JP3523698B2 - 電動パワーステアリング装置および予防安全装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置および予防安全装置Info
- Publication number
- JP3523698B2 JP3523698B2 JP31875994A JP31875994A JP3523698B2 JP 3523698 B2 JP3523698 B2 JP 3523698B2 JP 31875994 A JP31875994 A JP 31875994A JP 31875994 A JP31875994 A JP 31875994A JP 3523698 B2 JP3523698 B2 JP 3523698B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering wheel
- vehicle
- motor
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動パワーステアリン
グ装置に関し、特に、車両が危険な状況に陥る前に、予
防安全制御を行ってドライバーに危険を報知することの
できる電動パワーステアリング装置に関する。
グ装置に関し、特に、車両が危険な状況に陥る前に、予
防安全制御を行ってドライバーに危険を報知することの
できる電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この発明に関連ある先行技術として、特
開平６−７６２００号公報に提案されている「車線逸脱
警報装置」がある。この先行技術は、主としてドライバ
ーの居眠り運転により車両が走行車線から逸脱しそうに
なった際に、警報を発するものである。この先行技術で
は、ＴＶカメラによって道路の車線（白線）を検出し、
車両が車線から逸脱しようとしたとき、ドライバーに対
して警告を与える。警告時には、ステアリングホイール
に内装された振動用アクチュエータによって、ステアリ
ングホイールのスポーク部を直接加振する。
開平６−７６２００号公報に提案されている「車線逸脱
警報装置」がある。この先行技術は、主としてドライバ
ーの居眠り運転により車両が走行車線から逸脱しそうに
なった際に、警報を発するものである。この先行技術で
は、ＴＶカメラによって道路の車線（白線）を検出し、
車両が車線から逸脱しようとしたとき、ドライバーに対
して警告を与える。警告時には、ステアリングホイール
に内装された振動用アクチュエータによって、ステアリ
ングホイールのスポーク部を直接加振する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】走行中の車両において
予測される危険の発生は、ドライバーの居眠り運転等の
ように、操舵されない状態のみでなく、積極的に操舵が
される際にも発生することがある。図１の図解図を参照
して、たとえば片側２車線の道路Ｒにおいて、左側車線
を走行中の車両Ｃ１および右側車線を走行中の車両Ｃ２
があるとする。車両Ｃ１と車両Ｃ２とは、相対的な位置
が、図示のように、車両Ｃ１がやや前方を走行してお
り、車両Ｃ２は車両Ｃ１の右後方に迫っているとする。
そして、車両Ｃ２の速度の方が車両Ｃ１の速度よりも早
いとする。
予測される危険の発生は、ドライバーの居眠り運転等の
ように、操舵されない状態のみでなく、積極的に操舵が
される際にも発生することがある。図１の図解図を参照
して、たとえば片側２車線の道路Ｒにおいて、左側車線
を走行中の車両Ｃ１および右側車線を走行中の車両Ｃ２
があるとする。車両Ｃ１と車両Ｃ２とは、相対的な位置
が、図示のように、車両Ｃ１がやや前方を走行してお
り、車両Ｃ２は車両Ｃ１の右後方に迫っているとする。
そして、車両Ｃ２の速度の方が車両Ｃ１の速度よりも早
いとする。
【０００４】この状態で、車両Ｃ１のドライバーが、右
後方に迫っている車両Ｃ２に気付かず、破線で示すよう
に、右側車線に進路変更をしようとすると、車両Ｃ２と
接触または衝突する危険性がある。かかる危険性は、先
行技術に示されているように、ドライバーが居眠り等に
より積極的に操舵しないことに起因して発生するのでは
ない。むしろ、ドライバーがうっかりして後側方の確認
を怠り、積極的に操舵を行うことに起因して発生し得る
危険性である。
後方に迫っている車両Ｃ２に気付かず、破線で示すよう
に、右側車線に進路変更をしようとすると、車両Ｃ２と
接触または衝突する危険性がある。かかる危険性は、先
行技術に示されているように、ドライバーが居眠り等に
より積極的に操舵しないことに起因して発生するのでは
ない。むしろ、ドライバーがうっかりして後側方の確認
を怠り、積極的に操舵を行うことに起因して発生し得る
危険性である。
【０００５】かかるドライバーのうっかりミス等による
危険の発生は、先行技術では十分に防ぐことができな
い。なぜなら、ドライバーが積極的に操舵を行い、進路
変更しようとしている場合には、ＴＶカメラによって道
路車線が検出されたからといって、ステアリングホイー
ルを振動させたのでは、危険この上ないからである。そ
こでこの発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、
主としてドライバーの意思に起因して発生し得る危険状
態を回避するような予防安全制御が実行される電動パワ
ーステアリング装置および予防安全装置を提供すること
を目的とする。
危険の発生は、先行技術では十分に防ぐことができな
い。なぜなら、ドライバーが積極的に操舵を行い、進路
変更しようとしている場合には、ＴＶカメラによって道
路車線が検出されたからといって、ステアリングホイー
ルを振動させたのでは、危険この上ないからである。そ
こでこの発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、
主としてドライバーの意思に起因して発生し得る危険状
態を回避するような予防安全制御が実行される電動パワ
ーステアリング装置および予防安全装置を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、或る態様で
は、ステアリングホイールを含むステアリング機構に結
合され、ステアリングホイールによる操舵時に、操舵補
助力を発生させるためのモータと、車両の走行状態を検
出するためのセンサと、該センサの検出出力に基づいた
目標制御値を用いて前記モータを駆動させる駆動手段
と、を含む電動パワーステアリング装置において、障害
物の接近による危険を予測する危険予測手段、該危険予
測手段により危険が予測されたときに、前記ステアリン
グホイールを振動させるために、目標制御値を周期的に
変更するワーニング制御手段、およびステアリング機構
が操舵中か否かを判別する手段を含み、前記ワーニング
制御手段は、ステアリング機構が操舵中よりも操舵中で
ないときの方がステアリングホイールの振動量が大きく
なるように、目標制御値を変更することを特徴とする電
動パワーステアリング装置である。
は、ステアリングホイールを含むステアリング機構に結
合され、ステアリングホイールによる操舵時に、操舵補
助力を発生させるためのモータと、車両の走行状態を検
出するためのセンサと、該センサの検出出力に基づいた
目標制御値を用いて前記モータを駆動させる駆動手段
と、を含む電動パワーステアリング装置において、障害
物の接近による危険を予測する危険予測手段、該危険予
測手段により危険が予測されたときに、前記ステアリン
グホイールを振動させるために、目標制御値を周期的に
変更するワーニング制御手段、およびステアリング機構
が操舵中か否かを判別する手段を含み、前記ワーニング
制御手段は、ステアリング機構が操舵中よりも操舵中で
ないときの方がステアリングホイールの振動量が大きく
なるように、目標制御値を変更することを特徴とする電
動パワーステアリング装置である。
【０００７】
【０００８】またこの発明は、他の態様では、車両の進
路を変更するためのステアリングホイールおよび操舵時
に操舵補助力を発生させるためのモータを含む操舵装置
に適用可能な予防安全装置であって、車両周囲の障害物
の有無を検出するための障害物検出手段、および障害物
検出手段が障害物を検出した状態において、車両の進路
が検出された障害物の方向へ変更させるように前記ステ
アリングホイールが操舵されるとき、該ステアリングホ
イールを振動させる振動発生手段を設け、前記振動発生
手段は、ステアリングホイールによる操舵方向と逆方向
の操舵補助力を間欠的にモータにより発生させることに
より、ステアリングホイールを振動させることを特徴と
するものである。
路を変更するためのステアリングホイールおよび操舵時
に操舵補助力を発生させるためのモータを含む操舵装置
に適用可能な予防安全装置であって、車両周囲の障害物
の有無を検出するための障害物検出手段、および障害物
検出手段が障害物を検出した状態において、車両の進路
が検出された障害物の方向へ変更させるように前記ステ
アリングホイールが操舵されるとき、該ステアリングホ
イールを振動させる振動発生手段を設け、前記振動発生
手段は、ステアリングホイールによる操舵方向と逆方向
の操舵補助力を間欠的にモータにより発生させることに
より、ステアリングホイールを振動させることを特徴と
するものである。
【０００９】
【００１０】
【作用】この発明のある態様によれば、障害物の接近に
よる危険が予測されると、ワーニング制御手段によりモ
ータの目標制御値が周期的に変更される。モータの目標
制御値が周期的に変更されると、ステアリングホイール
により操舵が行われる際に、モータにより発生される操
舵補助力が周期的に変更する。このため、ステアリング
ホイールには振動が生じ、この振動によりドライバーに
警告を与えることができる。
よる危険が予測されると、ワーニング制御手段によりモ
ータの目標制御値が周期的に変更される。モータの目標
制御値が周期的に変更されると、ステアリングホイール
により操舵が行われる際に、モータにより発生される操
舵補助力が周期的に変更する。このため、ステアリング
ホイールには振動が生じ、この振動によりドライバーに
警告を与えることができる。
【００１１】また、車両の進路が変更されている操舵中
よりも、車両が直進している非操舵中の方が、ステアリ
ングホイールに生じる振動が大きくなるようにされてい
る。したがって車両が直進中は、ステアリングホイール
に生じる大きな振動により危険状態を確実に知らせるこ
とができる。また、操舵中は、その操舵状態を維持する
程度の振動を与えることにより、操舵中でもドライバー
が驚かないように警告を与えることができる。
よりも、車両が直進している非操舵中の方が、ステアリ
ングホイールに生じる振動が大きくなるようにされてい
