JP2002331946A

JP2002331946A - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: JP2002331946A
Application number: JP2001137586A
Authority: JP
Inventors: Atsuhiko Yoneda; 篤彦米田; Yasuo Shimizu; 康夫清水; Toshio Asaumi; 壽夫浅海
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-08
Filing date: 2001-05-08
Publication date: 2002-11-19
Anticipated expiration: 2021-05-08
Also published as: GB2375334A; GB0209277D0; DE10220162A1; DE10220162B4; US20020166716A1; GB2375334B; JP3982739B2; US6679350B2

Abstract

(57)【要約】【課題】制御手段の信頼性を維持するとともにブラシ
レスモータを正確に制御でき、操舵フィーリングにも優
れる電動パワーステアリング装置を提供することを課題
とする。【解決手段】電動機６と、操舵トルク検出手段（操舵
トルクセンサ）ＴＳと、電動機回転検出手段１３と、電
動機電流検出手段１２と、目標電流設定手段（目標電流
設定部）４０と、駆動制御手段（駆動制御部）５０と、
電動機駆動手段（電動機駆動回路）５１とを備え、電動
機６はブラシレスモータからなる電動パワーステアリン
グ装置であって、目標電流設定手段４０を含んで構成さ
れる制御手段（制御装置）４と、駆動制御手段５０およ
び電動機駆動手段５１を含んで構成され、電動機回転信
号ＰＭＯが入力される駆動手段（駆動装置）５とを備
え、制御手段４と駆動手段５とは、離間して配設され、
通信線によって電気的に接続されることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機パワーをス
テアリング系に直接作用させてドライバの操舵力を軽減
する電動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動パワーステアリング装置は、電動機
の駆動力を直接利用してドライバの操舵力をアシストす
るための装置である。そのために、電動パワーステアリ
ング装置は、電動機の他に、ステアリング系に作用する
操舵トルクを検出するための操舵トルク検出手段、電動
機を制御するための制御手段、電動機を駆動するための
電動機駆動手段等を備えている。この電動機駆動手段
は、複数のＦＥＴ[Field Effect Transistor]等によっ
て構成され、電動機を駆動するために数１０アンペア程
度の電流を発生させるので熱を発する。そのため、制御
手段は、電動機駆動手段の近傍に配置されると、入力さ
れる操舵トルク信号を整形するための内部のアナログ回
路等が熱による影響を受けて信頼性が低下する恐れがあ
る。

【０００３】そこで、本出願人による実公平４−２７７
４３号公報では、制御回路（制御手段）およびトルク検
出器と駆動回路（電動機駆動手段）とをラック軸を挟ん
で離間して配設したラックアンドピニオン式の電動パワ
ーステアリング装置を開示している。したがって、この
制御回路は、駆動回路の発熱による影響を受けない。し
かしながら、この電動パワーステアリング装置は、電動
機として直流ブラシ付きモータを用いるので、経年変化
によりブラシが磨耗する場合がある。ブラシが磨耗する
と、ブラシとコンミテータ間の電圧降下が大きくなった
り、あるいはモータに流れる電流が不安定になる。その
ため、モータの出力が低下したり、あるいはモータの出
力が不安定となるため、操舵フィーリングが低下する恐
れがある。また、このモータは、ブラシ付きモータのた
め、ロータは巻線が施された鉄芯により構成されるの
で、慣性モーメントが大きい。慣性モーメントはステア
リングホイールに作用するので、慣性モーメントが大き
いと微少な操舵量に対するステアリングホイール操作が
難しくなる。そのため、高速道路走行時の微少なステア
リングホイール操作が困難となったり、あるいはステア
リングホイールの切り返し時に引っ掛かり感が発生した
りし、操舵フィーリングが低下する恐れがある。

【０００４】そこで、電動機としてブラシレスモータを
用いた電動パワーステアリングも提案されている。ブラ
シレスモータは、アウタステータとして３相巻線が設け
られるとともに、インナロータとして複数の永久磁石が
設けられている。そして、ブラシレスモータは、インナ
ロータの回転角度に基づいて３相巻線が通電制御され、
インナロータを回転駆動している。したがって、ブラシ
レスモータは、ブラシを必要としないので、前記したよ
うなブラシの磨耗に起因して操舵フィーリングを低下さ
せることはない。また、ブラシレスモータのインナロー
タは磁石により構成できるため、慣性モーメントが小さ
いので、前記したような慣性モーメントが大きいことに
起因して操舵フィーリングを低下させることもない。

【０００５】ここで、図６を参照して、従来のブラシレ
スモータを用いた電動パワーステアリング装置の制御装
置について説明しておく。制御装置１００は、ブラシレ
スモータ１０２を駆動する電動機駆動回路１０１を構成
する６つのＦＥＴをＰＷＭ[Pulse Width Modulation]駆
動あるいはオフするために、電動機制御信号ＶＯを電動
機駆動回路１０１に出力している。そのために、制御装
置１００は、目標電流設定部１００ａで操舵トルクセン
サＴＳからの操舵トルク信号Ｔおよび車速センサＶＳか
らの車速信号Ｖに基づいて目標電流信号を設定するとと
もに、補正電流設定部１００ｂで操舵トルク信号Ｔや車
速信号Ｖに基づいてイナーシャ制御やダンピング制御等
を加味した補正電流信号を設定する。そして、制御装置
１００は、補正部１００ｃで目標電流信号に補正電流信
号を加減算する。さらに、制御装置１００は、駆動制御
部１００ｄで補正後の目標電流信号、電動機電流検出手
段１０３で検出された電動機電流信号ＩＭＯおよび電動
機回転検出手段１０４で検出された電動機回転信号ＰＭ
Ｏに基づいて電動機制御信号ＶＯを生成する。すると、
電動機駆動回路１０１では、この電動機制御信号ＶＯに
基づいてＦＥＴがＰＷＭ駆動し、ブラシレスモータ１０
２の３相巻線に電圧ＶＭを印加する。ちなみに、電動機
駆動回路１０１は、ＦＥＴによって数１０アンペアの電
流を発生させるので熱を発している。そのため、ブラシ
レスモータ１０２を用いる場合にも、前記した実公平４
−２７７４３号公報での構成に基づいて、制御装置１０
０は、熱による信頼性の低下を防止するために、電動機
駆動回路１０１から離間して配設されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】実公平４−２７７４３
号公報の構成に基づきブラシレスモータを用いた前記の
電動パワーステアリング装置では、電動機回転信号ＰＭ
Ｏに基づく信号の流れ（あるいは、供給する電流）は、
電動機回転検出手段１０４→制御装置１００→電動機駆
動回路１０１→ブラシレスモータ１０２となり、伝達経
路が長くなる。特に、制御装置１００と電動機駆動回路
１０１とは、熱の影響を受けないために離間して配設さ
れているので、伝達経路が長くなっている。そのため、
電動機回転信号ＰＭＯに基づく信号は、その伝達経路を
伝達するのに時間を要し、位相遅れが発生する。ブラシ
レスモータ１０２を駆動する場合、インナロータの回転
角度に基づいて正確に通電制御しなければならない。し
かし、前記したような構成では電動機回転信号ＰＭＯに
基づく信号に位相遅れが発生するので、位相遅れを含ん
だインナロータの回転位相によってブラシレスモータ１
０２が制御され、正確に制御することができない場合が
ある。その結果、ブラシレスモータ１０２の出力が振動
したりあるいは不安定となり、ステアリングホイールが
ハンチングしたりし、操舵フィーリングが低下する恐れ
がある。

