CN110177728A - 用于辅助机动车辆转向的具有扭矩请求安全限度的机电式机动车辆助力转向机构 - Google Patents

用于辅助机动车辆转向的具有扭矩请求安全限度的机电式机动车辆助力转向机构 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于辅助机动车辆转向的机电式机动车辆助力转向机构，该机电式机动车辆助力转向机构包括用于转向辅助的电动马达以及扭矩传感器，该电动马达适于响应于来自扭矩传感器的指示由车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由马达施加的辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线(5)限定，其中，使用了逻辑加法器(10)将所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系限制在给定安全限度(11)内。

Description

用于辅助机动车辆转向的具有扭矩请求安全限度的机电式机 动车辆助力转向机构
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于辅助机动车辆转向的机电式机动车辆助力转向机构和一种根据权利要求15的前序部分的限制辅助扭矩的方法。
背景技术
在机电式机动车辆助力转向机构中，通过根据由驾驶员施加至转向盘的转向扭矩驱动电动马达来将转向辅助力施加至转向机构。具有逆变器的电子控制单元(马达控制器)控制马达。逆变器根据用于产生扭矩的扭矩请求向马达提供正弦马达参数(电流、电压、磁通量)。
在这种由电动马达产生扭矩的转向系统中，已知的是使用了限定驾驶员施加的输入扭矩与由马达产生的辅助扭矩之间的静态关系的“助力特性曲线(boost curve)”。实际的助力特性曲线的特征是应该存在对能够由马达施加的辅助扭矩的水平的限制。在许多系统中，该限制是通过硬件的限制(即马达的最大扭矩)施加的。在其他系统中，可能需要人为引入该限制。在存在这样的限制的情况下用于输入扭矩——在不存在这样的限制的情况下该输入扭矩会导致辅助扭矩超出限值——的助力特性曲线会是平坦的(即，输出扭矩恒定)。
发明内容
本发明的目的是提供一种机电式机动车辆助力转向机构，其容易并且可靠地限制扭矩请求以确保转向辅助的安全操作。
该目的通过一种用于辅助机动车辆的转向的具有权利要求1的特征的机电式机动车辆助力转向机构以及一种具有权利要求15的特征的方法来实现。
提供了一种用于辅助机动车辆转向的机电式机动车辆助力转向机构，其包括用于转向辅助的电动马达以及扭矩传感器，电动马达适于响应于来自扭矩传感器的指示由车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号来施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由马达施加的辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线限定，其中，使用了逻辑加法器将所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系限制在给定安全限度内。这样，可以通过限制助力特性曲线来限制辅助扭矩。
优选地，使用了传递函数来稳定助力特性曲线，其中，传递函数被输入至逻辑加法器。逻辑加法器执行传递函数和安全限度的逻辑加法以将辅助扭矩保持在所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系的可允许的范围内。
在另一实施方式中，扭矩控制器的输出可在基于安全限度限制扭矩控制器输出的限制器中利用设置在逻辑加法器下游的传递函数的输出进行处理。
在优选实施方式中，在传递函数出故障的情况下，使用诊断单元将转向辅助切换至故障安全模式。诊断单元是适当的安全概念的一部分。
优选地，故障安全模式包括致使产生减小的辅助扭矩的降级辅助，以确保不超过电动马达的最大扭矩。减小的辅助扭矩可以是零。
进一步优选的是，存在遵循转向算法的扭矩控制器，用于主动地修改如由助力特性曲线所限定的所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系。所述修改例如可以产生期望的转向路感。
扭矩控制器的输出可以在基于安全限度限制扭矩控制器输出的限制器中利用逻辑加法器的输出进行处理。这样，所述限制预先限制了所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系，并且将结果应用于扭矩控制器的输出。优选地，如果转向辅助没有切换至故障安全模式，则限制器提供辅助扭矩。在这种情况下，优选的是，辅助扭矩或在故障安全模式中的减小的辅助扭矩被传递到电动马达的马达控制器。
优选地，助力特性曲线通过仅取决于转向机构的参数的特征表示。
如果安全限度取决于转向机构的参数，则是更有利的。
转向机构的参数可以是驾驶员施加的输入扭矩和/或车辆速度和/或转向盘转速。
此外，提供了一种对由电动马达施加的用于机电式机动车辆助力转向机构中的转向辅助的辅助扭矩进行限制的方法，其中，该机电式机动车辆助力转向机构包括扭矩传感器，该电动马达适于响应于来自扭矩传感器的指示由车辆驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由马达施加的辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线限定，该方法具有下述步骤：
