CN110356471B - 车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制系统，在具有自动转向操纵控制功能的车辆中抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转。该车辆控制系统被搭载于车辆，具备自动转向操纵控制装置、停止检测装置以及超控检测装置。自动转向操纵控制装置进行决定转向角指令值、并控制车辆的转向操纵以使实际转向角追随转向角指令值的自动转向操纵控制。停止检测装置对车辆停止的停止状态进行检测。超控检测装置对车辆的驾驶员的超控操作进行检测。当在停止状态下检测到超控操作的情况下，自动转向操纵控制装置禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动直至车辆起步为止。

Description

车辆控制系统
技术领域
本发明涉及搭载于车辆的车辆控制系统。特别是，本发明涉及进行自动转向操纵控制的车辆控制系统。
背景技术
专利文献1公开了一种自动转向操纵装置。自动转向操纵装置根据指示转向角来控制电动助力转向装置的马达，执行使实际转向角追随指示转向角的反馈控制。在由驾驶员进行了超控(override)操作的情况下，自动转向操纵装置暂时停止反馈控制。若基于驾驶员的超控操作结束，则自动转向操纵装置再次开始反馈控制。从再次开始反馈控制之后在规定的期间，自动转向操纵装置限制实际转向角的角速度以及角加速度。
专利文献2公开了一种车辆的行驶辅助装置。行驶辅助装置进行使车辆追随目标行驶路的追随控制。另外，行驶辅助装置基于转向操纵角对驾驶员的超控操作的有无进行判定。在判定为存在超控操作的情况下，行驶辅助装置停止追随控制。
专利文献3公开了一种车辆的行驶控制装置。行驶控制装置检测转向操纵轮的转向角，并控制转向操纵促动器以使检测转向角成为目标转向角。在目标转向角与检测转向角的差为规定值以上的情况下，行驶控制装置将车辆行驶速度限制为规定速度以下。
专利文献1：日本特开2017-177944号公报
专利文献2：日本特开2011-031769号公报
专利文献3：日本专利第4624307号公报
根据上述专利文献1所公开的技术，进行自动转向操纵控制(反馈控制)以使实际转向角追随转向角指令值(指示转向角)。若驾驶员进行超控操作，则自动转向操纵控制暂时停止。若驾驶员的超控操作结束，则自动转向操纵控制再次开始。
这里，考虑车辆停止的情况。若驾驶员在车辆处于停止状态时进行了超控操作，则自动转向操纵控制暂时停止。实际转向角因该超控操作而变化为与转向角指令值不同的值。然后，若超控操作结束，则再次开始自动转向操纵控制。此时，若实际转向角与转向角指令值不同，则实际转向角通过自动转向操纵控制而返回至转向角指令值。即，方向盘会随意地旋转。
这样，若驾驶员在车辆停止状态时进行超控操作，然后从方向盘放开手，则方向盘会随意旋转。这样的方向盘的自动旋转使驾驶员感觉到违和感、不适感。
发明内容
本发明的一个目的在于，提供一项在具有自动转向操纵控制功能的车辆中能够抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转的技术。
第一发明提供一种搭载于车辆的车辆控制系统。
上述车辆控制系统具备：
自动转向操纵控制装置，进行自动转向操纵控制，上述自动转向操纵控制是指决定转向角指令值，并控制上述车辆的转向操纵以使实际转向角追随上述转向角指令值的控制；
停止检测装置，检测上述车辆停止的停止状态；以及
超控检测装置，检测上述车辆的驾驶员的超控操作。
当在上述停止状态下检测到上述超控操作的情况下，上述自动转向操纵控制装置禁止因上述自动转向操纵控制引起的上述实际转向角的变动直至上述车辆起步为止。
第二发明在第一发明的基础上还具有如下特征。
在上述停止状态下检测到上述超控操作之后至上述车辆起步为止的期间，上述自动转向操纵控制装置保持开启上述自动转向操纵控制的状态不变，将上述转向角指令值设定为上述实际转向角。
