JP2017218018A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017218018A JP2017218018A JP2016113836A JP2016113836A JP2017218018A JP 2017218018 A JP2017218018 A JP 2017218018A JP 2016113836 A JP2016113836 A JP 2016113836A JP 2016113836 A JP2016113836 A JP 2016113836A JP 2017218018 A JP2017218018 A JP 2017218018A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- angle
- clutch
- turning
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 92
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/043—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0475—Controlling other elements
- B62D5/0478—Clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】車両用操舵装置1は、ステアリングホイール2と転舵輪3との間の動力伝達経路に設けられたクラッチ6と、ステアリングホイール2に操舵反力を付与するための反力モータ14と、転舵輪3を転舵させるための転舵モータ31と、クラッチ6が解放状態である場合において、転舵輪3の転舵角が転舵角限界値に到達しており、かつ転舵角限界値への到達時点のステアリングホイール2の操舵角である第1操舵角に対して、操舵部材が操舵中立位置側とは反対方向に第1所定値α以上回転したときには、クラッチ6を締結させるクラッチ締結制御手段40とを含む。
【選択図】図1
Description
これに対して、ラック軸が移動端に達したときに、クラッチを締結せず、反力モータがステアリングホイールに付与する反力トルクを利用してステアリングホイールのそれ以上の回転を止める方法が知られている。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。
車両用操舵装置1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、転舵輪3を転舵するための転舵機構4と、ステアリングホイール2に連結されたステアリングシャフト5と、ステアリングシャフト5(ステアリングホイール2)と転舵機構4とを機械的に連結したり分離したりするためのクラッチ6とを含む。この実施形態では、クラッチ6は、電磁クラッチである。クラッチ6は、入力軸6Aと出力軸6Bとを含み、入出力軸間のトルクの伝達・遮断を行う機能を有している。
第2軸9には、減速機13を介して反力モータ14が連結されている。反力モータ14は、ステアリングホイール2に操舵反力(操舵方向と反対方向のトルク)を付与するための電動モータである。減速機13は、反力モータ14の出力軸に一体的に回転可能に連結されたウォーム軸(図示略)と、このウォーム軸と噛み合い、第2軸9に一体的に回転可能に連結されたウォームホイール(図示略)とを含むウォームギヤ機構からなる。反力モータ14には、反力モータ14の回転角を検出するための回転角センサ15が設けられている。
車両用操舵装置1は、動作モードとして、ステアバイワイヤモード、フェイルセーフモード等を有している。ステアバイワイヤモードは、ステアリングホイール2と転舵機構4とが機械的に連結されていない状態(クラッチ6が解放されている状態)で、転舵輪3の転舵が行われるモードである。フェイルセーフモードは、ステアリングホイール2と転舵機構4とを機械的に連結させた状態(クラッチ6が締結されている状態)で、転舵輪3の転舵が行われるモードであり、ステアバイワイヤモード時に何らかの異常が発生したときに自動的に設定されるモードである。フェイルセーフモードは、手動のみによって転舵を行うマニュアルステアリングモードであってもよく、反力モータ14および転舵モータ31の少なくとも一方によって、操舵トルク等に応じた操舵補助力を発生させるパワーステアリングモード(EPSモード)であってもよい。
図2は、ECU40の電気的構成を示すブロック図である。
ECU40は、マイクロコンピュータ41と、マイクロコンピュータ41によって制御され、転舵モータ31に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)42と、転舵モータ31に流れるモータ電流を検出する電流検出部43と、マイクロコンピュータ41によって制御され、反力モータ14に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)44と、反力モータ14に流れるモータ電流を検出する電流検出部45とを備えている。また、ECU40は、マイクロコンピュータ41によって制御され、クラッチ6を駆動するための駆動回路46を備えている。
転舵モータ31は、例えば三相ブラシレスモータであり、図3に図解的に示すように、界磁としてのロータ100と、U相、V相およびW相のステータ巻線101,102,103を含むステータ105とを備えている。転舵モータ31は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
転舵モータ制御部50は、角速度演算部51と、転舵側目標操舵角設定部52と、目標転舵角設定部53と、角度偏差演算部54と、PI(比例積分)制御部55と、角速度偏差演算部56と、PI制御部57と、電流偏差演算部58と、PI制御部59と、dq/UVW変換部60と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部61と、UVW/dq変換部62と、回転角演算部63とを含む。
角度偏差演算部54は、目標転舵角設定部53によって設定される目標転舵角δ*と、転舵角センサ37によって検出される転舵角δとの偏差Δδ(=δ*−δ)を演算する。
角速度演算部51は、転舵角センサ37によって検出される転舵角δを時間微分することによって、転舵角δの角速度(転舵角速度)ωtを演算する。角速度演算部51によって演算される転舵角速度ωtは、角速度偏差演算部56に与えられる。
PI制御部57は、角速度偏差演算部56によって演算される角速度偏差Δωtに対するPI演算を行なうことにより、dq座標系の座標軸に流すべき電流の目標値である目標電流を演算する。具体的には、PI制御部57は、目標d軸電流Id *および目標q軸電流Iq *(以下、これらを総称するときには「目標二相電流Idq *」という。)を演算する。さらに具体的には、PI制御部57は、目標q軸電流Iq *を有意値として演算する一方で、目標d軸電流Id *を零とする。PI制御部57によって演算される目標二相電流Idq *は、電流偏差演算部58に与えられる。
