JPH0577755A - 電動パワーステアリング制御装置及び方法 - Google Patents

電動パワーステアリング制御装置及び方法

Info

Publication number
JPH0577755A
JPH0577755A JP23823691A JP23823691A JPH0577755A JP H0577755 A JPH0577755 A JP H0577755A JP 23823691 A JP23823691 A JP 23823691A JP 23823691 A JP23823691 A JP 23823691A JP H0577755 A JPH0577755 A JP H0577755A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
steering
vehicle speed
motor current
electromagnetic clutch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP23823691A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2643041B2 (ja
Inventor
Shunichi Wada
俊一 和田
Yasuo Naito
靖雄 内藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP23823691A priority Critical patent/JP2643041B2/ja
Priority to US07/945,405 priority patent/US5299650A/en
Priority to KR1019920017064A priority patent/KR960005848B1/ko
Priority to DE4231328A priority patent/DE4231328C2/de
Priority to FR9211151A priority patent/FR2681301B1/fr
Publication of JPH0577755A publication Critical patent/JPH0577755A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2643041B2 publication Critical patent/JP2643041B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0475—Controlling other elements
    • B62D5/0478—Clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/043—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear
    • B62D5/0433—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear the clutch being of on-off type
    • B62D5/0436—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear the clutch being of on-off type the clutch being a controlled emergency clutch, e.g. for disconnecting at motor break-down
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、電磁クラッチの切り離し作動を
極力防止し、安全性を損なうことなく電磁クラッチの耐
久性を向上させると共に、電磁クラッチの作動による騒
音及びショックの発生を抑制した電動パワーステアリン
グ制御装置及び方法を得る。 【構成】 モータ電流検出手段93と、モータ電圧検出手
段96と、車速が所定車速以上のときに、モータ電流Ｉ及
び操舵中のモータ電圧Ｅに基づき異常検出した場合に電
磁クラッチ14を切り離すためのクラッチ制御手段97とを
設け、高速運転中のモータ非駆動状態でのモータ電流及
び操舵時モータ電圧に基づいてシステム故障を確実に判
定し、異常検出時のみにモータ13を操舵系から切り離
す。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば自動車の操舵
系をモータの回転力で補助付勢する電動パワーステアリ
ング制御装置及び方法に関し、特に高速運転中において
も異常検出時のみにモータを切り離すようにした電動パ
ワーステアリング制御装置及び方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図３は、例えば特開昭62-255273号公報
又は特開昭63-215461号公報に参照される一般的な電動
パワーステアリング制御装置を示す構成図である。図に
おいて、１は運転者からの操舵回転力を受けるハンド
ル、２はハンドル１からの回転力を伝達するステアリン
グシャフト、３はステアリングシャフト２に設けられて
ハンドル１の操舵トルクＴを検出する操舵速度センサ、
４はステアリングシャフト２の連結部に設けられたユニ
バーサルジョイント、５はステアリングシャフト２の端
部に設けられたピニオン軸、６はピニオン軸５と噛み合
うラック軸、７はハンドル１の操舵速度Ａを検出する操
舵速度センサである。ハンドル１〜ラック軸６は操舵系
を構成している。
【０００３】９は操舵速度Ａ及び操舵トルクＴ等に基づ
いてモータ(後述する)等を制御するマイクロコンピュー
タを含む制御ユニット、10は車速Ｖを検出する車速セン
サ、11は自動車に搭載されたバッテリ、12はバッテリ11
