JP7322112B2 - 操作装置 - Google Patents
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Description
制御状態として連動状態と非連動状態を有し、
連動状態とは、操作部の状態と動き、もしくはそのどちらかに応じて、操作対象値を決
定し、必要に応じて、操作対象値の操作部以外による変化に応じて、操作部が動くこと、
もしくは操作部による通常の操作が行われている状態
であり、
非連動状態とは、第二の操作部によって、操作対象値を決定し、その値と必要に応じて第二の操作部以外による操作対象値の変化に応じて、操作部の状態を決定する。
操作部の操作によってかかる操作部への負荷が前記最大負荷を超える、もしくは以上のときは、前記操作対象値を前記操作部の状態によって決定する値に向かって変化させる。
現在の操作部の状態によって、切り替え先の前記制御状態での操作対象値が現在の値となるように、切り替え先の前記制御状態における前記操作部と前記操作対象値との動作に修正を加える。
操作装置とは操舵装置であり、
操作対象値とは操舵量であり、
操作部とはハンドルであり、
第二の操作部とは自動的に操舵量を操作するシステムによって操作されるものであり、
操作部の状態とはハンドルの回転量であり、
操作部の操作とはハンドルを回転させることとする。
操作装置とはレバーであり、
操作部とはレバーの持ち手部分であり、
操作部の状態とは前記持ち手部の位置であり、
操作部の操作とは前記持ち手部を動かすことである。
制御状態として、第一の制御状態と第二の制御状態を有する操作装置であって、
前記第一の制御状態とは、前記第一の操作手段による通常の動作が行われている状態であり、
前記第二の制御状態とは、前記第二の操作手段または前記操作対象値に対する前記第一の操作手段の状態の任意の対応関係に応じて、前記第一の操作手段が制御され、
前記第二の操作手段は複数あっても構わず、前記第二の制御状態は複数あっても構わない。
操作対象値(3)が範囲1(51)もしくは範囲2(52)内であるときは、例えば、操作部(1)がそのときの状態で、操作対象値(3)の大きさに応じて振動し操作者に現在の装置対象値を知覚させる。
操作部(1)の操作によってかかる操作部(1)への負荷が前記最大負荷を超える、もしくは以上のときは、前記操作対象値(3)を前記操作部(1)の状態によって決定する値に向かって変化させる(図9負荷大1もしくは負荷大2)。図9に動作を図示する。
目標状態(11)とは切り替え先の制御状態で決定する操作部(1)の状態である。
瞬間目標状態(12)とは操作部(1)のその瞬間での目標状態であり、目標状態(11)を基準とする。差(13)とは目標状態(11)と操作部の状態(14)との差であり、この差(13)を徐々に小さくするなど、差(13)の所定の条件を変化させて瞬間目標状態(12)を変化させることで、最終的に操作部を目標状態(11)に一致させる。
一定以上の力であるが操作部(1)の動きを止めるもしくは妨げる方向へ動かす程の力がない場合は、操作部(1)と操作対象値(3)がそれぞれ、その力に応じて動く。このとき、その力に応じてどのように動くかは任意に設定可能とする。
また、操作部(1)を目標状態(11)に近づける方向に力を加え動かす場合も、瞬間目標(12)が、操作部の状態(14)に近づくような目標状態(11)となるべく操作対象値(3)を変化させることで、差(13)が所定の条件を満たすようにする。
目標状態(11)は前記基準状態となり、差(13)は基準状態と切り替え時の操作部の状態(14)との差を初期値として、前記と同様に操作部の状態(14)を目標状態(11)に一致させる。
即ち、手動運転中は、操作部(1)であるハンドルによって第二の操作部(2)が操作される。また、第二の操作部(2)によって操作対象値(3)であるステアリング量を操作する。これにより手動運転中は、操作部(1)であるハンドルの操作によって操作対象値(3)であるステアリング量を操作する。
このときの操作部(1)は、前記の制御状態の切り替え動作のいずれかの方法によって動かすものとする。
方法によって切り替えを行う。
図10負荷小のときのようにハンドル(80)にかかる負荷が一定以下のときは、ハンドル(80)がステアリング量(82)に向かって動く。図10負荷大1のときのようにハンドル(80)の動きと逆方向に一定以上の負荷がかかるとき、ステアリング量(82)が負荷と同じ方向、つまり図10の例ではハンドル(80)の方向に動く。図10負荷大2のときのようにハンドル(80)の動きと同じ方向に一定以上の負荷がかかるとき、ステアリング量(82)が負荷と同じ方向に動く。
方法によって補正を解除することが望ましい。
操作装置とはレバーであり、
操作部とはレバーの持ち手部分であり、
操作部の状態とは前記持ち手部の位置、もしくはレバーの操作状態であり、
操作部の操作とは前記持ち手部を動かすことである
操作装置である。
制御状態として、第一の制御状態と第二の制御状態を有する操作装置であって、
前記第一の制御状態とは、前記第一の操作手段による通常の動作が行われている状態であり、
前記第二の制御状態とは、前記第二の操作手段または前記操作対象値に対する前記第一の操作手段の状態の任意の対応関係に応じて、前記第一の操作手段が制御され、