電流検出部43は、転舵モータ31のU相電流IU、V相電流IVおよびW相電流IW(以下、これらを総称するときは、「三相検出電流IUVW」という。)を検出する。電流検出部43によって検出された三相検出電流IUVWは、UVW/dq変換部62に与えられる。
dq/UVW変換部60は、目標二相電圧Vdq *を目標三相電圧VUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部63によって演算されたロータ角θsが用いられる。目標三相電圧VUVW *は、目標U相電圧VU *、目標V相電圧VV *および目標W相電圧VW *からなる。この目標三相電圧VUVW *は、PWM制御部61に与えられる。
駆動回路42は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部61から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、目標三相電圧VUVW *に相当する電圧が転舵モータ31の各相のステータ巻線101,102,103に印加される。
反力モータ制御部70は、反力側目標操舵角設定部71と、角度偏差演算部72と、PI制御部73と、角速度偏差演算部75と、PI制御部76と、電流偏差演算部77と、PI制御部78と、dq/UVW変換部79と、PWM制御部80と、UVW/dq変換部81と、回転角演算部82と、操舵角演算部83と、角速度演算部84とを含む。
角度偏差演算部72は、反力側目標操舵角設定部71によって設定される反力側目標操舵角θhr*と、操舵角演算部83によって演算される操舵角θhとの偏差Δθh(=θhr*−θh)を演算する。
角速度演算部84は、操舵角演算部83によって演算される操舵角θhを時間微分することによって、操舵角θhの角速度(操舵角速度)ωhを演算する。角速度演算部84によって演算される操舵角速度ωhは、角速度偏差演算部75に与えられる。
PI制御部76は、角速度偏差演算部75によって演算される角速度偏差Δωhに対するPI演算を行なうことにより、dq座標系の座標軸に流すべき電流の目標値である目標電流を演算する。具体的には、PI制御部76は、目標d軸電流id *および目標q軸電流iq *(以下、これらを総称するときには「目標二相電流idq *」という。)を演算する。さらに具体的には、PI制御部76は、目標q軸電流iq *を有意値として演算する一方で、目標d軸電流id *を零とする。PI制御部76によって演算される目標二相電流idq *は、電流偏差演算部77に与えられる。
UVW/dq変換部81は、電流検出部45によって検出されるUVW座標系の三相検出電流iUVW(U相電流iU、V相電流iVおよびW相電流iW)を、dq座標系の二相検出電流idおよびiq(以下総称するときには「二相検出電流idq」という。)に変換する。これらが電流偏差演算部77に与えられる。UVW/dq変換部81における座標変換には、回転角演算部82によって演算された電気角θRが用いられる。
dq/UVW変換部79は、目標二相電圧vdq *を目標三相電圧vUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部82によって演算された電気角θRが用いられる。目標三相電圧vUVW *は、目標U相電圧vU *、目標V相電圧vV *および目標W相電圧vW *からなる。この目標三相電圧vUVW *は、PWM制御部80に与えられる。
駆動回路44は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部80から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、目標三相電圧vUVW *に相当する電圧が反力モータ14の各相のステータ巻線に印加される。
クラッチ制御部90は、転舵角センサ37によって検出される転舵角δを取得する(ステップS1)。そして、クラッチ制御部90は、転舵角δが転舵角限界値に到達したか否かを判別する(ステップS2)。転舵角限界値は、ラック軸17が図示しないラックストッパに当接する位置にほぼ対応する転舵角であり、右転舵方向の限界値δRend(δRend>0)と、左転舵方向の限界値δLend(δLend<0)とがある。転舵角δがδRend以上であるときまたは転舵角δがδLend以下であるときにクラッチ制御部90は転舵角限界値に達したと判別する。
前記ステップS2において、転舵角δが転舵角限界値に到達していると判別された場合には(ステップS2:YES)、クラッチ制御部90は、操舵角演算部83によって演算されている操舵角θhを取得する(ステップS3)。そして、クラッチ制御部90は、取得した操舵角θhを、転舵角限界値での操舵角θhendとしてメモリ(図示略)に記憶する(ステップS4)。
|θh|≧|θhend+α| …(1)
式(1)において、|θh|はステップS6で取得される操舵角θhの絶対値である。θhendは、ステップS4でメモリに記憶された転舵角限界値での操舵角である。αは、零よりも大きな第1所定値である。|θhend+α|は、転舵角限界値での操舵角θhendに第1所定値αを加算した値の絶対値である。
|θh|≦|θhend+β| …(2)
式(2)において、|θh|はステップS11で取得される操舵角θhの絶対値である。θhendは、ステップS4でメモリに記憶された転舵角限界値での操舵角である。βは、第2所定値であり、零以上でかつ第1所定値αよりも小さい(0≦β<α)。|θhend+β|は、転舵角限界値での操舵角θhendに第2所定値βを加算した値の絶対値である。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (3)
- 車両を操向するための操舵部材と、
転舵輪を転舵させるための転舵機構と、
前記操舵部材と前記転舵輪との間の動力伝達経路に設けられたクラッチと、
前記動力伝達経路における前記クラッチよりも前記操舵部材側の部分に連結され、前記操舵部材に操舵反力を付与するための反力モータと、
前記動力伝達経路における前記クラッチよりも前記転舵輪側の部分に連結され、前記転舵輪を転舵させるための転舵モータと、
前記クラッチが解放状態である場合において、前記転舵輪の転舵角が転舵角限界値に到達しており、かつ前記転舵角限界値への到達時点の前記操舵部材の操舵角である第1操舵角に対して、前記操舵部材が操舵中立位置側とは反対方向に第1所定値以上回転したときには、前記クラッチを締結させるクラッチ締結制御手段とを、含む車両用操舵装置。 - 前記転舵輪の転舵角を取得する転舵角取得手段と、
前記操舵部材の操舵角を取得する操舵角取得手段とをさらに含み、
前記クラッチ締結制御手段は、
前記転舵角取得手段によって取得される転舵角が前記転舵角限界値に達したときに、前記操舵角取得手段によって取得される操舵角の絶対値を、前記第1操舵角として記憶する第1手段と、
