JPH01186468A - モータ駆動式パワーステアリング装置 - Google Patents
モータ駆動式パワーステアリング装置Info
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- JPH01186468A JPH01186468A JP63011262A JP1126288A JPH01186468A JP H01186468 A JPH01186468 A JP H01186468A JP 63011262 A JP63011262 A JP 63011262A JP 1126288 A JP1126288 A JP 1126288A JP H01186468 A JPH01186468 A JP H01186468A
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の舵取り装置をモータの回、 軽力
で補助負荷付勢するモータ駆動式パワーステアリング装
置に関するものである。
で補助負荷付勢するモータ駆動式パワーステアリング装
置に関するものである。
従来、この種のものは、モータの駆動力を減速機を介し
てギヤまたはベルト等の伝達機構により、ステアリング
シャフトあるいはラック軸に補助負荷付勢する構造であ
る。
てギヤまたはベルト等の伝達機構により、ステアリング
シャフトあるいはラック軸に補助負荷付勢する構造であ
る。
しかしながら、上記した従来装置は据え切り状態でハン
ドルの端当てロック状態に長時間保持されたり、長時間
の車庫入れ動作を繰り返されると、モータに大電流が連
続して流れることになり、モータは発熱して発煙したり
匂いを出したり、さらには焼損するなどの問題点があっ
た。
ドルの端当てロック状態に長時間保持されたり、長時間
の車庫入れ動作を繰り返されると、モータに大電流が連
続して流れることになり、モータは発熱して発煙したり
匂いを出したり、さらには焼損するなどの問題点があっ
た。
この発明は上記のような問題点を解決するために成され
たものであり、モータの異常発熱、発煙、焼損を防止す
ることができるモータ駆動式パワーステアリング装置を
得ることを目的とする。
たものであり、モータの異常発熱、発煙、焼損を防止す
ることができるモータ駆動式パワーステアリング装置を
得ることを目的とする。
この発明に係るモータ駆動式パワーステアリング装置は
、モータに所定時間以上連続して電流が流れた際にこの
モータ電流の平均値の大きさに応じてモータ電流の最大
値を制限するモータ電流制限手段を設けたものである。
、モータに所定時間以上連続して電流が流れた際にこの
モータ電流の平均値の大きさに応じてモータ電流の最大
値を制限するモータ電流制限手段を設けたものである。
この発明におけるモータ電流制限手段は、モータに所定
時間連続して電流が流れると、モータ平均電流の大きさ
に応じてモータ最大電流を制限する。
時間連続して電流が流れると、モータ平均電流の大きさ
に応じてモータ最大電流を制限する。
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図において、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル
、３は第１のステアリングシャツ）２ａを介してハンド
ル１と連結されたトルクセンサで、ハンドル１に加えら
れた回転力に応じて電気信号を出力する。１６は第２の
ステアリングシャフト２ｂを介してトルクセンサ３に連
結されたウオームホイル、４ａは第３のステアリングシ
ャフト２ｃを介してウオームホイル１６に連結された第
１のユニバーサルジヨイント、４ｂは第４のステアリン
グシャフト２ｄを介して第１のユニバーサルジヨイント
４ａに連結された第２のユニバーサルジヨイント、５は
第２のユニバーサルジヨイント４ｂと機械的に連結され
たピニオンギヤ軸、６はピニオンギヤ軸５と噛み合うラ
ック歯部６ａを有するラック軸、７ａはラック軸６の一
端と一方のタイロッド８ａを連結する一方のボールジヨ
イント、７ｂはラック軸６の他端と他方のタイロッド８
ｂとを連結する他方のボールジヨイント、９はコントロ
ールユニット、１０は車速センサ、１１はバッテリ、１
２はキースイッチ、１３はコントロールユニット９によ
り駆動され、分巻または磁石界磁を有するＤＣモータ、
１４はコントロールユニット９の指示に従い、ＤＣモー
