KR920005376B1 - 모터구동식 동력조향(power steering)장치 - Google Patents

모터구동식 동력조향(power steering)장치 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

모터구동식 동력조향(power steering)장치
제1도는 본 발명의 한 실시예에 의한 모터구동식 동력조향장치의 블록도.
제2도는 동상의 실시예에 의한 제어장치의 상세한 내부구성을 나타내는 회로도.
제3도 및 제4도는 각각 제어장치의 다른 실시예의 상세한 내부구성을 나타내는 회로도.
제5도는 제1도의 실시예에 있어서, 우방향용 포텐쇼미터와 좌방향용 포텐쇼미터의 출력전압특성도.
제6도는 제2도 내지 제4도의 제어장치에 있어서, F/V 변환회로의 출력특성도.
제7도는 제2도 내지 제4도의 제어장치의 온도센서에 의한 모터의 전류제한치 특성도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 핸들 3 : 토크센서
7 : DC모터 9 : 제어장치
14, 14a : 제1온도센서 920 : 제1파워 MOS FET 소자
921 : 제2파워 MOS FET 소자 922 : 제3파워 MOS FET 소자
923 : 제4파워 MOS FET 소자 980,980a : 제2온도센서이다.
본 발명은 자동차의 조향장치를 모터의 회전력을 사용하여 보조하는 모터 구동식 동력조향장치에 관한 것이다.
종래의 모터구동식 동력조향장치는, 정차상태에서, 핸들을 한쪽 끝까지 돌려 논 상태로 장시간 방치하는 경우, 조향토크센서는 큰 토크를 검출하므로, 동력조향장치의 일반적인 작동패턴을 상정하여 단시간 정격으로 설계되었다면, 반도체파워스위칭 소자를 거쳐서 모터에는 대전류가 연속해서 흐르고, 저항손실에 의한 발열로 반도체파워스위칭소자나 모터가 파괴 또는 소손되는 일이 발생할 가능성이 많았다.
이와같은 작동패턴에도 견딜 수 있는 설계를 할려면 대형의 고가장치가 된다는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것으로, 모터 및 반도체파워 스위칭소자를 단시간정격으로 설계하여도, 차량이 정차시에 핸들을 한쪽 끝까지 연속 돌려두는 작동빈도는 적으나, 모터에 대전류가 연속하여 흐르는 경우라 할지라도, 모터나 반도체파워스위칭소자가 과도하게 온도 상승하는 일 없고, 소형이고 염가이면서도 발연 또는 소손되는 일 없으며, 신뢰성이 높은 모터구동식 동력조향장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 모터구동식 동력조향장치는, 조향축에 보조토크를 부여하는 모터의 온도를 검출하는 제1온도센서와, 조향토크로부터 좌우의 조향토크신호로 변환하는 토크센서와, 조향토크신호의 크기와 방향에 따라 모터에 구동전류를 공급하는 반도체파워 스위칭소자와, 그 온도를 검출하는 제2의 온도센서를 구비한 제어장치를 설치한 것이다.
본 발명에 있어서, 토크센서에 의해 조향토크에서 좌우의 조향토크신호로 변환하고, 이 조향토크신호의 크기와 방향에 따라 제어장치의 반도체파워스위칭소자에 의해 모터에 구동전류를 공급하고, 모터로서 조향장치에 보조토크를 부여하며, 이때 모터의 온도를 제1온도센서로 검출함과 아울러 반도체파워스위칭소자의 온도를 제2온도 센서로 검출하고, 제1온도센서와 제2온도센서중 적어도 어느 한쪽의 검출신호에 의해 모터에 흐르는 최대제한 전류치를 감소방향으로 제어한다.
다음에, 본 발명의 한 실시예를 도면에 의하여 설명한다.
제1도에 있어서, 1은 운전자의 조향회전력을 받는 핸들, 3은 상기 핸들(1)에 가해진 회전력에 따라 전기신호를 출력하는 토크센서이다. 3a는 핸들(1)에 가해진 회전력을 비틀림각도변위로 변환하는 토크-변위변환기, 3d는 이 토크-변위 변환기(3a)의 우방향각도변위에 따른 우방향전기신호를 출력하는 우방향 포텐쇼미터, 3e는 토크-변위 변환기(3a)의 조방향각도변위에 따른 좌방향전기신호를 출력하는 좌방향용포텐쇼미터이다.