第三发明在第一发明的基础上还具有如下特征。
在上述停止状态下检测到上述超控操作之后至上述车辆起步为止的期间，上述自动转向操纵控制装置暂时关闭上述自动转向操纵控制。
第四发明在第一～第三发明中任一个发明的基础上还具有如下特征。
上述车辆控制系统还具备控制上述车辆的行驶的自动行驶控制装置。
在上述车辆自动起步时，上述自动行驶控制装置对上述转向角指令值与上述实际转向角的差量的绝对值是否大于第一阈值进行判定。
在上述绝对值大于上述第一阈值的情况下，上述自动行驶控制装置实施与上述绝对值为上述第一阈值以下的情况相比抑制上述车辆的速度的速度抑制控制。
第五发明在第四发明的基础上还具有如下特征。
上述自动行驶控制装置将上述速度抑制控制继续至上述绝对值变为小于上述第一阈值的第二阈值以下为止。
根据本发明，当在停止状态下检测到超控操作的情况下，自动转向操纵控制装置禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动直至车辆起步为止。即便停止状态下的超控操作结束，因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动也被禁止至车辆起步为止。因此，可抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转。在车辆处于停止状态时，实际转向角被维持反映了驾驶员的超控操作的状态。因此，能抑制驾驶员的违和感、不适感。
附图说明
图1是用于对本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的概要进行说明的示意图。
图2是简要地表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的车辆以及车辆控制系统的具体构成例的框图。
图4是用于对本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的处理的第一例进行说明的框图。
图5是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的处理的第一例的流程图。
图6是表示图5中的步骤S80中的转向角指令值的切换的一个例子的时间图。
图7是表示图5中的步骤S80中的转向角指令值的切换的其他例子的时间图。
图8是表示图5中的步骤S40中的转向角指令值的切换的一个例子的时间图。
图9是表示图5中的步骤S40中的转向角指令值的切换的其他例子的时间图。
图10是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的处理的第二例的流程图。
图11是表示本发明的实施方式中的起步处理(步骤S100)的一个例子的流程图。
附图标记说明：
1…车辆；2…车轮；3…方向盘(steering wheel)；4…转向轴；5…小齿轮；6…齿条杆；10…车辆控制系统；20…自动转向操纵控制装置；30…停止检测装置；40…超控检测装置；100…控制装置；101…目标路径转向角计算部；102…转向角指令选择部；103…追随控制部；110…EPS装置；120…行驶装置；130…传感器组；131…方向盘角传感器；132…转向操纵转矩传感器；133…转向角传感器；134…车速传感器；135…转向触摸传感器；140…驾驶环境信息取得装置；200…驾驶环境信息。
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式进行说明。
1.概要
图1是用于对本实施方式所涉及的车辆控制系统10的概要进行说明的示意图。车辆控制系统10被搭载于车辆1，对车辆1的动作进行控制。更详细而言，车辆控制系统10至少进行自动地控制车辆1的转向操纵的“自动转向操纵控制”。