る。したがって車両が直進中は、ステアリングホイール
に生じる大きな振動により危険状態を確実に知らせるこ
とができる。また、操舵中は、その操舵状態を維持する
程度の振動を与えることにより、操舵中でもドライバー
が驚かないように警告を与えることができる。
【００１２】この発明の他の態様にかかる予防安全装置
では、ドライバーが車両の進路を積極的に障害物方向へ
変更しようとしたときに、ステアリングホイールが振動
されてドライバーに警告を与える。操舵装置は操舵補助
力を発生させるモータを含んでおり、このモータを用い
てステアリングホイールを振動させることができる。
では、ドライバーが車両の進路を積極的に障害物方向へ
変更しようとしたときに、ステアリングホイールが振動
されてドライバーに警告を与える。操舵装置は操舵補助
力を発生させるモータを含んでおり、このモータを用い
てステアリングホイールを振動させることができる。
【００１３】
【実施例】以下には、図面を参照して、この発明の一実
施例について詳細に説明をする。図２は、この発明の一
実施例にかかる電動パワーステアリング装置の全体構成
を示す概要図である。まず、図２を参照して、この実施
例にかかる電動パワーステアリング装置の全体構成およ
び動作について説明をする。
施例について詳細に説明をする。図２は、この発明の一
実施例にかかる電動パワーステアリング装置の全体構成
を示す概要図である。まず、図２を参照して、この実施
例にかかる電動パワーステアリング装置の全体構成およ
び動作について説明をする。
【００１４】ステアリング機構には、ステアリングホイ
ール１と、ステアリングホイール１に接続された入力軸
２と、入力軸２に連結された出力軸３とが含まれてい
る。入力軸２と出力軸３とはトーションバー４を介して
連結されている。出力軸３の先方にはピニオンギヤ５が
接続されており、ピニオンギヤ５は車幅方向に延びるラ
ック軸６と歯合している。ラック軸６にはタイロッド７
を介してタイヤ８が取り付けられている。
ール１と、ステアリングホイール１に接続された入力軸
２と、入力軸２に連結された出力軸３とが含まれてい
る。入力軸２と出力軸３とはトーションバー４を介して
連結されている。出力軸３の先方にはピニオンギヤ５が
接続されており、ピニオンギヤ５は車幅方向に延びるラ
ック軸６と歯合している。ラック軸６にはタイロッド７
を介してタイヤ８が取り付けられている。
【００１５】かかるステアリング機構には、操舵補助シ
ステムとして、電動パワーステアリング装置が組み込ま
れている。電動パワーステアリング装置には、トーショ
ンバー４に関連して備えられたトルクセンサ１０と、出
力軸３に係合された減速機１１と、減速機１１にクラッ
チ１２を介して駆動力を与えるためのモータ１３と、コ
ントロールユニット１４とが含まれている。コントロー
ルユニット１４は、トルクセンサ１０からのトルク電圧
ＴV と、図示しない車輪速センサからの車速信号とが与
えられる。さらに、障害物センサ１５からの信号が与え
られる。障害物センサ１５は、たとえば車両の前後角部
に備えられた４つのセンサを含み、車両の四隅に障害物
が迫ったときに、障害物の接近を検出して出力するセン
サである。この障害物センサは、たとえば超音波センサ
や赤外線センサのように、超音波，赤外線等の信号を放
射し、その反射波を検出するセンサを用いることができ
る。また、ＣＣＤ等の画像読取装置と、画像処理ユニッ
トとを組合わせた装置によって構成することもできる。
かかる障害物センサ１５は、既に公知であり、詳しい説
明については省略する。
ステムとして、電動パワーステアリング装置が組み込ま
れている。電動パワーステアリング装置には、トーショ
ンバー４に関連して備えられたトルクセンサ１０と、出
力軸３に係合された減速機１１と、減速機１１にクラッ
チ１２を介して駆動力を与えるためのモータ１３と、コ
ントロールユニット１４とが含まれている。コントロー
ルユニット１４は、トルクセンサ１０からのトルク電圧
ＴV と、図示しない車輪速センサからの車速信号とが与
えられる。さらに、障害物センサ１５からの信号が与え
られる。障害物センサ１５は、たとえば車両の前後角部
に備えられた４つのセンサを含み、車両の四隅に障害物
が迫ったときに、障害物の接近を検出して出力するセン
サである。この障害物センサは、たとえば超音波センサ
や赤外線センサのように、超音波，赤外線等の信号を放
射し、その反射波を検出するセンサを用いることができ
る。また、ＣＣＤ等の画像読取装置と、画像処理ユニッ
トとを組合わせた装置によって構成することもできる。
かかる障害物センサ１５は、既に公知であり、詳しい説
明については省略する。
【００１６】コントロールユニット１４は、障害物セン
サ１５からの信号が与えられていない通常アシスト制御
時には、トルクセンサ１０からのトルク電圧ＴV および
車速信号に基づいてモータ１３に供給する電流およびク
ラッチ１２のオン，オフを制御する。また、障害物セン
サ１５からの信号が与えられているときには、後述する
ワーニング制御を行う。
サ１５からの信号が与えられていない通常アシスト制御
時には、トルクセンサ１０からのトルク電圧ＴV および
車速信号に基づいてモータ１３に供給する電流およびク
ラッチ１２のオン，オフを制御する。また、障害物セン
サ１５からの信号が与えられているときには、後述する
ワーニング制御を行う。
【００１７】通常アシスト時の動作を説明すると、ま
ず、ステアリングホイール１に加えられたトルクにより
入力軸２が回転される。出力軸３には、その先方側に連
結されたピニオンギヤ５，ラック軸６，タイロッド７お
よびタイヤ８等からの路面反力などの負荷が存在する。
このため、入力軸２の回転はそのまま出力軸３に伝達さ
れるのではなく、入力軸２が回転されると、ステアリン
グ系の負荷により、トーションバー４に捩れが生じる。
この捩れ、すなわち入力軸２と出力軸３との軸間の相対
回転角変位は、トルクセンサ１０によってトルク電圧Ｔ
V として検出され、コントロールユニット１４に送られ
る。コントロールユニット１４は、このトルク電圧ＴV
と車速信号とに応じて、モータ１３に与える電流値を制
御する。この結果、モータ１３は所定のトルクを出力す
る。この出力トルクはクラッチ１２を介して減速機１１
へ与えられて増幅され、出力軸３が回転される。なお、
モータ１３による出力トルクを出力軸１３に与えなくて
もよい場合は、コントロールユニット１４によりクラッ
チ１２がオフされる。
ず、ステアリングホイール１に加えられたトルクにより
入力軸２が回転される。出力軸３には、その先方側に連
結されたピニオンギヤ５，ラック軸６，タイロッド７お
よびタイヤ８等からの路面反力などの負荷が存在する。
このため、入力軸２の回転はそのまま出力軸３に伝達さ
れるのではなく、入力軸２が回転されると、ステアリン
グ系の負荷により、トーションバー４に捩れが生じる。
この捩れ、すなわち入力軸２と出力軸３との軸間の相対
回転角変位は、トルクセンサ１０によってトルク電圧Ｔ
V として検出され、コントロールユニット１４に送られ
る。コントロールユニット１４は、このトルク電圧ＴV
と車速信号とに応じて、モータ１３に与える電流値を制
御する。この結果、モータ１３は所定のトルクを出力す
る。この出力トルクはクラッチ１２を介して減速機１１
へ与えられて増幅され、出力軸３が回転される。なお、
モータ１３による出力トルクを出力軸１３に与えなくて
もよい場合は、コントロールユニット１４によりクラッ
チ１２がオフされる。
【００１８】コントロールユニット１４は、通常、ステ
アリングホイール１に加えられたトルクにより入力軸２
が右または左に回転されるとき、入力軸２の回転に伴っ
て出力軸３が同方向に回転するように、モータ１３にト
ルクを発生させる。これにより、ステアリングホイール
１に反力として現れるステアリング系の負荷を軽減させ
ることができ、ステアリングホイール１の操舵が軽く行
える。
アリングホイール１に加えられたトルクにより入力軸２
が右または左に回転されるとき、入力軸２の回転に伴っ
て出力軸３が同方向に回転するように、モータ１３にト
ルクを発生させる。これにより、ステアリングホイール
１に反力として現れるステアリング系の負荷を軽減させ
ることができ、ステアリングホイール１の操舵が軽く行
える。
【００１９】図３は、トルクセンサ１０から出力される
トルク電圧ＴV と、トーションバー４に生じる捩れ角度
（入力軸２と出力軸３との相対的な回転角変位）との関
係を表わすグラフである。図３に示すように、トルクセ
ンサ１０から出力されるトルク電圧ＴV が２．５Ｖのと
きは、ステアリングホイール１が中点にあり、入力軸２
は右トルクまたは左トルクのいずれも加わらない状態で
ある。ステアリングホイール１が右操舵されると、入力
軸２は右に回転されるが、出力軸３は負荷のために入力
軸２の回転に追従できず、トーションバー４に捩れが生
じる。トルクセンサ１０のトルク電圧ＴV はトーション
バー４の捩れに対応して変化する。ステアリングホイー
ル１が右操舵される場合は、捩れが大きいほどトルク電
圧ＴV は大きくなる。逆に、ステアリングホイール１が
左操舵される場合には、捩れの大きさに比例してトルク
センサ１０のトルク電圧ＴV は小さくなる。トルクセン
サ１０からのトルク電圧ＴV が、ステアリングホイール
１がちょうど中点にある２．５Ｖを中心に、２．３≦Ｔ
V ≦２．７の範囲は、ステアリングホイール１が中点戻
りの状態であるといえる。また、トルク電圧ＴV が、
１．９＜ＴV ＜３．１の範囲は、ステアリングホイール
１がいわゆる遊びの範囲である。この遊びの範囲内で
は、実質的に操舵されない状態であるから、後述するワ
ーニング制御は行わない。
トルク電圧ＴV と、トーションバー４に生じる捩れ角度
（入力軸２と出力軸３との相対的な回転角変位）との関
係を表わすグラフである。図３に示すように、トルクセ
ンサ１０から出力されるトルク電圧ＴV が２．５Ｖのと
きは、ステアリングホイール１が中点にあり、入力軸２
は右トルクまたは左トルクのいずれも加わらない状態で
ある。ステアリングホイール１が右操舵されると、入力
軸２は右に回転されるが、出力軸３は負荷のために入力
軸２の回転に追従できず、トーションバー４に捩れが生
じる。トルクセンサ１０のトルク電圧ＴV はトーション
バー４の捩れに対応して変化する。ステアリングホイー
ル１が右操舵される場合は、捩れが大きいほどトルク電
圧ＴV は大きくなる。逆に、ステアリングホイール１が
左操舵される場合には、捩れの大きさに比例してトルク
センサ１０のトルク電圧ＴV は小さくなる。トルクセン
サ１０からのトルク電圧ＴV が、ステアリングホイール
１がちょうど中点にある２．５Ｖを中心に、２．３≦Ｔ
V ≦２．７の範囲は、ステアリングホイール１が中点戻
