JP2016107794A - 自動運転制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)本発明の一態様に係る自動運転制御装置は、方向指示器(例えば、実施形態での方向指示器13)と、前記方向指示器が操作された場合に、前記方向指示器の操作方向に車両の操舵を自動的に行う自動運転制御部(例えば、実施形態での自動運転制御部15)と、ステアリングホイール(例えば、実施形態でのステアリングホイール21)に設けられ、前記ステアリングホイールの回転を事前に報知する報知部(例えば、実施形態での第1電極(L)11L、第2電極(R)11R、および通電部20、表示器18、並びにスピーカ19)と、前記報知部を制御する報知制御部(例えば、実施形態での報知制御部17)と、を備え、前記報知制御部は、前記方向指示器が操作されてから前記自動運転制御部によって少なくとも前記ステアリングホイールが回転を開始するまでの間に前記報知部によって報知を行うように制御する。
第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)11Rは、導電性を有する材料であればどのような材料から形成されてもよい。第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)11Rは、例えば、ステアリングホイール21の表面に塗布される導電性材料を含む塗料、または導電性の革材などである。
第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)11Rは、把持状態検知部12に接続されている。
V0=(R2/R1)×(V2−V1)…(1)
レーダ装置は、車両1の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両1の外部の物体(例えば、他車両など)によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に応じた検知信号、例えばレーダ装置から外部の物体までの距離に係る検知信号と、ドップラー効果による外部の物体の相対速度に係る検知信号となどを生成し、これらの検知信号を自動運転制御部15に出力する。
カメラは、車両1の外界に設定された撮像領域を撮像する。そして、撮像によって得られた画像に適宜の画像処理を行なうことによって画像データを生成し、この画像データの信号を自動運転制御部15に出力する。
駆動部16は、車両1の駆動源としての内燃機関またはモータと、ブレーキアクチュエータと、ステアリングアクチュエータとなどを備える。
報知制御部17は、図5に示すように、把持状態検知部12によって運転者がステアリングホイール21を両手で把持していることが検出された場合に、報知強度を最も強い第1強度および報知時間を最も長い第1時間とする。
報知制御部17は、図6に示すように、把持状態検知部12によって運転者がステアリングホイール21における方向指示器13の反対側の部位(例えば、左側の部位)を片手で把持していることが検出された場合に、報知強度を第2強度および報知時間を第2時間とする。報知強度の第2強度は第1強度よりも弱く、報知時間の第2時間は第1時間よりも短い。
報知制御部17は、図7に示すように、把持状態検知部12によって運転者がステアリングホイール21における方向指示器13側の部位(例えば、右側の部位)を片手で把持していることが検出された場合に、報知強度を第3強度および報知時間を第3時間とする。報知強度の第3強度は第2強度よりも弱く、報知時間の第3時間は第2時間よりも短い。
通電部20は、第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)11Rに接続されている。通電部20は、例えば、低周波パルス電流を第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)11Rに通電する回路などである。通電部20は、報知制御部17によって設定される報知時間に亘って、報知強度に応じた大きさの電流を第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)に通電する。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、ステップS01の処理を繰り返し実行する(ステップS01のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理をステップS02に進める(ステップS01のYES側)。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、処理をステップS06に進める(ステップS02のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理をステップS03に進める(ステップS02のYES側)。
次に、報知制御部17は、第1報知動作の開始から所定の第1時間が経過したか否かを判定する(ステップS04)。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、処理を上述したステップS03に戻す(ステップS04のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理をステップS05に進める(ステップS04のYES側)。
次に、報知制御部17は、報知動作の実行を終了する(ステップS05)。そして、一連の処理を終了させる。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、処理をステップS09に進める(ステップS06のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理をステップS07に進める(ステップS06のYES側)。