タ１３とウオーム軸１５間の機械的な連結と離脱を制御
する電磁クラッチである。ウオーム軸１５はウオームホ
イル１６と噛合する。
図において、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル
、３は第１のステアリングシャツ）２ａを介してハンド
ル１と連結されたトルクセンサで、ハンドル１に加えら
れた回転力に応じて電気信号を出力する。１６は第２の
ステアリングシャフト２ｂを介してトルクセンサ３に連
結されたウオームホイル、４ａは第３のステアリングシ
ャフト２ｃを介してウオームホイル１６に連結された第
１のユニバーサルジヨイント、４ｂは第４のステアリン
グシャフト２ｄを介して第１のユニバーサルジヨイント
４ａに連結された第２のユニバーサルジヨイント、５は
第２のユニバーサルジヨイント４ｂと機械的に連結され
たピニオンギヤ軸、６はピニオンギヤ軸５と噛み合うラ
ック歯部６ａを有するラック軸、７ａはラック軸６の一
端と一方のタイロッド８ａを連結する一方のボールジヨ
イント、７ｂはラック軸６の他端と他方のタイロッド８
ｂとを連結する他方のボールジヨイント、９はコントロ
ールユニット、１０は車速センサ、１１はバッテリ、１
２はキースイッチ、１３はコントロールユニット９によ
り駆動され、分巻または磁石界磁を有するＤＣモータ、
１４はコントロールユニット９の指示に従い、ＤＣモー
タ１３とウオーム軸１５間の機械的な連結と離脱を制御
する電磁クラッチである。ウオーム軸１５はウオームホ
イル１６と噛合する。
第２図はコントロールユニット９の構成を示し、９ａは
トルクセンサ３からの入力に応じて操舵トルクを測定す
る操舵トルク測定手段、９ｂは車速センサ１０からの入
力に応じて車速を測定する車速測定手段、９Ｃはモータ
駆動用パワー素子部９１に内蔵されている電流センサの
出力に応じてモータ１３への通電々流を測定するモータ
電流測定手段、９ｄはモータ電流測定手段９Ｃで測定し
たモータ電流値を所定時間幅で平均化するモータ平均電
流演算手段、９ｅは操舵トルク、車速、モータ平均電流
に対応したモータ電流値を記憶保持しているモータ電流
記憶手段、９ｆはモータ電流記憶手段９ｅに記憶保持さ
れた値を操舵トルク、車速、モータ平均電流に応じて読
み出し、モータ１３への通電々流を決定するモータ電流
決定手段、９ｇは少（とも車速により定まる条件により
電磁クラッチ１４の結合、離脱を制御する電磁クラッチ
制御手段、９ｈはモータ電流決定手段９ｆの出力に基づ
き、モータ駆動用パワー素子部９１に対してモータ１３
への通電々流方向と通電々流値を制御するための制御信
号を出力するパワー素子制御手段、９１はパワー素子制
御手段９ｈの出力に基づき、モータ１３の電流方向と電
流値を所定値に制御するモータ駆動用パワー素子部であ
る。
トルクセンサ３からの入力に応じて操舵トルクを測定す
る操舵トルク測定手段、９ｂは車速センサ１０からの入
力に応じて車速を測定する車速測定手段、９Ｃはモータ
駆動用パワー素子部９１に内蔵されている電流センサの
出力に応じてモータ１３への通電々流を測定するモータ
電流測定手段、９ｄはモータ電流測定手段９Ｃで測定し
たモータ電流値を所定時間幅で平均化するモータ平均電
流演算手段、９ｅは操舵トルク、車速、モータ平均電流
に対応したモータ電流値を記憶保持しているモータ電流
記憶手段、９ｆはモータ電流記憶手段９ｅに記憶保持さ
れた値を操舵トルク、車速、モータ平均電流に応じて読
み出し、モータ１３への通電々流を決定するモータ電流
決定手段、９ｇは少（とも車速により定まる条件により
電磁クラッチ１４の結合、離脱を制御する電磁クラッチ
制御手段、９ｈはモータ電流決定手段９ｆの出力に基づ
き、モータ駆動用パワー素子部９１に対してモータ１３
への通電々流方向と通電々流値を制御するための制御信
号を出力するパワー素子制御手段、９１はパワー素子制
御手段９ｈの出力に基づき、モータ１３の電流方向と電
流値を所定値に制御するモータ駆動用パワー素子部であ
る。
次に、上記装置の動作を第３図〜第６図を参照して説明
する。第３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性、第
４図は車速対モータ電流及び電磁クラッチ印加電圧の制
御特性、第５図はモータ平均電流によるモータ電流の制
御特性、第６図、第７図はコントロールユニット９の制