车辆1的转向操纵是指车辆1的车轮2的转向。以下，车轮2的转向角的目标值被称为“转向角指令值θ＊”。另一方面，以下将车轮2的实际的转向角称为“实际转向角θa”。在自动转向操纵控制中，车辆控制系统10决定转向角指令值θ＊，以实际转向角θa追随转向角指令值θ＊的方式进行车辆1的转向操纵(即，车轮2的转向)。
例如，车辆控制系统10决定图1所示那样的目标路径PT(目标轨迹)。以下，将为了车辆1以追随目标路径PT的方式进行行驶所需的车轮2的转向角称为“目标路径转向角θpt”。在车辆1的行驶中，车辆控制系统10计算目标路径转向角θpt，将转向角指令值θ＊设定为目标路径转向角θpt。而且，车辆控制系统10以实际转向角θa追随转向角指令值θ＊(＝目标路径转向角θpt)的方式进行自动转向操纵控制。即，车辆控制系统10以车辆1追随目标路径PT的方式进行自动转向操纵控制。
接下来，考车辆1正停止的“停止状态”。特别是考虑车辆1的驾驶员在停止状态下进行“超控操作”的情况。本实施方式中的超控操作是指驾驶员主动进行的方向盘操作。
若在停止状态下进行超控操作，则实际转向角θa变化为与目标路径转向角θpt不同的值。例如，图1中的路径POR表示根据进行了超控操作后的实际转向角θa预料的车辆1的路径(轨迹)。该路径POR偏离了目标路径PT。根据现有技术，若驾驶员在实际转向角θa与目标路径转向角θpt不同的状态下从方向盘放开手，则实际转向角θa会因自动转向操纵控制而返回至目标路径转向角θpt。即，方向盘随意地旋转。这样的方向盘的自动旋转会使驾驶员感觉到违和感、不适感。
鉴于此，本实施方式所涉及的车辆控制系统10在停止状态中进行了超控操作的情况下，在车辆1起步之前禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角θa的变动。即便停止状态下的超控操作结束，因自动转向操纵控制引起的实际转向角θa的变动也被禁止至车辆1起步为止。因此，车辆1处于停止状态时的方向盘3的自动旋转被抑制。在车辆1停止的状态下，实际转向角θa被维持为反映了驾驶员的超控操作的状态。因此，可抑制驾驶员的违和感、不适感。
图2是简要地表示本实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构的框图。车辆控制系统10具备自动转向操纵控制装置20、停止检测装置30以及超控检测装置40。
自动转向操纵控制装置20进行自动转向操纵控制。即，自动转向操纵控制装置20决定转向角指令值θ＊，并以实际转向角θa追随转向角指令值θ＊的方式控制车辆1的转向操纵。停止检测装置30对车辆1正停止的停止状态进行检测。超控检测装置40对车辆1的驾驶员的超控操作进行检测。在停止状态下检测到超控操作的情况下，自动转向操纵控制装置20禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角θa的变动，直至车辆1起步为止。由此，能够获得上述的效果。
以下，对本实施方式所涉及的车辆控制系统10进一步详细地进行说明。
2.车辆控制系统
2-1.构成例
图3是表示本实施方式所涉及的车辆1以及车辆控制系统10的具体构成例的框图。
车辆1具备车轮2、方向盘3(steering wheel)、转向轴4、小齿轮5、以及齿条杆6。方向盘3是驾驶员为了进行转向操纵操作而使用的操作部件。转向轴4的一端与方向盘3连结，另一端与小齿轮5连结。小齿轮5与齿条杆6啮合。齿条杆6的两端经由横拉杆与左右的车轮2连结。方向盘3的旋转经由转向轴4传递至小齿轮5。小齿轮5的旋转运动被转换为齿条杆6的直线运动，由此，车轮2的转向角(实际转向角θa)发生变化。
车辆控制系统10具备控制装置100、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)装置110、行驶装置120、传感器组130以及驾驶环境信息取得装置140。
