JP2015229399A - 把持検出装置及びしきい値設定システム - Google Patents
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Abstract
【課題】操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値を設定することができる把持検出装置及びしきい値設定システムを提供する。【解決手段】把持検出装置1は、車両5のステアリング50の操舵角θを検出する操舵角検出部と、ステアリング50に配置され、操作者によるステアリング50の把持を検出して検出値を出力する把持検出部10と、操舵角θの操舵角加速度を算出し、ステアリング50の操作開始から操作終了までの期間内に設定された設定範囲151において予め定められた条件を満たす操舵角加速度のピーク値に対応する検出値によりしきい値を設定するしきい値設定部15と、しきい値設定部15が設定したしきい値と把持検出部10から取得した検出値とを比較してステアリング50の把持を判定する判定部と、を備えて概略構成されている。【選択図】図1
Description
本発明は、把持検出装置及びしきい値設定システムに関する。
従来の技術として、操作者の接触を検知する接触検知センサと、接触検知センサと異なる位置に設置され、操作者の接触を検知する副接触検知センサと、接触状態により変動する接触検知センサの出力値が所定条件を満たすと操作者のスイッチ操作として確定すると共に接触状態により変動する副接触検知センサの出力値に応じて所定条件を補正するスイッチ操作確定部と、を備えるタッチスイッチが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
このタッチスイッチは、ステアリングホイールに配置され、操作者がステアリングホイールを把持する度に所定条件の補正が行われるので、操作者の接触状態に合わせた所定条件を定めることができる。
しかし、従来のタッチスイッチは、操作者がステアリングホイールを把持する度に、把持する力が変化して、接触検知センサの操作感が頻繁に変わり、操作感が安定しない可能性がある。
従って、本発明の目的は、操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値を設定することができる把持検出装置及びしきい値設定システムを提供することにある。
本発明の一態様は、車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角検出部と、ステアリングに配置され、操作者によるステアリングの把持を検出して検出値を出力する把持検出部と、操舵角の操舵角加速度を算出し、ステアリングの操作開始から操作終了までの期間内に設定された設定範囲において予め定められた条件を満たす操舵角加速度のピーク値に対応する検出値によりしきい値を設定するしきい値設定部と、しきい値設定部が設定したしきい値と把持検出部から取得した検出値とを比較してステアリングの把持を判定する判定部と、を備えた把持検出装置を提供する。
本発明によれば、操作者の状態に合わせたしきい値を設定することができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係る把持検出装置は、車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角検出部と、ステアリングに配置され、操作者によるステアリングの把持を検出して検出値を出力する把持検出部と、操舵角の操舵角加速度を算出し、ステアリングの操作開始から操作終了までの期間内に設定された設定範囲において予め定められた条件を満たす操舵角加速度のピーク値に対応する検出値によりしきい値を設定するしきい値設定部と、しきい値設定部が設定したしきい値と把持検出部から取得した検出値とを比較してステアリングの把持を判定する判定部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係る把持検出装置は、車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角検出部と、ステアリングに配置され、操作者によるステアリングの把持を検出して検出値を出力する把持検出部と、操舵角の操舵角加速度を算出し、ステアリングの操作開始から操作終了までの期間内に設定された設定範囲において予め定められた条件を満たす操舵角加速度のピーク値に対応する検出値によりしきい値を設定するしきい値設定部と、しきい値設定部が設定したしきい値と把持検出部から取得した検出値とを比較してステアリングの把持を判定する判定部と、を備えて概略構成されている。