【０００７】そこで、本発明の課題は、制御手段の信頼
性を維持するとともにブラシレスモータを正確に制御で
き、操舵フィーリングにも優れる電動パワーステアリン
グ装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング
系に補助トルクを付加する電動機と、前記ステアリング
系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出
力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転を検出
し、電動機回転信号を出力する電動機回転検出手段と、
前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信
号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操
舵トルク信号に基づいて目標電流を設定し、目標電流信
号を出力する目標電流設定手段と、少なくとも前記目標
電流信号と前記電動機電流信号と前記電動機回転信号と
に基づいて電動機制御信号を出力する駆動制御手段と、
前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電
動機駆動手段とを備え、前記電動機はブラシレスモータ
からなる電動パワーステアリング装置であって、少なく
とも前記目標電流設定手段を含んで構成される制御手段
と、少なくとも前記駆動制御手段および前記電動機駆動
手段を含んで構成される駆動手段とを備え、前記制御手
段と前記駆動手段とは、離間して配設され、通信線によ
って電気的に接続されることを特徴とする。

【０００９】この電動パワーステアリング装置によれ
ば、操舵トルク検出手段から入力される操舵トルク信号
を整形するためのアナログ回路等の熱による影響を避け
なければならない構成を含む制御手段を、熱を発する電
動機駆動手段を含む駆動手段から離間して配設している
ので、制御手段では熱による影響を受けることなく目標
電流を設定することができる。また、この電動パワース
テアリング装置では、電動機回転信号が駆動手段に入力
されるので、電動機回転信号に基づく信号の流れが電動
機回転検出手段→駆動手段→電動機となり、伝達経路が
短くなる。そのため、この電動パワーステアリング装置
では、電動機回転信号に基づく信号に位相遅れが発生す
ることなく、電動機（ブラシレスモータ）を正確に制御
することができる。

【００１０】さらに、前記電動パワーステアリング装置
において、前記駆動手段は、前記電動機に近接して配設
されることを特徴とする。

【００１１】この電動パワーステアリング装置によれ
ば、駆動手段を電動機に近接して設けるので、電動機駆
動手段と電動機との間を電気的に接続するリード線の長
さを短くすることができる。そのため、電動機への通電
時に、リード線による電圧降下が殆どなく、電動機の出
力低下も殆どなくなり、快適な操舵フィーリングが得ら
れる。なお、駆動手段を電動機に近接して配設する場
合、リード線を短くできればできるほどよいが、駆動手
段および電動機の大きさと形状、さらにこれらの組み付
け箇所の形状等を考慮して、リード線による電圧降下の
影響がでない程度に近づけて配設されていればよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る電動パワーステアリング装置の実施の形態について
説明する。

【００１３】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、電動機をブラシレスモータとすることによって、直
流ブラシ付きモータのようにブラシの磨耗や大きな慣性
モーメントによって操舵フィーリングが低下することは
ない。また、この電動パワーステアリング装置は、制御
手段（目標電流設定手段）と駆動手段（駆動制御手段お
よび電動機駆動手段）とを離間して配設することによっ
て、熱による制御手段の信頼性の低下の防止と電動機回
転信号に基づく信号の位相遅れの防止を両立させる。さ
らに、この電動パワーステアリング装置は、駆動手段を
電動機に近接して配設することによって、リード線によ
る電圧降下を極力抑える。

【００１４】本実施の形態に係る電動パワーステアリン
グ装置は、ブラシレスモータに供給する目標電流を設定
するための制御装置と目標電流に基づいてブラシレスモ
ータを駆動するための駆動装置とが離間して配設され、
制御装置と駆動装置との間がワイヤハーネスによって接
続されている。制御装置は、操舵トルクセンサ（操舵ト
ルク検出手段）から入力される操舵トルク信号を整形す
るためのアナログ回路、各種演算を行うための１チップ
マイクロコンピュータ（以下、マイコンと記載する）
や、目標電流や補正電流を設定するための各種マップを
格納するための記憶装置等によって構成され、ピニオン
軸に沿って配設される。一方、駆動装置は、各種演算を
行うための１チップマイコンや６つのＦＥＴのブリッジ
回路からなる電動機駆動回路等によって構成され、ブラ
シレスモータに隣接して配設される。

【００１５】まず、図１を参照して、電動パワーステア
リング装置１の全体構成について説明する。図１は、電
動パワーステアリング装置の模式図である。

【００１６】電動パワーステアリング装置１は、ステア
リングホイール３から操舵輪Ｗ，Ｗに至るステアリング
系Ｓに備えられ、手動操舵力発生手段２による操舵力を
アシストする。そのために、電動パワーステアリング装
置１は、制御装置４からの補正後の目標電流信号ＩＭ
Ｓ’に基づいて駆動装置５で電動機電圧ＶＭを発生し、
この電動機電圧ＶＭによってブラシレスモータ６を駆動
して補助トルク（補助操舵力）を発生させ、手動操舵力
発生手段２による手動操舵力を軽減する。なお、本実施
の形態では、制御装置４が特許請求の範囲に記載の制御
手段に相当し、駆動装置５が特許請求の範囲の駆動手段
に相当し、ブラシレスモータ６が特許請求の範囲に記載
の電動機に相当する。