りの状態であるといえる。また、トルク電圧ＴV が、
１．９＜ＴV ＜３．１の範囲は、ステアリングホイール
１がいわゆる遊びの範囲である。この遊びの範囲内で
は、実質的に操舵されない状態であるから、後述するワ
ーニング制御は行わない。
【００２０】ステアリングホイール１が操舵されて実際
に車両の進路が変更される際には、右操舵の場合は、ト
ルク電圧ＴV はたとえば３．１Ｖ以上となる。また左操
舵の場合は、トルク電圧ＴV は１．９Ｖ以下となる。図
２に示すコントロールユニット１４では、通常アシスト
制御時、図３に示すように変化するトルクセンサ１０か
らのトルク電圧ＴV と、車速信号とに基づいて、モータ
１３に与える電流値を制御する。具体的には、トルク電
圧ＴV が２．７Ｖ以上になったとき、モータ１３をたと
えば右回転させて出力軸３を右方向（ステアリングホイ
ール１による操舵方向と同方向）へ回転させるための操
舵補助トルクを発生させる。
に車両の進路が変更される際には、右操舵の場合は、ト
ルク電圧ＴV はたとえば３．１Ｖ以上となる。また左操
舵の場合は、トルク電圧ＴV は１．９Ｖ以下となる。図
２に示すコントロールユニット１４では、通常アシスト
制御時、図３に示すように変化するトルクセンサ１０か
らのトルク電圧ＴV と、車速信号とに基づいて、モータ
１３に与える電流値を制御する。具体的には、トルク電
圧ＴV が２．７Ｖ以上になったとき、モータ１３をたと
えば右回転させて出力軸３を右方向（ステアリングホイ
ール１による操舵方向と同方向）へ回転させるための操
舵補助トルクを発生させる。
【００２１】逆に、トルク電圧ＴV が２．３Ｖ以下のと
きには、モータ１３をたとえば左回転させて出力軸３を
左方向へ回転させるための操舵補助トルクを発生させ
る。この実施例では、モータ１３により発生される操舵
補助用のトルクは、モータ１３の回転方向が切換えられ
ることにより、右方向または左方向に切換えられる。し
かし、モータ１３の回転方向を切換える代わりに、減速
機１１による機械的な切換えで、操舵補助用トルクが出
力軸３に与えられる方向を切換えるようにしてもよい。
きには、モータ１３をたとえば左回転させて出力軸３を
左方向へ回転させるための操舵補助トルクを発生させ
る。この実施例では、モータ１３により発生される操舵
補助用のトルクは、モータ１３の回転方向が切換えられ
ることにより、右方向または左方向に切換えられる。し
かし、モータ１３の回転方向を切換える代わりに、減速
機１１による機械的な切換えで、操舵補助用トルクが出
力軸３に与えられる方向を切換えるようにしてもよい。
【００２２】図４は、この実施例にかかる電動パワース
テアリング装置における予防安全のためのワーニング制
御の概要を表わすフローチャートである。図４を参照し
て、コントロールユニット１４では、まず、危険状態か
否かを判別する（ステップＰ１）。危険状態か否かは、
障害物センサ１５からの信号に基づいて判別される。そ
して危険状態において、トルクセンサ１０から所定のト
ルク電圧ＴV （たとえばＴV ≧３．１ＶまたはＴV ≦
１．９Ｖ）が与えられることに応答して、ステアリング
ホイール１が右または左に操舵されたことを判別する
（ステップＰ２でＹＥＳ）。そして、それに応じて、コ
ントロールユニット１４は、モータ１３に対して通常ア
シスト制御を行うのではなく、次のようなワーニング制
御を行う。
テアリング装置における予防安全のためのワーニング制
御の概要を表わすフローチャートである。図４を参照し
て、コントロールユニット１４では、まず、危険状態か
否かを判別する（ステップＰ１）。危険状態か否かは、
障害物センサ１５からの信号に基づいて判別される。そ
して危険状態において、トルクセンサ１０から所定のト
ルク電圧ＴV （たとえばＴV ≧３．１ＶまたはＴV ≦
１．９Ｖ）が与えられることに応答して、ステアリング
ホイール１が右または左に操舵されたことを判別する
（ステップＰ２でＹＥＳ）。そして、それに応じて、コ
ントロールユニット１４は、モータ１３に対して通常ア
シスト制御を行うのではなく、次のようなワーニング制
御を行う。
【００２３】たとえばｔ１秒間、モータ１３から操舵方
向と反対の方向へ出力軸３を回転させるためのトルクが
出力されるようにする。この反対方向へのトルクは、た
とえば０．０１秒とごく短い時間だけ与えられるから、
出力軸３は実際に逆方向へ回転されるわけではなく、入
力軸２による操舵力とモータ１３による逆方向への操舵
補助力とが相殺され、出力軸３がほとんど回転しないよ
うに状態になる（ステップＰ３）。次に、ｔ２秒間モー
タ１３からトルクが出力されないノンアシスト状態とす
る（ステップＰ４）。
向と反対の方向へ出力軸３を回転させるためのトルクが
出力されるようにする。この反対方向へのトルクは、た
とえば０．０１秒とごく短い時間だけ与えられるから、
出力軸３は実際に逆方向へ回転されるわけではなく、入
力軸２による操舵力とモータ１３による逆方向への操舵
補助力とが相殺され、出力軸３がほとんど回転しないよ
うに状態になる（ステップＰ３）。次に、ｔ２秒間モー
タ１３からトルクが出力されないノンアシスト状態とす
る（ステップＰ４）。
【００２４】そしてまだ危険が判別され（ステップＰ
１）、操舵が判別されると（ステップＰ２）、上記ステ
ップＰ３，Ｐ４における逆アシスト状態と、ノンアシス
ト状態とが繰返される。これがこの実施例における予防
安全のためのワーニング制御の特徴である。このワーニ
ング制御中は、逆アシスト状態とノンアシスト状態との
繰返しより、ステアリングホイール１が一定のリズムで
振動し、かつ、ステアリングホイール１はほぼ操舵でき
ない状態となる。これにより、ドライバーに危険の発生
を知らせることができる。また、危険発生方向への操舵
を行えないようにして、衝突等を未然に回避することが
できる。
１）、操舵が判別されると（ステップＰ２）、上記ステ
ップＰ３，Ｐ４における逆アシスト状態と、ノンアシス
ト状態とが繰返される。これがこの実施例における予防
安全のためのワーニング制御の特徴である。このワーニ
ング制御中は、逆アシスト状態とノンアシスト状態との
繰返しより、ステアリングホイール１が一定のリズムで
振動し、かつ、ステアリングホイール１はほぼ操舵でき
ない状態となる。これにより、ドライバーに危険の発生
を知らせることができる。また、危険発生方向への操舵
を行えないようにして、衝突等を未然に回避することが
できる。
【００２５】なお、ステップＰ４でノンアシスト状態と
する代りに、ステップＰ３での逆アシストより弱めの逆
アシストをしたり、または弱めのアシストをしてもよ
い。次いで、より具体的なワーニング制御の内容を、詳
細なフローチャートを参照して説明する。図５は、コン
トロールユニット１４（図２参照）が具体的な制御を行
う上で必要なメモリの内容を表わすメモリマップであ
る。コントロールユニット１４は、たとえばＣＰＵ，Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ等の電子部品を含む構成になっており、図
５に示すメモリマップの内容は、たとえばＲＡＭに記憶
される。
する代りに、ステップＰ３での逆アシストより弱めの逆
アシストをしたり、または弱めのアシストをしてもよ
い。次いで、より具体的なワーニング制御の内容を、詳
細なフローチャートを参照して説明する。図５は、コン
トロールユニット１４（図２参照）が具体的な制御を行
う上で必要なメモリの内容を表わすメモリマップであ
る。コントロールユニット１４は、たとえばＣＰＵ，Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ等の電子部品を含む構成になっており、図
５に示すメモリマップの内容は、たとえばＲＡＭに記憶
される。
【００２６】図５に示すように、コントロールユニット
１４には、危険回避カウンタＤＡＣ、方向フラグＤＦ、
コントロールフラグＣＦ、トルクカウンタＴＣ、トルク
カウンタＴＣ２、トルク電圧レジスタＴＶＲおよびトル
ク電圧レジスタＴＶＲ２が備えられている。危険回避カ
ウンタＤＡＣはワーニング制御の実行回数を計数するた
めのものである。方向フラグＤＦはステアリングホイー
ル１が右に回されたか左に回されたかを判別するために
必要なフラグであり、ステアリングホイール１が右に回
されたときには「０」とされ、左に回されたときには
「１」とされる。コントロールフラグＣＦはステアリン
グホイール１が中点に戻されたか否かを判別するための
フラグであり、ステアリングホイール１が中点に戻され
るごとに「０」にセットされる。トルクカウンタＴＣは
トルクセンサ１０から出力されるトルク電圧ＴV をサン
プリングするタイミングを計数するカウンタで、０．５
ミリ秒の割込を２０回カウントした１０ミリ秒ごとに、
トルク電圧ＴV をサンプリングすべきタイミング信号を
出力する。トルクカウンタＴＣ２はトルクセンサ１０か
ら出力されるトルク電圧ＴV をサンプリングするタイミ
ングを計数するカウンタで、０．５ミリ秒の割込を２０
０回カウントした１００ミリ秒ごとに、トルク電圧ＴV
をサンプリングすべきタイミング信号を出力する。トル
ク電圧レジスタＴＶＲは、トルクカウンタＴＣから出力
されるタイミングごとにトルク電圧ＴVがサンプリング
されると、そのサンプリングされたトルク電圧ＴV を、
１０ミリ秒間隔で、過去５回にわたって保持しておくた
めのレジスタである。トルク電圧レジスタＴＶＲ２は、
トルクカウンタＴＣ２から出力されるタイミングごとに
トルク電圧ＴV がサンプリングされると、そのサンプリ
ングされたトルク電圧ＴVを、１００ミリ秒間隔で、過
去５回にわたって保持しておくためのレジスタである。
１４には、危険回避カウンタＤＡＣ、方向フラグＤＦ、
コントロールフラグＣＦ、トルクカウンタＴＣ、トルク
カウンタＴＣ２、トルク電圧レジスタＴＶＲおよびトル
ク電圧レジスタＴＶＲ２が備えられている。危険回避カ
ウンタＤＡＣはワーニング制御の実行回数を計数するた
めのものである。方向フラグＤＦはステアリングホイー
ル１が右に回されたか左に回されたかを判別するために
必要なフラグであり、ステアリングホイール１が右に回
されたときには「０」とされ、左に回されたときには
「１」とされる。コントロールフラグＣＦはステアリン
グホイール１が中点に戻されたか否かを判別するための
フラグであり、ステアリングホイール１が中点に戻され
るごとに「０」にセットされる。トルクカウンタＴＣは
トルクセンサ１０から出力されるトルク電圧ＴV をサン
プリングするタイミングを計数するカウンタで、０．５
ミリ秒の割込を２０回カウントした１０ミリ秒ごとに、
トルク電圧ＴV をサンプリングすべきタイミング信号を
出力する。トルクカウンタＴＣ２はトルクセンサ１０か
