JP6663771B2 - 自動操舵装置 - Google Patents
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Description
2 自動操舵指示装置、
3 外部環境認識装置、
4 ナビゲーション装置、
5 車両挙動検知装置、
9 ステアリングホイール、
10 電動パワーステアリング装置(EPS)
11 操舵制御部、
11a PID制御部、
12 入力トルクセンサ、
13 ピニオン軸角度センサ、
14 モータ、
15 転舵機構部、
15a ピニオン軸、
20 転舵輪。
Claims (4)
- 運転者によるステアリングホイールへの入力トルクを検出するトルクセンサ、
電動パワーステアリング装置、
車両が走行中の道路の形状を認識し、当該道路の形状に沿って前記車両が走行するために必要な舵角の情報である指示舵角を算出して出力する自動操舵指示装置、および
前記指示舵角に応じて前記電動パワーステアリング装置が備えるモータに舵角制御電流を出力し、実舵角を前記指示舵角に追従させるフィードバック制御を実行する操舵制御部、
を備える自動操舵装置であって、
前記操舵制御部は、前記フィードバック制御の実行時において、前記入力トルクが所定の第1閾値以上となったことを検出した後であって、前記入力トルクが所定の第1閾値よりも低い所定の第2閾値未満となったことを検出するまでの期間中において、前記フィードバック制御の実行を一時的に停止し、かつ前記舵角制御電流を前記入力トルクが所定の第1閾値以上となったことを検出した時点の値に固定する
ことを特徴とする自動操舵装置。 - 前記フィードバック制御はPID制御であって、
前記操舵制御部は、前記フィードバック制御の実行時において、前記入力トルクが前記第1閾値よりも低い所定の第3閾値以上となったことを検出した場合に、前記PID制御における積分ゲインの値を、前記入力トルクが前記第3閾値以上となったことを検出した時点の値よりも低い所定の値に固定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動操舵装置。 - 前記操舵制御部は、前記フィードバック制御の実行時において、前記入力トルクが前記第1閾値以上となったことを検出した場合に、前記電動パワーステアリング装置によるパワーアシスト動作のゲインを大きくする
ことを特徴とする請求項1または2に記載の自動操舵装置。 - 前記操舵制御部は、前記フィードバック制御の実行時において、前記入力トルクが前記第3閾値以上となったことを検出した場合に、前記電動パワーステアリング装置によるパワーアシスト動作のゲインを大きくする
ことを特徴とする請求項2に記載の自動操舵装置。
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