토크센서(3)은 토크-변위 변환기(3a), 우방향포텐쇼미터(3d), 좌방향포텐쇼미터(3e)로써 구성되어 있다. 2a는 핸들(1)과 토크센서(3) 사이를 연결하는 제1조항축, 2b는 토크센서(3)과 제1유니버설조인트(4a) 사이를 연결하는 제2조향축, 2c는 제1유니버설조인트(4a)와 제2의 유니버설조인트(4b) 사이를 연결하는 제3의 조향축이다. 5는 제2유니버설조인트(4b)와 기계적으로 연결된 피니언기어축, 6은 이 피니언기어축(5)와 맞물려 있는 랙축, 7은 분권 또는 자석자계를 갖는 DC모터로 조향보조회전력을 공급하는 것이다. 8은 이 DC모터(7)에 연결되고, 제2유니버설조인트(4b)와 피니언기어축(5) 사이를 구동하고 DC모터(7)의 조향보조회전력을 연결하는 감속기어이다. 9는 제어장치, 10은 배터리이고, 배터리(10)의 마이너스극은 접지되고, 플러스극은 제어장치(9)에 접속되어 있다. 11은 배터리(10)의 플러스극과 제어장치(9)사이에 접속된 키스위치이다. 12는 차속센서이고, 그 검출출력을 제어장치(9)로 송출하도록 되어 있고, 제어장치(9)에는 상기의 우방향용포텐쇼미터(3d) 및 좌방향용포텐쇼미터(3e)의 출력과 제1온도센서(14)의 출력도 입력되고, DC모터(7)을 제어하도록 되어 있다.
제1온도센서(14)는 온도상승에 따라 저항치가 감소하는 감열소자로 구성되고, DC모터(7)의 온도를 검출한다.
제2도는 제1도에 나타난 제어장치(9)의 상세한 내부구성을 나타내는 회로도이고, 이 제2도에 있어서, 911은 상기 우방향용포텐쇼미터(3d)의 우방향토크신호를 (+)측 입력으로 하고, 저항(924)와 저항(925)의 분압점전위를 (-)측 입력으로 하는 제1비교기이다.
912는 마찬가지로 상기 우방향용포텐쇼미터(3d)의 우방향토크신호를 (+)측 입력으로 하는 제2비교기, 913은 상기 좌방향용포텐쇼미터(3e)의 좌방향토크신호를 (+)측 입력으로 하고, 저항(926)과 저항(927)의 분압점전위를 (-)측 입력으로 하는 제3비교기이다.
914는 상기 좌방향용 포텐쇼미터의 좌방향토크신호를 (+)측 입력으로 하는 제4비교기이다. 916은 상기 제1비교기(911)의 출력신호를 반전하는 제1 NOT회로, 917은 상기 제3비교기(913)의 출력신호를 반전하는 제2 NOT 회로이다. 918은 제1비교기(911)의 출력신호와 제2 NOT 회로(917)의 출력신호를 입력으로 하는 제1 AND회로, 919는 상기 제3비교기(913)의 출력신호와 제1 NOT 회로(916)의 출력신호를 입력으로 하는 제2AND 회로이다.
920은 제2비교기(912)의 출력에 의해 구동되고, DC모터(7)을 우방향으로 PWM(펄스폭변조) 구동하는 상측의 반도체파워스위칭소자(이하, 파워 MOS FET 소자라 한다)를 구성시키는 제1파워 MOS FET 소자, 921은 제1AND회로(918)의 출력에 의해 구동되고, DC(7)을 우방향으로 구동하는 하측의 단속소자를 구성하는 제2파워 MOS FET 소자, 922는 제4비교기(914)의 출력에 의해 구동되고, DC모터(7)을 좌방향으로 PWM구동시키는 상측소자를 구성하는 제3파워 MOS FET 소자, 923은 제2AND회로(919)의 출력에 의해 구동되고, DC모터(7)을 좌방향으로 구동시키는 하측의 단속소자를 구성하는 제4파워 MOS FET 소자이다.
928은 제1비교기(911)의 풀업(Pull up)저항, 929는 제3비교기(913)의 풀업저항, 930은 제2비교기(912)의 풀업저항, 931은 제4비교기(914)의 풀업저항, 941,942는 서로 직렬접속되고, 일단이 DC모터(7)을 우방향으로 구동시킬 경우 모터인가전압이 "H"로 되는 쪽에 접속하고, 타단은 접지된 저항이다.