利用逻辑加法器将传递函数的输出限制在可操作范围内，其中，安全限度被输入至逻辑加法器；
在限制器中通过遵循转向算法的扭矩控制器的输出来修改逻辑加法器的输出以计算传递至电动马达的马达控制器的辅助扭矩。
优选地，助力特性曲线通过逻辑加法器的上游或下游的传递函数来稳定。在这种情况下，如果该方法还包括下述步骤则是优选的：即，检查传递函数的输出，如果检测到故障，则通过使用诊断单元将辅助扭矩切换至故障安全模式，其中，故障安全模式包括致使产生减小的辅助扭矩的降级辅助。
优选地，助力特性曲线通过取决于转向机构的参数的特征表示，其中转向机构的参数是驾驶员施加的输入扭矩和/或车辆速度和/或转向盘转速。
优选地，安全限度取决于转向机构的参数，其中转向机构的参数是驾驶员施加的输入扭矩和/或车辆速度和/或转向盘转速。
转向机构优选为转向柱助力式。
附图说明
下面借助附图描述本发明的两个示例性实施方式。在所有附图中，相同的附图标记表示相同的部件或功能相似的部件。
图1示出了根据第一实施方式的转向控制器的一部分的示意图，
图2示出了根据第二实施方式的转向控制器的一部分的示意图，
图3示出了根据第三实施方式的转向控制器的一部分的示意图，
图4示出了根据第四实施方式的转向控制器的一部分的示意图。
具体实施方式
在机电式助力转向机构中，转向轴连接至供驾驶员操作的转向盘。转向轴经由小齿轮联接至转向齿条。转向横拉杆连接至转向齿条并且连接至机动车辆的转向车轮。转向轴的旋转通过以防扭转的方式连接至转向轴的小齿轮引发转向齿条的轴向位移。通过转向控制器1以及包括电动马达和马达控制器2的助力致动器提供电动辅助。转向控制器1接收表示车辆速度和由车辆操作者施加至转向盘的扭矩的信号。响应于车辆速度、操作者扭矩和由转子位置传感器检测到的转子位置信号，控制器1确定目标马达扭矩并且将信号提供至马达控制器2，在马达控制器2中，马达电流通过PWM(脉冲宽度调制)计算。扭矩控制器3是转向控制器1的一部分。转向算法4产生至扭矩控制器3的输入。这些转向算法4影响例如驾驶员的转向路感。它们可以包括例如阻尼、主动返回、拉动漂移等功能。
助力特性曲线5给出输入扭矩与辅助扭矩之间的关系。助力特性曲线5是查找表并且由取决于转向系统状态——例如(测量的和/或估计的)输入扭矩和/或(测量的和/或估计的)车辆速度——的简单特征表示。需要传递函数6在不稳定点处将助力特性曲线5稳定在某个增益值。诊断单元7检查传递函数输出。如果传递函数6发生故障，则诊断单元7将转向辅助切换至故障安全操作模式8，此时，基本降级辅助9可用。降级辅助9提供至马达控制器2的马达扭矩。该辅助马达扭矩可以是零。如果没发生错误，则传递函数6的输出被输入至逻辑加法器10。加法器10对传递函数7的输出和安全限度11进行加总。加法器10的基函数是传递函数6，通过增加上限和下限11(安全限度)将传递函数6限制在可允许的范围内。加法器10的结果形成至限制器12的输入，限制器12将扭矩控制器信号限制在可允许的范围并且确保扭矩控制器和转向算法不能提供不可控制的马达扭矩请求。这样，来自控制器3的信号不会高于来自加法器10的上限并且不会低于来自所述加法器的下限。如果来自控制器3的信号超过这些值，则该信号将被设定为可允许的范围内的最大值/最小值。
如此，扭矩控制器信号借助于限制器12传递至辅助马达扭矩，该辅助马达扭矩被提供至马达控制器2。
诊断激活的故障安全操作模式8使限制器符合ASIL(汽车安全完整性等级)D级标准。
限制器10的安全限度11可以取决于转向系统状态，例如，驾驶员施加的输入扭矩(测量的和/或估计的)和/或车辆速度和/或转向盘转速(测量的和/或估计的)。有可能仅使用上述转向系统状态中的一者或两者。例如，仅使用驾驶员施加的输入扭矩或仅使用驾驶员施加的输入扭矩和车辆速度。机电式助力转向机构可以是转向柱助力型或齿条助力型。齿条助力EPAS系统具有连接至转向齿条的电动马达。电动马达通常通过驱动导螺杆(leadscrew)机构来辅助齿条运动。转向柱助力EPAS系统具有连接至转向柱的电动马达。电动马达通常通过涡轮式布置来辅助转向柱轴的运动。
与图1中所示的实施方式相比，在图2中，安全限度11直接应用于加法器10中的助力特性曲线的查找表。加法器10的输出被输入至具有诊断单元7的传递函数6。如果传递函数6正确地工作并且未检测出故障，则将传递函数6的输出输入至限制器12。否则，经由诊断单元7激活故障安全模式。安全限度和限制器的工作方式与参照图1所述的工作方式相同。
图3示出了本发明的第三实施方式，除了既不存在传递函数也不存在诊断单元之外，本发明的第三实施方式基本上与图2所示的实施方式相同。安全限度11被直接应用于加法器10中的助力特性曲线的查找表。加法器10的输出被输入至限制器12。限制器12将信号提供至马达控制器2，在马达控制器2中，马达电流通过PWM(脉冲宽度调制)计算。
图4示出了本发明的第四实施方式，除了不存在扭矩控制器并且限制器12的输出是加法器10的输入之外，本发明的第四实施方式基本上与图1中所示的实施方式相同。安全限度11除了应用至转向算法4的输出之外还应用至限制器12。由此限制器直接地限制转向算法4的输出，然后将受限制的输出用作加法器10的输入并且用作对于传递函数6的可允许范围的限制。