この把持検出装置は、ステアリングの操舵角の操舵角加速度の絶対値が大きいピーク値、つまりステアリングをしっかり把持している状態における検出値に基づいてしきい値を設定するように構成されている。従って、把持検出装置は、ステアリングを操作していない状態で把持した際の検出値に基づいてしきい値を設定する場合と比べて、車両運転中の把持の強弱によるしきい値の差が抑制されて、操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値を設定することができる。
[第1の実施の形態]
(把持検出装置1の構成)
図1(a)は、第1の実施の形態に係る把持検出装置が搭載された車両内部の概略図であり、図1(b)は、把持検出装置のブロック図であり、図1(c)は、把持検出装置が電磁気的に接続された車両通信システムのブロック図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(b)及び図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
(把持検出装置1の構成)
図1(a)は、第1の実施の形態に係る把持検出装置が搭載された車両内部の概略図であり、図1(b)は、把持検出装置のブロック図であり、図1(c)は、把持検出装置が電磁気的に接続された車両通信システムのブロック図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(b)及び図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
把持検出装置1は、図1(a)に示すように、操作者による車両5のステアリング50の把持を検出するものである。このステアリング50は、図1(a)に示すように、ステアリングスイッチ部500a及びステアリングスイッチ部500bが配置された基部500と、操作者に把持されるリング状のリング部501と、基部500とリング部501とを連結するスポーク部502及びスポーク部503と、を備えている。操作者は、リング部501を把持してステアリング50の操作を行う。
この把持検出装置1は、図1(b)に示すように、車両5のステアリング50の操舵角θを検出する操舵角検出部と、ステアリング50に配置され、操作者によるステアリング50の把持を検出して検出値を出力する把持検出部10と、操舵角θの操舵角加速度(d2θ/dt2)を算出し、ステアリング50の操作開始から操作終了までの期間内に設定された設定範囲151において予め定められた条件を満たす操舵角加速度のピーク値に対応する検出値によりしきい値を設定するしきい値設定部15と、しきい値設定部15が設定したしきい値と把持検出部10から取得した検出値とを比較してステアリング50の把持を判定する判定部と、を備えて概略構成されている。
操舵角検出部は、一例として、操舵角センサ14である。また、検出値は、一例として、静電容量式のタッチセンサが検出する静電容量である容量値C1及び容量値C2である。判定部は、一例として、制御部16である。
把持検出装置1は、さらに通信部17を有している。また、把持検出装置1は、図1(c)に示すように、通信部17を介して車両通信システム52と電磁気的に接続されている。なお、電磁気的に接続とは、例えば、導電体による接続、電磁波の一種である光による接続、及び電磁波の一種である電波による接続の少なくとも1つを用いた接続である。
(把持検出部10の構成)
把持検出部10は、図1(b)に示すように、駆動部11と、左検出電極12と、右検出電極13と、を備えている。この把持検出部10は、一例として、静電容量式のタッチセンサとして構成されている。なお、把持検出部10は、例えば、タッチセンサに限定されず、ステアリング50に対する接触を検出する接触センサ、ステアリング50を把持する圧力を検出する圧力センサ等として構成されても良い。
把持検出部10は、図1(b)に示すように、駆動部11と、左検出電極12と、右検出電極13と、を備えている。この把持検出部10は、一例として、静電容量式のタッチセンサとして構成されている。なお、把持検出部10は、例えば、タッチセンサに限定されず、ステアリング50に対する接触を検出する接触センサ、ステアリング50を把持する圧力を検出する圧力センサ等として構成されても良い。
駆動部11は、制御部16から出力される駆動制御信号S1に基づいて左駆動信号S2及び右駆動信号S3を生成する。駆動部11は、生成した左駆動信号S2により左検出電極12を駆動し、生成した右駆動信号S3により右検出電極13を駆動する。この左駆動信号S2及び右駆動信号S3は、例えば、正弦波である。
左検出電極12は、図1(a)に示すように、ステアリング50のリング部501の把持領域501aに配置されている。この把持領域501aは、車両5が直進する際のステアリング50の基準位置において、操作者が左手で把持する部分である。図1(a)において把持領域501aは、スポーク部502との連結位置を挟んだリング部501の領域である。