控制装置100是具备处理器以及存储器的微机。控制装置100亦被称为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。处理器通过执行储存于存储器的控制程序，由此实现控制装置100的各种处理。
EPS装置110是使车轮2转向的转向装置。更详细而言，EPS装置110包括电动马达，通过电动马达的旋转来生成转矩。例如，电动马达经由转换机构与齿条杆6连结。若电动马达的转子旋转，则转换机构将该旋转运动转换为齿条杆6的直线运动。由此，车轮2的转向角(实际转向角θa)发生变化。该EPS装置110的动作由控制装置100控制。
行驶装置120包括驱动装置与制动装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，能够例示电动机、发动机。制动装置产生制动力。该行驶装置120的动作由控制装置100控制。
传感器组130包括方向盘角传感器131、转向操纵转矩传感器132、转向角传感器133、车速传感器134以及转向触摸传感器135。
方向盘角传感器131对方向盘3的转向操纵角亦即方向盘角MA进行检测。方向盘角传感器131将表示方向盘角MA的信息输出至控制装置100。
转向操纵转矩传感器132对施加于转向轴4的转向操纵转矩MT进行检测。转向操纵转矩传感器132将表示转向操纵转矩MT的信息输出至控制装置100。
转向角传感器133对与车轮2的转向角相当的实际转向角θa进行检测。例如，转向角传感器133根据EPS装置110的电动马达的旋转角计算实际转向角θa。转向角传感器133将表示实际转向角θa的信息输出至控制装置100。
车速传感器134对车辆1的速度亦即车速V进行检测。可以根据由车轮速传感器检测的各车轮2的旋转速度计算车速V。车速传感器134将表示车速V的信息输出至控制装置100。
转向触摸传感器135对车辆1的驾驶员对方向盘3的把持状态进行检测。转向触摸传感器135将表示把持状态的信息输出至控制装置100。
驾驶环境信息取得装置140取得自动驾驶控制所需的信息。自动驾驶控制所需的信息是表示车辆1的驾驶环境的信息，以下被称为“驶环境信息200”。驾驶环境信息200包括位置信息、地图信息、周围状况信息、车辆状态信息等。位置信息是表示车辆1的位置的信息，例如通过利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来获得。地图信息表示车道配置、道路形状。周围状况信息是表示车辆1的周围的状况的信息，通过利用照相机、光学雷达、雷达等外界传感器来获得。例如，周围状况信息包括车辆1的周围的周边车辆、白线的信息。车辆状态信息包括车速V、横向加速度、横摆率等。驾驶环境信息取得装置140将所取得的驾驶环境信息200输送至控制装置100。
2-2.自动转向操纵控制装置20以及自动驾驶控制装置
控制装置100至少进行上述的“自动转向操纵控制”。在自动转向操纵控制中，利用EPS装置110。具体而言，控制装置100决定车轮2的转向角的目标值亦即转向角指令值θ＊。另外，控制装置100从转向角传感器133取得实际转向角θa的信息。而且，控制装置100控制EPS装置110的动作以使实际转向角θa追随转向角指令值θ＊。
例如，控制装置100进行自动转向操纵控制以使车辆1追随目标路径PT(参照图1)。为此，控制装置100基于驾驶环境信息200来计算目标路径PT以及目标路径转向角θpt。作为目标路径PT以及目标路径转向角θpt的计算方法，提出了各种方法。在本实施方式中，该计算方法并不特别限定。在车辆1的行驶中，控制装置100将转向角指令值θ＊设定为目标路径转向角θpt。而且，控制装置100以实际转向角θa追随转向角指令值θ＊(＝目标路径转向角θpt)的方式控制EPS装置110的动作。由此，车辆1以追随目标路径PT的方式行驶。
可以说控制装置100、EPS装置110、传感器组130(转向角传感器133)以及驾驶环境信息取得装置140构成了图2所示的“自动转向操纵控制装置20”。