と制御ユニット９との間に挿入されたキースイッチ、13
は制御ユニット９を介してバッテリ11により直流駆動さ
れるモータ、14は制御ユニット９を介してバッテリ11に
よりモータ13の出力軸と直結して駆動される電磁クラッ
チ、15は電磁クラッチ14の出力軸に連結されて減速機を
構成するウォーム軸、16はウォーム軸15と噛み合って駆
動されるウォームホイール軸、18はウォームホイール軸
16及びラック軸６と噛み合うピニオン軸である。モータ
13は、電磁クラッチ14を介して操舵系に連結されてお
り、操舵系に補助トルクを発生する。
【０００４】図４は制御ユニット９の従来構成を示す機
能ブロック図であり、91は操舵トルクＴ及び車速Ｖに基
づいてモータ電流指令値Ｉｏを算出し且つモータ13を駆
動する電流算出駆動手段、92は車速Ｖが所定車速Ｖｏ
(例えば、50ｋｍ／ｈ)に達したときに電磁クラッチ14に
対するクラッチ制御信号Ｃをオンからオフにするクラッ
チ制御手段、93は実際のモータ電流Ｉを検出して電流算
出駆動手段91に入力するモータ電流検出手段である。
【０００５】尚、電流算出駆動手段91は、検出されたモ
ータ電流Ｉをフィードバックしながら、モータ電流指令
値Ｉｏに相当する電流がモータ13に流れるように、モー
タ13に電圧を印加している。又、クラッチ制御手段92
は、各種センサの検出信号に基づいて、低速運転時での
システム故障を判定するとクラッチ制御信号Ｃをオフに
するようになっている。又、モータ電流検出手段93は、
例えば接地された抵抗器から構成されている。
【０００６】図５はクラッチ制御信号Ｃ及びモータ電流
指令値Ｉｏの変化を示す説明図であり、(ａ)に示すよう
に、クラッチ制御信号Ｃは、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満
のときはオンであり、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上のとき
はオフである。又、(ｂ)に示すように、モータ電流指令
値Ｉｏは、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満のときは、車速Ｖ
が低くなるにつれて、又、操舵トルクＴが大きくなるに
つれて大きくなり、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上のときは
０となる。通常、道路状態等にかかわらず、低速運転時
にはハンドル１が重く(操舵トルクＴが大きく)、高速運
転時にはハンドル１が軽く(操舵トルクＴが小さく)なる
ので、車速Ｖが小さくなるにつれて補助トルクを増大さ
せている。
【０００７】次に、図５を参照しながら、図３及び図４
に示した従来の電動パワーステアリング制御装置の動作
について説明する。まず、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満の
低速運転時において、制御ユニット９内のクラッチ制御
手段92は、クラッチ制御信号Ｃをオンにして電磁クラッ
チ14をモータ13に連結させる。又、電流算出駆動手段91
は、車速センサ10からの車速Ｖとトルクセンサ３からの
操舵トルクＴとに基づいてモータ電流指令値Ｉｏを生成
し、所要の補助回転トルクが発生するようにモータ13を
駆動する。
【０００８】即ち、車速Ｖが低ければ低いほど大きい操
舵トルクＴが要求されるため、補助トルクに相当するモ
ータ電流指令値Ｉｏは大きい値に設定される。又、道路
状態等の違いにより大きい操舵トルクＴが要求される場
合には、操舵トルクＴの大きさに応じたモータ電流指令
値Ｉｏが設定される。これにより、運転者が必要とする
操舵トルクＴは、運転状態等にかかわらず、ほぼ一定と
なる。
【０００９】尚、クラッチ制御手段92は、低速運転中に
システム故障が判定された場合に、クラッチ制御信号Ｃ
をオフにして電磁クラッチ14をモータ13から切り離し、
操舵の安全性を確保する。例えば、モータ電流指令値Ｉ
ｏ又はモータ電流Ｉが異常値を示すときや、長時間にわ
たってハンドル１の操作が行われないときには、システ
ム故障と判定する。
【００１０】一方、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上の高速運
転時においては、電流算出駆動手段91がモータ電流指令
値Ｉｏを零にすると共に、クラッチ制御手段92がクラッ
チ制御信号Ｃをオフにして電磁クラッチ14をモータ13か
ら切り離す。このとき、モータ13に電圧が印加されない
ので、モータ13が駆動されることはなく、又、高速運転
中にシステム故障が発生しても、電磁クラッチ14が切り
離されているので、操舵に不具合が生じることもない。
【００１１】その後、車速Ｖが低下して所定車速Ｖｏ未
満になると、クラッチ制御信号Ｃが再びオンになって電
磁クラッチ14がモータ13に連結され、前述と同様に、車
速Ｖ及び操舵トルクＴに応じてモータ電流Ｉが制御され
る。
【００１２】一般に、制御ユニット９が故障すると、不
要なモータ電流指令値Ｉｏが生成されてモータ13が駆動
し、ハンドル１が強制的に回転してしまう。又、モータ
13が機械的に故障すると、ハンドル１が回転できなくな
り、操舵不能状態になってしまう。これらの不具合は、
低速運転時には回避できるが、高速運転時には回避でき
なくなり、安全性を著しく損なうことが知られている。
従って、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上となった時点で、ク
ラッチ制御信号Ｃをオフにしてフェイルセーフを構成
し、安全性を確保している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング制御装置及び方法は以上のように、低速運転時
にはシステム故障を判定して電磁クラッチ14を切り離し
ているものの、高速運転時には故障の有無にかかわらず