이 저항 941,942는 접속점은 제2비교기(912)의 (-)측 단자에 접속되어 있다. 943은 저항(942)와 병렬로 접속되어, 모터우방향구동시의 PWM의 자기발진주파수를 결정하는 컨덴서, 944,945는 서로 직렬접속되어, 일단이 Dc모터(7)을 좌방향으로 구동시킬 경우 모터인가 전압이 "H"로 되는 쪽에 접속되고, 타단은 접지된 저항이며, 이 저항(944),(945)의 접속점은 제4비교기(914)의 (-)측 단자에 접속되어 있다.
946은 상기 저항(945)와 병렬로 접속되고, 모터좌방향구동시의 PWM의 자기발진 주파수를 결정하는 콘덴서, 950은 상기 차속센서(12)의 차속신호를 입력으로 하고, 후술하는 제6도에 나타낸 출력특성으로 우방향용 포텐쇼미터(3d), 좌방향포텐쇼미터(3e)와 저항(924),(925)의 (+)측 전원전압을 공급하고 주파수, 전압(이하 F/V라 한다) 변환회로이다.
960은 모터회로에 직렬로 삽입되고, 우방향모터전류에 비례한 전압을 출력하는 우방향모터전류검출회로, 961은 모터회로에 직렬로 삽입되고, 좌방향모터전류에 비례한 전압을 좌방향모터전류검출회로이다.
970은 우방향모터전류검출회로(960)의 출력을 (-)측 입력으로 접속하고, 출력을 상기 제1파워 MOS FET 소자(920)의 게이트에 접속한 제5비교기, 971은 좌방향모터전류검출회로(961)의 출력을 (-)측 입력으로 접속하고, 출력을 제3파워 MOS FET(922)의 게이트에 접속한 제6비교기, 972는 우방향모터전류검출회로(960)의 출력을 (-)측 입력으로 하여 접속하고, 출력을 제1파워 MOS FET(920)의 게이트에 접속시킨 제7비교기, 973은 좌방향모터전류검출회로(961)의 출력을 (-)측 입력으로 하여 접속하고, 출력을 제3파워 MOS FET(922)의 게이트에 접속시킨 제8비교기이다.
980은 제1 제4의 각 파워 MOS FET 소자(920)∼(923)의 온도상승에 따라 변동하는 온도를 검출하고, 이 온도상승에 따라 저항치가 감소하는 감열소자로 구성된 제2온도센서, 981은 이 제2온도센서(980)과 직결로 접속되고 분압회로를 형성하는 저항, 982는 제1온도센서(14)와 직렬로 접속되고, 분압회로를 형성하는 저항이다. 또, 901은 (+)26V 전원회로, 902는 (+)5V 정전압회로이다.
제3도는 제어장치(9)의 다른 실시예를 나타내는 회로도이고, 도면에 있어서 14a는 온도상승에 따라 저항치가 증대하는 감열소자로 구성되고, 상기 DC모터(7)의 온도를 검출하는 제1온도센서, 980a는 온도 상승에 따라 저항치가 증대하는 감열소자로 구성되고 제1∼제4의 각 파워 MOS FET 소자(920)∼(923)의 온도상승에 따라 변동하는 온도를 검출하는 제2온도센서, 981a는 이 제2온도센서(980a)와 직렬로 접속되고, 분압회로를 형성하는 저항, 982a는 제1온도센서(14a)와 직렬로 접속되고, 분압회로를 형성하는 저항이다.
기타의 구성은 제2도와 같다.
제4도는 제어장치(9)의 또 다른, 형태의 실시예의 구체적인 회로설계를 나타내는 회로도이다.
도면에 있어서, 983,984는 서로 직렬접속된 분압회로를 구성하는 저항, 985,986도 서로 직렬접속되고 분압회로를 구성하는 저항, 987은 상기 저항(981a)와 제2온도센서(980a)의 분압점전위와 저항(983),(984)의 분압점전위의 AND회로를 구성하는 다이오드, 988은 상기 저항(982a)와 제1온도센서(14a)의 분압점전위와 저항(985),(986)의 분압점전위의 AND회로를 구성하는 다이오드이다. 기타의 구성은 제2도와 같다.
