JP2006069447A - パワーアシスト付き搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置の挙動が安定した状態で高い駆動力を得ることができ、コーナリングや旋回動作、直進動作のアシストが可能なパワーアシスト付き搬送装置を提供する。
【解決手段】駆動部１はキャスター１４と駆動輪２１とを備え、駆動輪２１によって走行補助力が付与される。駆動輪２１は四隅のキャスター１４同士を結ぶ外郭線Ｓの内側領域に２個設けられ、駆動部１の前後方向の中心線Ｍ₁に同軸状に配置される。これにより、駆動輪２１に高い接地荷重を掛けても搬送装置が浮き上がりにくく、搬送装置の挙動が安定し操作性の向上が図られる。駆動輪２１はモータ１７によってそれぞれ独立に駆動制御され、左右の駆動輪２１Ｌの速度差を利用して、コーナリングやその場旋回のアシスト、直進性の維持調整等が行われる。
【選択図】図５

Description

本発明は、病弱者や荷物等の移動に使用される搬送装置に関し、特に、電動モータによって移動時のアシスト力を供給する搬送装置に関する。

病院や介護施設、工場、倉庫等においては、電動のベッドやストレッチャー、給食運搬用台車、荷役用電動台車など、モータによりパワーアシストされる搬送装置が多数使用されている。このような搬送装置は一般に、キャスターが取り付けられた本体フレームに、電動モータによって駆動される駆動輪が設けられ、この駆動輪によって移動時のアシスト力が供給される。本体フレームには、電動モータや電源用のバッテリ、モータ制御用のコントローラなどが取り付けられる。本体フレーム上には、ベッドであればマットが載置され、台車であれば荷台が設けられる。

搬送装置における駆動輪の設置形態には種々のパターンがあり、大別すると、４個のキャスターに加えて駆動輪を設けるタイプと、キャスターに代えて駆動輪を設けるタイプに分類できる。前者のタイプはさらに、駆動輪を本体フレームのどの位置に配置するかによって細分される。図９(a)〜(d)は、従来の搬送装置における駆動輪とキャスターの配置を示す説明図であり、図９(a)〜(c)は前者のタイプ、図９(d)は後者のタイプの構成となっている。

図９(a)のタイプは、最も一般的な搬送装置のスタイルであり、本体フレーム５１の四隅にキャスター５２を配置し、本体フレーム５１の中央部に電動モータによって駆動される駆動輪５３を設けている。特開平11-301486号公報（特許文献１）の無人搬送車はこのタイプに該当する。図９(b)のタイプは、本体フレーム５１前端に駆動輪５３が設けられており、駆動輪５３とキャスター５２が並列に配されている。特開平11-262111号公報（特許文献２）の手動式運搬車はこのタイプに該当する。

図９(c)のタイプは、本体フレーム５１両側部に駆動輪５３が２輪設けられている。特開平9-226591号公報（特許文献３）の無人搬送車や特開平10-291478号公報（特許文献４）の中心軸駆動台車はこのタイプに該当する。特許文献３では駆動輪５３はキャスター５２の外側に配されており、特許文献４では駆動輪５３は前後のキャスター５２と同列位置に配されている。一方、図９(d)のタイプは、図９(a)の四隅のキャスター５２のうち前端又は後端の２個が駆動輪５３に換えられている。特開平8-317953号公報（特許文献５）の搬送装置はこのタイプに該当し、ここでは後輪２輪が駆動輪となっている。
特開平11-301486号公報 特開平11-262111号公報 特開平9-226591号公報 特開平10-291478号公報 特開平8-317953号公報

しかしながら、図９(a)(b)のように、四隅にキャスターがあり中央又は前端に駆動輪が１輪配された搬送装置では、駆動輪は単なる駆動力補助手段に過ぎず、駆動輪の動作制御によりコーナリングや旋回動作のアシスト、直進動作の調整等を行うことができないという問題があった。また、駆動輪１輪では駆動力が不足しがちであり、装置や搬送物の重量が大きい場合や登坂時などでは、駆動輪の接地荷重を上げざるを得ない。ところが、接地荷重を増加させると駆動力は大きくなるが、駆動輪１輪によって搬送装置が浮き上がる形となり、キャスターに掛かる荷重が不均一化し、搬送装置の挙動が不安定になるおそれがある。このため、搬送荷重に応じたアシスト力調整が難しく、接地荷重増加にも限界があるため、駆動力不足を十分に補いきれないという問題もあった。この場合、駆動輪の幅を広げることにより、グリップ力を高め接地荷重の低減を図ることも可能であるが、駆動輪が大型化し装置レイアウト上好ましくない。

これに対し、図９(c)のタイプでは、駆動輪が２個設けられているため駆動力不足を補うことができ、また、特許文献３のように、ステアリング機能を付加することによりコーナリング制御も可能である。しかしながら、図９(c)のタイプの装置の場合、駆動輪が搬送装置の回転中心から離れて配置されているため、駆動輪によりキャスターの転回自由度が妨げられ、小半径でのコーナリングや旋回動作が行いにくく、操作性が悪いという問題があった。また、駆動輪をキャスターより外側に配すると装置幅が大きくなり、狭い空間での使用ができなくなり、その分、用途が限定される。

一方、図９(d)のタイプでは、駆動輪自体が搬送装置を支持する形となるため、駆動輪を床面から引き上げて格納することができない。このため、駆動輪のない４輪キャスターの搬送装置のように真横方向への移動が非常に行いにくいという問題があった。また、パワーアシスト動作を行わず手動で搬送装置を操作する場合、駆動輪のモータ負荷によって操作力が増大するという問題もあった。さらに、キャスター寄りに荷重が偏っている場合、旋回時に後輪（駆動輪）が作動すると、搬送装置の挙動が不安定になるという問題もあった。加えて、この場合も、駆動輪が搬送装置の回転中心から離れて配置されているため、回転半径が大きくなり、操作性の点で問題があった。

本発明の目的は、装置の挙動が安定した状態で高い駆動力を得ることができ、しかも、コーナリングや旋回動作、直進動作のアシストが可能なパワーアシスト付き搬送装置を提供する。

本発明のパワーアシスト付き搬送装置は、複数個のキャスターと電動モータにて駆動される駆動輪とを備え、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置であって、前記駆動輪は、前記キャスターよりも内側に複数個配置されることを特徴とする。

本発明にあっては、駆動輪がキャスターの内側に複数個配置されているため、接地荷重をバランス良く加えることができ、駆動輪に高い接地荷重を掛けても搬送装置が浮き上がりにくく、搬送装置の挙動が安定し操作性の向上が図られる。また、駆動輪をキャスターの内側に配置することにより、駆動輪が搬送装置の回転中心に近い位置となるため、搬送装置の小回りがきき、操作性も向上する。さらに、駆動輪がキャスターの外側に出ないため、搬送装置の小型化される。

前記パワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪を前記搬送装置の中央部に一対配置するようにしても良い。駆動輪を搬送装置の中央部に一対配置することにより、搬送装置の回転半径が小さくなり、その場での旋回も可能となる。また、前記搬送装置の前後方向又は左右方向に沿って延びる軸線の同軸上に前記駆動輪をそれぞれ配置するようにしても良い。この場合、前記軸線が前記搬送装置の前後方向又は左右方向の中心線であっても良い。例えば、左右方向に駆動輪を複数個配置すると、左右の駆動輪の速度差を利用して、コーナリングやその場旋回のアシスト、直進性の維持調整等が可能となる。

前記パワーアシスト付き搬送装置において、前記搬送装置の中心点に対し点対称の位置に前記駆動輪をそれぞれ配置するようにしても良い。また、前記パワーアシスト付き搬送装置において、前記キャスター同士を結ぶ外郭線の内側領域に前記駆動輪を配置するようにしても良い。この場合、駆動輪を前記外郭線上には配置しないようにしても良い。なお、全ての駆動輪を前記外郭線内側領域に配置しても良い。さらに、前記駆動輪をそれぞれ独立に駆動制御するようにしても良い。

