JP6641595B2 - 車両用警報装置 - Google Patents
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Description
この発明の目的は、運転者に警告すべき複数種類の車両状態が同時に発生している場合に、複数種類の車両状態が同時に発生していることを、操舵部材に付与される警告用振動によって運転者に伝えることができる車両用警報装置を提供することである。
請求項6に記載の発明は、車両の転舵機構(4)に操舵補助力を与えるための電動モータ(18)と、車速を検出する車速検出手段(23)と、操舵トルクを検出するトルク検出手段(11)と、前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクを用いて、基本アシスト電流値を設定する基本アシスト電流値設定手段(41)と、複数種類の車両状態それぞれに対して、前記車速検出手段によって検出される車速に応じて周波数が変化しかつ同じ車速に対する周波数が前記車両状態毎に異なる警告用振動波形を発生する振動波形発生手段(44;44A)と、前記基本アシスト電流値設定手段によって設定される基本アシスト電流値に、前記振動波形発生手段によって発生される前記警告用振動波形を加算することにより、前記電動モータに対する目標電流値を演算する目標電流値演算手段(45)と、前記目標電流値演算手段によって演算される目標電流値に応じて、前記電動モータを制御するモータ制御手段(46,47)とを含む、車両用警報装置である。
図1は、本発明の実施形態に係る車両用警報装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置(EPS:electric power steering)1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。ただし、この発明は、ステアリングホイール2が転舵機構4に機械的に連結されていない、ステアバイワイヤにも適用可能である。
トーションバー10の近傍には、トルクセンサ11が配置されている。トルクセンサ11は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルクTを検出する。この実施形態では、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクTは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
操舵補助機構5は、操舵補助用の電動モータ(EPS用電動モータ)18と、電動モータ18の出力トルクを転舵機構4に伝達するための減速機構19とを含む。減速機構19は、ウォーム軸20と、このウォーム軸20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。減速機構19は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング22内に収容されている。
電動モータ18によってウォーム軸20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォーム軸20を回転駆動することによって、転舵輪3が転舵されるようになっている。
ECU12は、電動モータ18を制御するためのマイクロコンピュータ31と、マイクロコンピュータ31によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)32と、電動モータ18に流れるモータ電流(実電流値)Iを検出する電流検出回路33とを含んでいる。
警告用振動波形発生部44は、第1警告用振動波形発生部51と、第2警告用振動波形発生部52とを含む。第1警告用振動波形発生部51には、車線逸脱判定部42の判定結果が与えられる。第1警告用振動波形発生部51は、車線逸脱判定部42によって、車両が車線を逸脱する可能性の高い状態であると判定されているときには、そのことを運転者に警告するために、第1警告用振動波形(加振信号)Ie1を発生させる。第1警告用振動波形Ie1は、車速センサ23によって検出される車速Vに応じて周波数が変化する波形である。この実施形態では、第1警告用振動波形Ie1は、車速Vに応じて周波数が変化する正弦波信号である。なお、第1警告用振動波形Ie1は、車速Vに応じて周波数が変化する正弦波信号以外の波形、たとえば、三角波、矩形波、三角波と矩形波とを組み合わせた波形等であってもよい。
図4Aの例では、第1周波数f1(V)および第2周波数f2(V)は、車速Vが大きくなるほど周波数が低くなるように設定されている。また、この例では、同じ車速Vにおいては、第1周波数f1(V)の方が第2周波数f2(V)よりも高くなるように設定されている。第1周波数f1(V)と第2周波数f2(V)との差は、車速が小さいほど大きくなるように設定されている。これは、周波数が高くなるほど、第1周波数f1(V)と第2周波数f2(V)の区別がつき難くなるからである。図5に、第1警告用振動波形Ie1および第2警告用振動波形Ie2の一例を示す。なお、同じ車速Vにおいて、第1周波数f1(V)の方が第2周波数f2(V)よりも低くなるように設定されてもよい。
図4Bの例では、第1周波数f1(V)および第2周波数f2(V)は、車速Vが大きくなるほど周波数が高くなるように設定されている。また、この例では、同じ車速Vにおいては、第1周波数f1(V)の方が第2周波数f2(V)よりも高くなるように設定されている。第1周波数f1(V)と第2周波数f2(V)との差は、車速が大きいほど大きくなるように設定されている。これは、これは、周波数が高くなるほど、第1周波数f1(V)と第2周波数f2(V)の区別がつき難くなるからである。なお、同じ車速Vにおいて、第1周波数f1(V)の方が第2周波数f2(V)よりも低くなるように設定されてもよい。