電磁クラッチ14を切り離している。従って、車速Ｖが所
定車速Ｖｏを越える毎に作動音の大きい電磁クラッチ14
がオンオフ動作し、騒音が大きくなって乗心地が悪くな
るうえ、電磁クラッチ14の耐久性を劣化させ、更に、電
磁クラッチ14のオンオフ動作時にハンドル１を握ってい
る運転者に操舵ショックを与えるという問題点があっ
た。
【００１４】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、高速運転中においても異常検出
時のみにモータを操舵系から切り離すことにより、安全
性を損なうことなく電磁クラッチの耐久性を向上させる
と共に、電磁クラッチの作動による騒音やショックの発
生を抑制した電動パワーステアリング制御装置及び方法
を得ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る電動パワ
ーステアリング制御装置は、モータ電流検出手段と、モ
ータ電圧検出手段と、車速が所定車速以上のときに、モ
ータ電流及び操舵中のモータ電圧に基づき異常検出した
場合に電磁クラッチを切り離すためのクラッチ制御手段
とを設けたものである。
【００１６】又、この発明に係る電動パワーステアリン
グ制御方法は、車速が所定車速以上であるか否かを判定
するステップと、車速が所定車速以上のときにモータを
オフにするステップと、オフされたモータの電流が０で
あるか否かを判定するステップと、モータ電流が０のと
きに操舵中であるか否かを判定するステップと、操舵中
のときにモータの電圧が０であるか否かを判定するステ
ップと、モータ電流が０でないとき又は操舵中のモータ
電圧が０のときにモータを操舵系から切り離すステップ
とを設けたものである。
【００１７】
【作用】この発明においては、高速運転時でのモータ非
駆動状態のモータ電流及び操舵時モータ電圧に基づい
て、高速運転時のシステム故障を確実に判定し、異常判
定時のみに電磁クラッチを切り離し、オンオフ作動を極
力防止する。
【００１８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例による電動パワーステ
アリング制御装置の制御ユニットを示す機能ブロック図
であり、３、７、10、13、14、91及び93は前述と同様の
ものである。又、9A及び97はそれぞれ制御ユニット９及
びクラッチ制御手段92に対応しており、図示されない全
体構成は図３に示した通りである。
【００１９】96はモータ13の両端間のモータ電圧Ｅを検
出するモータ電圧検出手段である。97はシステムの異常
判定及び電磁クラッチ14のオンオフ制御を行うクラッチ
制御手段であり、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上(高速運転)
のときに、モータ電流Ｉ及び操舵中のモータ電圧に基づ
き異常(システム故障)を検出した場合には、クラッチ制
御信号Ｃをオフにして電磁クラッチ14をモータ13から切
り離す。
【００２０】次に、図２のフローチャート及び図３を参
照しながら、図１に示したこの発明による電動パワース
テアリング制御装置の一実施例の動作について説明す
る。まず、車速Ｖの測定(ステップS1)、並びに、操舵ト
ルクＴの測定(ステップS2)を行い、車速Ｖが所定車速Ｖ
o以上(高速運転)であるか否かを判定する(ステップS
3)。
【００２１】もし、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満(Ｖ＜Ｖ
ｏ)であれば、従来と同様のシステム異常判定ブロック
(ステップS4)に進み、システムが正常であるか否かを判
定する(ステップS5)。即ち、システムが正常であれば、
電磁クラッチ14をオンにして(ステップS6)、モータ電流
指令値Ｉｏを算出し(ステップS7)、モータ電流指令値Ｉ
ｏに従ってモータ13を駆動し(ステップS8)、リターンす
る。又、ステップS5においてシステム故障が判定された
場合は、モータ電流指令値Ｉｏを０にしてモータ13をオ
フし且つ電磁クラッチ14をオフにして(ステップS9)、リ
ターンする。
【００２２】一方、ステップS3において車速Ｖが所定車
速Ｖｏ以上(高速運転)と判定された場合には、モータ電
流指令値Ｉｏを０にしてモータ13をオフし(ステップＳ1
0)、オフされて非駆動状態となったモータ13のモータ電
流Ｉ及びモータ電圧Ｅを測定する(ステップS11)。このと
き、電流算出駆動手段91が正常であればモータ電流Ｉは
０になるが、モータ電流指令値Ｉｏが異常であればモー
タ電流Ｉは０にならない。又、モータ13が正常であれ
ば、操舵中即ちハンドル１の操舵時にモータ13が強制駆
動されてモータ電圧Ｅが発生するが、モータ13が異常で
あればモータ電圧Ｅは０になる。
【００２３】従って、モータ電流Ｉが０であるか否かを
判定し(ステップＳ12)、モータ電流Ｉが０であれば電流
算出駆動手段91が正常であるとみなす。次に、操舵系の
操舵トルクＴ(及びその変化量ΔＴ)が所定値Ｔｏ以上で
あるか否かを判定し(ステップＳ13)、所定値Ｔｏ以上で
あればモータ電圧Ｅが０であるか否かを判定する(ステ
ップＳ14)。
【００２４】もし、モータ電圧Ｅが０でなければ、続い
て、操舵速度Ａを測定して(ステップS15)、操舵速度Ａが
所定値Ａｏ以上であるか否かを判定する(ステップS1
6)。そして、操舵速度Ａが所定値Ａｏ以上であれば、モ
ータ電圧Ｅが０であるか否かを判定し(ステップＳ17)、
モータ電圧Ｅが０でなければモータ13は正常であるとみ
なしてリターンする。尚、ステップＳ13において操舵ト
ルクＴが所定値Ｔｏ未満であると判定されたときにはス
テップＳ14はスキップされ、ステップＳ16において操舵
速度Ａが所定値Ａｏ未満であると判定されたときにはス
テップＳ17はスキップされる。
【００２５】このように、高速運転時において、モータ
13を操舵系に接続したままでモータ電流Ｉを０にしてお