并且，控制装置100可以除了进行自动转向操纵控制之外，还进行控制车辆1的行驶的“自动行驶控制”。自动行驶控制包括加速控制与减速控制。控制装置100通过控制行驶装置120(驱动装置、制动装置)的动作来进行自动行驶控制。例如，控制装置100以车辆1追随目标路径PT行驶的方式进行自动行驶控制。可以说控制装置100、传感器组130、以及驾驶环境信息取得装置140构成了进行自动行驶控制的“自动行驶控制装置”。
可以说自动转向操纵控制装置20与自动行驶控制装置构成了控制车辆1的自动驾驶的“自动驾驶控制装置”。
2-3.停止检测装置30
控制装置100进行检测车辆1的停止状态的停止检测处理。具体而言，控制装置100从车速传感器134接收车速V的信息。在车速V为零的情况下，控制装置100判断为车辆1停止。另外，在车速V从零增加的情况下，控制装置100判定为停止状态结束、车辆1起步了。
或者，控制装置100可以将对于行驶装置120的加速要求(驱动要求)的产生视为停止状态的结束以及车辆1的起步。在自动行驶控制开启的情况下，控制装置100(自动行驶控制装置)自动地生成加速要求。另一方面，在自动行驶控制关闭的情况下，控制装置100根据驾驶员的加速器操作来生成加速要求。
可以说控制装置100、行驶装置120、以及传感器组130(车速传感器134)构成了图2所示的“停止检测装置30”。
2-4.超控检测装置40
控制装置100进行检测驾驶员的超控操作的超控检测处理。超控操作是驾驶员对方向盘3的主动操作。例如，在如下的第一～第三条件全部成立的情况下，控制装置100判断为进行了超控操作。另一方面，在如下的第一～第三条件中的任一个条件不成立的情况下，控制装置100判断为未进行超控操作。
第一条件：驾驶员正把持方向盘3。
第二条件：转向操纵转矩MT为规定的阈值MTth以上。
第三条件：转向角指令值θ＊与实际转向角θa的差量的绝对值Δθ(＝|θ＊-θa|)为规定的阈值Δθth以上。
关于第一条件是否成立，能够基于从转向触摸传感器135获得的把持状态信息来进行判定。关于第二条件是否成立，能够基于从转向操纵转矩传感器132获得的转向操纵转矩MT的信息来进行判定。关于第三条件是否成立，能够基于从转向角传感器133获得的实际转向角θa的信息来进行判定。
可以说控制装置100以及传感器组130构成了图2所示的“超控检测装置40”。
2-5.转向操纵辅助控制
在驾驶员手动驾驶时，控制装置100可以进行对驾驶员的转向操纵操作进行辅助的转向操纵辅助控制。更详细而言，控制装置100基于转向操纵转矩MT、车速V来计算辅助转矩。而且，控制装置100以获得辅助转矩的方式控制EPS装置110的动作。由此，可减少驾驶员的转向操纵负担。
3.车辆控制系统的处理例
3-1.第一例
图4是用于对本实施方式所涉及的车辆控制系统10的处理的第一例进行说明的框图。控制装置100(自动转向操纵控制装置20)具备目标路径转向角计算部101、转向角指令选择部102以及追随控制部103作为与自动转向操纵控制相关的功能模块。这些功能模块通过控制装置100的处理器执行储存于存储器的控制程序来实现。
目标路径转向角计算部101基于驾驶环境信息200来计算目标路径转向角θpt。转向角指令选择部102将目标路径转向角θpt与实际转向角θa中的任一个选择为转向角指令值θ＊，并将选择出的转向角指令值θ＊输出至追随控制部103。换言之，转向角指令选择部102在目标路径转向角θpt与实际转向角θa之间切换转向角指令值θ＊。追随控制部103控制EPS装置110的动作以使实际转向角θa追随转向角指令值θ＊。
转向角指令选择部102对转向角指令值θ＊的选择(切换)如下所述。转向角指令选择部102考虑是否由停止检测装置30检测到停止状态、以及是否由超控检测装置40检测到超控操作。