右検出電極13は、ステアリング50のリング部501の把持領域501bに配置されている。この把持領域501bは、車両5が直進する際のステアリング50の基準位置において、操作者が右手で把持する部分である。把持領域501bは、スポーク部503との連結位置を挟んだリング部501の領域である。
この左検出電極12及び右検出電極13は、ステアリング50の芯金と操作者の手が触れる表面との間に配置されている。左検出電極12及び右検出電極13は、例えば、銀、銅等の導電性を有する金属材料を含んでフレキシブル基板上に形成されている。
左検出電極12は、容量値C1をしきい値設定部15に出力する。右検出電極13は、容量値C2をしきい値設定部15に出力する。
(操舵角センサ14の構成)
操舵角センサ14は、ステアリング50に取り付けられたステアリングシャフト51を介してステアリング50の操舵角θを検出するように構成されている。
操舵角センサ14は、ステアリング50に取り付けられたステアリングシャフト51を介してステアリング50の操舵角θを検出するように構成されている。
操舵角センサ14は、例えば、発光部と受光部との間にステアリングシャフト51に取り付けられたスリット付の円板が挿入されてステアリング50の操舵角θを検出するアブソリュート型のロータリエンコーダ、ステアリングシャフト51に取り付けられたギアの回転を、磁気検出素子を用いて検出する磁気センサ等を用いて構成される。本実施の形態の操舵角センサ14は、一例として、磁気センサを用いたセンサである。
操舵角センサ14は、ステアリング50の基準位置を基準として設定された図1(a)に示す基準線100からの角度を操舵角θとしている。この操舵角θは、図1(a)に示すように、ステアリング50を左方向に回転させる場合を正、右方向に回転させる場合を負としている。従って、操舵角センサ14は、ステアリング50の左方向及び右方向の回転を識別可能であると共に、一方向になされ360°以上の回転を検出可能に構成されている。
操舵角センサ14は、検出した操舵角θの情報を含む操舵角情報S4を生成し、しきい値設定部15に出力するように構成されている。
(しきい値設定部15の構成)
図2(a)は、第1の実施の形態に係る把持検出装置の操舵角センサが検出する操舵角の時間変化をグラフ化したものであり、図2(b)は、操舵角の操舵角加速度の時間変化をグラフ化したものであり、図2(c)は、把持検出部の容量値の時間変化をグラフ化したものである。図2(a)は、横軸が時間tであり、縦軸が操舵角θであり、操舵角曲線30が図示されている。図2(b)は、横軸が時間tであり、縦軸が操舵角加速度(d2θ/dt2)であり、加速度曲線31が図示されている。図2(c)は、横軸が時間tであり、縦軸が容量値Cである。また、図2(c)は、把持検出部10が検出した容量値の容量値曲線32及び容量値曲線33、しきい値設定部15が容量値曲線32に基づいて設定したしきい値320、及び容量値曲線33に基づいて設定したしきい値330が図示されている。
図2(a)は、第1の実施の形態に係る把持検出装置の操舵角センサが検出する操舵角の時間変化をグラフ化したものであり、図2(b)は、操舵角の操舵角加速度の時間変化をグラフ化したものであり、図2(c)は、把持検出部の容量値の時間変化をグラフ化したものである。図2(a)は、横軸が時間tであり、縦軸が操舵角θであり、操舵角曲線30が図示されている。図2(b)は、横軸が時間tであり、縦軸が操舵角加速度(d2θ/dt2)であり、加速度曲線31が図示されている。図2(c)は、横軸が時間tであり、縦軸が容量値Cである。また、図2(c)は、把持検出部10が検出した容量値の容量値曲線32及び容量値曲線33、しきい値設定部15が容量値曲線32に基づいて設定したしきい値320、及び容量値曲線33に基づいて設定したしきい値330が図示されている。
しきい値設定部15は、把持検出部10から取得した容量値C1及び容量値C2と、操舵角センサ14から取得した操舵角情報S4と、に基づいてしきい値を設定するように構成されている。しきい値設定部15は、設定したしきい値を含むしきい値情報S5を生成し、制御部16に出力する。
具体的には、しきい値設定部15は、最初に絶対値が最大となる操舵角加速度をピーク値とする、又は最大となる操舵角加速度が設定範囲151外である場合は設定範囲151の境界における操舵角加速度をピーク値とする、を上述の予め定められた条件とするように構成されている。図2(b)では、最初に絶対値が最大となる操舵角加速度が設定範囲151外である場合を示しており、ピーク値310は、設定範囲151の境界(時間t3)における操舵角加速度である。