ら出力されるトルク電圧ＴV をサンプリングするタイミ
ングを計数するカウンタで、０．５ミリ秒の割込を２０
０回カウントした１００ミリ秒ごとに、トルク電圧ＴV
をサンプリングすべきタイミング信号を出力する。トル
ク電圧レジスタＴＶＲは、トルクカウンタＴＣから出力
されるタイミングごとにトルク電圧ＴVがサンプリング
されると、そのサンプリングされたトルク電圧ＴV を、
１０ミリ秒間隔で、過去５回にわたって保持しておくた
めのレジスタである。トルク電圧レジスタＴＶＲ２は、
トルクカウンタＴＣ２から出力されるタイミングごとに
トルク電圧ＴV がサンプリングされると、そのサンプリ
ングされたトルク電圧ＴVを、１００ミリ秒間隔で、過
去５回にわたって保持しておくためのレジスタである。
【００２７】図５に示す各カウンタ，フラグおよびレジ
スタのうち、危険回避レジスタＤＡＣおよびトルクカウ
ンタＴＣは、初期化ルーチンで０にされた後、制御に用
いられる。図６および図７は、コントロールユニット１
４により実行されるワーニング制御の全体内容を表わす
フローチャートである。
スタのうち、危険回避レジスタＤＡＣおよびトルクカウ
ンタＴＣは、初期化ルーチンで０にされた後、制御に用
いられる。図６および図７は、コントロールユニット１
４により実行されるワーニング制御の全体内容を表わす
フローチャートである。
【００２８】ワーニング制御は、たとえば０．５ミリ秒
ごとの割込処理により実行される。この制御では、ま
ず、通常アシスト時にモータ１３に与える電流のリミッ
タ処理が行われる（ステップＳ１）。次いでステップＳ
２で、危険回避カウンタＤＡＣが「０」か否かの判別が
される。ＤＡＣが「０」でない場合は、既にいずれかの
ワーニング制御に入っており、後述するステップＳ２５
の処理に進む。
ごとの割込処理により実行される。この制御では、ま
ず、通常アシスト時にモータ１３に与える電流のリミッ
タ処理が行われる（ステップＳ１）。次いでステップＳ
２で、危険回避カウンタＤＡＣが「０」か否かの判別が
される。ＤＡＣが「０」でない場合は、既にいずれかの
ワーニング制御に入っており、後述するステップＳ２５
の処理に進む。
【００２９】一方、危険回避カウンタＤＡＣが「０」の
場合は、まだ通常アシスト制御の状態である。この場合
には、方向フラグＤＦが「０」か「１」かの判別がされ
る（ステップＳ３）。つまりステアリングホイール１に
より入力軸２が右に回されたか左に回されたかの判別が
される。方向フラグＤＦが「１」のときは入力軸２は左
側に回されているが、このときトルク電圧ＴV が２．３
Ｖ以上か否かの判別がされる（ステップＳ４）。逆に、
方向フラグＤＦが「０」では入力軸２は右に回されてお
り、この場合はトルク電圧ＴV が２．７Ｖ以下か否かの
判別がされる（ステップＳ６）。
場合は、まだ通常アシスト制御の状態である。この場合
には、方向フラグＤＦが「０」か「１」かの判別がされ
る（ステップＳ３）。つまりステアリングホイール１に
より入力軸２が右に回されたか左に回されたかの判別が
される。方向フラグＤＦが「１」のときは入力軸２は左
側に回されているが、このときトルク電圧ＴV が２．３
Ｖ以上か否かの判別がされる（ステップＳ４）。逆に、
方向フラグＤＦが「０」では入力軸２は右に回されてお
り、この場合はトルク電圧ＴV が２．７Ｖ以下か否かの
判別がされる（ステップＳ６）。
【００３０】図３に示すように、入力軸２が左に回され
ても、トルク電圧ＴV が２．３Ｖ以上の場合、および、
入力軸２が右に回されてもトルク電圧ＴV が２．７Ｖ以
下の場合は、ステアリングホイール１は中点戻りの範囲
内である。それゆえステアリングホイール１がこの範囲
内では、ステップＳ５またはＳ７において、コントロー
ルフラグＣＦが「０」とされ、ステアリングホイール１
は中点に戻された状態であることが記憶される。
ても、トルク電圧ＴV が２．３Ｖ以上の場合、および、
入力軸２が右に回されてもトルク電圧ＴV が２．７Ｖ以
下の場合は、ステアリングホイール１は中点戻りの範囲
内である。それゆえステアリングホイール１がこの範囲
内では、ステップＳ５またはＳ７において、コントロー
ルフラグＣＦが「０」とされ、ステアリングホイール１
は中点に戻された状態であることが記憶される。
【００３１】このようにステップＳ３〜Ｓ７では、ステ
アリングホイール１の中点戻りの有無が判別されて、中
点戻りがあったときには、コントロールフラグＣＦが
「０」に書換えられる。次いで、ステップＳ８，Ｓ９お
よびＳ１１において、トルク電圧ＴV の大きさが判別さ
れる。図３に示すように、トルク電圧ＴV は、中点のと
きは２．５Ｖであり、右操舵されたか左操舵されたかに
よりその値が変化する。ＴV ＜２．５Ｖならば左操舵で
あり、そうでなければ右操舵と判別される（ステップＳ
８）。
アリングホイール１の中点戻りの有無が判別されて、中
点戻りがあったときには、コントロールフラグＣＦが
「０」に書換えられる。次いで、ステップＳ８，Ｓ９お
よびＳ１１において、トルク電圧ＴV の大きさが判別さ
れる。図３に示すように、トルク電圧ＴV は、中点のと
きは２．５Ｖであり、右操舵されたか左操舵されたかに
よりその値が変化する。ＴV ＜２．５Ｖならば左操舵で
あり、そうでなければ右操舵と判別される（ステップＳ
８）。
【００３２】そして左操舵の場合は、トルク電圧ＴV が
１．９Ｖ以下か否かの判別がされる。ＴV ＞１．９Ｖで
あれば、図３に示すように、ステアリングホイール１が
遊びの範囲内であり、実質的に操舵はされていない状態
であるから、ワーニング制御を行わずに、処理はステッ
プＳ２２へ進む。一方、ＴV ≦１．９Ｖであれば、左操
舵により車両の進路変更が行われようとしている。した
がってこのときは方向フラグＤＦは「１」にセットされ
る（ステップＳ１０）。一方、ステップＳ８で、トルク
電圧ＴV が２．５Ｖ以上のときは右操舵がされていると
判別され、そのときのトルク電圧ＴV は３．１Ｖ以上か
否かの判別がされる（ステップＳ１１）。トルク電圧Ｔ
V が３．１Ｖ未満では、ステアリングホイール１はいわ
ゆる遊びの範囲内であり、実質的に車両は操舵されてい
ない状態であるから、ワーニング制御を行わずに、処理
はステップＳ２２へ進む。一方、トルク電圧ＴV が３．
１Ｖ以上では、車両が右操舵され、進路変更されようと
している。したがってこのときは方向フラグＤＦが
「０」にセットされて、右操舵であることが記憶される
（ステップＳ１２）。
１．９Ｖ以下か否かの判別がされる。ＴV ＞１．９Ｖで
あれば、図３に示すように、ステアリングホイール１が
遊びの範囲内であり、実質的に操舵はされていない状態
であるから、ワーニング制御を行わずに、処理はステッ
プＳ２２へ進む。一方、ＴV ≦１．９Ｖであれば、左操
舵により車両の進路変更が行われようとしている。した
がってこのときは方向フラグＤＦは「１」にセットされ
る（ステップＳ１０）。一方、ステップＳ８で、トルク
電圧ＴV が２．５Ｖ以上のときは右操舵がされていると
判別され、そのときのトルク電圧ＴV は３．１Ｖ以上か
否かの判別がされる（ステップＳ１１）。トルク電圧Ｔ
V が３．１Ｖ未満では、ステアリングホイール１はいわ
ゆる遊びの範囲内であり、実質的に車両は操舵されてい
ない状態であるから、ワーニング制御を行わずに、処理
はステップＳ２２へ進む。一方、トルク電圧ＴV が３．
１Ｖ以上では、車両が右操舵され、進路変更されようと
している。したがってこのときは方向フラグＤＦが
「０」にセットされて、右操舵であることが記憶される
（ステップＳ１２）。
【００３３】そしてその後、コントロールフラグＣＦの
内容が判別される（ステップＳ１３）。コントロールフ
ラグＣＦが「０」で中点戻りがある場合には、車両は直
進走行状態であり、その状態で操舵がされようとしてい
る。このときには、方向フラグＤＦが判別され（ステッ
プＳ１４）、左操舵の場合には、５０ミリ秒前のトルク
電圧ＴV がステアリングホイール１の遊びの範囲か否か
の境界値である１．９Ｖと比較される（ステップＳ１
５）。そしてステアリングホイール１がいわゆる遊びの
範囲外であって操舵されている状態では、操舵を妨げな
いようにしつつワーニング制御を行うべく、左側用ワー
ニング制御（弱）が行われる（ステップＳ１６）。
内容が判別される（ステップＳ１３）。コントロールフ
ラグＣＦが「０」で中点戻りがある場合には、車両は直
進走行状態であり、その状態で操舵がされようとしてい
る。このときには、方向フラグＤＦが判別され（ステッ
プＳ１４）、左操舵の場合には、５０ミリ秒前のトルク
電圧ＴV がステアリングホイール１の遊びの範囲か否か
の境界値である１．９Ｖと比較される（ステップＳ１
５）。そしてステアリングホイール１がいわゆる遊びの
範囲外であって操舵されている状態では、操舵を妨げな
いようにしつつワーニング制御を行うべく、左側用ワー
ニング制御（弱）が行われる（ステップＳ１６）。
【００３４】一方、ステアリングホイール１が遊びの範
囲内では、ステアリングホイール１をそれ以上操舵でき
ないように、左側用ワーニング制御（強）が行われる
（ステップＳ１７）。同様に、ステップＳ１４におい
て、方向フラグＤＦが「０」で右操舵されているときに
は、５０ミリ秒前のトルク電圧ＴV が３．１Ｖ以上か否
かの判別がされ、３．１Ｖ以上であれば、右側用ワーニ
ング制御（弱）が行われる（ステップＳ１９）。逆に、
５０ミリ秒前のトルク電圧ＴV が３．１Ｖ未満であれ
ば、右側用ワーニング制御（強）が行われる（ステップ
Ｓ２０）。
囲内では、ステアリングホイール１をそれ以上操舵でき
ないように、左側用ワーニング制御（強）が行われる
（ステップＳ１７）。同様に、ステップＳ１４におい
て、方向フラグＤＦが「０」で右操舵されているときに
は、５０ミリ秒前のトルク電圧ＴV が３．１Ｖ以上か否
かの判別がされ、３．１Ｖ以上であれば、右側用ワーニ
ング制御（弱）が行われる（ステップＳ１９）。逆に、
５０ミリ秒前のトルク電圧ＴV が３．１Ｖ未満であれ
ば、右側用ワーニング制御（強）が行われる（ステップ
Ｓ２０）。
【００３５】さらに、ステップＳ１３で、コントロール
フラグＣＦが「１」で中点戻りなしを示しているときに
は、ステップＳ２１で方向フラグＤＦの状態が判別さ
れ、左操舵時には左側用ワーニング制御（弱）が行われ
る（ステップＳ１６）。また、右操舵時には、右側用ワ
ーニング制御（弱）が行われる（ステップＳ１９）。こ
のように、ステアリングホイール１が実際に操舵中か、
中点付近かによって、ワーニング制御時にモータ１３に
より発生させる逆アシスト力に強弱を設けている。この
理由は、ステアリングホイール１を操舵中に大きな逆ア
シスト力を与えると、ドライバーはステアリングホイー
ル１が戻される感じを受けるので、そのように感じさせ
ない程度の弱めの振動をステアリングホイール１に生じ
させる必要があるためである。
フラグＣＦが「１」で中点戻りなしを示しているときに
は、ステップＳ２１で方向フラグＤＦの状態が判別さ
れ、左操舵時には左側用ワーニング制御（弱）が行われ
る（ステップＳ１６）。また、右操舵時には、右側用ワ
ーニング制御（弱）が行われる（ステップＳ１９）。こ
のように、ステアリングホイール１が実際に操舵中か、
中点付近かによって、ワーニング制御時にモータ１３に
より発生させる逆アシスト力に強弱を設けている。この
理由は、ステアリングホイール１を操舵中に大きな逆ア
シスト力を与えると、ドライバーはステアリングホイー
ル１が戻される感じを受けるので、そのように感じさせ
ない程度の弱めの振動をステアリングホイール１に生じ
させる必要があるためである。
【００３６】なお、車両がほぼ直進中は、ドライバーは
ステアリングホイール１が戻されると感じないため、ス
テアリングホイール１に強めの振動を発生させるべく、
強いワーニング制御を行うようにしている。さらに、ス
テアリングホイール１が遊びの範囲内では、ワーニング
制御は実行されずに、ステップＳ２２で、モータ１３の
目標電流値が通常アシスト用の電流値でリミッタ処理さ
れる。そしてトルクカウンタＴＣの計数値に基づき、１
０ミリ秒ごとに、トルクセンサ１０から出力されている
トルク電圧ＴV がサンプリングされ、トルク電圧レジス
タＴＶＲにストアされる（ステップＳ２３−１）。トル
ク電圧レジスタＴＶＲでは、最も古いデータが捨てられ
て、新しいデータが書込まれる。また、トルクカウンタ
ＴＣ２の計数値に基づき、１００ミリ秒ごとに、トルク
センサ１０から出力されているトルク電圧ＴV がサンプ
リングされ、トルク電圧レジスタＴＶＲ２にストアされ
る（ステップＳ２３−２）。トルク電圧レジスタＴＶＲ
２では、最も古いデータが捨てられて、新しいデータが
書込まれる。
ステアリングホイール１が戻されると感じないため、ス
テアリングホイール１に強めの振動を発生させるべく、
強いワーニング制御を行うようにしている。さらに、ス
テアリングホイール１が遊びの範囲内では、ワーニング
制御は実行されずに、ステップＳ２２で、モータ１３の
目標電流値が通常アシスト用の電流値でリミッタ処理さ
れる。そしてトルクカウンタＴＣの計数値に基づき、１
０ミリ秒ごとに、トルクセンサ１０から出力されている
トルク電圧ＴV がサンプリングされ、トルク電圧レジス
タＴＶＲにストアされる（ステップＳ２３−１）。トル
ク電圧レジスタＴＶＲでは、最も古いデータが捨てられ
て、新しいデータが書込まれる。また、トルクカウンタ
ＴＣ２の計数値に基づき、１００ミリ秒ごとに、トルク
センサ１０から出力されているトルク電圧ＴV がサンプ
リングされ、トルク電圧レジスタＴＶＲ２にストアされ
る（ステップＳ２３−２）。トルク電圧レジスタＴＶＲ
２では、最も古いデータが捨てられて、新しいデータが
書込まれる。
【００３７】そして、ステップＳ２２で制限された電流
値で、通常アシストがされる（ステップＳ２４）。ステ
ップＳ２で、危険回避カウンタＤＡＣが「０」ではな
く、既にワーニング制御に入っている場合には、ステッ
プＳ２５で方向フラグＤＦが判別され、左操舵の場合に
はコントロールフラグＣＦの状態が判別される（ステッ
プＳ２６）。同様に、右操舵の場合もコントロールフラ
グＣＦの状態が判別される（ステップＳ２７）。コント
ロールフラグＣＦは中点戻りがあるかないかを表わすも
のであるから、中点戻りがあるかないかにより、それぞ
れ、図８〜図１１に示す右側用ワーニング制御（強）、
右側用ワーニング制御（弱）、左側用ワーニング制御
（強）、左側用ワーニング制御（弱）が行われる。
値で、通常アシストがされる（ステップＳ２４）。ステ
ップＳ２で、危険回避カウンタＤＡＣが「０」ではな
く、既にワーニング制御に入っている場合には、ステッ
プＳ２５で方向フラグＤＦが判別され、左操舵の場合に
はコントロールフラグＣＦの状態が判別される（ステッ
プＳ２６）。同様に、右操舵の場合もコントロールフラ
グＣＦの状態が判別される（ステップＳ２７）。コント
ロールフラグＣＦは中点戻りがあるかないかを表わすも
のであるから、中点戻りがあるかないかにより、それぞ
れ、図８〜図１１に示す右側用ワーニング制御（強）、
右側用ワーニング制御（弱）、左側用ワーニング制御
（強）、左側用ワーニング制御（弱）が行われる。
【００３８】図８に、右側用ワーニング制御（強）の詳
細なフローチャートを示す。図８を参照して、まず障害
物センサ１５から与えられている危険信号が読み込まれ
（ステップＳ３１）、危険状態か否かの判別がされる
（ステップＳ３２）。危険状態と判別されたときには、
コントロールフラグＣＦが「０」にされ、モータ１３に
供給する電流の最大値がたとえば６５Ａに相当する「３
６１」にセットされる（ステップＳ３４）。そして危険
回避カウンタＤＡＣのカウントを開始させ、その値が
「２０」未満の間は制御電流値として「ｆｆ３０」を設
定し（ステップＳ３６）、その設定値がモータの目標電
流値となるようにモータ１３を制御する（ステップＳ３
７）。そして危険回避カウンタＤＡＣのカウント値をた
とえば０．５ミリ秒ごとに１インクリメントする（ステ
ップＳ３８）。
細なフローチャートを示す。図８を参照して、まず障害
物センサ１５から与えられている危険信号が読み込まれ
（ステップＳ３１）、危険状態か否かの判別がされる
（ステップＳ３２）。危険状態と判別されたときには、
コントロールフラグＣＦが「０」にされ、モータ１３に
供給する電流の最大値がたとえば６５Ａに相当する「３
６１」にセットされる（ステップＳ３４）。そして危険
回避カウンタＤＡＣのカウントを開始させ、その値が
「２０」未満の間は制御電流値として「ｆｆ３０」を設
定し（ステップＳ３６）、その設定値がモータの目標電
流値となるようにモータ１３を制御する（ステップＳ３
７）。そして危険回避カウンタＤＡＣのカウント値をた
とえば０．５ミリ秒ごとに１インクリメントする（ステ
ップＳ３８）。
【００３９】これにより、まず、モータ１３は、１０ミ
リ秒間操舵方向である右方向と逆の左方向へのアシスト
力を生じるように駆動される。次いで、危険回避カウン
タＤＡＣの計数値が２０以上で１８０未満の間は制御電
流値は「０」に設定され（ステップＳ３９，Ｓ４０）、
モータには電流が流れないように制御される（ステップ
Ｓ３７）。そして危険回避カウンタＤＡＣがインクリメ
ントされる（ステップＳ３８）。
リ秒間操舵方向である右方向と逆の左方向へのアシスト
力を生じるように駆動される。次いで、危険回避カウン
タＤＡＣの計数値が２０以上で１８０未満の間は制御電
流値は「０」に設定され（ステップＳ３９，Ｓ４０）、
モータには電流が流れないように制御される（ステップ
Ｓ３７）。そして危険回避カウンタＤＡＣがインクリメ
ントされる（ステップＳ３８）。
【００４０】この結果、モータは、８０ミリ秒間ノンア
シスト状態になる。次に、危険回避カウンタＤＡＣのカ
ウント値が１８０以上で２００未満の間は、再び制御電
流値は「ｆｆ３０」に設定されて、その電流値がモータ
１３に流れるように制御され、カウンタＤＡＣのカウン
ト値がインクリメントされる（ステップＳ４１→Ｓ４２
→Ｓ３７→Ｓ３８）。よってモータ１３は１０ミリ秒間
逆アシスト力を発生する。
シスト状態になる。次に、危険回避カウンタＤＡＣのカ
ウント値が１８０以上で２００未満の間は、再び制御電
流値は「ｆｆ３０」に設定されて、その電流値がモータ
１３に流れるように制御され、カウンタＤＡＣのカウン
ト値がインクリメントされる（ステップＳ４１→Ｓ４２
→Ｓ３７→Ｓ３８）。よってモータ１３は１０ミリ秒間
逆アシスト力を発生する。
【００４１】以後、同様にして、８０ミリ秒間のノンア
シスト状態と、１０ミリ秒間の逆アシスト状態とが繰返
された後、危険回避カウンタＤＡＣが「３８０」をカウ
ントすると（ステップＳ４７）、通常アシストのための
電流値「０」が設定される（ステップＳ４８）。このよ
うに通常アシスト値を「０」とするのは、ワーニング制
御後に、急激に大きな電流値で通常アシスト状態になる
のを防止するためである。
シスト状態と、１０ミリ秒間の逆アシスト状態とが繰返
された後、危険回避カウンタＤＡＣが「３８０」をカウ
ントすると（ステップＳ４７）、通常アシストのための
電流値「０」が設定される（ステップＳ４８）。このよ
うに通常アシスト値を「０」とするのは、ワーニング制
御後に、急激に大きな電流値で通常アシスト状態になる
のを防止するためである。
【００４２】図９には、左側用ワーニング制御（強）の
フローチャートを示す。このフローチャートも、内容は
図８に示す右側用ワーニング制御（強）と同様であり、
危険回避カウンタＤＡＣのカウント値に応じて設定する
電流値が異なるだけである。図１０に示す右側用ワーニ
ング制御（弱）のフローチャートおよび図１１に示す左
側用ワーニング制御（弱）のフローチャートについて
は、危険回避カウンタＤＡＣの値に応じて設定する電流
値が異なる点と、危険信号の読み込み前に、ステップＳ
１００で、トルク電圧ＴV が（５０ミリ秒前のＴV ＋
０．１Ｖ）より大きいか否かを判別し、そして、ステッ
プＳ１０１でトルク電圧ＴV が（５００ミリ秒前のＴV
＋０．３）より大きいか否かを判別することにより、ス
テップＳ１００では、ステアリングホイール１のクイッ
クな操作を検出し、ステップＳ１０１では、ステアリン
グホイール１のスローな操作を検出している点と、危険
信号の読み込み前にステップＳ１１０で、トルク電圧Ｔ
V が（５０ミリ秒前のＴV −０．１Ｖ）より小さいか否
かを判別し、そして、ステップＳ１１１でトルク電圧Ｔ
V が（５００ミリ秒前のＴV −０．３Ｖ）より小さいか
否かを判別することにより、ステップＳ１１０では、ス
テアリングホイール１のクイックな操作を検出し、ステ
ップ１１１では、ステアリングホイール１のスローな操
作を検出している点の他は、図８の制御と同様の内容で
ある。
フローチャートを示す。このフローチャートも、内容は
図８に示す右側用ワーニング制御（強）と同様であり、
危険回避カウンタＤＡＣのカウント値に応じて設定する
電流値が異なるだけである。図１０に示す右側用ワーニ
ング制御（弱）のフローチャートおよび図１１に示す左
側用ワーニング制御（弱）のフローチャートについて
は、危険回避カウンタＤＡＣの値に応じて設定する電流
値が異なる点と、危険信号の読み込み前に、ステップＳ
１００で、トルク電圧ＴV が（５０ミリ秒前のＴV ＋
０．１Ｖ）より大きいか否かを判別し、そして、ステッ
プＳ１０１でトルク電圧ＴV が（５００ミリ秒前のＴV
＋０．３）より大きいか否かを判別することにより、ス
テップＳ１００では、ステアリングホイール１のクイッ
クな操作を検出し、ステップＳ１０１では、ステアリン