【００１７】手動操舵力発生手段２は、ステアリングホ
イール３に一体に設けられたステアリング軸２ａに連結
軸２ｂを介してラック＆ピニオン機構７のピニオン軸７
ａが連結されている。なお、連結軸２ｂは、その両端に
自在継ぎ手２ｃ，２ｄを備えている。ラック＆ピニオン
機構７は、ピニオン軸７ａの先端のピニオン７ｂに噛み
合うラック７ｄがラック軸７ｃに形成され、ピニオン７
ｂとラック７ｄの噛み合いにより、ピニオン軸７ａの回
転運動をラック軸７ｃの横方向（車両幅方向）の往復運
動とする機構である。さらに、ラック軸７ｃには、その
両端にボールジョイント８，８およびタイロッド９，９
を介して、操舵輪としての左右の前輪Ｗ，Ｗが連結され
ている。

【００１８】また、電動パワーステアリング装置１は、
補助トルクを発生させるために、ブラシレスモータ６を
備えている。ブラシレスモータ６は、補助トルクをトル
クリミッタ１０および歯車式減速機構１１を介してピニ
オン軸７ａに作用させる。

【００１９】つまり、電動パワーステアリング装置１
は、ドライバがステアリングホイール３に加えた操舵ト
ルクをピニオン軸７ａに伝達するとともにその操舵トル
クに応じたブラシレスモータ６で発生させた補助トルク
をピニオン軸７ａに伝達し、ラック＆ピニオン機構７に
よって操舵輪Ｗ，Ｗを転舵させる装置である。

【００２０】制御装置４は、車速センサＶＳ、操舵トル
クセンサＴＳの各検出信号Ｖ，Ｔが入力される。そし
て、制御装置４は、これらの検出信号Ｖ，Ｔに基づいて
ブラシレスモータ６に流す目標となる電流として補正後
の目標電流信号ＩＭＳ’を演算し、この目標電流信号Ｉ
ＭＳ’を駆動装置５に出力する。制御装置４は、駆動装
置５とワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されて
いる（図２参照）。なお、本実施の形態では、操舵トル
クセンサＴＳが特許請求の範囲に記載の操舵トルク検出
手段に相当し、ワイヤハーネスＷＨが特許請求の範囲に
記載の通信線に相当する。

【００２１】駆動装置５は、電動機電流検出手段１２、
電動機回転検出手段１３の各検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯが
入力される。そして、駆動装置５は、駆動制御部５０で
目標電流信号ＩＭＳ’とこれらの検出信号ＩＭＯ，ＰＭ
Ｏに基づいて電動機制御信号ＶＯを生成し、電動機駆動
回路５１によって電動機制御信号ＶＯに基づいてブラシ
レスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する（図５参
照）。また、駆動装置５は、バッテリＢＴにフューズＦ
Ｓを介して直接接続されるとともにフューズＦＳ，ＦＳ
およびイグニッションスイッチＩＧを介して接続され、
バッテリ電源（１２Ｖ）が供給される。そして、駆動装
置５は、バッテリ電源（１２Ｖ）によって定電圧（５
Ｖ）を発生させ、この定電圧を制御装置４にも供給して
いる。

【００２２】車速センサＶＳは、車速を単位時間当たり
のパルス数として検出するセンサであり、検出したパル
ス数に対応したアナログ電気信号を車速信号Ｖとして制
御装置４に送信している。なお、車速センサＶＳは、電
動パワーステアリング装置１の専用センサであってもよ
いし、他のシステムの車速センサを利用してもよい。

【００２３】操舵トルクセンサＴＳは、ピニオン軸７ａ
に作用したトルクに応じて生じる磁歪効果を電気コイル
によって電気磁気的に検出する磁式トルクセンサであ
り、ドライバによる手動の操舵トルクの大きさおよび方
向を検出している。そして、操舵トルクセンサＴＳは、
検出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号を操舵
トルク信号Ｔとして制御装置４に送信している。なお、
操舵トルク信号Ｔは、大きさを示す操舵トルクとトルク
の向きを示すトルク方向の情報を含んでいる。

【００２４】電動機電流検出手段１２は、ブラシレスモ
ータ６に対して直列に接続された抵抗またはホール素子
等を備え、ブラシレスモータ６に実際に流れる電動機電
流ＩＭを検出している。そして、電動機電流検出手段１
２は、電動機電流ＩＭに対応した電動機電流信号ＩＭＯ
を駆動装置５にフィードバック（負帰還）している。な
お、電動機電流信号ＩＭＯは、三相交流信号であり、ブ
ラシレスモータ６の各相の巻線に実際に流れる電流の大
きさを示す電動機電流値と、ブラシレスモータ６の３相
巻線の中で電動機電流が流れている相の巻線の情報とを
含んでいる。

【００２５】電動機回転検出手段１３は、ブラシレスモ
ータ６の一端側に配設され、ブラシレスモータ６のイン
ナロータ６ｂの電動機回転角度ＰＭを検出するためのレ
ゾルバである（図４参照）。そのために、電動機回転検
出手段１３は、モータ軸６ａの一端に取り付けられた積
層コアロータ１３ａと、その積層コアロータ１３ａの回
転角度を磁気的に検知する検知素子（励磁コイルと検出
コイルの組合せ）１３ｂを備えている（図４参照）。そ
して、電動機回転検出手段１３は、電動機回転角度ＰＭ
に対応した電動機回転信号ＰＭＯを駆動装置４に送信し
ている。なお、電動機回転信号ＰＭＯは、ブラシレスモ
ータ６のインナロータ６ｂの回転方向、回転角度等の情
報を含み、２つの励磁信号、２つの余弦信号および２つ
の正弦信号からなる。

【００２６】次に、図２乃至図４を参照して、電動パワ
ーステアリング装置１の内部構成について説明する。図
２は、電動パワーステアリング装置の全体構成を示す正
面図である。図３は、図２のＡ−Ａ線側断面図である。
図４は、図２のＢ−Ｂ線平断面図である。

【００２７】図２に示すように、電動パワーステアリン
グ装置１は、ラック軸７ｃを車幅方向に延びるハウジン
グ２０に軸長手方向へスライド可能に収納している。ラ
ック軸７ｃは、ハウジング２０から突出した長手方向両
端にボールジョイント８，８をねじ結合し、ボールジョ
イント８，８に左右のタイロッド９，９を連結した軸で
ある。ハウジング２０は、車体（図示せず）に取り付け
られるためにブラケット２０ａ，２０ａが設けられてい
る。また、ラック軸７ｃの両端には、ラック軸７ｃを覆
うダストシール用ブーツ２１，２１が設けられている。