しきい値設定部15により設定されたしきい値は、操作者によるステアリング50の把持を検出するためのしきい値として用いられる。左手の把持を検出するためのしきい値と右手の把持を検出するためのしきい値とは、同じしきい値としても良いし、異なるしきい値としても良い。本実施の形態では、左手と右手で異なるしきい値を設定するものとする。
また、本実施の形態では、図2(a)に示すように、ステアリング50を右方向に操作する場合を例に取って説明する。従って、以下では、主に、左検出電極12から出力された容量値C1に基づいて、操作中にステアリング50から手を離しにくい左手の把持を検出するためのしきい値を設定する場合について説明する。
把持検出部10により検出される検出値は、同じようにステアリング50を把持していても操作者の状態によって値が変化する。この操作者の状態とは、一例として、体格の大きさ、手の形状や大きさ、手の乾燥具合、手袋の着用の有無等である。
図2(a)は、操作者が車両5の進行方向を右方向に変えるために右操作方向に操作した後、左操作方向に操作して車両5が直進状態となる操舵角θの時間変化を操舵角曲線30として図示している。この右操作方向とは、図1(a)の紙面において時計回りの方向であり、左操作方向とは、反時計回りの方向である。
図2(a)に示す操舵角曲線30が得られた場合、操舵角の操舵角加速度(d2θ/dt2)は、図2(b)に示す加速度曲線31となる。この加速度曲線31は、ステアリング50を右操作方向に操作した後、行き過ぎた分を少し左操作方向に戻して操舵角θを一定に保ち、左操作方向に操作した後、行き過ぎた分を少し右操作方向に戻して直進するように行った操作を示している。
操作者が車両5を操作する場合、最も強くステアリング50を把持していると思われるのは、操舵角加速度の絶対値が最大となるときである。車両5が直進状態にある際、操作者がステアリング50を把持する力は、ステアリング50を回転させる場合よりも弱く、また、弱くなったり強くなったりして安定しない。操作者は、ステアリング50をしっかり把持して回転させるために力が必要であるので、ステアリング50を操作せずに把持している場合と比べて、把持する力が大きくなると共に、操作を行う度に把持する力が大きく変化せず、ほぼ安定している。
また、操作者は、例えば、進路変更が終了した後にステアリング50を把持する力を弱めて、ステアリング50が基準位置に戻る力を利用することがあるので、最初に絶対値が最大となる場合が、設定範囲151内において最も把持する力が大きいと考えられる。
従って、強い力でステアリング50を把持するのは、操舵角加速度の絶対値が最大となる場合であると考えられる。しかし、ステアリング50は、図2(a)に示す+△θ、−△θという、所謂遊びが存在する。操舵角θが−△θより大きく+△θより小さい場合、車両5の進行方向は、ステアリング50が操作されても変わらないので、この範囲内で最大となっても、ステアリング50を強く把持していない可能性がある。なお、この△θは、一例として、0°<△θ<15°である。
そこで、しきい値設定部15は、操作開始から操作終了までの期間において、操舵角θが−△θ以下、又は+△θ以上の範囲として設定範囲151を設定し、この設定範囲151内における操舵角加速度に基づいてしきい値を設定する。図2(a)では、時間t3から時間t4までの期間を設定範囲151として図示している。
ここで、図2(b)に示すように、−△θより大きく+△θより小さい除外範囲150内である時間t1においてステアリング50の操作が開始され、除外範囲150内の時間t2において加速度曲線31の極小値が得られる場合、つまり設定範囲151の外で最初に絶対値が最大となる場合、除外範囲150と設定範囲151の境界となる時間t3における加速度曲線31の値は、極大値でも極小値でもない。
具体的には、ステアリング50が左操作方向に操作される場合、図2(b)では、正の加速度が得られて単調増加した後、極大値を経て単調減少に転ずる。また、ステアリング50が右操作方向に操作される場合、図2(b)では、負の加速度が得られて単調減少した後、極小値を経て単調増加に転ずる。
つまり、操作開始から最初に得られる極値、又は極値から増加或いは減少に転ずる極値近傍の点におけるステアリング50を把持する力は、操作前のステアリング50を把持する力よりも大きい。
従って、しきい値設定部15は、操舵角センサ14から取得した操舵角情報S4に基づいて操舵角加速度を算出し、除外範囲150内に加速度曲線31の極大値又は極小値がない場合、設定範囲151内で最初に極大値又は極小値、言い換えるなら最初の極値におけるピーク値に対応する容量値に基づいてしきい値を設定する。
また、しきい値設定部15は、除外範囲150内に加速度曲線31の極大値又は極小値がある場合、設定範囲151の境界におけるピーク値に対応する容量値に基づいてしきい値を設定する。