在车辆1不处于停止状态的情况下、即在车辆1正行驶的情况下，转向角指令选择部102将目标路径转向角θpt选择为转向角指令值θ＊(θ＊＝θpt)。由此，车辆1以追随目标路径PT的方式行驶。在车辆1成为停止状态之后超控操作一次也未进行的情况下，转向角指令选择部102将目标路径转向角θpt维持为转向角指令值θ＊不变(θ＊＝θpt)。
若在车辆1成为停止状态之后检测到超控操作，则转向角指令选择部102将实际转向角θa选择为转向角指令值θ＊(θ＊＝θa)。换言之，转向角指令选择部102将转向角指令值θ＊从目标路径转向角θpt切换为实际转向角θa。因此，追随控制部103以实际转向角θa追随转向角指令值θ＊(＝实际转向角θa)的方式控制EPS装置110的动作。这意味着实际转向角θa不因自动转向操纵控制而变动。
一旦将实际转向角θa选择为转向角指令值θ＊，则转向角指令选择部102维持该状态直至车辆1起步为止。即，在停止状态下检测到超控操作之后至车辆1起步为止的期间，转向角指令选择部102将转向角指令值θ＊维持为实际转向角θa不变(θ＊＝θa)。因此，实际转向角θa不因自动转向操纵控制而变动，可维持反映了驾驶员的超控操作的状态。由此，能抑制驾驶员的违和感、不适感。
若检测到车辆1的起步、即若检测到停止状态结束，则转向角指令选择部102再次将目标路径转向角θpt选择为转向角指令值θ＊(θ＊＝θpt)。换言之，转向角指令选择部102将转向角指令值θ＊从实际转向角θa切换为目标路径转向角θpt。由此，车辆1以追随目标路径PT的方式行驶。
图5是表示第一例的流程图。图5所示的处理流程每隔一定周期反复执行。
在步骤S10中，控制装置100对自动转向操纵控制的功能是被开启还是被关闭进行判定。例如，驾驶员能够使用开关(未图示)开启/关闭自动转向操纵控制的功能。在自动转向操纵控制的功能被关闭的情况下(步骤S10；否)，处理结束。在自动转向操纵控制的功能被开启的情况下(步骤S10；是)，处理进入步骤S20。
在步骤S20中，自动转向操纵控制装置20对是否由停止检测装置30检测到停止状态进行判定。在未检测到停止状态的情况下(步骤S20；否)，处理进入步骤S30。
在步骤S30中，自动转向操纵控制装置20将超控标志FL复位为“0”。该超控标志FL将在稍后说明的步骤中使用。然后，处理进入步骤S40。
在步骤S40中，自动转向操纵控制装置20进行自动转向操纵控制。这里，自动转向操纵控制装置20将目标路径转向角θpt选择为转向角指令值θ＊(θ＊＝θpt)。由此，车辆1以追随目标路径PT的方式行驶。然后，处理返回至步骤S10。
另一方面，在由停止检测装置30检测到停止状态的情况下(步骤S20；是)，处理进入步骤S50。
在步骤S50中，自动转向操纵控制装置20对超控标志FL是否为“1”进行判定。超控标志FL是表示停止状态下的超控操作的历史记录的有无的标志。FL＝0是指没有超控操作的历史记录。另一方面，FL＝1是指有超控操作的历史记录。在超控标志FL为“1”的情况下(步骤S50；是)，处理进入步骤S80。另一方面，在超控标志FL为“0”的情况下(步骤S50；否)，处理进入步骤S60。
在步骤S60中，自动转向操纵控制装置20对是否由超控检测装置40检测到超控操作进行判定。在未检测到超控操作的情况下(步骤S60；否)，处理进入到上述步骤S40。另一方面，在检测到超控操作的情况下(步骤S60；是)，处理进入步骤S70。
在步骤S70中，自动转向操纵控制装置20将超控标志FL设定为“1”。然后，处理进入步骤S80。
在步骤S80中，自动转向操纵控制装置20进行自动转向操纵控制。这里，自动转向操纵控制装置20将实际转向角θa选择为转向角指令值θ＊(θ＊＝θa)。因此，实际转向角θa不因自动转向操纵控制而变动。然后，处理进入步骤S90。
在步骤S90中，自动转向操纵控制装置20对是否由停止检测装置30检测到车辆1的起步(停止状态的结束)进行判定。车辆1可以通过驾驶员的加速器操作而起步，也可以通过自动行驶控制装置自动地进行起步。在未检测到车辆1的起步的情况下(步骤S90；否)，处理返回至步骤S10。另一方面，在检测到车辆1的起步的情况下(步骤S90；是)，处理进入步骤S100。
在步骤S100中，实施起步处理。起步处理的例子将后述。然后，处理返回至步骤S10。
此外，当在上述步骤S80中将转向角指令值θ＊从目标路径转向角θpt切换为实际转向角θa时，自动转向操纵控制装置20可以使转向角指令值θ＊渐变。通过使转向角指令值θ＊渐变，能够抑制方向盘3的急剧的举动。
图6以及图7是表示步骤S80中的转向角指令值θ＊的切换的例子的时间图。横轴表示时间，纵轴表示转向角指令值θ＊。时机ts表示在停止状态下检测到超控操作的时机。例如，能够通过使用速率限制器来使转向角指令值θ＊如图6所示那样渐变。作为其他例子，能够通过使用低通滤波器来使转向角指令值θ＊如图7所示那样渐变。
同样，当在上述步骤S40中将转向角指令值θ＊从实际转向角θa切换为目标路径转向角θpt时，自动转向操纵控制装置20可以使转向角指令值θ＊渐变。通过使转向角指令值θ＊渐变，能够抑制方向盘3的急剧的举动。
图8以及图9是表示步骤S40中的转向角指令值θ＊的切换的例子的时间图。横轴表示时间，纵轴表示转向角指令值θ＊。时机te表示检测到停止状态结束的时机。例如，能够通过使用速率限制器来使转向角指令值θ＊如图8所示那样渐变。作为其他例子，能够通过使用低通滤波器来使转向角指令值θ＊如图9所示那样渐变。
如上所述，根据第一例，即便在停止状态下检测到超控操作，自动转向操纵控制装置20也不关闭自动转向操纵控制。取而代之，在检测到超控操作之后至车辆1起步为止的期间，自动转向操纵控制装置20维持开启自动转向操纵控制不变，将转向角指令值θ＊设定为实际转向角θa(θ＊＝θa)。
由此，在检测到超控操作之后至车辆1起步为止的期间，因自动转向操纵控制引起的实际转向角θa的变动被禁止。即便停止状态下的超控操作结束，因自动转向操纵控制引起的实际转向角θa的变动也被禁止至车辆1起步为止。换言之，在车辆1处于停止状态时，实际转向角θa被维持反映了驾驶员的超控操作不变。因此，能够抑制驾驶员的违和感、不适感。
另外，根据第一例，即便在停止状态下进行超控操作，自动转向操纵控制也继续而不关闭。因此，不需要再次开始自动转向操纵控制的操作。
并且，根据第一例，即使在停止状态下超控操作结束之后，自动转向操纵控制也以维持实际转向角θa的方式发挥作用。因此，当在停止状态下超控操作结束时，还能够防止方向盘3因路面坡度等而自动地旋转。
3-2.第二例
图10是表示本实施方式所涉及的车辆控制系统10的处理的第二例的流程图。与上述第一例(参照图5)重复的说明被适当地省略。在第二例中，上述步骤S80被置换为步骤S80-2。除此之外，与第一例的情况同样。
在步骤S80-2中，自动转向操纵控制装置20暂时关闭自动转向操纵控制。然后，处理进入步骤S90。
这样，根据第二例，在停止状态下检测到超控操作之后至车辆1起步为止的期间，自动转向操纵控制装置20暂时关闭自动转向操纵控制。由此，在该期间，因自动转向操纵控制引起的实际转向角θa的变动被禁止。即便停止状态下的超控操作结束，自动转向操纵控制也保持关闭不变直至车辆1起步为止。换言之，在车辆1处于停止状态时，实际转向角θa维持为反映了驾驶员的超控操作的状态。因此，可抑制驾驶员的违和感、不适感。
4.起步处理的例子
图11是表示本实施方式中的起步处理(步骤S100)的一个例子的流程图。
在步骤S110中，控制装置100对是否由超控检测装置40检测到超控操作、另外车辆1的起步是否为基于自动行驶控制装置的自动起步进行判定。在是不伴随超控操作的自动起步的情况下(步骤S110；是)，处理进入步骤S120。在除此以外的情况下(步骤S110；否)，处理进入步骤S160。
在步骤S120中，自动转向操纵控制装置20进行自动转向操纵控制。这里，自动转向操纵控制装置20将目标路径转向角θpt选择为转向角指令值θ＊(θ＊＝θpt)。