前述の実施形態では、車線逸脱判定部42によって、車両が車線を逸脱する可能性の高い状態であると判定されているときには、第1警告用振動波形発生部51から第1警告用振動波形Ie1が発生される。この第1警告用振動波形Ie1が基本目標電流値Io*に加算されることにより、目標電流値I*が演算される。そして、電動モータ18に流れるモータ電流Iが、目標電流値I*に近づくように制御される。したがって、車線逸脱判定部42によって、車両が車線を逸脱する可能性の高い状態であると判定されているときには、ステアリングホイール2に第1警告用振動波形Ie1に応じた警告用振動が与えられる。これにより、運転者は、車両が車線を逸脱する可能性の高い状態であることを認識することができる。
図6のECU12では、警告用振動波形発生部44Aの構成が、図2の警告用振動波形発生部44と異なっている。
警告用振動波形発生部44Aは、第1警告用振動波形発生部51と、第2警告用振動波形発生部52と、第1ゲート53と、第2ゲート54と、ゲート制御部55とを含む。
第1判定状態時においては、第1警告用振動波形発生部51によって第1警告用振動波形Ie1が発生しているとともに、第2警告用振動波形発生部52によって第2警告用振動波形Ie2が発生している。第1判定状態時においては、ゲート制御部55は、第1ゲート53と第2ゲート54とを交互に閉鎖する。言い換えれば、第1判定状態時においては、ゲート制御部55は、第1ゲート53と第2ゲート54とを交互に開放する。第1ゲート53を開放する時間長(第2ゲート54を閉鎖する時間長)と第2ゲート54を開放する時間長(第1ゲート53を閉鎖する時間長)とは、等しくてもよいし、異なる時間長に設定されていてもよい。つまり、第1判定状態時においては、第1警告用振動波形Ie1および第2警告用振動波形Ie2が時間的に重なり合わないように、時分割して1種類ずつ交互に(循環的に)出力される。第1警告用振動波形Ie1および第2警告用振動波形Ie2それぞれの発生時間は同じであってもよいし、異ならせてもよい。この場合にも、運転者は、車両が車線を逸脱する可能性の高い状態であることを認識できるととともに、タイヤの空気圧が低下していることを認識することができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (7)
- 車速を検出する車速検出手段と、
予め定められた複数種類の車両状態それぞれに対して、前記車速検出手段によって検出される車速に応じて周波数が変化しかつ同じ車速に対する周波数が前記車両状態毎に異なる警告用振動波形を発生する振動波形発生手段と、
前記振動波形発生手段によって発生される前記警告用振動波形に基いて、操舵部材に当該警告用振動波形に応じた警告用振動を与える振動付与手段とを含む、車両用警報装置。 - 前記振動波形発生手段は、前記複数種類の車両状態のうちの2種類以上の車両状態が同時に発生しているときには、当該2種類以上の車両状態に対応する2種類以上の警告用振動波形を、それらが時間的に重なり合わないように、時分割して1種類ずつ出力する手段を含む、請求項1に記載の車両用警報装置。
- 前記車両状態毎に発生される警告用振動波形の周波数は、前記車速検出手段によって検出される車速が大きくなるほど低くなるように設定されており、
前記車両状態毎に発生される警告用振動波形間の周波数の差は、前記車速検出手段によって検出される車速が小さいほど大きくなるように設定されている、請求項1または2に記載の車両用警報装置。 - 前記車両状態毎に発生される警告用振動波形の周波数は、前記車速検出手段によって検出される車速が大きくなるほど高くなるように設定されており、
前記車両状態毎に発生される警告用振動波形間の周波数の差は、前記車速検出手段によって検出される車速が大きくなるほど大きくなるように設定されている、請求項1または2に記載の車両用警報装置。 - 振動付与手段が、操舵補助力を発生するためのEPS用電動モータを含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用警報装置。
- 車両の転舵機構に操舵補助力を与えるための電動モータと、
車速を検出する車速検出手段と、
操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクを用いて、基本アシスト電流値を設定する基本アシスト電流値設定手段と、
複数種類の車両状態それぞれに対して、前記車速検出手段によって検出される車速に応じて周波数が変化しかつ同じ車速に対する周波数が前記車両状態毎に異なる警告用振動波形を発生する振動波形発生手段と、
前記基本アシスト電流値設定手段によって設定される基本アシスト電流値に、前記振動波形発生手段によって発生される前記警告用振動波形を加算することにより、前記電動モータに対する目標電流値を演算する目標電流値演算手段と、
前記目標電流値演算手段によって演算される目標電流値に応じて、前記電動モータを制御するモータ制御手段とを含む、車両用警報装置。 - 前記振動波形発生手段は、前記複数種類の車両状態のうちの2種類以上の車両状態が同時に発生しているときには、当該2種類以上の車両状態に対応する2種類以上の警告用振動波形を、それらが時間的に重なり合わないように、時分割して1種類ずつ出力する手段を含む、請求項6に記載の車両用警報装置。
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