JP2006036052A - 電気式動力舵取装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電気式動力舵取装置では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により電気的異常が解消し、この間の異常継続時間t2が所定閾値時間th未満である場合には、モータによるアシスト力の出力が急増目標値まで直ちに増加するので(符号β)、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えることを防止できる。一方、異常継続時間t1が所定閾値時間th以上である場合には、モータによるアシスト力の出力が漸増目標値まで徐々に増加するので(符号α)、「急に舵が抜ける」というような操舵感覚を与えることを防止できる。したがって、異常継続時間の長さに応じてアシスト力の急増または漸増を決定するので、操舵感覚を向上することができる。
【選択図】 図4
Description
図1(A) に示すように、電気式動力舵取装置20は、自動車等の車両の操舵を操舵力の面から補助する装置で、主に、ステアリングホイール21、ステアリング軸22、ピニオン入力軸23、トルクセンサ24、減速機27、ラックアンドピニオン28、ロッド29、モータM、ECU30、モータ回転角センサ33等から構成されている。
21…ステアリングホイール
24…トルクセンサ
30…ECU(演算手段、記憶手段、異常検出手段、異常時制御手段、復帰時制御手段、計時手段)
30c…異常時復帰処理部(記憶手段、異常時制御手段、復帰時制御手段)
30c1…減増処理部(異常時制御手段、復帰時制御手段)
30c2…可変ゲイン・漸増目標値演算部(記憶手段、復帰時制御手段)
30c3…記憶部(記憶手段)
30d…電流制御部(異常時制御手段、復帰時制御手段)
30e…PWM演算部(異常時制御手段、復帰時制御手段)
35…モータ駆動回路(制御手段)
MPU…マイクロプロセッサ(演算手段、記憶手段、異常検出手段、異常時制御手段、復帰時制御手段、計時手段)
M…モータ
WH…ワイヤハーネス(接続手段)
iq* …電流指令値
iq'*…ゲイン可変後電流指令値
CNT …カウンタ(計時手段)
t、t1、t2…異常継続時間
th…所定閾値時間(所定時間)
Claims (4)
- ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、
前記ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、
前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、
を備えた電気式動力舵取装置において、
前記モータ、前記トルクセンサ、前記演算手段、前記制御手段およびこれらを電気的にそれぞれ接続する接続手段を含めたハードウェアの少なくとも1つの電気的異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出された場合、前記モータによるアシスト力の出力が減少するように前記制御手段を制御する異常時制御手段と、
前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出されてから当該電気的異常が検出されなくなるまでの異常継続時間を計測する計時手段と、
前記異常検出手段による前記ハードウェアの電気的異常の検出後、前記異常検出手段により当該電気的異常が検出されなくなった場合、前記異常継続時間が所定時間未満であるときには、前記モータによるアシスト力の出力が所定の復帰値まで直ちに増加するように前記制御手段を制御し、前記異常継続時間が所定時間以上であるときには、前記モータによるアシスト力の出力が所定の復帰値まで徐々に増加するように前記制御手段を制御する復帰時制御手段と、
を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 前記モータの電流指令値を記憶する記憶手段を備えた請求項1記載の電気式動力舵取装置であって、
前記異常継続時間が所定時間未満である場合、
前記所定の復帰値は、前記電気的異常の検出直前に前記記憶手段に記憶された前記電流指令値に基づいて出力される前記モータによるアシスト力であることを特徴とする電気式動力舵取装置。 - ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、
前記ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、
前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、
を備えた電気式動力舵取装置において、
前記モータ、前記トルクセンサ、前記演算手段、前記制御手段およびこれらを電気的にそれぞれ接続する接続手段を含めたハードウェアの少なくとも1つの電気的異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出された場合、前記モータによるアシスト力の出力が減少するように前記制御手段を制御する異常時制御手段と、
前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出されてから当該電気的異常が検出されなくなるまでの異常継続時間を計測する計時手段と、
前記異常検出手段による前記ハードウェアの電気的異常の検出後、前記異常検出手段により当該電気的異常が検出されなくなった場合、前記モータによるアシスト力の出力を所定の復帰値まで増加させる速度が、前記異常継続時間が短いほど速くなり、前記異常継続時間が長いほど遅くなるように、前記異常継続時間に基づいて前記制御手段を制御する復帰時制御手段と、
を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 前記モータの電流指令値を記憶する記憶手段を備えた請求項3記載の電気式動力舵取装置であって、
前記異常継続時間が所定時間未満である場合、
前記所定の復帰値は、前記電気的異常の検出直前に前記記憶手段に記憶された前記電流指令値に基づいて出力される前記モータによるアシスト力であることを特徴とする電気式動力舵取装置。
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