此外，在上述第一例的情况下，在该步骤S120中，自动转向操纵控制装置20将转向角指令值θ＊从实际转向角θa切换为目标路径转向角θpt。此时，自动转向操纵控制装置20可以使转向角指令值θ＊渐变(参照图8、图9)。通过使转向角指令值θ＊渐变，能够抑制方向盘3的急剧的举动。
在接下来的步骤S130中，自动行驶控制装置对转向角指令值θ＊与实际转向角θa的差量的绝对值Δθ(＝|θ＊-θa|＝|θpt-θa|)是否大于第一阈值th1进行判定。在绝对值Δθ为第一阈值th1以下的情况下(步骤S130；否)，处理进入步骤S160。另一方面，在绝对值Δθ大于第一阈值th1的情况下(步骤S130；是)，处理进入步骤S140。
在步骤S140中，自动行驶控制装置实施“速度抑制控制”。在速度抑制控制中，与绝对值Δθ为第一阈值th1以下的情况相比，自动行驶控制装置抑制车速V。例如，与绝对值Δθ为第一阈值th1以下的情况相比，自动行驶控制装置将车速V的上限值设定得较低。由此，能够抑制车辆1的举动。
在步骤S150中，自动行驶控制装置对绝对值Δθ是否变为第二阈值th2以下进行判定。该第二阈值th2被设定为充分小于上述第一阈值th1的值。在绝对值Δθ大于第二阈值th2的情况下(步骤S150；否)，处理返回至步骤S140、即继续速度抑制控制。另一方面，若绝对值Δθ变为第二阈值th2以下(步骤S150；是)，则处理进入步骤S160。
在步骤S160中，自动行驶控制装置实施通常的车辆行驶控制。
如上所述，当在自动起步时转向角指令值θ＊与实际转向角θa之间的差很大的情况下，自动行驶控制装置实施速度抑制控制。通过该速度抑制控制，能够抑制自动起步时的车辆1的举动。例如，能够避免车辆1冲出车道。
另外，自动行驶控制装置继续速度抑制控制直至转向角指令值θ＊与实际转向角θa之间的差充分变小为止。由此，能够更可靠地抑制自动起步后的车辆1的举动。

Claims (5)

1.一种车辆控制系统，被搭载于车辆，其中，具备：
自动转向操纵控制装置，进行自动转向操纵控制，该自动转向操纵控制是指决定转向角指令值，并控制所述车辆的转向操纵以使实际转向角追随所述转向角指令值的控制；
停止检测装置，检测所述车辆停止的停止状态；以及
超控检测装置，检测所述车辆的驾驶员的超控操作，
当在所述停止状态下检测到所述超控操作的情况下，所述自动转向操纵控制装置禁止因所述自动转向操纵控制引起的所述实际转向角的变动直至所述车辆起步为止。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在所述停止状态下检测到所述超控操作之后至所述车辆起步为止的期间，所述自动转向操纵控制装置保持开启所述自动转向操纵控制的状态不变，将所述转向角指令值设定为所述实际转向角。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在所述停止状态下检测到所述超控操作之后至所述车辆起步为止的期间，所述自动转向操纵控制装置暂时关闭所述自动转向操纵控制。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备控制所述车辆的行驶的自动行驶控制装置，
在所述车辆自动起步时，所述自动行驶控制装置对所述转向角指令值与所述实际转向角的差量的绝对值是否大于第一阈值进行判定，
在所述绝对值大于所述第一阈值的情况下，所述自动行驶控制装置实施与所述绝对值为所述第一阈值以下的情况相比抑制所述车辆的速度的速度抑制控制。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
所述自动行驶控制装置将所述速度抑制控制继续至所述绝对值变为小于所述第一阈值的第二阈值以下为止。
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