前記第二の操作手段は複数あっても構わず、前記第二の制御状態は複数あっても構わない
操作装置。
また、2つ以上の第二の操作手段に応じて前記第一の操作手段の状態を決定してもよい。
線形的に変化する、非線形的に変化する、n次関数的に変化する、前記操作対象値に応じて前記第一の操作手段の状態が変化しない、前記操作対象値の一定方向の変化に応じて前記第一の操作手段の状態が多方向に変化する、離散的に変化する、任意の曲線で表現可能な関数に対応して変化する
領域の任意の組み合わせによって表現する。
一つの実現手段とは、任意の関数で表現される、操作対象値に対した第一の操作手段の状態とする。
一定の変化(図14 a)。変化の仕方が途中で変わる(図14 b)。ある点から変化し始める(図14 c)。途中で戻る方向に変化する(図14 d)。段階的に変化する。不連続に変化する(図14e,f)。変化の仕方の変化が不連続(図14 g)。基準を中心に非対称(図14 h)。
本例に示す以外の任意の関係としてもよい。
例えば、横方向に操作対象値、縦方向にsをとり、高さ方向を第一の操作手段の状態とする。
第一の操作手段の状態の変化の速度あるいは変化の加速度あるいはその両方に制限を設ける。
第二の操作手段とは、前記第二の操作部(2)に相当するものとして考えてよい。
また他の動作例は、前記車速が速いほど、操舵量の取りうる範囲を小さくする。
以上によって、車速の早い状態において、操舵量、即ち車両の走行の曲がり具合に制限を設けることによって、スリップを抑制する。車速以外の他の要因を用いてもよい。例えば、カーブの曲率、加速度、ブレーキ状態、路面の状態、交通の状態などとなる。当然ここに例示したものに限らない。
Claims (7)
- 操作部と第二の操作部を備える操作対象値を操作する操作装置であり、
制御状態として連動状態と非連動状態を有し、
前記連動状態とは、前記操作部の状態と動き、もしくはそのどちらかに応じて、前記操作対象値を決定する状態、
もしくは前記操作部による通常の操作が行われている状態であり、
前記非連動状態とは、前記第二の操作部によって、前記操作対象値を決定し、
前記第二の操作部の状態、動きまたは前記操作対象値に応じて、前記操作部の状態を決定する状態である
操作装置であり、
前記操作対象値と前記操作部の状態との関係を定め、前記非連動状態においては、前記操作部を前記関係に応じて動かし、
前記関係とは、前記操作対象値の変化に対する前記操作部の状態の変化の割合の変化が連続的な区間を含む操作装置。
- 操作部を備える操作対象値を操作する操作装置であり、
前記操作対象値を制御する制御状態を少なくとも2つ有し、
前記制御状態のうち少なくとも1つは前記操作部の状態を制御し、
前記制御状態を切り替えるとき、操作部の状態を切り替え先の操作対象値によって決まる状態となるように動かし、
その際、操作部の操作によってかかる操作部への負荷が最大負荷以下もしくは未満のときは、操作部を前記操作対象値に対応する状態となるように動かし、
操作部の操作によってかかる操作部への負荷が前記最大負荷を超える、もしくは以上のときは、前記操作対象値を前記操作部の状態によって決定する値に向かって変化させる操作装置。 - 前記制御状態の切り替え時に、前記操作部の状態を前記操作対象値に対応する状態に変化させるとき、
前記操作部の状態の変化が最小となるように、あるいは変化の過程を一部省略するように制御する請求項2の操作装置。 - 操作部を備える操作対象値を操作する操作装置であり、
前記操作対象値を制御する制御状態を少なくとも2つ有し、
前記制御状態のうち少なくとも1つは前記操作部の状態を制御し、
前記制御状態の切り換え時に、操作部の状態が、切り替え先の前記制御状態での操作対象値に対応する状態ではないとき、
現在の操作部の状態によって、切り替え先の前記制御状態での操作対象値が現在の値となるように、切り替え先の前記制御状態における前記操作部と前記操作対象値との動作に補正を加える操作装置。
- 請求項2から請求項4のいずれかに記載の操作装置であり、
前記制御状態の切り換え時に、前記制御状態の切り替えが完了するまでの間は、前記第二の操作部による操作を行い、その間は必要に応じて、前記操作部の操作に応じて前記第二の操作部の操作に介入することを可能とする操作装置。
- 操作対象値を操作部に応じて操作する操作装置であり、
前記操作部によらずとも、前記操作対象値を操作する制御状態2を少なくとも1つ有し、
前記制御状態2において、
前記操作部への所定の操作に応じて、前記制御状態2の操作に介入することを可能とする、
あるいは、前記操作部への所定の操作に応じた信号を、操作装置のシステム内または/及び外に伝え、前記信号の受信元が前記信号に応じた処理を、前記制御状態2で行う操作装置。
- 請求項1から請求項6のいずれかに記載の操作装置であり、
前記操作装置とは自動的に車両の操舵を行う可能を有する車両に備える操舵装置であり、
操作対象値とは操舵量であり、
前記第二の操作部とは自動的に操舵量を操作するシステムによって操作される、
操作装置。
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