【００２８】また、図３および図４に示すように、ハウ
ジング２０には、ラック＆ピニオン機構７やトルクリミ
ッタ１０、歯車式減速機構１１が収納されている。ハウ
ジング２０の上部開口部は、リッド２２によって塞が
れ、リッド２２がリッド取付ボルト２２ａによって固定
されている。リッド２２は、中央にピニオン軸７ａが挿
通され、内部に操舵トルクセンサＴＳが取り付けられて
いる。また、リッド２２の先端には、オイルシール２２
ｂが設けられている。さらに、リッド２２の外周面に
は、制御装置４を収納するための収納ケース２２ｃが取
り付けられ、制御装置４が配設されている。

【００２９】さらに、ハウジング２０は、ピニオン軸７
ａの下端部および中央部を２つの軸受２３，２４を介し
て回転自在に支持している。軸受２４とウォームホイー
ル１１ｃとの間にはスペーサ２４ａが取り付けられ、軸
受２４とピニオン７ｂとの間には止め輪２４ｂが取り付
けられている。ピニオン軸７ａは、その下部にピニオン
７ｂが一体で形成されており、さらにその下端部にねじ
部７ｅが形成され、上端部がリッド２２から外方に突出
している。ねじ部７ｅにはナット７ｆがねじ込まれるこ
とによって、ピニオン軸７ａの軸方向の移動を規制して
いる。そして、ハウジング２０の最下端には、ナット７
ｆを覆うように袋ナット２５が取り付けられている。

【００３０】ハウジング２０のラック軸７ｃ側には、ラ
ックガイド２６が設けられている。ラックガイド２６
は、ラック７ｄの反対側からラック軸７ｃに当てるガイ
ド部２６ａや、このガイド部２６ａを圧縮ばね２６ｂを
介して押圧する調整ボルト２６ｃ等から構成されてい
る。このラックガイド２６では、ハウジング２０にねじ
込んだ調整ボルト２６ｃによって圧縮ばね２６ｂを介し
てガイド部２６ａを押圧することによって、ガイド部２
６ａでラック７ｄをピニオン７ｂに押し付けている。ガ
イド部２６ａは、当接部材２６ｄによってラック軸７ｃ
の背面を滑らせて押している。また、ラックガイド２６
は、ロックナット２６ｅによってハウジング２０に取り
付けられている。

【００３１】さらに、図４に示すように、ハウジング２
０の側部開口は、リッド２７によって塞がれ、リッド２
７がリッド取付ボルト２７ａによって固定されている。
リッド２７のハウジング２０との反対側には、リッド取
付ボルト２７ｂによってモータケース２８が取り付けら
れている。モータケース２８は、底付きの筒状であり、
ブラシレスモータ６を収納している。ブラシレスモータ
６は、モータ軸６ａをハウジング２０内まで延ばしてい
る。そして、リッド２７およびモータケース２８では、
そのモータ軸６ａを軸受２９，３０によって回転可能に
支持している。

【００３２】ブラシレスモータ６は、モータ軸６ａの外
周に沿ってインナロータ６ｂが取り付けられ、その外周
に第２アウタステータ６ｃとさらにその外周に第１アウ
タステータ６ｄが配設されている。第１アウタステータ
６ｄは、環状であり、モータケース２８の内周面に取り
付けられている。第２アウタステータ６ｃは、内周側が
筒状部６ｅになっており、この筒状部６ｅから９つの突
極６ｆ，・・・が等ピッチで放射状に外周側に延び、そ
の突極６ｆ，・・・の外端部が第１アウタステータ６ｄ
に嵌合している。さらに、第２アウタステータ６ｃは、
各突極６ｆ，・・・に電気子巻線６ｇ，・・・が各々巻
かれており、周方向に９極の電気子巻線６ｇ，・・・を
有した磁性体である。突極６ｆ，・・・は、所定の厚み
を有するフィンである。インナロータ６ｂは、周方向に
８つ（８極）の永久磁石６ｈ，・・・を有した回転体で
ある。８つの永久磁石６ｈ，・・・は、径方向（内・外
面方向）に着磁した円弧状部材であり、周方向にＮ極と
Ｓ極とが交互に配列するように並べられている。さら
に、ブラシレスモータ６は、９つの突極６ｆ，・・・に
巻いた電気子巻線６ｇ，・・・の隣接する３極ずつを直
列に接続して各々１相とした３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）
巻線として構成されている。ちなみに、第１アウタステ
ータ６ｄと第２アウタステータ６ｃによって、１組のア
ウタロータを構成している。また、インナロータ６ｂと
第２アウタステータ６ｃとの間は、隙間６ｉを有してい
る。

【００３３】さらに、モータケース２８には、ブラシレ
スモータ６の一端側に電動機回転検出手段１３が収納さ
れている。電動機回転検出手段１３は、モータ軸６ａに
積層コアロータ１３ａが取り付けられ、その外周に検知
素子１３ｂが設けられている。そして、モータケース２
８には、電動機回転検出手段１３を覆うようにカバー２
８ａが取り付けられている。

【００３４】また、モータケース２８の外周面には、駆
動装置５を収納するための収納ケース２８ｂが取り付け
られ、さらに収納ケース２８ｂの開口部が蓋２８ｄによ
って閉じられている。したがって、駆動装置５は、ブラ
シレスモータ６および電動機回転検出手段１３に隣接し
て配設されている。さらに、モータケース２８の駆動装
置５側には、リード線５ａ，５ｂを挿通するための小さ
な開口部２８ｅが設けられている。リード線５ａは、駆
動装置５の出力端とブラシレスモータ６の入力端に接続
され、ブラシレスモータ６に通電するためのリード線で
ある。また、リード線５ｂは、電動機回転検出手段１３
の出力端と駆動装置５の入力端に接続され、電動機回転
信号ＰＭＯを送信するためのリード線である。このよう
に、駆動装置５をブラシレスモータ６および電動機回転
検出手段１３に隣接して配設しているので、リード線５
ａ、５ｂを非常に短くでき、電動機回転信号ＰＭＯに関
する信号（あるいは、供給する電流）の伝達経路が非常
に短くなる。

【００３５】ハウジング２０の側部開口の内側には、ト
ルクリミッタ１０が収納されている。トルクリミッタ１
０は、ブラシレスモータ６のモータ軸６ａにセレーショ
ン結合した雄テーパ状のインナ部材１０ａを歯車式減速
機構１１のウォーム軸１１ａにセレーション結合した雌
テーパ状（カップ状）のアウタ部材１０ｂに嵌合したト
ルク制限機構である。インナ部材１０ａは、ナット１０
ｃによって規制された皿ばね１０ｄによって押圧されて
いる。また、アウタ部材１０ｂは、止め輪１０ｅによっ
て移動が規制されている。このトルクリミッタ１０で
は、インナ部材１０ａの外周面にアウタ部材１０ｂの内
周面を所定の摩擦力を有して連結することができる。