き、モータ非駆動状態での操舵トルクＴ及び操舵速度Ａ
の異常値を検出したときのモータ電圧Ｅの有無を検出す
ることにより、安全性を損なうことなく高速運転時のシ
ステム故障を簡単且つ確実に判定することができる。も
し、システム故障が判定されない場合には、電磁クラッ
チ14がオフに切換えられることはなく、高速運転領域か
ら低速運転領域に戻っても、電磁クラッチ14はオンのま
まであり、オンオフ動作は全く行われない。
【００２６】更に、操舵トルクＴが所定値Ｔｏ以上と判
定(ステップＳ13)されても、又、操舵速度Ａが所定値Ａｏ
以上と判定(ステップＳ16)されても、直ちにモータ13の
異常とみなさず、モータ電圧Ｅが発生しているか否かを
判定(ステップＳ14及びＳ17)するようにしたので、異常
判定の信頼性も向上する。即ち、運転状況によって操舵
トルクＴや操舵速度Ａが異常に大きい場合にも、モータ
13が追従してモータ電圧Ｅを発生していれば、正常とみ
なし異常誤判定を防止することができる。
【００２７】一方、ステップＳ12においてモータ電流Ｉ
が０でないと判定されたとき、又、ステップＳ14又はＳ
17において操舵中のモータ電圧Ｅが０と判定されたとき
は、電流算出駆動手段91又はモータ13の異常(システム
故障)とみなし、電磁クラッチ14をオフにして、モータ1
3を操舵系から切り離す(ステップＳ18)。こうして高速
運転時にオフされた電磁クラッチ14は、所定車速Ｖｏ以
下の低速運転領域に戻ってもオフのままであることは言
うまでもない。
【００２８】尚、上記実施例では、高速運転時において
操舵中であるか否かを、操舵トルクＴ及び操舵速度Ａに
基づいて判定(ステップS13及びS16)したが、操舵トルク
Ｔ又は操舵速度Ａの一方のみを用いてもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、モータ
電流検出手段と、モータ電圧検出手段と、車速が所定車
速以上のときに、モータ電流及び操舵中のモータ電圧に
基づき異常検出した場合に電磁クラッチを切り離すため
のクラッチ制御手段とを設け、高速運転中のモータ非駆
動状態でのモータ電流及び操舵時モータ電圧に基づいて
システム故障を確実に判定し、異常検出時のみにモータ
を操舵系から切り離すようにしたので、電磁クラッチの
切り離し作動を極力防止することができ、安全性を損な
うことなく電磁クラッチの耐久性を向上させると共に、
電磁クラッチの作動による騒音及びショックの発生を抑
制した電動パワーステアリング制御装置が得られる効果
がある。
【００３０】又、この発明によれば、車速が所定車速以
上であるか否かを判定するステップと、車速が所定車速
以上のときにモータをオフにするステップと、オフされ
たモータの電流が０であるか否かを判定するステップ
と、モータ電流が０のときに操舵中であるか否かを判定
するステップと、操舵中のときにモータ電圧が０である
か否かを判定するステップと、モータ電流が０でないと
き又は操舵中のモータ電圧が０のときにモータを操舵系
から切り離すステップとを設け、異常検出した場合に電
磁クラッチを切り離すためのクラッチ制御手段とを設
け、高速運転中のモータ非駆動状態でのモータ電流及び
操舵時モータ電圧に基づいてシステム故障を確実に判定
し、異常検出時のみにモータを操舵系から切り離すよう
にしたので、電磁クラッチの切り離し作動を極力防止す
ることができ、安全性を損なうことなく電磁クラッチの
耐久性を向上させると共に、電磁クラッチの作動による
騒音及びショックの発生を抑制した電動パワーステアリ
ング制御方法が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例による電動パワーステアリ
ング制御装置の制御ユニットを示す機能ブロック図であ
る。
【図２】この発明の一実施例による電動パワーステアリ
ング制御方法を示すフローチャートである。
【図３】一般的な電動パワーステアリング制御装置を示
す構成図である。
【図４】従来の電動パワーステアリング制御装置の制御
ユニットを示す機能ブロック図である。
【図５】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作
を示す説明図である。
【符号の説明】
１ ハンドル ３ トルクセンサ 10 車速センサ 13 モータ 14 電磁クラッチ 91 電流算出駆動手段 93 モータ電流検出手段 96 モータ電圧検出手段 97 クラッチ制御手段 Ｅ モータ電圧 Ｉ モータ電流 Ｉｏ モータ電流指令値 Ｔ 操舵トルク Ｖ 車速 Ｖｏ 所定車速 S3 車速が所定車速以上であるか否かを判定するステ
ップ S10 モータをオフにするステップ S12 オフされたモータの電流が０であるか否かを判
定するステップ S13、S16 操舵中であるか否かを判定するステップ S14、S17 モータ電圧が０であるか否かを判定するステ
ップ S18 モータを操舵系から切り離すステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ハンドルを含む操舵系と、 車速を検出する車速センサと、 前記操舵系に印加される操舵トルクを検出するトルクセ
    ンサと、 電磁クラッチを介して前記操舵系に連結され且つ前記操
    舵系に対して補助トルクを発生するモータと、 前記車速及び前記操舵トルクに基づいて前記モータに対
    するモータ電流指令値を生成する電流算出駆動手段とを
    備え、 前記電流算出駆動手段は、前記車速が所定車速以上のと
    きに前記モータ電流指令値を０にする電動パワーステア
    リング制御装置において、 前記モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検
    出手段と、 前記モータの両端間のモータ電圧を検出するモータ電圧
    検出手段と、 前記車速が前記所定車速以上のときに、前記モータ電流