グホイール１のスローな操作を検出している点と、危険
信号の読み込み前にステップＳ１１０で、トルク電圧Ｔ
V が（５０ミリ秒前のＴV −０．１Ｖ）より小さいか否
かを判別し、そして、ステップＳ１１１でトルク電圧Ｔ
V が（５００ミリ秒前のＴV −０．３Ｖ）より小さいか
否かを判別することにより、ステップＳ１１０では、ス
テアリングホイール１のクイックな操作を検出し、ステ
ップ１１１では、ステアリングホイール１のスローな操
作を検出している点の他は、図８の制御と同様の内容で
ある。
【００４３】以上のようなワーニング制御を行うと、ス
テアリングホイール１に振動が発生する。この振動発生
のアルゴリズム、すなわち図８〜図１１に示すワーニン
グ制御の内容をまとめると、次のとおりである。 １０ミリ秒間：モータ目標電流値を操舵方向と逆の値
（逆方向アシスト） ８０ミリ秒間：モータ目標電流値を０（ノンアシス
ト） １０ミリ秒間：モータ目標電流値を操舵方向と逆の値 ８０ミリ秒間：モータ目標電流値を０ １０ミリ秒間：モータ目標電流値を操舵方向と逆の値 ０．５秒間：通常アシスト（ワーニング・インターバ
ル） 以上の〜が、危険状態でないと判断されるまで繰返
される。
テアリングホイール１に振動が発生する。この振動発生
のアルゴリズム、すなわち図８〜図１１に示すワーニン
グ制御の内容をまとめると、次のとおりである。 １０ミリ秒間：モータ目標電流値を操舵方向と逆の値
（逆方向アシスト） ８０ミリ秒間：モータ目標電流値を０（ノンアシス
ト） １０ミリ秒間：モータ目標電流値を操舵方向と逆の値 ８０ミリ秒間：モータ目標電流値を０ １０ミリ秒間：モータ目標電流値を操舵方向と逆の値 ０．５秒間：通常アシスト（ワーニング・インターバ
ル） 以上の〜が、危険状態でないと判断されるまで繰返
される。
【００４４】上述の〜に示す各秒数は、あくまでも
一例であり、要は、ステアリングホイール１に所定のリ
ズムで振動を生じさせる秒数であればよい。また、上記
実施例のワーニング制御では、３回の振動を１セットと
した場合を説明したが、危険状態であれば、回数に関係
なく連続的に振動させるようにしてもよい。
一例であり、要は、ステアリングホイール１に所定のリ
ズムで振動を生じさせる秒数であればよい。また、上記
実施例のワーニング制御では、３回の振動を１セットと
した場合を説明したが、危険状態であれば、回数に関係
なく連続的に振動させるようにしてもよい。
【００４５】
【発明の効果】この発明によれば、危険状態を予測した
ときに、より危険な方向へ操舵されることを防止して、
事故等を未然に防ぎ、予防安全の実行を図ることができ
る。特に、車両が直進中には相対的に強い振動をステア
リングホイールに生じさせ、車両が進路変更中等には、
相対的に弱い振動をステアリングホイールに生じさせる
ことにより、ドライバーに不安を抱かせずに、安全性の
向上を図ることができる。
ときに、より危険な方向へ操舵されることを防止して、
事故等を未然に防ぎ、予防安全の実行を図ることができ
る。特に、車両が直進中には相対的に強い振動をステア
リングホイールに生じさせ、車両が進路変更中等には、
相対的に弱い振動をステアリングホイールに生じさせる
ことにより、ドライバーに不安を抱かせずに、安全性の
向上を図ることができる。
【図１】走行中の車両において予測される危険状態を説
明するための図である。
明するための図である。
【図２】この発明の一実施例にかかる電動パワーステア
リング装置の全体構成を示す概要図である。
リング装置の全体構成を示す概要図である。
【図３】トルク電圧ＴV と、捩れ角度との関係を表わす
グラフである。
グラフである。
【図４】この発明の一実施例にかかる電動パワーステア
リング装置におけるワーニング制御の概要を表わすフロ
ーチャートである。
リング装置におけるワーニング制御の概要を表わすフロ
ーチャートである。
【図５】コントロールユニットにおけるメモリの内容を
表わすメモリマップである。
表わすメモリマップである。
【図６】コントロールユニットにより実行されるワーニ
ング制御の全体内容を表わすフローチャートである。
ング制御の全体内容を表わすフローチャートである。
【図７】コントロールユニットにより実行されるワーニ
ング制御の全体内容を表わすフローチャートである。
ング制御の全体内容を表わすフローチャートである。
【図８】右側用ワーニング制御（強）の詳細なフローチ
ャートである。
ャートである。
【図９】左側用ワーニング制御（強）の詳細なフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１０】右側用ワーニング制御（弱）の詳細なフロー
チャートである。
チャートである。
【図１１】左側用ワーニング制御（弱）の詳細なフロー
チャートである。
チャートである。
１ ステアリングホイール
２ 入力軸
３ 出力軸
４ トーションバー
１０ トルクセンサ
１１ 減速機
１３ モータ
１４ コントロールユニット
１５ 障害物センサ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−19274（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−50930（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−344937（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−156809（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−127412（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−76200（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−239249（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−113822（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−215144（ＪＰ，Ａ)
実開 平５−64050（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 6/00
B62D 5/00 - 5/30
B60R 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】ステアリングホイールを含むステアリング
機構に結合され、ステアリングホイールによる操舵時
に、操舵補助力を発生させるためのモータと、 車両の走行状態を検出するためのセンサと、 該センサの検出出力に基づいた目標制御値を用いて前記
モータを駆動させる駆動手段と、を含む電動パワーステ
アリング装置において、 障害物の接近による危険を予測する危険予測手段、 該 危険予測手段により危険が予測されたときに、前記ス
テアリングホイールを振動させるために、目標制御値を
周期的に変更するワーニング制御手段、およびステアリ
ング機構が操舵中か否かを判別する手段を含み、 前記ワーニング制御手段は、ステアリング機構が操舵中
よりも操舵中でないときの方がステアリングホイールの
振動量が大きくなるように、目標制御値を変更する こと
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】車両の進路を変更するためのステアリング
ホイールおよび操舵時に操舵補助力を発生させるための
モータを含む操舵装置に適用可能な予防安全装置であっ
て、 車両周囲の障害物の有無を検出するための障害物検出手
段、および障害物検出手段が障害物を検出した状態にお
いて、車両の進路が検出された障害物の方向へ変更させ
るように前記ステアリングホイールが操舵されるとき、
該ステアリングホイールを振動させる振動発生手段を設
け、 前記振動発生手段は、ステアリングホイールによる操舵
方向と逆方向の操舵補助力を間欠的にモータにより発生
させることにより、ステアリングホイールを振動させる
ことを特徴とする操舵装置用の予防安全装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31875994A JP3523698B2 (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 電動パワーステアリング装置および予防安全装置 |
| US08/569,481 US5667033A (en) | 1994-12-21 | 1995-12-08 | Electric power steering system |
| DE69526778T DE69526778T2 (de) | 1994-12-21 | 1995-12-18 | Elektrisches Servo-Lenkungssystem |
| EP95119962A EP0718173B1 (en) | 1994-12-21 | 1995-12-18 | Electric power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31875994A JP3523698B2 (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 電動パワーステアリング装置および予防安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08175413A JPH08175413A (ja) | 1996-07-09 |
| JP3523698B2 true JP3523698B2 (ja) | 2004-04-26 |
Family
ID=18102627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31875994A Expired - Fee Related JP3523698B2 (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 電動パワーステアリング装置および予防安全装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5667033A (ja) |
| EP (1) | EP0718173B1 (ja) |
| JP (1) | JP3523698B2 (ja) |