【００３６】トルクリミッタ１０に所定の摩擦力を上回
る大きなトルクが作用すると、インナ部材１０ａの外周
面とアウタ部材１０ｂの内周面とがスリップする。その
ため、ブラシレスモータ６から歯車式減速機構１１へ伝
達する補助トルクを制限し、オーバトルクをカットする
ことができる。したがって、ブラシレスモータ６に過大
なトルクが発生することなく、トルクリミッタ１０の下
流側にも過大なトルクが伝わらない。

【００３７】さらに、ハウジング２０には、歯車式減速
機構１１が収納されている。歯車式減速機構１１は、ブ
ラシレスモータ６で発生した補助トルクをピニオン軸７
ａに伝達するトルク伝達手段であり、ウォームギア機構
からなる。歯車式減速機構１１は、ブラシレスモータ６
のモータ軸６ａにトルクリミッタ１０を介して連結した
ウォーム軸１１ａ、ウォーム軸１１ａに形成したウォー
ムギア１１ｂと、ピニオン軸７ａに連結したウォームホ
イール１１ｃから構成される。

【００３８】ウォームギア１１ｂおよびウォームホイー
ル１１ｃの歯の進み角は、摩擦角より若干大きくなるよ
うに設定してある。というのは、ブラシレスモータ６が
停止しているときに、ピニオン軸７ａの操舵トルクによ
りウォームホイール１１ｃ、ウォームギア１１ｂ、ウォ
ーム軸１１ａの経路でブラシレスモータ６のモータ軸６
ａを回転可能とするためである。

【００３９】ウォーム軸１１ａは、モータ軸６ａと同心
上に配置され、２つの軸受１１ｄ，１１ｅを介してハウ
ジング２０に回転可能に支持される軸である。ハウジン
グ２０は、モータ軸６ａに近い位置にある軸受１１ｄを
軸長手方向移動不能に取り付け、モータ軸６ａに遠い位
置にある軸受１１ｅを軸長手方向移動可能に取り付けて
いる。軸受１１ｄは、止め輪１１ｉによって移動が規制
されている。

【００４０】さらに、軸受１１ｅの外輪の端面を、板ば
ね１１ｆを介して調整ボルト１１ｇでモータ軸６ａ側に
押圧している。調整ボルト１１ｇと薄板円盤状の板ばね
１１ｆによって軸受１１ｄ，１１ｅを押圧することによ
って、ウォーム軸１１ａの軸長手方向の遊びがないよう
に調整し、ガタ取りを行っている。この調整ボルト１１
ｇは、ロックナット１１ｈによって調整可能である。し
かも、ウォームギア１１ｂの軸長手方向変位を調整し、
ウォームギア１１ｂとウォームホイール１１ｃの噛み合
いを適切な摩擦に保ち、ガタのないように調整してい
る。また、板ばね１１ｆの弾性力によって、ウォーム軸
１１ａの軸長手方向の熱膨張等を吸収することができ
る。

【００４１】次に、図５を参照して、制御装置４の構成
について説明する。図５は、制御装置および駆動装置の
ブロック構成図である。

【００４２】制御装置４は、前記したように、ピニオン
軸７ａに沿ってリッド２２の外周面に設けられ、駆動装
置５とは離間している（図３参照）。そのため、制御装
置４は、駆動装置５とはワイヤハーネスＷＨによって電
気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各
種信号の入出力や定電圧電源の入力を行っている（図２
参照）。また、制御装置４は、１チップマイコン、各種
センサの入力回路、各種信号の出力回路、各種マップを
記憶するためのＲＯＭ等の記憶装置等から構成されてい
る。ちなみに、制御装置４は、熱の影響によって信頼性
が低下する恐れがある入力される操舵トルク信号Ｔを整
形するためのアナログ回路を備えているが、熱を発する
電動機駆動回路５１を備える駆動装置５とは離間してい
るので熱の影響を受けない。

【００４３】そして、制御装置４は、車両からの各種検
出信号に基づいて、ブラシレスモータ６に流す目標とな
る電動機電流を設定する。そのために、制御装置４は、
目標電流設定部４０、補正電流設定部４１および補正部
４２を備えている。なお、本実施の形態では、目標電流
設定部４０が特許請求の範囲に記載の目標電流設定手段
である。

【００４４】目標電流設定部４０は、操舵トルクセンサ
ＴＳからの操舵トルク信号Ｔおよび車速センサＶＳから
の車速信号Ｖが入力され、補正部４２に目標電流信号Ｉ
ＭＳを出力する。目標電流設定部４０は、予め実験値ま
たは設計値に基づいて設定した操舵トルク信号Ｔおよび
車速信号Ｖと目標電流信号ＩＭＳとの対応するマップに
基づいて、内蔵するアナログ回路を介して整形された操
舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖをアドレスとして対応
する目標電流信号ＩＭＳを読み出す。この目標電流信号
ＩＭＳは、ブラシレスモータ６に流す目標の電動機電流
を設定する上で基準となる電流の情報を含む信号であ
る。ちなみに、目標電流信号ＩＭＳは、車速信号Ｖに対
して、路面反力の大きい低速の場合には大きい値が対応
づけられ、走行時の安定性を確保するために高速の場合
には小さい値が対応づけられている。また、目標電流信
号ＩＭＳは、操舵トルク信号Ｔに対して、操舵トルク信
号Ｔが０近傍では０に対応づけられ、所定の操舵トルク
信号Ｔ以上になると操舵トルク信号Ｔの増加に従って増
加する値に対応づけられている。なお、目標電流信号Ｉ
ＭＳは、ブラシレスモータ６に流すことができる最大電
流が規定されているので、最大目標電流以下に設定され
る。

【００４５】補正電流設定部４１は、操舵トルクセンサ
ＴＳからの操舵トルク信号Ｔおよび車速センサＶＳから
の車速信号Ｖが入力され、補正部４２に補正電流信号Ｒ
Ｓを出力する。補正電流設定部４１は、操舵フィーリン
グを向上させるために、イナーシャ制御やダンピング制
御等によって目標電流を補正するための補正電流信号Ｒ
Ｓを設定する。イナーシャ制御は、操舵時の応答性を向
上させるために、操舵トルクの微分値や車速等に基づい
てイナーシャ補正値を設定し、目標電流に加算補正す
る。また、ダンピング制御は、操舵時の安定性を向上さ
せるために、電動機回転速度や車速等に基づいてダンピ
ング補正値を設定し、目標電流を減衰補正する。例え
ば、補正電流設定部４１は、操舵トルク信号Ｔを時間微
分し、操舵トルクの時間微分値を算出する。そして、補
正電流設定部４１は、予め実験値または設計値に基づい
て設定した操舵トルクの時間微分値および車速信号Ｖと
イナーシャ補正電流信号との対応するマップに基づい
て、操舵トルクの時間微分値および車速信号Ｖをアドレ
スとして対応するイナーシャ補正電流信号を読み出す。
さらに、補正電流設定部４１は、予め実験値または設計
値に基づいて設定した車速信号Ｖとダンピング補正電流
信号との対応するマップに基づいて、車速信号Ｖをアド
レスとして対応するダンピング補正電流信号を読み出
す。そして、補正電流設定部４１は、イナーシャ補正電
流信号やダンピング補正電流信号等に基づいて補正電流
信号ＲＳを設定する。