    及び操舵中の前記モータ電圧に基づき異常検出した場合
    に前記電磁クラッチを切り離すためのクラッチ制御手段
    と、 を設けたことを特徴とする電動パワーステアリング制御
    装置。
  2. 【請求項２】 車速が所定車速以上であるか否かを判定
    するステップと、 前記車速が前記所定車速以上のときに操舵系に補助トル
    クを発生するためのモータをオフにするステップと、 オフされた前記モータの電流が０であるか否かを判定す
    るステップと、 前記モータ電流が０のときに操舵中であるか否かを判定
    するステップと、 前記操舵中のときに前記モータ電圧が０であるか否かを
    判定するステップと、前記モータ電流が０でないとき又
    は前記操舵中のモータ電圧が０のときに前記モータを前
    記操舵系から切り離すステップと、 を備えた電動パワーステアリング制御方法。
JP23823691A 1991-09-18 1991-09-18 電動パワーステアリング制御方法 Expired - Lifetime JP2643041B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23823691A JP2643041B2 (ja) 1991-09-18 1991-09-18 電動パワーステアリング制御方法
US07/945,405 US5299650A (en) 1991-09-18 1992-09-16 Motor-driven power steering apparatus and method
KR1019920017064A KR960005848B1 (ko) 1991-09-18 1992-09-18 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법
DE4231328A DE4231328C2 (de) 1991-09-18 1992-09-18 Servolenkungsvorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Servolenkungsvorrichtung
FR9211151A FR2681301B1 (fr) 1991-09-18 1992-09-18 Un appareil et un procede pour direction assistee entrainee par moteur.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23823691A JP2643041B2 (ja) 1991-09-18 1991-09-18 電動パワーステアリング制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0577755A true JPH0577755A (ja) 1993-03-30
JP2643041B2 JP2643041B2 (ja) 1997-08-20

Family

ID=17027170

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP23823691A Expired - Lifetime JP2643041B2 (ja) 1991-09-18 1991-09-18 電動パワーステアリング制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5299650A (ja)
JP (1) JP2643041B2 (ja)
KR (1) KR960005848B1 (ja)
DE (1) DE4231328C2 (ja)
FR (1) FR2681301B1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008151176A1 (en) * 2007-06-04 2008-12-11 Eaton Corporation System and method for bearing fault detection using stator current noise cancellation

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2815763B2 (ja) * 1992-08-17 1998-10-27 スズキ株式会社 電動パワーステアリング制御装置及び方法
JPH06293265A (ja) * 1993-04-07 1994-10-21 Rhythm Corp 電動パワーステアリング装置
JP3229077B2 (ja) * 1993-06-29 2001-11-12 本田技研工業株式会社 車輌用操舵装置
GB9318639D0 (en) * 1993-09-08 1993-10-27 Adwest Eng Ltd Electrically powered steering mechanism
KR100204643B1 (ko) * 1993-09-20 1999-06-15 홍순영 전자식 동력조향장치
JP2944867B2 (ja) * 1993-10-26 1999-09-06 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
JP3212215B2 (ja) * 1994-03-17 2001-09-25 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
US5564516A (en) * 1995-02-23 1996-10-15 Satcon Technology Corporation Clutched electric motor steering system