しきい値設定部15は、ピーク値に対応する容量値に予め定められた定数を乗算してしきい値を算出する。この予め定められた定数は、一例として、0.2以上0.6以下が好ましく、0.3以上0.5以下がより好ましい。本実施の形態の予め定められた定数は、一例として、0.4である。つまり、しきい値は、容量値の40%の値として設定される。
ここで、操作者が素手でステアリング50を把持した場合と、手袋を着用してステアリング50を把持した場合について説明する。操作者が素手でステアリング50を把持した場合の容量値Cの時間変化を容量値曲線32、手袋を着用してステアリング50を把持した場合の容量値Cの時間変化を容量値曲線33とすると、設定範囲151において、容量値曲線32は、容量値曲線33よりも大きい。
図2(c)に示すように、素手による操作に合わせたしきい値320により把持の有無を検出する場合、手袋を着用して操作した場合の容量値曲線33は、殆どがしきい値320よりも小さいので、把持しているにも拘らず把持していないと判定される。
しきい値設定部15は、一例として、素手の場合に得られた容量値曲線32の容量値C3の40%としてしきい値320を設定し、手袋を着用している場合に得られた容量値曲線33の容量値C4の40%としてしきい値330を設定するので、適切なしきい値を設定可能となる。
しきい値設定部15は、算出したしきい値の情報を含むしきい値情報S5を生成して制御部16に出力する。
(制御部16の構成)
制御部16は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)等から構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部16が動作するためのプログラムが格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。
制御部16は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)等から構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部16が動作するためのプログラムが格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。
制御部16は、しきい値設定部15から取得したしきい値情報S5に基づいてしきい値160を生成し、保持するように構成されている。本実施の形態では、一例として、しきい値160は、左手の把持検出用のしきい値と、右手の把持検出用のしきい値と、を有する。なお、変形例として、左手の把持検出用のしきい値と右手の把持検出用のしきい値とは、同じしきい値であっても良い。
制御部16は、把持検出部10から容量値C1及び容量値C2を取得し、この容量値C1及び容量値C2としきい値160とを比較して、ステアリング50が把持されているか否かを判定する。
また、制御部16は、把持の有無の判定結果を把持情報S6として通信部17を介して後述する車両通信システム52に出力する。この把持情報S6には、ステアリング50を把持している、把持していない、の両方の結果が含まれている。
(通信部17の構成)
通信部17は、図1(c)に示すように、車両通信システム52の車両LAN(Local Area Network)と電磁気的に接続されている。
通信部17は、図1(c)に示すように、車両通信システム52の車両LAN(Local Area Network)と電磁気的に接続されている。
(車両通信システム52の構成)
車両通信システム52は、図1(c)に示すように、主に、車両制御部53と、車両LAN56と、を備えている。
車両通信システム52は、図1(c)に示すように、主に、車両制御部53と、車両LAN56と、を備えている。
車両制御部53は、例えば、CPU、RAM及びROM等から構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、車両制御部53が動作するためのプログラムが格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。
この車両制御部53は、例えば、把持検出装置1からしきい値情報S5及び把持情報S6を取得する。なお、変形例として、車両制御部53は、例えば、取得したしきい値情報S5に基づいて、表示操作部55、ステアリングスイッチ部500a及びステアリングスイッチ部500bのそれぞれに適したしきい値を生成して出力するように構成されても良い。
車両LAN56は、信号や情報をやり取りするためのネットワークであり、車両制御部53により制御されている。
この車両LAN56には、自動運転部54、表示操作部55、ステアリングスイッチ部500a及びステアリングスイッチ部500bが接続されている。