Claims (19)

1.一种用于辅助机动车辆的转向的机电式机动车辆助力转向机构，包括用于转向辅助的电动马达以及扭矩传感器，所述电动马达适于响应于来自所述扭矩传感器的指示由所述车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号来施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由所述马达施加的所述辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线(5)限定，其特征在于，使用逻辑加法器(10)以将所指示的输入扭矩与所述辅助扭矩之间的关系限制在给定安全限度(11)内。
2.根据权利要求1所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，使用传递函数(6)来稳定所述助力特性曲线(5)，其中，所述传递函数(6)是所述逻辑加法器(10)的基函数。
3.根据权利要求2所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，在所述传递函数(6)故障的情况下，使用诊断单元(7)将所述转向辅助切换至故障安全模式(8)。
4.根据权利要求3所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述故障安全模式(8)包括致使产生减小的辅助扭矩的降级辅助(9)。
5.根据权利要求4所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述减小的辅助扭矩是零。
6.根据前述权利要求中任一项所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，存在遵循转向算法(4)的扭矩控制器(3)，所述扭矩控制器(3)主动地修改如由所述助力特性曲线(5)限定的所指示的输入扭矩与所述辅助扭矩之间的关系。
7.根据权利要求6所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述扭矩控制器(3)的输出在限制器(12)中利用所述逻辑加法器(10)的输出进行处理，其中，所述限制器(12)基于所述安全限度(11)限制所述扭矩控制器的输出。
8.根据权利要求6所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述扭矩控制器(3)的输出在基于所述安全限度(11)限制所述扭矩控制器的输出的限制器(12)中利用设置在所述逻辑加法器(10)下游的所述传递函数(6)的输出进行处理。
9.根据权利要求6或7所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，如果所述转向辅助未被切换至所述故障安全模式(8)，则所述限制器(12)提供所述辅助扭矩。
10.根据权利要求9所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述辅助扭矩或在所述故障安全模式(8)中的所述减小的辅助扭矩被传递至所述电动马达的所述马达控制器(2)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述助力特性曲线(5)由仅取决于所述转向机构的参数的特征表示。
12.根据前述权利要求中任一项所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述安全限度(11)取决于所述转向机构的参数。
13.根据权利要求11或12所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述转向机构的所述参数是所述驾驶员施加的输入扭矩和/或车辆速度和/或转向盘转速。
14.根据前述权利要求中任一项所述的机电式机动车辆助力转向机构，其特征在于，所述转向机构是转向柱助力式转向机构。
15.一种对由电动马达施加的用于机电式机动车辆助力转向机构中的转向辅助的辅助扭矩进行限制的方法，其中，所述机动车辆助力转向机构包括扭矩传感器，所述电动马达适于响应于来自所述扭矩传感器的指示由车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号施加所述辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由所述马达施加的所述辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线(5)限定，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
利用逻辑加法器(10)将所述助力特性曲线(5)限制在可操作范围内，其中，安全限度(11)被输入至所述逻辑加法器(10)；
在限制器(12)中通过遵循转向算法(4)的扭矩控制器(3)的输出修改所述逻辑加法器(10)的输出以计算传递至所述电动马达的所述马达控制器(2)的所述辅助扭矩。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
通过位于所述逻辑加法器(10)之前或之后的传递函数(6)稳定所述助力特性曲线(5)。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括下述步骤：
检查所述传递函数(6)的输出，如果检测到故障，则通过使用诊断单元(7)将所述辅助扭矩切换至故障安全模式(8)，其中，所述故障安全模式(8)包括致使产生减小的辅助扭矩的降级辅助(9)。
18.根据前述权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述助力特性曲线(5)由取决于所述转向机构的参数的特征表示，其中，所述转向机构的所述参数是所述驾驶员施加的输入扭矩和/或车辆速度和/或转向盘转速。
19.根据前述权利要求15至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述安全限度(11)取决于所述转向机构的参数，其中，所述转向机构的所述参数是所述驾驶员施加的输入扭矩和/或车辆速度和/或转向盘转速。
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