DE19633632A1 (de) * 1996-08-21 1998-02-26 Zahnradfabrik Friedrichshafen Steuergerät für eine Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge
JP3668340B2 (ja) * 1996-09-05 2005-07-06 本田技研工業株式会社 車両操舵装置
JP3418098B2 (ja) * 1997-08-27 2003-06-16 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
DE10056588A1 (de) * 2000-11-15 2002-06-20 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Soll-Drehgeschwindigkeit eines Elektromotors für eine Hydraulikpumpe und Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug
JP4060051B2 (ja) * 2001-07-27 2008-03-12 株式会社ジェイテクト パワーステアリング装置
JP3572038B2 (ja) * 2001-08-30 2004-09-29 三菱電機株式会社 ステアリング制御装置
JP2004136821A (ja) * 2002-10-18 2004-05-13 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
KR100737480B1 (ko) * 2005-12-17 2007-07-09 현대자동차주식회사 전자제어 파워 스티어링 시스템
US7847580B2 (en) * 2007-06-04 2010-12-07 Eaton Corporation System and method for motor fault detection using stator current noise cancellation
CN106467038B (zh) 2015-08-17 2019-02-26 比亚迪股份有限公司 电动汽车防转向失灵的辅助转向系统及辅助转向方法
CN111017009B (zh) * 2020-01-03 2023-08-01 南京航空航天大学 一种复合智能转向系统及其控制和故障诊断方法
KR20240029128A (ko) 2022-08-26 2024-03-05 케이지모빌리티 주식회사 차량의 주행모드 지시장치 및 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62205855A (ja) * 1986-03-05 1987-09-10 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPH01186468A (ja) * 1988-01-20 1989-07-25 Mitsubishi Electric Corp モータ駆動式パワーステアリング装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4573545A (en) * 1984-08-30 1986-03-04 Eaton Corporation Fail-safe device for an electrical power assisted steering system including an in-line clutch mechanism
JPS62175263A (ja) * 1986-01-30 1987-07-31 Hitachi Ltd 電動パワ−ステアリング制御装置
JPH0798490B2 (ja) * 1986-02-06 1995-10-25 本田技研工業株式会社 電動式パワーステアリング装置
US4757869A (en) * 1986-03-19 1988-07-19 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Motor-driven power steering system for a vehicle
JPS62255273A (ja) * 1986-04-29 1987-11-07 Mitsubishi Electric Corp モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
KR910000396B1 (ko) * 1986-04-29 1991-01-25 미쓰비시전기 주식회사 모터구동식 동력조항 제어장치
JPS63141875A (ja) * 1986-12-02 1988-06-14 Mitsubishi Electric Corp モ−タ駆動式パワ−ステアリング装置
JPH06506B2 (ja) * 1987-03-04 1994-01-05 三菱電機株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御方法
JPH0796388B2 (ja) * 1987-04-13 1995-10-18 株式会社日立製作所 電動式パワ−ステアリング装置
JPS6414574A (en) * 1987-07-06 1989-01-18 Mitsubishi Electric Corp Refrigerating apparatus
JPS6474164A (en) * 1987-09-16 1989-03-20 Hitachi Ltd Motor-driven power steering device
JP2668235B2 (ja) * 1988-03-25 1997-10-27 富士重工業株式会社 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法