本発明のパワーアシスト付き搬送装置によれば、複数個のキャスターと電動モータにて駆動される駆動輪とを備え、駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置にて、駆動輪をキャスターの内側に複数個配置したので、接地荷重をバランス良く加えることができ、駆動輪に高い接地荷重を掛けても搬送装置が浮き上がりにくく、搬送装置の挙動が安定し操作性の向上が図られる。また、駆動輪をキャスターの内側に配置することにより、駆動輪が搬送装置の回転中心に近い位置となるため、搬送装置の小回りがきき、操作性向上を図ることが可能となる。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施例である病院用電動ベッドの構成を示す正面図、図２は図１の電動ベッドの概要を示す平面図である。本実施例の病院用電動ベッドは、駆動部（搬送装置）１とベッド部２とから構成される。駆動部１にはモータや各種アクチュエータが収容され、ベッド部２にはマット３が載置される。ベッド部２は、駆動部１に取り付けられたアーム４によって支持されている。アーム４は駆動部１によって駆動され、アーム４の上下動によりベッド部２の高さや姿勢を変えられるようになっている。

ベッド部２の両側部には安全柵５が取り付けられている。ベッド部２の前端側（使用者の頭部側）には、ベッド移動用のハンドル６が取り付けられている。なお、ここでは前後とはベッドの長手方向を意味し、側部とは長手方向に直交する幅方向（左右方向）の両端を意味する。図３に示すように、ハンドル６は左右それぞれ１個ずつ設けられており（６Ｌ,６Ｒ）、ベッド部２の前端部に設けられたハンドル操作力センサ７（７Ｌ,７Ｒ、以下、センサ７と略記する）と接続されている。ハンドル６の間にはコントロールパネル８が配置されており、電源スイッチ８ａや非常停止スイッチ８ｂ、ベッド昇降スイッチ８ｃ、ＬＥＤ表示パネル８ｄなどが設けられている。

センサ７は、ベッドの移動に際しハンドル６に加えられる操作荷重を検出する。ハンドル６はセンサ７内の図示しないトーションバーに接続されており、ハンドル６の操作力に応じてトーションバーにはねじり変位が生じる。センサ７では、このねじり変位の方向と量をポテンショメータを用いて計測し、この計測値に基づきハンドル６に付与された操作力の方向と大きさが算出される。センサ７は、左右のセンサ７Ｌ,７Ｒにて個別にハンドル操作力を検出し、その検出値に基づいてベッドの走行方向の制御も行われる。

例えば、ベッドを前進させるべく操作者がハンドル６を押すと、ハンドル６の押圧力によってトーションバーが一方向にねじられ、この際のねじれ方向からベッドの走行方向が検出される。また、強くハンドル６を押せばトーションバーのねじり角も大きくなるなど、ハンドル押圧力によってねじり角が変化するため、これに基づいてベッドを押す力の変化も検出できる。さらに、センサ７Ｌ,７Ｒの出力を比較し、左側のハンドル６Ｌを押す力が大きいことが検知された場合には、操作者はベッドを右方向に曲げようとしていると判断される。逆に、右側のハンドル６Ｒを押す力が大きい場合には、操作者はベッドを左方向に曲げようとしていると判断される。

図４は、駆動部１の構成を示す斜視図である。駆動部１は、鋼製のフレーム１１に、駆動ユニット１２や昇降アクチュエータ１３等を配備した構成となっている。鋼製のフレーム１１は、前後方向に延びるメインフレーム１１ａと、メインフレーム１１ａ間を接続するように設けられ幅方向に延びる連結バー１１ｂとから構成される。メインフレーム１１ａの両端部には下面側には、それぞれキャスター１４が取り付けられている。フレーム１１には、図１に示すように合成樹脂製のカバー１５が取り付けられており、図４はこのカバー１５を取り外した状態を示している。

駆動ユニット１２は、モータベース１６上に載置されている。駆動ユニット１２内には、ＤＣモータ１７（１７Ｌ,１７Ｒ）及び減速機構１８（１８Ｌ,１８Ｒ）が２組装備されている。駆動ユニット１２の左右には２本の回転軸１９が突設されており、モータ１７の回転は減速機構１８によって減速されて回転軸１９に出力される。各回転軸１９には駆動輪２１（２１Ｌ,２１Ｒ）が固定されている。駆動輪２１は、回転軸１９に固定されたホイール２２とゴムタイヤ２３とから構成されている。

駆動輪２１Ｌ,２１Ｒは、駆動部１の中央部に配置されている。図５は、図１の電動ベッドにおける駆動輪２１の配置状態を示す説明図である。当該電動ベッドでは、図９に示した従来の搬送装置と異なり、四隅のキャスター１４の内側、すなわち、４個のキャスター１４を結ぶ外郭線Ｓに囲まれた領域内に２個（複数個）の駆動輪２１Ｌ,２１Ｒが配置されている。各駆動輪２１Ｌ,２１Ｒは、電動ベッドの前後方向の中心線Ｍ₁上で、かつ、左右方向の中心線Ｍ₂に対して左右対称に配置される。また、各駆動輪２１Ｌ,２１Ｒは、モータ１７Ｌ,１７Ｒによって独立に駆動制御される。

駆動ユニット１２にはさらに車速センサ３９（３９Ｌ,３９Ｒ；第１のセンサ、以下、センサ３９と略記する）が設けられている。センサ３９は、モータ１７の回転軸に取り付けられた多極着磁マグネットと、このマグネットの近傍に配設され、磁極変化に伴ってパルス信号を出力する磁気検出素子とから構成されている。モータ１７が回転すると、モータ回転速度に応じて磁気検出素子から回転パルス信号が出力される。モータ１７の回転速度と駆動輪２１の回転速度は相関関係があり、センサ３９によってモータ回転速度を検出することにより、駆動輪２１の回転速度、すなわち車速を検出できる。

モータベース１６にはタワー２４が立設されている。タワー２４は昇降アクチュエータ１３と接続されており、昇降アクチュエータ１３の動作により駆動ユニット１２が上下移動し、駆動輪２１が床面（走行面）２５に接触・離間するようになっている。図６は、駆動ユニット１２と昇降アクチュエータ１３の接続構造を示す説明図である。図６に示すように、タワー２４の基部２４ａは、ピボット２６にてアーム２７に回動自在に支持されている。アーム２７は連結バー１１ｂに固定されており、モータベース１６はピボット２６を中心に上下方向（図６のＸ方向）に揺動可能な状態でフレーム１１に支持されている。

タワー２４の上部には長孔２８が形成されている。長孔２８には、プランジャ２９に取り付けられたピン３１が前後方向（図中左右方向）に移動可能に挿入されている。プランジャ２９はタワー２４の上部に前後方向に移動可能に取り付けられ、バネ３２を介して昇降アクチュエータ１３のプランジャ３３と接続されている。昇降アクチュエータ１３はＤＣモータ３４によって駆動され、ＤＣモータ３４の回転に伴ってプランジャ３３は図６のＹ方向に動作する。昇降アクチュエータ１３の図中左端部は、連結バー１１ｂに固定されたブラケット３５に揺動可能に支持されている。

このようにモータベース１６は、バネ３２を介して昇降アクチュエータ１３と接続される。昇降アクチュエータ１３が作動しプランジャ３３が延びると、バネ３２，プランジャ２９，ピン３１を介してタワー２４が押され、モータベース１６はピボット２６を中心に図６において右回りに回動する。これにより、駆動輪２１は床面２５側に移動し、所定の接地荷重にて床面２５に押し付けられる。一方、プランジャ３３が縮むと、モータベース１６はピボット２６を中心に左回りに回動する。これにより、駆動輪２１は床面２５から離脱・上昇し、床面２５から離間した位置に格納される。

フレーム１１にはさらに、電源用のバッテリ３６や、モータ制御用のコントローラ３７、ベッド姿勢制御用のアクチュエータ３８などが設けられている。バッテリ３６は、モータ１７,３４、コントローラ３７、アクチュエータ３８等に電源供給を行う。コントローラ３７はコントロールパネル８と接続されており、操作者の入力指示に従って各モータやアクチュエータ等の駆動制御を行う。

図７は、コントローラ３７の制御系の構成を示すブロック図である。コントローラ３７には、ＣＰＵ４１を中核として、入力回路４２,４３、駆動出力回路４４、電源回路４５及び電源入力回路４６が設けられている。入力回路４２（４２Ｌ,４２Ｒ）はそれぞれセンサ７Ｌ,７Ｒに接続されており、左右のハンドル６の操作力を示すトルク信号が入力される。入力回路４３（４３Ｌ,４３Ｒ）はそれぞれセンサ３９Ｌ,３９Ｒに接続されており、左右の駆動輪２１の回転速度を示す車速信号が入力される。