御プログラムを示すフローチャートである。
する。第３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性、第
４図は車速対モータ電流及び電磁クラッチ印加電圧の制
御特性、第５図はモータ平均電流によるモータ電流の制
御特性、第６図、第７図はコントロールユニット９の制
御プログラムを示すフローチャートである。
まず、エンジンの始動に際し、キースイッチ１２をオン
すると、電磁クラッチ１４がオンし、モータ１３とウオ
ーム軸１５機械的に連結される。この状態で、ハンドル
ｌに運転者が回転力を与えると、コントロールユニット
９は第３図に示すようにモータ１３に流れる電流を制御
する。第３図において、操舵トルクを右方向に増加する
とａ点でモータ１３をオンし、さらに操舵トルクを増加
するとモータ電流を操舵トルクに対してほぼ直線的に増
大させ、ｂ点以上は１００％電流となる。逆に、トルク
を減少させると、操舵トルクがｂ点以下よりモータ電流
は減少し、ａ点まで減少するとモータ１３はオフする。
すると、電磁クラッチ１４がオンし、モータ１３とウオ
ーム軸１５機械的に連結される。この状態で、ハンドル
ｌに運転者が回転力を与えると、コントロールユニット
９は第３図に示すようにモータ１３に流れる電流を制御
する。第３図において、操舵トルクを右方向に増加する
とａ点でモータ１３をオンし、さらに操舵トルクを増加
するとモータ電流を操舵トルクに対してほぼ直線的に増
大させ、ｂ点以上は１００％電流となる。逆に、トルク
を減少させると、操舵トルクがｂ点以下よりモータ電流
は減少し、ａ点まで減少するとモータ１３はオフする。
このことは左方向でも同様である。
一方、モータ電流に対するモータ１３の出力トルクは、
はぼ比例関係にある。従って、第３図でトルクが増加す
ると８点でモータ１３がオンし、トルクの増加とともに
モータ電流が徐々に増加する制御となるため、ウオーム
軸１５への出力トルクは徐々に増加することとなり、モ
ータ１３はノｈンドル１に加える運転者の回転力に応じ
た補助トルクを電磁クラッチ１４、ウオーム軸１５、ウ
オームホイル１６を介してステアリングシャフト２ａ〜
２ｄに伝達する。このため、ハンドル１の操舵トルクは
モータ１３による補助トルク分だけ軽くなる。
はぼ比例関係にある。従って、第３図でトルクが増加す
ると８点でモータ１３がオンし、トルクの増加とともに
モータ電流が徐々に増加する制御となるため、ウオーム
軸１５への出力トルクは徐々に増加することとなり、モ
ータ１３はノｈンドル１に加える運転者の回転力に応じ
た補助トルクを電磁クラッチ１４、ウオーム軸１５、ウ
オームホイル１６を介してステアリングシャフト２ａ〜
２ｄに伝達する。このため、ハンドル１の操舵トルクは
モータ１３による補助トルク分だけ軽くなる。
このとき、モータ電流は定期的（例えば１回／１〜１．
００ ｍ５ｅｃ）にモニタされ、蓄積されており、所定
時間（例えば３Ｑｓｅｃ〜３ ｍ１ｎ）ごとに平均電流
を演算し、この演算結果が大きい（例えば、モータ最大
指示電流の６０〜８０％以上）場合、第５図左側のよう
にモータ最大指示電流を所定値（例えば、モータ最大指
示電流の５〜１０％）だけ減少させ、次の平均電流でも
演算結果が引き続き大きければモータ最大指示電流をさ
らに所定値だけ減少させる制御をくり返し、連続して流
し続けてもモータ１３やコントロールユニット９のパワ
ー素子部９１が熱破壊に至らない電流値（例えば、モー
タ最大指示電流の５０％以下）に保持する。次に、上記
演算結果が少ない（例えば、モータ最大指示電流の４０
％以下）場合、第５図右側のようにモータ最大指示電流
を上記所定値だけ増加させ、次の平均電流でも上記演算
結果が少なければモータ最大指示電流をさらに上記所定
値だけ増加させる制御をくり返し、最初のモータ最大指
示電流まで増加させて保持する。そして、上記演算結果
が中ぐらい（例えば、モータ最大指示電流の３０〜７０
％）の場合、一つ前の平均電流から設定されたモータ最
大指示電流を維持する制御となっている。以上、このシ
ステムにおける車が停止状態の動作について説明した。
００ ｍ５ｅｃ）にモニタされ、蓄積されており、所定
時間（例えば３Ｑｓｅｃ〜３ ｍ１ｎ）ごとに平均電流
を演算し、この演算結果が大きい（例えば、モータ最大
指示電流の６０〜８０％以上）場合、第５図左側のよう