JP2641245B2 (ja) * 1988-04-14 1997-08-13 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング装置
JPH07115643B2 (ja) * 1988-04-28 1995-12-13 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング装置
EP0350819B1 (en) * 1988-07-11 1993-12-29 Koyo Seiko Co., Ltd. Steering angle middle point detecting apparatus
DE3920862A1 (de) * 1989-06-26 1991-01-03 Teves Gmbh Alfred Hilfskraftlenkung fuer kraftfahrzeuge
JPH0361170A (ja) * 1989-07-28 1991-03-15 Fuji Heavy Ind Ltd 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62205855A (ja) * 1986-03-05 1987-09-10 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPH01186468A (ja) * 1988-01-20 1989-07-25 Mitsubishi Electric Corp モータ駆動式パワーステアリング装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008151176A1 (en) * 2007-06-04 2008-12-11 Eaton Corporation System and method for bearing fault detection using stator current noise cancellation

Also Published As

Publication number Publication date
FR2681301B1 (fr) 1998-06-12
KR960005848B1 (ko) 1996-05-03
DE4231328C2 (de) 1996-06-27
DE4231328A1 (de) 1993-04-01
US5299650A (en) 1994-04-05
KR930005849A (ko) 1993-04-20
JP2643041B2 (ja) 1997-08-20
FR2681301A1 (fr) 1993-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2643041B2 (ja) 電動パワーステアリング制御方法
JP2815763B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置及び方法
US5602735A (en) Control apparatus for motor-driven power steering system in which power suppy to an electric clutch is reduced upon detection of a malfunction
JP3212215B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
US5999870A (en) Motor-driven power steering system for a vehicle and a method for controlling same
KR940006234B1 (ko) 자동차용 모터구동식 동력조향장치 및 그 제어방법
EP0554703A1 (en) Electric power steering apparatus
US20050156548A1 (en) Electric power steering device control apparatus
JPH062467B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP2836766B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置及び方法
JP2983714B2 (ja) 電動パワステアリング制御装置
JPH04252775A (ja) 電動式動力舵取装置
JPH06298104A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPH06239256A (ja) 車両の前後輪操舵装置
JP3401991B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP3572801B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2850989B2 (ja) 車速感応型パワーステアリングの制御装置
JPH0577756A (ja) 電動パワーステアリング制御装置及び方法
JPH11342859A (ja) 電動式パワーステアリングの制御装置
JP2998214B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPH03235759A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP2943535B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPH05319296A (ja) モータ駆動式パワーステアリング制御装置
JPH08239049A (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH02120179A (ja) 電動式パワーステアリング装置の制御方法