駆動出力回路４４（４４Ｌ,４４Ｒ）は左右のモータ１７Ｌ,１７Ｒに接続されている。モータ１７Ｌ,１７ＲはＣＰＵ４１によってＰＷＭ制御されており、駆動出力回路４４に対してはＣＰＵ４１よりＰＷＭduty指令値が出力される。駆動出力回路４４は、これを受けてモータ１７に対し指令値に応じたパルス電圧を供給する。電源回路４５はバッテリ３６と接続されており、ＣＰＵ４１に対してはバッテリ３６から電源回路４５及び電源入力回路４６を介して電力が供給される。

このような構成からなる搬送装置では、昇降アクチュエータ１３によって駆動輪２１を床面２５に押し付けてアシスト力を得る。その際、当該電動ベッドでは、駆動輪２１がキャスター１４の内側に複数個配置されているため、接地荷重をバランス良く加えることができる。すなわち、駆動輪２１を接地させるとキャスター１４の接地荷重が変化するが、その際の変化量は各キャスターにて等分され、前後左右方向の安定性が損なわれない。このため、駆動輪に高い接地荷重を掛けてもベッドが浮き上がりにくく、ベッドや患者の重量に影響されることなく、ベッドの挙動が安定し操作性の向上が図られる。特に、駆動輪を左右対称に配置することにより、接地荷重の変化が均衡化されるため、ベッドの挙動がより安定する。また、接地荷重自体もより大きくできるため、パワーアシスト力を効果的に得ることができる。

さらに、駆動輪２１をキャスター１４の内側に配置することにより、駆動輪２１がベッドの回転中心に近い位置となるため、ベッドの小回りがきき、操作性も向上する。従って、その場における旋回や、旋回角度を狭めた旋回動作（以下、これらの動作を適宜その場旋回や小角度旋回と略記する）、急制動などの多様な操作が可能となり、ベッドの使い勝手が向上する。加えて、駆動輪２１がキャスター１４の外側に出ないため、人や物が駆動輪２１に接触するのを防止できると共に、駆動部１のスペース効率が向上し装置の小型化も図られる。

一方、駆動輪２１が左右方向に複数個配置されているので、左右の駆動輪２１Ｌ,２１Ｒの速度差を利用して、コーナリングやその場旋回のアシスト、直進性の維持調整等を行うことができる。すなわち、左右のハンドル６Ｌ,６Ｒの操作量に応じて、左右の駆動輪２１Ｌ,２１Ｒの回転数に差を設け、搬送装置を曲進させたり、旋回させたりすることができる。例えば、左側ハンドル６Ｌを強く押すと、左側の駆動輪２１Ｌの回転数が右側よりも多くなり、搬送装置は右方向にカーブしながら前進する。また、左右のハンドル６Ｌ,６Ｒを逆方向に操作すると、駆動輪２１Ｌ,２１Ｒの回転方向が相違し、搬送装置はその場旋回や小角度旋回を行う。

加えて、当該ベッドでは、ベッド自体は基本的にはキャスター１４にて支持され、パワーアシストが不要なときは駆動輪２１を格納することができる。このため、駆動輪自体が搬送装置を支持する図９(d)のような装置と異なり、ベッドを横方向に移動させたい場合には、駆動輪２１を床面２５から離脱させることにより、通常の４輪キャスターベッドと同様に横方向の移動が可能となる。

本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、駆動輪２１をそれぞれ別個のモータ１７Ｌ,１７Ｒにて駆動する構成を示したが、図８(a)のように、１個のモータ１７を動力源とし、その動力をディファレンシャルギヤ４７等によって左右の駆動輪２１Ｌ,２１Ｒに分配しても良い。また、駆動輪２１は左右対象配置には限定されず、図８(b)のように、前後方向に直列配置しても良い。この際、前後の駆動輪２１を中心線Ｍ₁に対して対称に配置しても良い。さらに、駆動輪２１の個数は２個には限定されず、例えば、駆動輪２１を４個配置しても良く、その際、図８(c)に示すように各駆動輪２１を駆動部１の中心Ｏに対して点対称の位置に配置しても良い。

前述の実施例では、本発明の搬送装置を病院用ベッドに適用した例を示したが、その適用対象はベッドには限定されず、ストレッチャーや給食運搬用台車、車椅子、荷役用電動台車等、パワーアシストを行う搬送装置一般に広く適用可能である。また、前述の実施例では、１個のモータベース１６上に駆動ユニット１２を配し、単一の昇降アクチュエータ１３によって駆動輪２１の昇降動作を行う構成を示したが、各駆動輪２１ごとに個別の駆動ユニット１２を使用し、それらを別個のモータベース１６上に載置し２個の昇降アクチュエータ１３によって個別に作動させるようにしても良い。なお、前述の実施例ではキャスター１４を４個使用した搬送装置を示したが、３輪のものや５輪以上のものにも本発明は適用可能である。

本発明の実施例１である制御方法が適用される病院用電動ベッドの一例を示す正面図である。 図１の電動ベッドの概要を示す平面図である。 図１の電動ベッドに取り付けられたハンドルの構成を示す説明図である。 図１の電動ベッドの駆動部の構成を示す斜視図である。 図１の電動ベッドにおける駆動輪の配置状態を示す説明図である。 駆動部における駆動ユニットと昇降アクチュエータの接続構造を示す説明図である。 コントローラの制御系の構成を示すブロック図である。 駆動輪配置の変形例を示す説明図である。 従来の搬送装置における駆動輪とキャスターの配置を示す説明図である。

符号の説明

１ 駆動部（搬送装置）
２ ベッド部
３ マット
４ アーム
５ 安全柵
６,６Ｌ,６Ｒ ハンドル
７ ハンドル操作力センサ
８ コントロールパネル
８ａ 電源スイッチ
８ｂ 非常停止スイッチ
８ｃ ベッド昇降スイッチ
１１ フレーム
１１ａ メインフレーム
１１ｂ 連結バー
１２ 駆動ユニット
１３ 昇降アクチュエータ
１４ キャスター
１５ カバー
１６ モータベース
１７,１７Ｌ,１７Ｒ ＤＣモータ
１８,１８Ｌ,１８Ｒ 減速機構
１９ 回転軸
２１,２１Ｌ,２１Ｒ 駆動輪
２２ ホイール
２３ ゴムタイヤ
２４ タワー
２４ａ 基部
２５ 床面
２６ ピボット
２７ アーム
２８ 長孔
２９ プランジャ
３１ ピン
３２ バネ
３３ プランジャ
３４ ＤＣモータ
３５ ブラケット
３６ バッテリ
３７ コントローラ
３８ アクチュエータ
３９,３９Ｌ,３９Ｒ 車速センサ
４１ ＣＰＵ
４２,４２Ｌ,４２Ｒ 入力回路
４３,４３Ｌ,４３Ｒ 入力回路
４４,４４Ｌ,４４Ｒ 駆動出力回路
４５ 電源回路
４６ 電源入力回路
４７ ディファレンシャルギヤ
５１ 本体フレーム
５２ キャスター
５３ 駆動輪
Ｍ₁ 中心線
Ｍ₂ 中心線
Ｏ 中心点
Ｓ 外郭線

Claims (8)

1. 複数個のキャスターと電動モータにて駆動される駆動輪とを備え、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置であって、
   前記駆動輪は、前記キャスターよりも内側に複数個配置されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
2. 請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪は、前記搬送装置の中央部に一対配置されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
3. 請求項１又は２記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪は、前記搬送装置の前後方向又は左右方向に沿って延びる軸線の同軸上にそれぞれ配置されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
4. 請求項３記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記軸線は、前記搬送装置の前後方向又は左右方向の中心線であることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
5. 請求項１又は２記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪は、前記搬送装置の中心点に対し点対称の位置にそれぞれ配置されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
6. 請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪は、前記キャスター同士を結ぶ外郭線の内側領域に配置されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
7. 請求項６記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪は、前記外郭線上には配置されないことを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
8. 請求項１〜６記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪は、それぞれ独立に駆動制御されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。

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