| DE (1) | DE69526778T2 (ja) |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08282510A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-10-29 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| US5826677A (en) * | 1995-04-18 | 1998-10-27 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Vehicle steering device |
| DE29514363U1 (de) * | 1995-09-07 | 1996-01-11 | Hohe Gmbh & Co Kg | Strahlungssensormodul |
| US5709281A (en) * | 1995-09-14 | 1998-01-20 | Trw Inc. | Method and apparatus for adjusting steering feel |
| DE19650808A1 (de) * | 1996-12-06 | 1998-06-10 | Bosch Gmbh Robert | Einparkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
| JP3983324B2 (ja) * | 1997-01-09 | 2007-09-26 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行レーン逸脱防止装置 |
| JP3319984B2 (ja) * | 1997-07-09 | 2002-09-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両の衝突回避装置 |
| DE19831071C2 (de) * | 1998-07-10 | 2000-10-05 | Daimler Chrysler Ag | Lenksystem für Kraftfahrzeuge |
| NL1010112C2 (nl) * | 1998-09-16 | 2000-03-17 | Lips Bv | Stelsel voor het besturen van een vaartuig. |
| DE19916267A1 (de) * | 1999-04-12 | 2000-10-19 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen oder zum Beeinflussen der Bewegung eines Fahrzeugs auf einem Weg |
| DE19923012A1 (de) * | 1999-05-20 | 2000-11-23 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Lenkvorrichtung und Lenkverfahren |
| JP2000357299A (ja) * | 1999-06-16 | 2000-12-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| KR100305797B1 (ko) * | 1999-07-08 | 2001-09-13 | 이계안 | 차량용 차선이탈 경보장치의 잡음 제거방법 |
| JP3167990B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2001-05-21 | 富士重工業株式会社 | カーブ進入制御装置 |
| DE10015646A1 (de) | 2000-03-29 | 2001-10-11 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Benutzerwarnung in einem Kraftfahrzeug |
| ITBO20000190A1 (it) * | 2000-04-04 | 2001-10-04 | Ferrari Spa | Gruppo di sterzatura per autoveicoli . |
| CA2308820A1 (en) * | 2000-05-15 | 2001-11-15 | The Governors Of The University Of Alberta | Wireless radio frequency technique design and method for testing of integrated circuits and wafers |
| FR2812413B1 (fr) * | 2000-07-27 | 2004-08-27 | Renault | Systeme de controle de la trajectoire d'un vehicule automobile avec analyseur de risques |
| JP4565420B2 (ja) * | 2000-11-22 | 2010-10-20 | マツダ株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| DE20101014U1 (de) * | 2001-01-19 | 2002-06-06 | Esg Elektroniksystem Und Logis | Warnvorrichtung in einem bodengebundenen Fahrzeug |
| JP3585874B2 (ja) * | 2001-09-04 | 2004-11-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| JP3573134B2 (ja) * | 2002-02-25 | 2004-10-06 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
| JP3933536B2 (ja) * | 2002-07-03 | 2007-06-20 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3941640B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2007-07-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両 |
| DE10302776A1 (de) * | 2003-01-24 | 2004-08-12 | Esg Elektroniksystem- Und Logistik-Gmbh | Verfahren zur Erzeugung wenigstens eines Hinweissignals in einem Fahrzeug |
| JP4578795B2 (ja) * | 2003-03-26 | 2010-11-10 | 富士通テン株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム |
| US7510038B2 (en) * | 2003-06-11 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with lane keeping integration |
| JP3882797B2 (ja) | 2003-08-08 | 2007-02-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
| US6988583B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-01-24 | Deere & Company | Electrical steering system for manned or unmanned operation |
| JP2006057730A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Honda Motor Co Ltd | カウンタステア検知方法 |
| DE102004062818A1 (de) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Kraftbeaufschlagung einer Lenkeinrichtung |
| DE102005003274A1 (de) * | 2005-01-25 | 2006-07-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen beim Ausweichen vor Hindernissen |
| WO2006092431A1 (de) * | 2005-03-03 | 2006-09-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zum vermeiden einer kollision bei einem spurwechsel eines fahrzeugs |
| JP4158796B2 (ja) * | 2005-09-15 | 2008-10-01 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
| FR2899172B1 (fr) * | 2006-03-28 | 2009-01-09 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de commande d'un actionneur d'un vehicule pouvant fonctionner notamment en mode vibratoire lors d'une situation de conduite anormale du vehicule. |
| DE102006028610B4 (de) * | 2006-06-22 | 2023-02-09 | Volkswagen Ag | Fahrerassistenzsystem mit Warnfunktion zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeugs |
| JP4980773B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2012-07-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