次に、報知制御部17は、第2報知動作の開始から所定の第2時間が経過したか否かを判定する(ステップS08)。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、処理を上述したステップS07に戻す(ステップS08のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理を上述したステップS05に進める(ステップS08のYES側)。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、一連の処理を終了させる(ステップS09のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理をステップS10に進める(ステップS09のYES側)。
次に、報知制御部17は、第3報知動作の開始から所定の第3時間が経過したか否かを判定する(ステップS11)。
この判定結果が「NO」の場合、報知制御部17は、処理を上述したステップS10に戻す(ステップS11のNO側)。
一方、この判定結果が「YES」の場合、報知制御部17は、処理を上述したステップS05に進める(ステップS11のYES側)。
例えば運転者がステアリングホイール21を両手で把持している状態は、ステアリングホイール21に対して最も力が入りやすい状態であるため、相対的に報知強度を強く、かつ報知時間を長くすることによって、運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。
また、例えば運転者がステアリングホイール21における方向指示器13の反対側の部位を把持している場合は、両手で把持している状態よりもステアリングホイール21に力が入りにくい状態である。これにより、報知強度をより弱く、かつ報知時間をより短くすることによって、運転者に対する過度な報知を防止しながら、運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。
また、例えば運転者がステアリングホイール21の方向指示器13側の部位を把持している場合は、運転者が方向指示器13を操作しているため、方向指示器13の反対側の部位を把持する場合に比べてステアリングホイール21に力が入りにくい状態である。これにより、報知強度をより弱く、かつ報知時間をより短くすることによって、運転者に対する過度な報知を防止しながら、運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。
上述した実施形態において、報知制御部17は、少なくともステアリングホイール21が回転を開始するまでの間に報知を行なうとしたが、これに限定されない。
報知制御部17は、ステアリングホイール21が回転を開始する前に報知を開始して、ステアリングホイール21の回転中においても報知を継続してもよい。
報知制御部17は、駆動部16のステアリングアクチュエータの駆動によってステアリングホイール21を振動させてもよい。また、報知制御部17は、所定の低周波電流の通電または振動などの触覚的報知に加えて、表示器18を用いた視覚的報知またはスピーカ19を用いた聴覚的報知を行なってもよい。
把持状態検知部12は、第1電極(L)11Lおよび第2電極(R)11Rの代わりに静電容量センサなどの他のセンサを備えてもよい。
また、把持状態検知部12は、例えば車両1の車室内を撮像するカメラを備えてもよい。把持状態検知部12は、カメラによって撮像される運転者の手およびステアリングホイール21の画像から、ステアリングホイール21に対する運転者の把持状態が、片手のみの把持か、両手での把持かを判定してもよい。
Claims (5)
- 方向指示器と、
前記方向指示器が操作された場合に、前記方向指示器の操作方向に車両の操舵を自動的に行う自動運転制御部と、
ステアリングホイールに設けられ、前記ステアリングホイールの回転を事前に報知する報知部と、
前記報知部を制御する報知制御部と、
を備え、
前記報知制御部は、前記方向指示器が操作されてから前記自動運転制御部によって少なくとも前記ステアリングホイールが回転を開始するまでの間に前記報知部によって報知を行うように制御する、
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 前記乗員の前記ステアリングホイールの把持を検出する把持検出部を備え、
前記報知制御部は、前記把持検出部によって検出された前記ステアリングホイールの把持状況によって前記報知部による前記乗員に対する報知を変化させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記報知制御部は、前記把持検出部によって前記乗員が前記ステアリングホイールを両手で把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を第1強度および報知時間を第1時間とする、
ことを特徴とする請求項2に記載の自動運転制御装置。 - 前記報知制御部は、前記把持検出部によって前記乗員が前記ステアリングホイールの前記方向指示器の反対側の部位を把持していることを検出した場合に、前記報知部の報知強度を前記第1強度より弱い第2強度とし、前記報知部の報知時間を前記第1時間よりも短い第2時間とする、
ことを特徴とする請求項3に記載の自動運転制御装置。 - 前記報知制御部は、前記把持検出部によって前記乗員が前記ステアリングホイールの前記方向指示器側の部位を把持していることを検出した場合に、前記報知部の報知強度を前記第2強度よりも弱い第3強度とし、前記報知部の報知時間を前記第2時間よりも短い第3時間とする、
ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転制御装置。
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