自動運転部54は、例えば、操作者がステアリング50を操作しなくても指定された目的地まで車両5を走行させるように車両5のエンジン、ブレーキ、ステアリング50等を制御するものである。この自動運転部54は、例えば、把持検出装置1及び車両LAN56を介して取得した把持情報S6によりステアリング50が把持されていることを判定し、把持されていることを条件に、車両5を目的地まで走行させる。
表示操作部55は、例えば、静電容量式のタッチパッドが液晶モニタ上に重ねられたタッチパネルである。このタッチパッドは、例えば、タッチ操作による入力操作を受け付けるように構成されている。表示操作部55は、車両5の運転席と助手席の間で、操作者の左斜め前方に配置されている。
以下に、本実施の形態に係る把持検出装置1の動作について図3のフローチャートに従って説明する。
(動作)
車両5の電源が投入されると、把持検出装置1に電力が供給される。把持検出装置1の制御部16は、駆動制御信号S1を生成して駆動部11に出力する。駆動部11は、駆動制御信号S1に基づいて左駆動信号S2を生成して左検出電極12に出力すると共に、右駆動信号S3を生成して右検出電極13に出力する。左検出電極12は、容量値C1をしきい値設定部15に出力し、右検出電極13は、容量値C2をしきい値設定部15に出力する。また、操舵角センサ14は、操舵角情報S4をしきい値設定部15に出力する。
車両5の電源が投入されると、把持検出装置1に電力が供給される。把持検出装置1の制御部16は、駆動制御信号S1を生成して駆動部11に出力する。駆動部11は、駆動制御信号S1に基づいて左駆動信号S2を生成して左検出電極12に出力すると共に、右駆動信号S3を生成して右検出電極13に出力する。左検出電極12は、容量値C1をしきい値設定部15に出力し、右検出電極13は、容量値C2をしきい値設定部15に出力する。また、操舵角センサ14は、操舵角情報S4をしきい値設定部15に出力する。
次に、しきい値設定部15は、容量値C1、容量値C2及び操舵角情報S4を取得すると(S1)、操舵角情報S4に基づいて操舵角加速度を算出する(S2)。
次に、しきい値設定部15は、検出された操舵角θが設定範囲151内に入ると、つまりステップ3の「Yes」が成立すると(S3:Yes)、設定範囲151内のピーク値に対応する容量値に基づいてしきい値を算出する(S4)。具体的には、しきい値設定部15は、最初に絶対値が最大となる操舵角加速度をピーク値とする、又は最大となる操舵角加速度が設定範囲151外である場合は設定範囲151の境界における操舵角加速度をピーク値とする。しきい値設定部15は、ピーク値に対応する容量値に予め定められた定数として0.4を乗算してしきい値を算出する。
次に、しきい値設定部15は、算出したしきい値に基づいてしきい値情報S5を生成して制御部16に出力する(S5)。制御部16は、取得したしきい値情報S5に基づいてしきい値160を生成し記憶する。制御部16は、取得した容量値C1及び容量値C2と、しきい値160と、を比較して把持の有無を判定し、判定した結果を把持情報S6として、通信部17を介して車両通信システム52に出力する。
車両5の自動運転部54は、把持検出装置1及び車両LAN56を介して把持情報S6を取得すると、把持情報S6に基づいて設定された目的地まで車両5を制御する。なお、自動運転部54は、一例として、把持検出装置1の判定結果が、操作者がステアリング50を把持していないであった場合、操作者に警告を発し、その後、把持されなければ、制御を一時的に停止する。
なお、しきい値160の設定は、例えば、車両5の走行開始後の最初の操作にて行われる。従って、把持検出装置1は、例えば、車両5の走行開始後の最初の操作から走行終了まで同じしきい値が利用され、車両5が再度走行開始した場合は、当該走行開始後の最初の操作にてしきい値160の設定が行われる。変形例として、しきい値160の設定は、操作が行われる度に設定されても良いし、車両5の電源が投入される度に設定されても良い。
(第1の実施の形態の効果)
本実施の形態に係る把持検出装置1は、操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値を設定することができる。具体的には、把持検出装置1は、ステアリング50の操舵角θの操舵角加速度の絶対値が大きいピーク値、つまりステアリング50をしっかり把持している状態における容量値に基づいてしきい値160を設定するように構成されている。従って、把持検出装置1は、ステアリングを操作していない状態で把持した際の検出値に基づいてしきい値を設定する場合と比べて、車両運転中の把持の強弱によるしきい値160の差が抑制されて、操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値160を設定することができる。
