JP2007045332A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パワーステアリング装置と、操舵量を検出する操舵角センサ8と、操舵角センサにより検出された操舵角を記憶するメモリ15と、各車輪の制動力を個別に制御する制動力制御装置13と、パワーステアリング装置の異常を検知する異常検知装置16と、を備えた車両制御システムであって、異常検知装置により異常が検知された場合、発生前または発生後の任意の操舵量、もしくは、異常発生の前・後に亘る任意の操舵量を基にして目標操舵量を作成し、目標操舵量に基づき左右車輪の制動力を制御し、この制動力を制御した後、異常発生後のドライバによる操舵角入力開始を判断し、この判断結果でドライバによる実際の操舵角に基づいて左右車輪の制動力を制御すること。
【選択図】図1
Description
ドライバの操舵力軽減を図るパワーステアリング装置と、ドライバによる操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量を記憶する記憶装置と、各車輪の制動力を個別に制御する制動力制御装置と、パワーステアリング装置の異常を検知する異常検知装置と、を備えた車両制御システムであって、
前記異常検知装置により異常が検知された場合、前記記憶装置から得られる、異常発生時点を含めてその発生前または発生後の任意の操舵量、もしくは、異常発生の前および/または後に亘る所定範囲の任意の操舵量を基にして目標操舵量を作成し、
前記目標操舵量に基づき前記制動力制御手段によって各車輪の制動力を制御する構成とする。
前記異常検知装置により異常が検知された場合、前記記憶装置から得られる異常発生前の任意の車両挙動量を基にして目標車両挙動量を作成し、
前記目標車両挙動量に基づき前記制動力制御手段によって各車輪の制動力を制御する構成とする。
2 ステアリングシャフト
3 ステアリングギヤボックス
4 ラックバー
5 転舵輪
6 アクチュエータ
7 舵角センサ
8 操舵トルクセンサ
9 パワーステアリング制御装置
10 車両制御装置
11 車速センサ
12 アクチュエータ作動検出センサ
13 制動力制御装置
14 制動装置
15 記憶装置
16 異常検知装置
17 車両挙動センサ
Claims (7)
- ドライバの操舵力軽減を図るパワーステアリング装置と、ドライバによる操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量を記憶する記憶装置と、各車輪の制動力を個別に制御する制動力制御装置と、パワーステアリング装置の異常を検知する異常検知装置と、を備えた車両制御システムであって、
前記異常検知装置により異常が検知された場合、前記記憶装置から得られる、異常発生時点を含めてその発生前または発生後の任意の操舵量、もしくは、異常発生の前および/または後に亘る所定範囲の任意の操舵量を基にして目標操舵量を作成し、
前記目標操舵量に基づき前記制動力制御手段によって各車輪の制動力を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。 - ドライバの操舵力軽減を図るパワーステアリング装置と、ヨーレートを一例とする車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動量を記憶する記憶装置と、各車輪の制動力を個別に制御する制動力制御装置と、パワーステアリング装置の異常を検知する異常検知装置と、を備えた車両制御システムであって、
前記異常検知装置により異常が検知された場合、前記記憶装置から得られる異常発生前の任意の車両挙動量を基にして目標車両挙動量を作成し、
前記目標車両挙動量に基づき前記制動力制御手段によって各車輪の制動力を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項1において、
前記各車輪の制動力を制御した後、前記異常発生後のドライバによる操舵角入力開始を判断し、
前記判断の結果でドライバによる実際の操舵角に基づいて前記各車輪の制動力を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項2において、
ドライバによる操舵量を検出する操舵量検出手段を設け、
前記各車輪の制動力を制御した後、前記異常発生後のドライバによる操舵角入力開始を判断し、
前記判断の結果でドライバによる実際の操舵角に基づいて前記各車輪の制動力を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項3または4において、
前記異常発生後のドライバによる操舵角入力開始の判断は、操舵角の変化、異常検知からの経過時間、またはステアリングシャフトに掛かるトルク値変化を基にして行う
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項1または2において、
前記各車輪の制動力の制御は、左右車輪に制動力を与え、前記与えた左右車輪への制動力の差によって、車両を旋回させる
ことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項1または2において、
前記各車輪の制動力の制御開始後にステアリングホイールがロック状態であるか否かを判断し、
前記ロック状態であると判断した場合に左右輪への制動力差を与えずに車両停止制御を行う
ことを特徴とする車両制御システム。
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