【００４６】補正部４２は、目標電流設定部４０からの
目標電流信号ＩＭＳおよび補正電流設定部４１からの補
正電流信号ＲＳが入力され、駆動装置５に補正後の目標
電流信号ＩＭＳ’を出力する。補正部４２は、操舵トル
ク信号Ｔの回転方向等を考慮して、目標電流信号ＩＭＳ
に補正電流信号ＲＳを加算あるいは減算し、補正後の目
標電流信号ＩＭＳ’を算出する。

【００４７】ちなみに、目標電流信号ＩＭＳ’は、ディ
ジタル信号であり、シリアル通信によって送信される。
なお、目標電流信号ＩＭＳ’は、シリアル通信ではな
く、ＰＷＭ信号等の他のディジタル信号でもよい。

【００４８】次に、図５を参照して、駆動装置５の構成
について説明する。

【００４９】駆動装置５は、前記したように、ブラシレ
スモータ６に隣接して設けられ、制御装置４とは離間し
ている（図４参照）。駆動装置５は、１チップマイコ
ン、各種検出手段の入力回路、出力回路、定電圧回路、
駆動回路、スイッチング素子等から構成されている。

【００５０】そして、駆動装置５は、制御装置４からの
目標電流信号ＩＭＳ’に基づいて電動機制御信号ＶＯを
設定し、ブラシレスモータ６を駆動するために通電す
る。そのために、駆動装置５は、駆動制御部５０および
電動機駆動回路５１を備えている。ちなみに、駆動装置
５は、熱の影響によって信頼性が低下する恐れがある操
舵トルク信号Ｔを整形するためのアナログ回路等を備え
ていないので、熱を発する電動機駆動回路５１を備えて
いても支障はない。なお、本実施の形態では、駆動制御
部５０が特許請求の範囲に記載の駆動制御手段に相当
し、電動機駆動回路５１が特許請求の範囲に記載の電動
機駆動手段に相当する。

【００５１】駆動制御部５０は、制御装置４からの補正
後の目標電流信号ＩＭＳ’、電動機電流検出手段１２か
らの電動機電流信号ＩＭＯおよび電動機回転検出手段１
３からの電動機回転信号ＰＭＯが入力され、電動機駆動
回路５１に電動機制御信号ＶＯを出力する。そのため
に、駆動制御部５０は、回転信号変換部５０ａ、電流信
号変換部５０ｂ、偏差演算部５０ｃ、ＰＩ[Proportiona
l Integral]制御部５０ｄおよび電動機制御信号生成部
５０ｅを備えている。

【００５２】回転信号変換部５０ａは、電動機回転検出
手段１３からの電動機回転信号ＰＭＯが入力され、電流
信号変換部５０ｂおよび電動機制御信号生成部５０ｅに
ディジタル信号である電動機回転信号ＰＭＯ’を出力す
る。回転信号変換部５０ａは、アナログ信号である電動
機回転信号ＰＭＯから回転方向、回転角度を演算し、デ
ィジタル信号である電動機回転信号ＰＭＯ’に変換する
変換部であり、例えば、ＲＤ[Resolver Digital]コンバ
ータで構成される。

【００５３】電流信号変換部５０ｂは、電動機電流検出
手段１２からの電動機電流信号ＩＭＯと回転信号変換部
５０ａからの電動機回転信号ＰＭＯ’が入力され、偏差
演算部５０ｃに直流信号である電動機電流信号ＩＭＯ’
を出力する。電流信号変換部５０ｂは、三相交流信号で
ある電動機電流信号ＩＭＯと電動機回転信号ＰＭＯ’の
回転角度や回転方向等に基づいて、電動機電流の大きさ
とブラシレスモータ６の回転角度を示す直流信号である
電動機電流信号ＩＭＯ’に変換する。

【００５４】偏差演算部５０ｃは、制御装置４からの補
正後の目標電流信号ＩＭＳ’と電流信号変換部５０ｂか
らの電動機電流信号ＩＭＯ’が入力され、ＰＩ制御部５
０ｄに偏差信号ΔＩＭを出力する。偏差演算部５０ｃ
は、目標電流信号ＩＭＳ’から電動機電流信号ＩＭＯ’
を減算し、偏差信号ΔＩＭ（＝ＩＭＳ’−ＩＭＯ’）を
算出する。

【００５５】ＰＩ制御部５０ｄは、偏差演算部５０ｃか
らの偏差信号ΔＩＭが入力され、電動機制御信号生成部
５０ｅにＰＩ制御信号を出力する。ＰＩ制御部５０ｄ
は、偏差信号ΔＩＭにＰ（比例）およびＩ（積分）制御
を行い、偏差を０に近づけるためにブラシレスモータ６
に供給する電動機電流ＩＭの電流値とブラシレスモータ
６の回転方向を示すＰＩ制御信号を生成する。

【００５６】電動機制御信号生成部５０ｅは、回転信号
変換部５０ａからの電動機回転信号ＰＭＯ’とＰＩ制御
部５０ｄからのＰＩ制御信号が入力され、電動機駆動回
路５１に電動機制御信号ＶＯを出力する。電動機制御信
号生成部５０ｅは、電動機回転信号ＰＭＯ’ による実
際の回転角度や回転方向に基づいて、３相（Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相）巻線のうちの電動機電流ＩＭを流す相の巻線
を決定する。さらに、電動機制御信号生成部５０ｅは、
ＰＩ制御信号に基づいてブラシレスモータ６に供給する
電動機電流ＩＭの電流値と各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に
対応したＰＷＭ信号またはオフ信号を電動機駆動回路５
１のＦＥＴ５１ａ〜５１ｆに対して各々生成する。つま
り、電動機制御信号生成部５０ｅでは、電動機回転信号
ＰＭＯ’による電動機電流ＩＭを供給する相の巻線の情
報に基づいてＰＷＭ信号を生成する対象となるＦＥＴ５
１ａ〜５１ｆを判断し、ＰＩ制御信号による電動機電流
ＩＭの電流値の情報に基づいてＰＷＭ信号のデューティ
比を設定し、デューティ比に応じた電動機電圧ＶＭを発
生する。