本実施の形態に係る把持検出装置1は、操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値を設定することができる。具体的には、把持検出装置1は、ステアリング50の操舵角θの操舵角加速度の絶対値が大きいピーク値、つまりステアリング50をしっかり把持している状態における容量値に基づいてしきい値160を設定するように構成されている。従って、把持検出装置1は、ステアリングを操作していない状態で把持した際の検出値に基づいてしきい値を設定する場合と比べて、車両運転中の把持の強弱によるしきい値160の差が抑制されて、操作感の差を抑制すると共に操作者の状態に合わせたしきい値160を設定することができる。
把持検出装置1は、ステアリング50の遊びを考慮した設定範囲151における上述のピーク値に対応する容量値からしきい値を算出するので、遊びを考慮しない場合と比べて、正確なしきい値160を設定することができる。
把持検出装置1は、ピーク値に対応する容量値に予め定められた定数を乗算してしきい値を算出するので、予め定められた定数を設定しない場合に比べて、予め定められた定数を変えることによりしきい値の調整を行うことができる。
把持検出装置1は、左手の把持を検出するためのしきい値と、右手の把持を検出するためのしきい値と、を別々に設定することができるので、両方を同じしきい値と設定する場合と比べて、片方に手袋を着用している場合といった左右の手の状態が異なる場合であっても、適したしきい値を設定することができる。
[第2の実施の形態]
第2の実施の形態は、把持検出装置が接続された電子機器にしきい値を出力する点で上述の実施の形態と異なっている。
第2の実施の形態は、把持検出装置が接続された電子機器にしきい値を出力する点で上述の実施の形態と異なっている。
図4(a)は、第2の実施の形態に係る把持検出装置のブロック図であり、図4(b)は、しきい値設定システムのブロック図である。なお以下に記載する実施の形態において、第1の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第1の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
本実施の形態の把持検出装置1は、図4(a)に示すように、通信部17を介して車両LAN56に電磁気的に接続されている。この把持検出装置1は、通信部17を介して、しきい値160の情報を含むしきい値情報S5を出力するように構成されている。
しきい値設定システム6は、図4(b)に示すように、主に、把持検出装置1と、把持検出装置1と電磁気的に接続され、把持検出装置1から取得したしきい値160に基づいて検出対象の接触を検出する接触検出装置と、を備えて概略構成されている。
この接触検出装置は、一例として、静電容量式のタッチセンサ、圧力を検出する圧力センサ等である。また、接触検出装置は、一例として、表示操作部55、ステアリングスイッチ部500a及びステアリングスイッチ部500bである。検出対象は、一例として、操作者の指である。なお、接触検出装置は、例えば、運転席と助手席の間のフロアコンソールに配置されるタッチパッド、窓の開閉を行うスイッチ等であっても良い。
また、しきい値設定システム6は、図4(b)に示すように、車両制御部53、自動運転部54を備えている。
表示操作部55は、しきい値550を有している。このしきい値550は、車両LAN56を介して、把持検出装置1から取得したしきい値情報S5に基づいて設定されたしきい値である。なお、しきい値550は、しきい値情報S5に基づいて、表示操作部55に、より適応するように値が調整されても良い。
ステアリングスイッチ部500aは、しきい値505aを有している。このしきい値505aは、車両LAN56を介して、把持検出装置1から取得したしきい値情報S5に基づいて設定されたしきい値である。なお、しきい値505aは、しきい値情報S5に基づいて、ステアリングスイッチ部500aに、より適応するように値が調整されても良い。
ステアリングスイッチ部500bは、しきい値505bを有している。このしきい値505bは、車両LAN56を介して、把持検出装置1から取得したしきい値情報S5に基づいて設定されたしきい値である。なお、しきい値505bは、しきい値情報S5に基づいて、ステアリングスイッチ部500bに、より適応するように値が調整されても良い。
(動作)
車両5の電源が投入されると、把持検出装置1を含むしきい値設定システム6に電力が供給される。
車両5の電源が投入されると、把持検出装置1を含むしきい値設定システム6に電力が供給される。
把持検出装置1の制御部16は、しきい値設定部15から取得したしきい値情報S5に基づいたしきい値160を記憶すると共に、通信部17及び車両LAN56を介して、表示操作部55、ステアリングスイッチ部500a及びステアリングスイッチ部500bにしきい値情報S5を出力する。
表示操作部55、ステアリングスイッチ部500a及びステアリングスイッチ部500bは、取得したしきい値情報S5に基づいて、それぞれしきい値550、しきい値505a及びしきい値505bとして記憶し、検出対象によりなされた操作を判定するために使用する。
(第2の実施の形態の効果)
本実施の形態に係るしきい値設定システム6は、把持検出装置1が設定したしきい値160を、接触検出装置である表示操作部55等のしきい値として利用するので、手の状態に応じたしきい値を共有することができ、操作感の差を抑制することができる。また、しきい値設定システム6は、しきい値を共有することができるので、接触検出装置ごとに、手の状態に応じたしきい値を算出する構成が不要となってコストが低減される。
本実施の形態に係るしきい値設定システム6は、把持検出装置1が設定したしきい値160を、接触検出装置である表示操作部55等のしきい値として利用するので、手の状態に応じたしきい値を共有することができ、操作感の差を抑制することができる。また、しきい値設定システム6は、しきい値を共有することができるので、接触検出装置ごとに、手の状態に応じたしきい値を算出する構成が不要となってコストが低減される。
上述の実施の形態及び変形例に係る把持検出装置1は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field Programmable Gate Array)等によって実現されても良い。
なお、ASICとは、特定用途向け集積回路であり、FPGAとは、プログラミングすることができるLSI(大規模集積回路:Large Scale Integration)である。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…把持検出装置、5…車両、6…しきい値設定システム、10…把持検出部、11…駆動部、12…左検出電極、13…右検出電極、14…操舵角センサ、15…しきい値設定部、16…制御部、17…通信部、30…操舵角曲線、31…加速度曲線、32…容量値曲線、33…容量値曲線、50…ステアリング、51…ステアリングシャフト、52…車両通信システム、53…車両制御部、54…自動運転部、55…表示操作部、56…車両LAN、100…基準線、150…除外範囲、151…設定範囲、160…しきい値、310…ピーク値、320…しきい値、330…しきい値、500…基部、500a…ステアリングスイッチ部、500b…ステアリングスイッチ部、501…リング部、501a…把持領域、501b…把持領域、502…スポーク部、503…スポーク部、505a…しきい値、505b…しきい値、550…しきい値
Claims (4)
- 車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記ステアリングに配置され、操作者による前記ステアリングの把持を検出して検出値を出力する把持検出部と、
前記操舵角の操舵角加速度を算出し、前記ステアリングの操作開始から操作終了までの期間内に設定された設定範囲において予め定められた条件を満たす前記操舵角加速度のピーク値に対応する前記検出値によりしきい値を設定するしきい値設定部と、
前記しきい値設定部が設定した前記しきい値と前記把持検出部から取得した前記検出値とを比較して前記ステアリングの把持を判定する判定部と、
を備えた把持検出装置。 - 前記しきい値設定部は、最初に絶対値が最大となる操舵角加速度を前記ピーク値とする、又は前記最大となる操舵角加速度が前記設定範囲外である場合は前記設定範囲の境界における操舵角加速度を前記ピーク値とする、を前記予め定められた条件とする、
請求項1に記載の把持検出装置。 - 前記しきい値設定部は、前記ピーク値に対応する前記検出値に予め定められた定数を乗算して前記しきい値を算出する、
請求項1又は2に記載の把持検出装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の把持検出装置と、
前記把持検出装置と電磁気的に接続され、前記把持検出装置から取得した前記しきい値に基づいて検出対象の接触を検出する接触検出装置と、
を備えたしきい値設定システム。
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JP2014115757A JP2015229399A (ja) | 2014-06-04 | 2014-06-04 | 把持検出装置及びしきい値設定システム |
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-
2014
- 2014-06-04 JP JP2014115757A patent/JP2015229399A/ja active Pending
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