にモータ最大指示電流を所定値（例えば、モータ最大指
示電流の５〜１０％）だけ減少させ、次の平均電流でも
演算結果が引き続き大きければモータ最大指示電流をさ
らに所定値だけ減少させる制御をくり返し、連続して流
し続けてもモータ１３やコントロールユニット９のパワ
ー素子部９１が熱破壊に至らない電流値（例えば、モー
タ最大指示電流の５０％以下）に保持する。次に、上記
演算結果が少ない（例えば、モータ最大指示電流の４０
％以下）場合、第５図右側のようにモータ最大指示電流
を上記所定値だけ増加させ、次の平均電流でも上記演算
結果が少なければモータ最大指示電流をさらに上記所定
値だけ増加させる制御をくり返し、最初のモータ最大指
示電流まで増加させて保持する。そして、上記演算結果
が中ぐらい（例えば、モータ最大指示電流の３０〜７０
％）の場合、一つ前の平均電流から設定されたモータ最
大指示電流を維持する制御となっている。以上、このシ
ステムにおける車が停止状態の動作について説明した。
次に、自動車が走行状態となった場合、第４図に示すよ
うにモータ電流の制御を操舵トルク及び車速に応じて予
め記憶保持された電流ＩＭＩにて行う。この■。、の値
はＣ点までは上述のように操舵トルク、車速、モータ平
均電流に応じた値に制御されるが、Ｃ点を越えると車速
に応じてモータ最大指示電流を減少し、ｄ点（車速Ｖ＝
Ｖ２）以上は機械系統の慣性の影響を軽減するため、一
定の値１０Ｆとする。さらに車速かｅ点（Ｖ−■＋）を
越えると、モータ電流及び電磁クラッチ１４印加電圧は
遮断され、モータ１３とウオーム軸１５は機械的に離脱
し、ハンドル１を回す運転者にとっては補助負荷付勢の
ない操舵となる。
うにモータ電流の制御を操舵トルク及び車速に応じて予
め記憶保持された電流ＩＭＩにて行う。この■。、の値
はＣ点までは上述のように操舵トルク、車速、モータ平
均電流に応じた値に制御されるが、Ｃ点を越えると車速
に応じてモータ最大指示電流を減少し、ｄ点（車速Ｖ＝
Ｖ２）以上は機械系統の慣性の影響を軽減するため、一
定の値１０Ｆとする。さらに車速かｅ点（Ｖ−■＋）を
越えると、モータ電流及び電磁クラッチ１４印加電圧は
遮断され、モータ１３とウオーム軸１５は機械的に離脱
し、ハンドル１を回す運転者にとっては補助負荷付勢の
ない操舵となる。
次に、コントロールユニット９の動作を第６図。
第７図のフローチャートによって説明する。ステップ２
１ではイニシャライズし、ステップ２２では操舵トルク
を測定した値を変数Ｔ、に代入し、ステップ２３では車
速を測定した値を変数Ｖに代入する。ステップ２４では
モータ電流を測定した値を変数ｌ１ｌｓに代入し、ステ
ップ２５ではモータ平均電流による抑制値を計算して変
数ＩＮ（にＡＸＩに代入する。ステップ２６では操舵ト
ルク、車速、モータ平均電流に対応して記憶されたモー
タ電流値をモータ電流記憶手段から読み出し変数■。、
に代入する。ステップ２７では、前のサイクルで指示さ
れたモータ電流記憶値エイ。の値により判断し、ＩＭＯ
≠０であればこのサイクルで測定したモータ電流ＩＭＳ
による判断に移り、ステップ２８でＩＭＳ≠０であれば
車速Ｖによる判断に移る。ステップ２９．３０において
、Ｖ＜Ｖ、であればステップ３１で読み出したモータ電
流Ｉ、４１をモータ電流出力指示値の変数エイに代入し
、ステップ３２で電磁クラッチ１４を結合し、ステップ
３３でモータ電流指示値１．をモータ電流記憶値の変数
ＩＭＯに代入し、ステップ２２に帰る。又、Ｖ、＜Ｖ＜
Ｖ。
１ではイニシャライズし、ステップ２２では操舵トルク
を測定した値を変数Ｔ、に代入し、ステップ２３では車
速を測定した値を変数Ｖに代入する。ステップ２４では
モータ電流を測定した値を変数ｌ１ｌｓに代入し、ステ
ップ２５ではモータ平均電流による抑制値を計算して変
数ＩＮ（にＡＸＩに代入する。ステップ２６では操舵ト
ルク、車速、モータ平均電流に対応して記憶されたモー
タ電流値をモータ電流記憶手段から読み出し変数■。、
に代入する。ステップ２７では、前のサイクルで指示さ
れたモータ電流記憶値エイ。の値により判断し、ＩＭＯ
≠０であればこのサイクルで測定したモータ電流ＩＭＳ
による判断に移り、ステップ２８でＩＭＳ≠０であれば
車速Ｖによる判断に移る。ステップ２９．３０において
、Ｖ＜Ｖ、であればステップ３１で読み出したモータ電
流Ｉ、４１をモータ電流出力指示値の変数エイに代入し