| DE202007014209U1 (de) * | 2007-10-10 | 2009-02-26 | Autoliv Development Ab | Fahrer-Alarmsystem für das Lenkrad eines Motorfahrzeugs |
| DE102012001553B4 (de) * | 2012-01-26 | 2015-02-12 | Audi Ag | Lenkvorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug |
| US9156470B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Control strategy to alter available wheel power in a vehicle |
| KR101976866B1 (ko) * | 2013-10-22 | 2019-05-09 | 현대자동차주식회사 | 운전자 경고를 위한 조향휠 진동 기능을 가지는 전동식 조향장치 |
| US9358925B2 (en) * | 2013-10-23 | 2016-06-07 | Jtekt Corporation | Warning device for vehicle |
| US10414439B2 (en) * | 2016-01-02 | 2019-09-17 | Key Safety Systems, Inc. | Active safety illuminated steering wheel |
| JP6641595B2 (ja) | 2016-02-15 | 2020-02-05 | 株式会社ジェイテクト | 車両用警報装置 |
| CN113352878B (zh) * | 2021-07-21 | 2022-12-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆辅助转向输入装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4766421A (en) * | 1986-02-19 | 1988-08-23 | Auto-Sense, Ltd. | Object detection apparatus employing electro-optics |
| JPH0651474B2 (ja) * | 1988-01-20 | 1994-07-06 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| DE68914204T2 (de) * | 1988-07-11 | 1994-07-14 | Koyo Seiko Co | Servolenkung und Rotationsdetektor. |
| JP3197307B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2001-08-13 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
| JP3139585B2 (ja) * | 1992-06-29 | 2001-03-05 | いすゞ自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
| JPH0785280B2 (ja) * | 1992-08-04 | 1995-09-13 | タカタ株式会社 | 神経回路網による衝突予測判定システム |
| US5302956A (en) * | 1992-08-14 | 1994-04-12 | Vorad Safety Systems, Inc. | Multi-frequency, multi-target vehicular radar system using digital signal processing |
| US5428439A (en) * | 1992-09-23 | 1995-06-27 | The Texas A&M University System | Range measurement system |
| US5339075A (en) * | 1992-11-24 | 1994-08-16 | Terrill Abst | Vehicular collision avoidance apparatus |
| JP3173269B2 (ja) * | 1994-02-04 | 2001-06-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 操舵系加振式車両用警告装置 |
-
1994
- 1994-12-21 JP JP31875994A patent/JP3523698B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-12-08 US US08/569,481 patent/US5667033A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-18 DE DE69526778T patent/DE69526778T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-18 EP EP95119962A patent/EP0718173B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5667033A (en) | 1997-09-16 |
| EP0718173A2 (en) | 1996-06-26 |
| JPH08175413A (ja) | 1996-07-09 |
| DE69526778D1 (de) | 2002-06-27 |
| EP0718173A3 (en) | 1997-11-05 |
| DE69526778T2 (de) | 2002-11-28 |
| EP0718173B1 (en) | 2002-05-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3523698B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置および予防安全装置 | |
| US7613556B2 (en) | Vehicle steering system | |
| JP3311274B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3571234B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| US6154695A (en) | Automatic steering device for vehicles | |
| JP3103052B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP5773155B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
| JP2003030793A (ja) | 車両の車線追従制御装置 | |
| JP3660011B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH11198844A (ja) | 操舵力制御装置 | |
| JP2000043741A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| EP1508501A1 (en) | Method and device for controlling maneuverability of vehicle | |
| JP4778818B2 (ja) | 車両操作支援装置 | |
| JPH06336170A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| JP3598720B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP3255052B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP3575206B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP2002104219A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3507215B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2002079953A (ja) | 車線追従制御装置 | |
| JP3725455B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH05229445A (ja) | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 | |
| JP4018794B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2004217047A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1143058A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20031126 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040120 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040209 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090220 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100220 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100220 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110220 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110220 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140220 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |