度センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）車速を検出する車速センサと、ステアリングシャ
フトの途中に設けられ、ハンドルの回転力を検出するト
ルクセンサと、モータの温度あるいはモータを制御する
コントロールユニットの一部を構成するパワー素子部の
温度を検出する温度センサと、上記車速センサとトルク
センサおよび温度センサの信号を入力とするコントロー
ルユニットと、車載バッテリからコントロールユニット
を介して駆動される直流モータと、このモータの出力軸
に直結され、コントロールユニットによつて結合または
離脱する電磁クラッチを備えたことを特徴とするモータ
駆動式パワーステアリング制御装置。 - （２）コントロールユニットはトルクセンサからの入力
により操舵トルクを測定する操舵トルク測定手段と、車
速を測定する車速測定手段と、温度センサの入力により
モータあるいはパワー素子部の温度を測定する温度測定
手段と、この温度測定手段の測定出力に基づき過温度状
態を判定する過温度判定手段と、この過温度判定手段の
出力および操舵トルクに応じてモータ電流を決定するモ
ータ電流決定手段と、モータ電流決定手段の出力に基づ
きモータ電流を制御するモータ電流制御手段と、少なく
とも車速により定まる条件にて電磁クラッチを結合また
は離脱する制御を行なう電磁クラッチ制御手段とを備え
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のモータ
駆動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61139025A JPS62292575A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| KR1019870005099A KR910000398B1 (ko) | 1986-06-12 | 1987-05-22 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
| DE3789033T DE3789033T2 (de) | 1986-06-12 | 1987-06-12 | Motorbetriebene Servolenkung für Fahrzeuge. |
| EP87305267A EP0249506B1 (en) | 1986-06-12 | 1987-06-12 | Motor-driven power steering system for a vehicle |
| US07/060,859 US4789040A (en) | 1986-06-12 | 1987-06-12 | Motor-driven power steering system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61139025A JPS62292575A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292575A true JPS62292575A (ja) | 1987-12-19 |
Family
ID=15235711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61139025A Pending JPS62292575A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62292575A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6470995B2 (en) | 2000-08-21 | 2002-10-29 | Honda Kiken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| JP2020117139A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6035663A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-23 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS62286874A (ja) * | 1986-06-06 | 1987-12-12 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP61139025A patent/JPS62292575A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6035663A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-23 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS62286874A (ja) * | 1986-06-06 | 1987-12-12 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6470995B2 (en) | 2000-08-21 | 2002-10-29 | Honda Kiken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| US6543572B2 (en) | 2000-08-21 | 2003-04-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| JP2020117139A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
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