제5도는 우방향용포텐쇼미터(3d)와 좌방향용포텐쇼미터(3e)의 출력전압특성도, 제6도는 F/V변환회로(950)의 출력특성도, 제7도는 상기 온도센서에 의한 모터의 전류제한치 특성도이다.
다음에는 동작에 관해서 제1도∼제7도를 참조하면서 설명한다. 우선, 엔진의 시동에 있어서, 키스위치(11)을 온시키면, (+)26V 전원회로(901), (+)5V 정전압회로(902)에 배터리의 12V전원이 공급되고, 제어장치(9)는 작동한다.
이때, 우방향모터전류검출회로(960), 좌방향모터전류검출회로(961)은 모터전류가 흐르지 않고 있으므로, 어느쪽으로도 출력하지 않고, 제5, 제6의 비교기(970),(971)은 다같이 출력이 "H"로 된다.
이때, 차량이 정차상태이므로, 차속센서(12)는 DKm/H 상당의 신호를 출력하고 있다. 따라서, F/V 변환회로(960)은, 제6도에 나타낸 바와같이 최대출력전압(약 5V)를 출력하고, 이 출력전압으로 우방향용포텐쇼미터(3d)의 좌방향용포텐쇼미터(3e)의 (+)측 전압으로 공급한다.
또, 동시에 저항(924)와 저항(925)에 대해서도 전원전압으로 공급된다. 이 상태에서, 핸들(1)에 운전자기회전력을 주면, 토크센서(3)은 이 회전력에 따라 제5도에 보이는 바와같은 특성으로 전압을 출력한다.
즉, 조향토크가 좌로도 우로도 걸려있지 않은상태에서는, 상기 우방향용포텐쇼미터(3d)도, 좌방향용 포텐쇼미터(3e)도 같이 출력전압은 0(영)V가 된다.
다음에, 조향토크를 우방향으로 증가시켜가면, 우방향용포텐쇼미터(3d)는 서서히 출력전압을 증가하고, 약 0.8kgm를 초과하면, 제6도의 5V(f점)로 되어 포화하나, 좌방향용포텐쇼미터(3e)는 출력전압의 변화없이 OV 그대로이다.
또, 이번에는, 역방향인 좌방향으로 조향토크를 증가시켜가면, 좌방향용포텐쇼미터(3e)는 서서히 출력전압을 증가하고, 약 0.8kgm를 초과하면, 제6도의 5V(f점)으로 되어 포화하나, 우방향용포텐쇼미터(3d)는 출력전압이 변화없고 OV그대로이다.
따라서, 조향토크가 우방향인 경우에는 토크센서(3)의 우방향포텐쇼미터(3d)가 출력하는 토크신호전압은 제어장치(9)의 제1비교기(911)과 제2비교기(912)의 (+)측 입력단자에 입력된다. 이때, 우방향용포텐쇼미터(3d)의 출력전압이 저항(924),(925)의 분압점전위를 초과하면, 상기의 제1비교기(911)은 "H"를 출력한다. 그러나, DC모터(7)에는 전압이 인가되어 있지 않으므로, 저항(941),(942)의 분압점전위는 낮고, 제2비교기(912)는 "H"를 출력한다.
한편, 좌방향포텐쇼미터(3e)는 출력전압이 OV이므로, 제3비교기(913), 제4비교기(914) 공히 "L"을 출력한다. 따라서, 제1 NOT 회로(916)은 "L"을 출력하고, 제 NOT 회로(917)은 "H"를 출력하므로, 제1 AND 회로(918)은 "H", 제2 AND 회로(919)는 "L"을 출력한다. 이들의 출력을 받아 제1파워 MOS FET 소자(920), 제2파워 MOS FET 소자(921)은 구동되고, ON으로 된다. 이 제1파워 MOS FET 소자(920), 제2파워 MOS FET 소자(921)이 온되면, 배터리(10)로부터 제1파워 MOS FET 소자(920), 우방향전류검출회로(960), DC모터(7), 좌방향모터전류검출회로(961), 제2파워 MOS FET 소자(921)을 거쳐서 DC모터(7)로 배터리(10)의 전압이 인가된다.
이와같이 되어, 저항(941),(942)에는 DC모터(7)의 전압이 인가되고 저항(941),(942)의 분압점전압은 콘덴서(943)에 의해 실정된 시정수에 따라 지수함수적으로 상승한다.