【００５７】ちなみに、ブラシレスモータ６は、Ｕ相、
Ｖ相、Ｗ相の３相巻線で構成されており、電動機電圧Ｖ
Ｍ（ＶＭＵ，ＶＭＶ，ＶＭＷ）が各相の端子Ｕ₀，Ｖ₀，
Ｗ₀に印加され、３相の巻線が位相順に３相交流として
通電されることによってインナロータ６ｂ（モータ軸６
ａ）が回転する（図４参照）。また、ブラシレスモータ
６は、Ｕ相→Ｖ相→Ｗ相→Ｕ相の位相順あるいはＵ相→
Ｗ相→Ｖ相→Ｕ相の位相順に通電されることによって、
正回転駆動あるいは逆回転駆動する。そこで、ＰＩ制御
部５０ｄでは偏差信号ΔＩＭによってブラシレスモータ
６を回転させる方向と電動機電流ＩＭの電流値を判断
し、電動機制御信号生成部５０ｅでは電動機回転信号Ｐ
ＭＯ’によって通電する相の巻線を決定している。

【００５８】電動機駆動回路５１は、駆動制御部５０か
らの電動機制御信号ＶＯが入力され、ブラシレスモータ
６に電動機電圧ＶＭを印加する。そのために、電動機駆
動回路５１は、ＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１
ｄ，５１ｅ，５１ｆでブリッジ回路が構成され、電源電
圧５１ｇから１２Ｖの電圧が供給される。さらに、電動
機駆動回路５１は、ブラシレスモータ６のＵ₀端子がＦ
ＥＴ５１ａのソースＳａとＦＥＴ５１ｂのドレインＤｂ
との接続端に接続され、ブラシレスモータ６のＶ ₀端子
がＦＥＴ５１ｃのソースＳｃとＦＥＴ５１ｄのドレイン
Ｄｄとの接続端に接続され、ブラシレスモータ６のＷ₀
端子がＦＥＴ５１ｅのソースＳｅとＦＥＴ５１ｆのドレ
インＤｆとの接続端に接続されている。ＦＥＴ５１ａ〜
５１ｆは、各ゲートＧａ〜ＧｆにＰＷＭ信号またはオフ
信号が各々入力され、ＰＷＭ信号が入力されて論理レベ
ル１の時にオンする。なお、ブラシレスモータ６に印加
される電動機電圧ＶＭは、選択的にＰＷＭ駆動されるＦ
ＥＴのＰＷＭ信号のデューティ比によって決定される。

【００５９】それでは、図１乃至図５を参照して、電動
パワーステアリング装置１の動作について説明する。こ
こでは、ドライバによってステアリングホイール３が操
舵される場合について説明する。

【００６０】ドライバがステアリングホイール３に操舵
力を加えると、操舵トルクセンサＴＳでは、その操舵力
の大きさを示す操舵トルクとトルク方向を検出し、操舵
トルク信号Ｔを制御装置４に送信している。

【００６１】また、制御装置４では、目標電流設定部４
０で操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流
信号ＩＭＳを設定し、補正電流設定部４１で操舵トルク
信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて補正電流信号ＲＳを設定
する。さらに、制御装置４では、目標電流信号ＩＭＳお
よび補正電流信号ＲＳから目標電流信号ＩＭＳ’を演算
する。そして、制御装置４は、その目標電流信号ＩＭ
Ｓ’をワイヤハーネスＷＨを介して駆動装置５に送信す
る。なお、制御装置４では、一定時間毎に、目標電流信
号ＩＭＳ’を演算し、その目標電流信号ＩＭＳ’を駆動
装置５に送信している。

【００６２】さらに、駆動装置５には、電動機回転検出
手段１３から電動機回転信号ＰＭＯがリード線５ｂを介
して送信されている。

【００６３】そして、駆動装置５では、駆動制御部５０
の偏差演算部５０ｃで目標電流信号ＩＭＳ’と電流信号
変換部５０ｂで変換された電動機電流信号ＩＭＯ’から
偏差信号ΔＩＭを演算する。さらに、駆動装置５では、
駆動制御部５０のＰＩ制御部５０ｄで偏差信号ΔＩＭか
らＰＩ制御信号を生成し、さらに電動機制御信号生成部
５０ｅで回転信号変換部５０ａで変換した電動機回転信
号ＰＭＯ’とＰＩ制御信号に基づいて電動機制御信号Ｖ
Ｏを生成し、電動機駆動回路５１に電動機制御信号ＶＯ
を出力する。

【００６４】さらに、駆動装置５では、電動機駆動回路
５１で電動機制御信号ＶＯに対応してＦＥＴ５１ａ，５
１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆが選択的にＰＷ
Ｍ駆動し、ブラシレスモータ６のＵ₀端子、Ｖ₀端子ある
いはＷ₀端子に電動機電圧ＶＭをリード線５ａを介して
印加する。電動機駆動回路５１では、電動機制御信号Ｖ
Ｏに応じてブラシレスモータ６を正回転方向（または逆
回転方向）に駆動するために、選択的にＰＷＭ駆動する
ＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１
ｆを順次変え、印加する電動機電圧ＶＭの電圧値も変化
させている。

【００６５】そして、ブラシレスモータ６では、Ｕ相、
Ｖ相、Ｗ相のいずれかの巻線に電動機電圧ＶＭが印加さ
れ、電動機電流ＩＭが流れる。すると、ブラシレスモー
タ６では、インナロータ６ｂが正回転方向あるいは逆回
転方向に駆動され、モータ軸６ａが正回転あるいは逆回
転する。このとき、電動機電流検出手段１２では、電動
機電流ＩＭを検出し、電動機電流信号ＩＭＯを駆動装置
５に送信している。また、電動機回転検出手段１３で
は、インナロータ６ｂの電動機回転角度ＰＭを検出し、
電動機回転信号ＰＭＯを駆動装置５にリード線５ｂを介
して送信している。

【００６６】続いて、ブラシレスモータ６のモータ軸６
ａの回転駆動力は、トルクリミッタ１０および歯車式減
速機構１１を介してピニオン軸７ａに伝達される。する
と、ピニオン軸７ａでは、この回転駆動力が補助トルク
として作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）を
アシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減
される。