前記転舵角取得手段によって取得される転舵角が転舵角限界値に達してから、前記操舵角取得手段によって取得される操舵角の絶対値が、前記第1操舵角未満にならずに、前記第1操舵角に前記第1所定値を加算した値以上となったときに、前記クラッチを締結させる手段を含む、請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記クラッチ締結制御手段によって前記クラッチが締結された後において、前記転舵角取得手段によって取得される転舵角の絶対値が、前記第1操舵角の絶対値に零以上でかつ前記第1所定値よりも小さい第2所定値を加算した角度以下となったときに、前記クラッチを解放させるクラッチ解放制御手段をさらに含む、請求項2に記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016113836A JP6764561B2 (ja) | 2016-06-07 | 2016-06-07 | 車両用操舵装置 |
US15/607,748 US10343710B2 (en) | 2016-06-07 | 2017-05-30 | Vehicle steering system |
EP17173943.6A EP3254929B1 (en) | 2016-06-07 | 2017-06-01 | Vehicle steering system |
CN201710413452.6A CN107472353A (zh) | 2016-06-07 | 2017-06-05 | 车辆用转向操纵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016113836A JP6764561B2 (ja) | 2016-06-07 | 2016-06-07 | 車両用操舵装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017218018A true JP2017218018A (ja) | 2017-12-14 |
JP2017218018A5 JP2017218018A5 (ja) | 2019-07-04 |
JP6764561B2 JP6764561B2 (ja) | 2020-10-07 |
Family
ID=59021321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016113836A Expired - Fee Related JP6764561B2 (ja) | 2016-06-07 | 2016-06-07 | 車両用操舵装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10343710B2 (ja) |
EP (1) | EP3254929B1 (ja) |
JP (1) | JP6764561B2 (ja) |
CN (1) | CN107472353A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102111319B1 (ko) * | 2018-12-10 | 2020-06-04 | 주식회사 만도 | 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3511227A4 (en) * | 2017-02-09 | 2019-10-23 | NSK Ltd. | POWER ASSISTED STEERING DEVICE |
JP7376243B2 (ja) * | 2019-03-22 | 2023-11-08 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050082106A1 (en) * | 2003-10-16 | 2005-04-21 | Visteon Global Technologies, Inc. | End of travel system and method for steer by wire systems |
JP2008230588A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-10-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2013237397A (ja) * | 2012-05-16 | 2013-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法 |
WO2014054253A1 (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
WO2014054265A1 (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 |
JP2015003539A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001171543A (ja) | 1999-12-20 | 2001-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 電動操舵装置 |
US6899196B2 (en) * | 2003-10-16 | 2005-05-31 | Visteon Global Technologies, Inc. | Driver interface system for steer-by-wire system |
JP2007320333A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Toyota Motor Corp | ステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置 |
US9020702B2 (en) * | 2011-12-22 | 2015-04-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control apparatus of vehicle and steering control method of the same |
JP5673630B2 (ja) * | 2012-09-04 | 2015-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置 |
CN104995078B (zh) * | 2013-01-11 | 2017-06-09 | 日产自动车株式会社 | 转向控制装置、转向控制方法 |
JP2014141226A (ja) * | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP6313060B2 (ja) * | 2014-02-14 | 2018-04-18 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
JP6657757B2 (ja) * | 2015-10-15 | 2020-03-04 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP6630252B2 (ja) * | 2016-09-21 | 2020-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
-
2016