이 전위가 제2비교기(912)의 (+)측전위, 즉 우방향용포텐쇼미터(3d)의 출력전압을 초과하면, 제1비교기(911)은 "H"그대로이고, 제2비교기(912)만 "L"출력으로 되어, 제1파워 MOS FET 소자(920)은 오프로 된다.
이 제1파워 MOS FET 소자(920)이 오프되면, 저항(941),(942)의 분압점전위가 이 번에는 콘덴서(943)에 의해 설정된 시정수의 따라 지수함수적으로 하강한다. 이 전위가 제2비교기(912)의 (+)측 전위, 즉 우방향용포텐쇼미터(3d)의 출력전압 이하로 되면, 제2비교기(912)는 재차 "H"출력이 되는 동작을 반복하여 DC모터(7)에 인가되는 전압을 상기 우방향포텐쇼미터(3d)의 출력전압의 분압용의 저항(941),(942)의 비율에 다른 값으로 제어한다.
따라서, DC모터(7)에는 상술한 바와같이 제어된 전압과 DC모터(7)의 회전속도에 따른 내부기전력에 따라 결정되는 전류가 흐르고, DC모터(7)은 우방향으로 보조토크를 발생하므로, 우방향으로의 조향토크는 가볍게 된다. 이때, 우방향전류검출회로(960)은, 좌방향전류검출회로(961)은 모터전류에 다른 전압을 출력하나, 이 출력전압이 저항(982)와 제1온도센서(14)의 분압점전위보다 낮을 경우, 즉 모터전류가 제1온도센서(14)에 의해 검출된 모터의 온도에 따라 설정된 제1모터전류제한치 이하인 경우에는, 제5비교기(970), 제6비교기(971)은 공히 "H"출력으로 되나, 우방향모터전류가 제1모터전류제한치를 초과하면, 제5비교기(970)은 "H"로 되고, 제1파워 MOS FET 소자(920)은 오프된다.
이 제1파워 MOS FET 소자(920)이 오프되면, DC모터(7)의 전류는 내부의 인덕턴스와 저항에 의해 결정되는 시정수에 따라 지수함수적으로 감소한다. 이 전류가 상기 제1모터전류제한치 이하로 되면, 제5비교기(970)은 재차 "H", 제1파워 MOS FET 소자(920)은 온이 되어, 모터전류는 증가하는 것을 반복하여 DC모터(7)의 전류를 제1모터전류제한치로 제어한다. 또, 상기 저항(981)과 제2온도센서(980)의 분압점전위보다 낮을 경우, 즉 모터전류가 제2온도센서(980)에 의해 검출된 제1∼제4의 각 파워 MOS FET 소자(920)(923)상당온도에 의하여 설정된 제2모터전류제한치 이하인 경우에도, 제1온도센서(14)의 경우와 같이 제7, 제8의 비교기(972),(973)은 공히 "H"가 되나, 제2모터전류의 소정치를 초과하면 제7비교기(972)는 오프되고, 모터전류는 감소하고, 이 전류가 제2모터전류제한치이하로 되면, 제7비교기(972)는 재차 온되고, 모터전류는 증가하는 것을 반복하고, DC모터(7)의 전류를 제2모터전류제한치로 제어한다. 이때, 제1모터전류제한치와 제2모터전류제한치에 대해서는 낮은쪽의 값으로 제어된다.
또, 상기 제1온도센서(14),(14a), 제2온도센서(980)(980a)에 의하여 각각 검출된 온도에 대한 모터전류최대제한치의 온도특성의 상세한 내용은 제7도에 나타냈다. 이 제7도에 있어서, 상세한 설명은 생략하나, 좌방향에 대해서도, 상술한 설명의 반대 동작으로 제어되어, 좌방향으로의 조향토크도 가볍게 됨과 동시에 소정의 전류제한치로 제어된다.
다음에, 차속이 서서히 상승한 경우에 대해서 설명한다.
F/V 변환회로(950)의 출력전압은, 제6도에 나타낸 소정의 차속 OKm/H∼f점(2.5∼10Km/h)을 초과하면, F/V변환회로(950)의 출력전압은 서서히 감소하고, 나아가 g점(15∼25Km/H)을 초과하면 출력전압은 포화하는 특성을 갖고 있다.