、ステップ３２で電磁クラッチ１４を結合し、ステップ
３３でモータ電流指示値１．をモータ電流記憶値の変数
ＩＭＯに代入し、ステップ２２に帰る。又、Ｖ、＜Ｖ＜
Ｖ。
であれば読み出したモータ電流１）ｌ、（＝ＩＯＦ）を
モータ電流出力指示値の変数１９に代入し、電磁クラッ
チ１４に結合し、モータ電流指示値１．をモータ電流記
憶値の変数ＩＭＯに代入し、操舵トルク測定に帰る。
モータ電流出力指示値の変数１９に代入し、電磁クラッ
チ１４に結合し、モータ電流指示値１．をモータ電流記
憶値の変数ＩＭＯに代入し、操舵トルク測定に帰る。
又、Ｉ）ＩＯ＝０の場合にはＩＮＳによる判断を飛び越
し、車速による判断に移る。さらに、１１１０≠０でＩ
ＭＳ＝Ｏの場合、又はＶ＞Ｖ、の場合には、ステップ３
５でモータ電流出力指示値の変数１．にＯを代入し、ス
テップ３６で電磁クラッチ１４を遮断し、ステップ３３
でモータ電流指示値■４をモータ電流記憶値の変数ＩＭ
Ｏに代入し、操舵トルクの測定に帰る。
し、車速による判断に移る。さらに、１１１０≠０でＩ
ＭＳ＝Ｏの場合、又はＶ＞Ｖ、の場合には、ステップ３
５でモータ電流出力指示値の変数１．にＯを代入し、ス
テップ３６で電磁クラッチ１４を遮断し、ステップ３３
でモータ電流指示値■４をモータ電流記憶値の変数ＩＭ
Ｏに代入し、操舵トルクの測定に帰る。
第７図は第６図で示したモータ平均電流を計算するサブ
ルーチンを示し、ステップ４１では前のサイクルで計算
されたモータ平均電流値ＩＮ（□）にモータ電流出力指
示値１．４を加え、モータ平均電流値ＩＨ（Ａｖ、に代
入する。ステップ４２では一定時間経過したか否かを判
断し、経過しない場合には主制御へ帰り、経過した場合
にはモータ平均電流値■□Ａｖ、の大きさによる判断に
移る。ステップ４３．４４において、３０％＜ Ｉ ｘ
＋ａｖ＋ ＜ ６０％であれば（％は最大値に対するも
の）ステップ４５でＩＫ（ＡＶＩ をクリアして主制
御へ帰る。又、３０％〉Ｉに（ＡＶ） であればステッ
プ４６でモータ平均電流による抑制値１１１０１Ａゎを
５％増加し、ＩＮ＋ＡＶ＋ をクリアして主制御に帰
る。又、６０％＜ Ｉ ）ｌ （Ａ％＋１ であれば、
ステップ４７でモータ平均電流による抑制値■□ＭＡＸ
）を５％減少し、Ｉ□ＡＶ。
ルーチンを示し、ステップ４１では前のサイクルで計算
されたモータ平均電流値ＩＮ（□）にモータ電流出力指
示値１．４を加え、モータ平均電流値ＩＨ（Ａｖ、に代
入する。ステップ４２では一定時間経過したか否かを判
断し、経過しない場合には主制御へ帰り、経過した場合
にはモータ平均電流値■□Ａｖ、の大きさによる判断に
移る。ステップ４３．４４において、３０％＜ Ｉ ｘ
＋ａｖ＋ ＜ ６０％であれば（％は最大値に対するも
の）ステップ４５でＩＫ（ＡＶＩ をクリアして主制
御へ帰る。又、３０％〉Ｉに（ＡＶ） であればステッ
プ４６でモータ平均電流による抑制値１１１０１Ａゎを
５％増加し、ＩＮ＋ＡＶ＋ をクリアして主制御に帰
る。又、６０％＜ Ｉ ）ｌ （Ａ％＋１ であれば、
ステップ４７でモータ平均電流による抑制値■□ＭＡＸ
）を５％減少し、Ｉ□ＡＶ。
をクリアして主制御へ帰る。
以上のようにこの発明によれば、モータに所定時間連続
して電流が流れた場合、このモータ電流の平均を求め、
この平均電流の大きさに応じてモータの最大指示電流を
制限するようにしており、例えばハンドルを据え切り状
態でロック位置に押し当てたまま長時間放置したような
場合でも、モータの最大指示電流は制限されるので、モ
ータの異常発熱、発煙、焼損は防止される。又１．モー
タ、電磁クラッチ、コントロールユニットのパワー素子
部などを小形に設計できるとともに、安全性の高いモー
タ駆動式パワーステアリング装置を得ることができる。
して電流が流れた場合、このモータ電流の平均を求め、
この平均電流の大きさに応じてモータの最大指示電流を
制限するようにしており、例えばハンドルを据え切り状
態でロック位置に押し当てたまま長時間放置したような
場合でも、モータの最大指示電流は制限されるので、モ
ータの異常発熱、発煙、焼損は防止される。又１．モー
タ、電磁クラッチ、コントロールユニットのパワー素子
部などを小形に設計できるとともに、安全性の高いモー
タ駆動式パワーステアリング装置を得ることができる。
第１図はこの発明装置の構成図、第２図はこの発明によ
るコントロールユニットの構成図、第３図はこの発明に