【００６７】なお、電動機回転検出手段１３からの電動
機回転信号ＰＭＯに基づく信号（あるいは、供給する電
流）の流れは、電動機回転検出手段１３→リード線５ｂ
→駆動装置５→リード線５ａ→ブラシレスモータ６であ
る。電動機回転検出手段１３、駆動装置５およびブラシ
レスモータ６は、隣接しており、伝達時間は殆ど零であ
る。したがって、電動機回転検出手段１３で検出された
電動機回転信号ＰＭＯは位相遅れなくブラシレスモータ
６の駆動制御に反映され、ブラシレスモータ６は正確に
制御される。そのため、ブラシレスモータ６の出力は、
振動することなく、安定したものとなる。

【００６８】この電動パワーステアリング装置１によれ
ば、電動機としてブラシレスモータ６を用いているの
で、ブラシの磨耗に起因して操舵フィーリングが低下す
ることはない。また、電動パワーステアリング装置１に
よれば、ブラシレスモータ６でインナロータ６ｂを構成
しているので、アウトロータによる大きな慣性モーメン
トに起因して操舵フィーリングが低下することはない。

【００６９】さらに、この電動パワーステアリング装置
１によれば、制御装置４と駆動装置５とを離間して配設
しているので、制御装置４の操舵トルク信号Ｔを整形す
るアナログ回路等が電動機駆動回路５１で発生する熱の
影響を受けることはない。そのため、制御装置４では熱
影響を受けることなく目標電流信号ＩＭＳ’を設定する
ことができるので、制御装置４としての信頼性を維持す
ることができる。

【００７０】また、この電動パワーステアリング装置１
によれば、駆動装置５をブラシレスモータ６および電動
機回転検出手段１３に隣接して設けたので、電動機回転
検出手段１３から駆動装置５への通信時間や駆動装置５
からブラシレスモータ６への電流の供給時間は殆ど時間
を要しない。そのため、ブラシレスモータ６の駆動制御
では、インナロータ６ｂの電動機回転角度ＰＭの検出信
号が位相遅れなく制御中で用いられ、ブラシレスモータ
６を正確に制御することができる。その結果、ブラシレ
スモータ６の出力が安定し、快適な操舵フィーリングが
得られる。

【００７１】さらに、この電動パワーステアリング装置
１によれば、電動機駆動回路５１とブラシレスモータ６
との間のリード線５ａが非常に短いので、ブラシレスモ
ータ６への通電時に、リード線５ａによる電圧降下が殆
どなく、ブラシレスモータ６の出力低下も殆どなくな
る。その結果、ブラシレスモータ６の出力が安定し、快
適な操舵フィーリングが得られる。

【００７２】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、前記の実施の形態に限定されることな
く、様々な形態で実施される。例えば、本実施の形態で
は制御装置をピニオン軸に沿って配設したが、この位置
に限定されることなく駆動装置から熱の影響を受けない
程度に離間していればよい。また、駆動装置の位置も限
定されることなく、制御装置に熱の影響を与えない位置
であり、望ましくはブラシレスモータに隣接した位置で
あればよい。また、本実施の形態ではブラシレスモータ
によってピニオン軸に補助トルクを作用させる構成とし
たが、ラック軸に補助トルクを作用させる構成でもよ
い。また、本実施の形態では電動機回転検出手段によっ
てブラシレスモータの回転角度を検出する構成とした
が、電動機回転検出手段をブラシレスモータの回転位
相、回転速度または回転加速度を検出する手段として構
成し、回転位相、回転速度または回転加速度の信号に基
づいて制御するようにしてもよい。

【００７３】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る電動パワーステ
アリング装置は、制御手段を電動機駆動手段を含む駆動
手段から離間させるので、制御手段では熱による影響を
受けることなく（あるいは、殆ど影響を受けることな
く）目標電流を設定することができ、制御手段の信頼性
が高い。また、この電動パワーステアリング装置では、
駆動手段に電動機回転信号が入力されるので、電動機回
転信号に基づく信号の流れが電動機回転検出手段→駆動
手段→電動機となり、伝達経路が短くなる。そのため、
この電動パワーステアリング装置では、電動機回転信号
に基づく信号に位相遅れが発生することなく（あるい
は、殆ど発生することなく）電動機を正確に制御するこ
とができる。その結果、電動機の出力が安定するので、
良好な操舵フィーリングを得ることができる。

【００７４】本発明の請求項２に係る電動パワーステア
リング装置は、駆動手段を電動機に近接して設けるの
で、電動機駆動手段と電動機との間の電圧降下や電動機
の出力低下が殆どなくなり（あるいは、なくなり）、快
適な操舵フィーリングが得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装
置の模式図である。

【図２】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装
置の全体構成を示す正面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線側断面図である。

【図４】図２のＢ−Ｂ線平断面図である。

【図５】本実施の形態に係る制御装置および駆動装置の
ブロック構成図である。

【図６】従来のブラシレスモータを用いた電動パワース
テアリング装置の制御装置のブロック構成図である。

【符号の説明】

１・・・電動パワーステアリング装置４・・・制御装置（制御手段）５・・・駆動装置（駆動手段）６・・・ブラシレスモータ（電動機）１２・・・電動機電流検出手段１３・・・電動機回転検出手段４０・・・目標電流設定部（目標電流設定手段）５０・・・駆動制御部（駆動制御手段）５１・・・電動機駆動回路（電動機駆動手段）Ｓ・・・ステアリング系ＷＨ・・・ワイヤハーネス（通信線）ＴＳ・・・操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者浅海壽夫埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC22 DA15 DA23 DA63 DA64 DB11 DC03 DC08 DD02 DD10 DD17 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 5H560 AA08 BB04 BB07 BB12 DA01 DC03 DC12 EB01 EB05 EC10 UA05 XA02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ステアリング系に補助トルクを付加する
電動機と、前記ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操
舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転を検出し、電動機回転信号を出力する
電動機回転検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信
号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流を設
定し、目標電流信号を出力する目標電流設定手段と、少なくとも前記目標電流信号と前記電動機電流信号と前
記電動機回転信号とに基づいて電動機制御信号を出力す
る駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電
動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステ
アリング装置であって、少なくとも前記目標電流設定手段を含んで構成される制
御手段と、少なくとも前記駆動制御手段および前記電動機駆動手段
を含んで構成される駆動手段と、を備え、前記制御手段と前記駆動手段とは、離間して配設され、
通信線によって電気的に接続されることを特徴とする電
動パワーステアリング装置。
【請求項２】前記駆動手段は、前記電動機に近接して
配設されることを特徴とする請求項１に記載の電動パワ
ーステアリング装置。