따라서, 차속에 대한 우방향용포텐쇼미터(3d) 및 좌방향용포텐쇼미터(3e)의 출력특성과 상기 불감대레벨은 제5도에 보이는 바와같은 특성으로 된다. 우선, 차속이 f점 이하인 경우, 우방향포텐쇼미터(3d)의 출력특성곤선은 가장 구배가 큰 곡선(VSR(L)), 좌방향용포텐쇼미터(3e)의 출력특성곡선도 가장 구배가 큰 곡선(VSL(L)), 불감대레벨은 가장 높은 레벨(VN(L))로 된다. 더욱이, 차속이 상승하여 상기 f점을 초과하면 각 특성은 서서히 저하되어 가며 g점을 초과하면 가장 구배가 작은 곡선(VSR(H)),(VSL(H))과 가장 낮은 불감대레벨(VN(H))에 이르러 포화된다.
따라서, 조향토크에 대한 모터전류는 차속의 상승과 더불어 감소하고, 조향부하의 감소와 상쇄되어 과도하게 가볍게 되지 않은 최적의 조향감각으로 된다.
다음은 이와같은 상태로 이 장치에 이상이 발생한 경우의 동작을 설명한다.
첫째, 토크센서(3)이 이상을 일으켜, 포텐쇼미터자체가 노이즈를 발생시키거나, 차체배선 도중의 접촉불량, 단선, 지락등의 불량이 발생한 경우에도, 종래 장치에서는 운전자의 의사에 반하여 역방향의 토크신호를 발생하는 일이 있었으나, 본 발명에 있어서는, 좌우전용의 조향토크를 검출하는 토크센서를 각각 1개씩 갖추고 있으므로, 각각의 센서레벨에 차이는 생기는 일이 있어도 역방향의 출력을 발생시키는 가능성은 낮게 된다.
둘째, 만일 우방향용포텐쇼미터(3d)가 우방향토크신호출력중에 어떠한 원인에 의하여 좌방향용포텐쇼미터(3e)가 좌방향토크신호도 동시에 출력해버리는 오동작을 발생시켰을 경우에도, 제어장치(9)내부의 제1의 NOT 회로(916)와 제2의 NOT 회로(917)가 공히 "L"신호를 출력하므로 제1AND회로(918), 제2AND회로(919)공히 "L"출력이 되어 제2파워 MOS FET 소자(921), 제4파워 MOS FET 소자(923)은 오프프로 되고, DC모터(7)은 좌로도 우로도 구동되는 일 없고 핸들이 무겁게 되는 일은 있으나 운전자의 의사에 반하여 역방향으로 또는 일이 생기지 않으므로 이 장치는 대단히 신뢰성 높은 장치라 할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명에 따르면, 모터의 온도 상승을 검출하는 제1온도센서와 제어장치에 내장된 반도체파워스위칭소자의 온도를 검출하는 제2온도센서 중에서 적어도 한쪽의 온도센서의 출력이 온도상승방향에 따라 모터에 흐르는 최대전류제한치를 감소시키는 방향으로 제어하도록 구성하였으므로, 모터 및 반도체파워스위칭소자를 단시간 정격으로 설계하여도, 차량이 정차시에 핸들을 장시간 한쪽 끝에 돌려두는 일은 그 빈도가 크지는 않으나, 대전류가 모터에 연속해서 계속 흐르게 되는 경우에도, 모터나 반도체파워스위칭소자가 과도한 온도 상승을 일으키는 일이 없고, 이 장치가 소형이면서 염가인 것으로서는 발연이나 소손사고를 일으키지 않는 실뢰성 높은 시스팀을 공급할 수 있는 효과를 갖고 있다.

Claims (1)

  1. 핸들의 조작에 의해 조향축에 가해지는 조향토크를 변위로 변환하여 우방향 또는 좌방향의 조향토크신호로 변환하는 토크센서와, 상기 조향축에 보조토크를 부여하는 모터와, 이 모터의 온도를 검출하는 제1온도센서와, 상기 조향토크신호의 크기와 방향에 따라 상기 모터에 구동전류를 공급하는 반도체파워스위칭소자와, 이 반도체파워스위칭소자의 온도를 검출하는 제2온도센서를 갖추고 상기 제1온도센서와 제2온도센서중 적어도 한쪽으로 상기 모터에 흐르는 최대제한전류치를 감소하도록 제어하는 제어장치를 구비한 모터구동식 동력조향장치.
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