よる操舵トルクとモータ電流の関係図、第４図はこの発
明による車速とモータ電流及び電磁クラッチ印加電圧と
の関係図、第５図はこの発明におけるモータ平均電流に
よるモータ最大指示電流の特性図、第６図及び第７図は
それぞれこの発明によるコントロールユニットのメイン
フローチャート及びサブフローチャートである。 １・・・ハンドル、２ａ〜２ｄ・・・ステアリングシャ
フト、３・・・トルクセンサ、９・・・コントロールユ
ニット、１３・・・モータ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
るコントロールユニットの構成図、第３図はこの発明に
よる操舵トルクとモータ電流の関係図、第４図はこの発
明による車速とモータ電流及び電磁クラッチ印加電圧と
の関係図、第５図はこの発明におけるモータ平均電流に
よるモータ最大指示電流の特性図、第６図及び第７図は
それぞれこの発明によるコントロールユニットのメイン
フローチャート及びサブフローチャートである。 １・・・ハンドル、２ａ〜２ｄ・・・ステアリングシャ
フト、３・・・トルクセンサ、９・・・コントロールユ
ニット、１３・・・モータ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサ、ハンド
ルと一体的に設けられたステアリングシャフトを補助負
荷付勢するモータ、操舵トルクの大きさに応じてモータ
を駆動するコントロールユニットを備えたモータ駆動式
パワーステアリング装置において、上記モータに所定時
間以上連続して電流が流れた際にこのモータ電流の所定
時間毎の平均電流の大きさに応じてモータ電流の最大値
を制限するモータ電流制限手段を設けたことを特徴とす
るモータ駆動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1126288A JPH0651474B2 (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| KR1019880016726A KR930005855B1 (ko) | 1988-01-20 | 1988-12-15 | 모터구동식 동력조향(Power Steering)장치 |
| US07/293,037 US5040630A (en) | 1988-01-20 | 1989-01-03 | Power steering system of motor drive type |
| EP89100354A EP0325148B1 (en) | 1988-01-20 | 1989-01-10 | Power steering system of motor drive type |
| DE68915292T DE68915292T2 (de) | 1988-01-20 | 1989-01-10 | Servolenkeinrichtung mit Motor. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1126288A JPH0651474B2 (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01186468A true JPH01186468A (ja) | 1989-07-25 |
| JPH0651474B2 JPH0651474B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=11773038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1126288A Expired - Lifetime JPH0651474B2 (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5040630A (ja) |
| EP (1) | EP0325148B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0651474B2 (ja) |
| KR (1) | KR930005855B1 (ja) |
| DE (1) | DE68915292T2 (ja) |
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