- 2016-06-07 JP JP2016113836A patent/JP6764561B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2017
- 2017-05-30 US US15/607,748 patent/US10343710B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2017-06-01 EP EP17173943.6A patent/EP3254929B1/en active Active
- 2017-06-05 CN CN201710413452.6A patent/CN107472353A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050082106A1 (en) * | 2003-10-16 | 2005-04-21 | Visteon Global Technologies, Inc. | End of travel system and method for steer by wire systems |
JP2008230588A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-10-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2013237397A (ja) * | 2012-05-16 | 2013-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法 |
WO2014054253A1 (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
WO2014054265A1 (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 |
JP2015003539A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102111319B1 (ko) * | 2018-12-10 | 2020-06-04 | 주식회사 만도 | 조향 제어 시스템, 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6764561B2 (ja) | 2020-10-07 |
EP3254929B1 (en) | 2019-10-23 |
CN107472353A (zh) | 2017-12-15 |
US10343710B2 (en) | 2019-07-09 |
EP3254929A1 (en) | 2017-12-13 |
US20170349204A1 (en) | 2017-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6579376B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP2279927B1 (en) | Electric power steering system | |
JP6260818B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP2116443B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP5971512B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP3159244A1 (en) | Vehicular steering system | |
JP2018020743A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6137534B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6120074B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2013086586A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6764561B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015229385A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009046005A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP2017229216A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2020005388A (ja) | モータ制御方法およびモータ制御装置 | |
JP2018047876A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2013244798A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6024976B2 (ja) | 操舵角センサの信頼性判定装置 | |
JP2017226319A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2011051378A (ja) | 自動操舵機能を備えた電動パワーステアリング装置 | |
JP2007118785A (ja) | 車両の操舵アシスト装置 | |
JP2019156110A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015077841A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2016196242A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015205623A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190520 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190528 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200409 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200602 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200813 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200826 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6764561 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |