JP2006001427A - パワーアシスト付き搬送装置の制御方法及びパワーアシスト付き搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】停止状態にあるパワーアシスト付き搬送装置の移動を容易ならしめ、装置の操作性向上を図る。
【解決手段】電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置において、搬送装置の電源ＯＦＦ動作に伴い、駆動輪を走行面から離間させる。搬送装置の電源は、電源スイッチを切ったとき、又は、搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合にＯＦＦされる。電源スイッチが切られた後、又は、休止状態が所定時間以上経過した後、電源が自動的にＯＦＦされる前に駆動輪を前記走行面と離反する方向に移動させる。電源ＯＦＦ時には駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置が停止し、手動走行時に電動モータのフリクションや駆動輪が負荷とならず、搬送装置の操作性が向上する。
【選択図】図７

Description

本発明は、病弱者や荷物等の移動に使用される搬送装置に関し、特に、電動モータによって移動時のアシスト力を供給する搬送装置の制御技術に関する。

病院や介護施設、工場、倉庫等においては、電動のベッドやストレッチャー、給食運搬用台車、荷役用電動台車など、モータによりパワーアシストされる搬送装置が多数使用されている。このような搬送装置は、四隅にキャスターが配置された本体フレームに、電動モータによって駆動される駆動輪が取り付けられており、この駆動輪によって移動時のアシスト力が供給される。本体フレームにはさらに、電動モータや電源用のバッテリ、モータ制御用のコントローラなどが取り付けられる。本体フレーム上には、ベッドであればマットが載置され、台車であれば荷台が設けられる。

この種の搬送装置では、駆動輪は電動のアクチュエータによって昇降可能に設置されている。駆動輪によってアシスト力を得るには、床面と駆動輪との間に適切な摩擦力が必要であり、駆動輪を適度な押圧力で床面に接触させる必要がある。このため、本体フレームと搬送装置との間にはバネを用いた押圧機構が設けられており、このバネの反発力によって駆動輪は所定の荷重で床面に押接され、床面と駆動輪との間に摩擦力が発生する。
実開昭48-44793号公報 特開昭60-122561号公報 特開平7-257387号公報 特開平8-175381号公報 特願2004-23883号

しかしながら、このような搬送装置にあっては、駆動輪を接地させたままで装置を停止させた場合、その後に手動で装置を動かす際にモータのフリクションが負荷となり、装置を容易に移動できないという問題があった。例えば、病院用の電動ベッドをその場から少しだけ移動させたい場合、電動ベッドはそれ自体400kg程度の重量があり、これにモータの負荷が加わると、看護師一人では容易にベッドを移動できず、その改善が求められていた。

また、前述の搬送装置では、駆動輪は基本的には装置前後方向の駆動力を供給するものであり、車輪の向きを変えられる構造にはなっていない。このため、停止状態の搬送装置を横方向（前後進方向とは直角方向）に動かす場合、接地した状態の駆動輪がブレーキとなり、横方向への移動が難しいという問題もあった。特に、病院用ベッドは荷役用の装置に比して真横への移動が多く、しかも、横方向への移動は電動ではない通常のベッドでは容易な動作である。すなわち、電動ベッドでは通常のベッドと同様の動作が行いずらく、この点についての改善も求められていた。

本発明の目的は、停止状態にあるパワーアシスト付き搬送装置の移動を容易ならしめ、装置の操作性向上を図ることにある。

本発明のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法は、電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、前記搬送装置の電源ＯＦＦ動作に伴い、前記駆動輪を前記走行面から離間させることを特徴とする。

本発明にあっては、電源ＯＦＦ動作に伴って駆動輪が走行面から離れ、電源ＯＦＦ時には、駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置が停止する。このため、その後に搬送装置を手動で動かす際も、電動モータのフリクションが負荷となることがなく、搬送装置を移動させるために要する力が従来よりも軽減される。また、搬送装置を横方向に移動させる際にも、駆動輪がブレーキとならず、従前に比して搬送装置を横方向に動かし易くなる。

前記パワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記搬送装置に設けられた電源スイッチを切ったときに前記搬送装置の電源がＯＦＦされるようにし、前記電源スイッチが切られた後、前記駆動輪を前記走行面と離反する方向に移動させるようにしても良い。また、前記パワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に前記搬送装置の電源が自動的にＯＦＦされるようにし、前記休止状態が前記所定時間以上経過した後、前記電源が自動的にＯＦＦされる前に、前記駆動輪を前記走行面と離反する方向に移動させるようにしても良い。さらに、前記パワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に前記搬送装置の電源が自動的にされるようにし、前記搬送装置に設けられた電源スイッチが切られたとき、前記電源が自動的にＯＦＦされる前に、前記駆動輪を前記走行面と離反する方向に移動させるようにしても良い。

また、本発明の他のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法は、電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、前記搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に、前記駆動輪を前記走行面から離間させた後、前記搬送装置の電源が自動的にＯＦＦされることを特徴とする。

本発明にあっては、搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に電源が自動的にＯＦＦされる、いわゆるオートパワーオフ動作の際に駆動輪を走行面から離間させるので、駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置の電源がＯＦＦされる。このため、その後に搬送装置を手動で動かす際も、電動モータのフリクションが負荷となることがなく、搬送装置を移動させるために要する力が従来よりも軽減される。また、搬送装置を横方向に移動させる際にも、駆動輪がブレーキとならず、従前に比して搬送装置を横方向に動かし易くなる。

一方、本発明のパワーアシスト付き搬送装置は、電動モータにて駆動される駆動輪と、前記駆動輪を走行面に対し接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、前記電動モータ及び前記駆動輪昇降手段に電力を供給する電源手段と、前記電源手段に接続された電源スイッチと、前記電源スイッチに接続され、前記電源スイッチが切れられたとき、又は、前記電動モータが所定時間以上休止状態にある場合に、前記駆動輪昇降手段を駆動させて前記駆動輪を前記走行面から離間させる制御手段とを有することを特徴とする。

本発明にあっては、制御手段により、電源スイッチが切れられたとき、又は、電動モータが所定時間以上休止状態にある場合に駆動輪を走行面から離間させるようにしたので、電源がＯＦＦされる際に駆動輪が走行面から離れ、駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置が停止する。このため、その後に搬送装置を手動で動かす際も、電動モータのフリクションが負荷となることがなく、搬送装置を移動させるために要する力が従来よりも軽減される。また、搬送装置を横方向に移動させる際にも、駆動輪がブレーキとならず、従前に比して搬送装置を横方向に動かし易くなる。

本発明のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法によれば、電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置にて、搬送装置の電源ＯＦＦ動作に伴い、駆動輪を走行面から離間させるようにしたので、電源ＯＦＦ時には、駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置が停止する。このため、その後に搬送装置を手動で動かす際も、電動モータのフリクションが負荷となることがなく、搬送装置を移動させるために要する力が従来よりも軽減される。また、搬送装置を横方向に移動させる際にも、駆動輪がブレーキとならず、従前に比して容易に搬送装置を横方向に動かすことができ、搬送装置の操作性向上を図ることが可能となる。

本発明の他のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法によれば、電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置にて、搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に、駆動輪を走行面から離間させた後、搬送装置の電源を自動的にＯＦＦするようにしたので、電源ＯＦＦ時には、駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置が停止する。このため、その後に搬送装置を手動で動かす際も、電動モータのフリクションが負荷となることがなく、搬送装置を移動させるために要する力が従来よりも軽減される。また、搬送装置を横方向に移動させる際にも、駆動輪がブレーキとならず、従前に比して容易に搬送装置を横方向に動かすことができ、搬送装置の操作性向上を図ることが可能となる。

一方、本発明のパワーアシスト付き搬送装置によれば、電動モータにて駆動される駆動輪と、駆動輪を走行面に対し接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、電動モータ及び駆動輪昇降手段に電力を供給する電源手段と、電源手段に接続された電源スイッチと、電源スイッチに接続され、電源スイッチが切れられたとき、又は、電動モータが所定時間以上休止状態にある場合に、駆動輪昇降手段を駆動させて駆動輪を前記走行面から離間させる制御手段とを設けたので、電源がＯＦＦされる際に駆動輪が走行面から離れ、駆動輪が走行面と接触しない状態で搬送装置が停止する。このため、その後に搬送装置を手動で動かす際も、電動モータのフリクションが負荷となることがなく、搬送装置を移動させるために要する力が従来よりも軽減される。また、搬送装置を横方向に移動させる際にも、駆動輪がブレーキとならず、従前に比して容易に搬送装置を横方向に動かすことができ、搬送装置の操作性向上を図ることが可能となる。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は本発明の実施例１である制御方法が適用される病院用電動ベッド（搬送装置）の一例を示す正面図、図２は図１の電動ベッドの概要を示す平面図である。本実施例の病院用電動ベッドは、駆動部１とベッド部２とから構成される。駆動部１にはモータや各種アクチュエータが収容され、ベッド部２にはマット３が載置される。ベッド部２は、駆動部１に取り付けられたアーム４によって支持されている。アーム４は駆動部１によって駆動され、アーム４の上下動によりベッド部２の高さや姿勢を変えられるようになっている。

ベッド部２の両側部には安全柵５が取り付けられている。ベッド部２の前端側（使用者の頭部側）には、ベッド移動用のハンドル６が取り付けられている。なお、ここでは前後とはベッドの長手方向を意味し、側部とは長手方向に直交する幅方向（左右方向）の両端を意味する。図３に示すように、ハンドル６は左右それぞれ１個ずつ設けられており（６Ｌ,６Ｒ）、ベッド部２の前端部に設けられたハンドル操作力センサ７（７Ｌ,７Ｒ、以下、センサ７と略記する）と接続されている。ハンドル６の間にはコントロールパネル８が配置されており、電源スイッチ８ａや非常停止スイッチ８ｂ、ベッド昇降スイッチ８ｃ、ＬＥＤ表示パネル８ｄなどが設けられている。

センサ７は、ベッドの移動に際しハンドル６に加えられる操作荷重を検出する。ハンドル６はセンサ７内の図示しないトーションバーに接続されており、ハンドル６の操作力に応じてトーションバーにはねじり変位が生じる。センサ７では、このねじり変位の方向と量をポテンショメータを用いて計測し、この計測値に基づきハンドル６に付与された操作力の方向と大きさが算出される。センサ７は、左右のセンサ７Ｌ,７Ｒにて個別にハンドル操作力を検出し、その検出値に基づいてベッドの走行方向の制御も行われる。

例えば、ベッドを前進させるべく操作者がハンドル６を押すと、ハンドル６の押圧力によってトーションバーが一方向にねじられ、この際のねじれ方向からベッドの走行方向が検出される。また、強くハンドル６を押せばトーションバーのねじり角も大きくなるなど、ハンドル押圧力によってねじり角が変化するため、これに基づいてベッドを押す力の変化も検出できる。さらに、センサ７Ｌ,７Ｒの出力を比較し、左側のハンドル６Ｌを押す力が大きいことが検知された場合には、操作者はベッドを右方向に曲げようとしていると判断される。逆に、右側のハンドル６Ｒを押す力が大きい場合には、操作者はベッドを左方向に曲げようとしていると判断される。

図４は、駆動部１の構成を示す斜視図である。駆動部１は、鋼製のフレーム１１に、駆動ユニット１２や昇降アクチュエータ１３等を配備した構成となっている。鋼製のフレーム１１は、前後方向に延びるメインフレーム１１ａと、メインフレーム１１ａ間を接続するように設けられ幅方向に延びる連結バー１１ｂとから構成される。メインフレーム１１ａの両端部には下面側には、それぞれキャスター１４が取り付けられている。フレーム１１には、図１に示すように合成樹脂製のカバー１５が取り付けられており、図４はこのカバー１５を取り外した状態を示している。

駆動ユニット１２は、モータベース１６上に載置されている。駆動ユニット１２内には、ＤＣモータ１７（１７Ｌ,１７Ｒ）及び減速機構１８（１８Ｌ,１８Ｒ）が２組装備されている。駆動ユニット１２の左右には２本の回転軸１９が突設されており、モータ１７の回転は減速機構１８によって減速されて回転軸１９に出力される。各回転軸１９には駆動輪２１（２１Ｌ,２１Ｒ）が固定されている。駆動輪２１は、回転軸１９に固定されたホイール２２とゴムタイヤ２３とから構成されている。

駆動ユニット１２にはさらに車速センサ３９（３９Ｌ,３９Ｒ；第１のセンサ、以下、センサ３９と略記する）が設けられている。センサ３９は、モータ１７の回転軸に取り付けられた多極着磁マグネットと、このマグネットの近傍に配設され、磁極変化に伴ってパルス信号を出力する磁気検出素子とから構成されている。モータ１７が回転すると、モータ回転速度に応じて磁気検出素子から回転パルス信号が出力される。モータ１７の回転速度と駆動輪２１の回転速度は相関関係があり、センサ３９によってモータ回転速度を検出することにより、駆動輪２１の回転速度、すなわち車速を検出できる。

モータベース１６にはタワー２４が立設されている。タワー２４は昇降アクチュエータ１３と接続されており、昇降アクチュエータ１３の動作により駆動ユニット１２が上下移動し、駆動輪２１が床面（走行面）２５に接触・離間するようになっている。図５は、駆動ユニット１２と昇降アクチュエータ１３の接続構造を示す説明図である。図５に示すように、タワー２４の基部２４ａは、ピボット２６にてアーム２７に回動自在に支持されている。アーム２７は連結バー１１ｂに固定されており、モータベース１６はピボット２６を中心に上下方向（図５のＸ方向）に揺動可能な状態でフレーム１１に支持されている。

タワー２４の上部には長孔２８が形成されている。長孔２８には、プランジャ２９に取り付けられたピン３１が前後方向（図中左右方向）に移動可能に挿入されている。プランジャ２９はタワー２４の上部に前後方向に移動可能に取り付けられ、バネ３２を介して昇降アクチュエータ１３のプランジャ３３と接続されている。昇降アクチュエータ１３はＤＣモータ３４によって駆動され、ＤＣモータ３４の回転に伴ってプランジャ３３は図５のＹ方向に動作する。昇降アクチュエータ１３の図中左端部は、連結バー１１ｂに固定されたブラケット３５に揺動可能に支持されている。

このようにモータベース１６は、バネ３２を介して昇降アクチュエータ１３と接続される。昇降アクチュエータ１３が作動しプランジャ３３が延びると、バネ３２，プランジャ２９，ピン３１を介してタワー２４が押され、モータベース１６はピボット２６を中心に図５において右回りに回動する。これにより、駆動輪２１は床面２５側に移動し、所定の接地荷重にて床面２５に押し付けられる。一方、プランジャ３３が縮むと、モータベース１６はピボット２６を中心に左回りに回動する。これにより、駆動輪２１は床面２５から離脱・上昇し、床面２５から離間した位置に格納される。

フレーム１１にはさらに、電源用のバッテリ３６や、モータ制御用のコントローラ３７（制御手段）、ベッド姿勢制御用のアクチュエータ３８などが設けられている。バッテリ３６は、モータ１７,３４、コントローラ３７、アクチュエータ３８等に電源供給を行う。コントローラ３７はコントロールパネル８と接続されており、操作者の入力指示に従って各モータやアクチュエータ等の駆動制御を行う。

図６は、コントローラ３７の制御系の構成を示すブロック図である。コントローラ３７には、ＣＰＵ４１を中核として、入力回路４２,４３、駆動出力回路４４、電源回路４５及び電源入力回路４６が設けられている。入力回路４２（４２Ｌ,４２Ｒ）はそれぞれセンサ７Ｌ,７Ｒに接続されており、左右のハンドル６の操作力を示すトルク信号が入力される。入力回路４３（４３Ｌ,４３Ｒ）はそれぞれセンサ３９Ｌ,３９Ｒに接続されており、左右の駆動輪２１の回転速度を示す車速信号が入力される。

駆動出力回路４４（４４Ｌ,４４Ｒ）は左右のモータ１７Ｌ,１７Ｒに接続されている。モータ１７Ｌ,１７ＲはＣＰＵ４１によってＰＷＭ制御されており、駆動出力回路４４に対してはＣＰＵ４１よりＰＷＭduty指令値が出力される。駆動出力回路４４は、これを受けてモータ１７に対し指令値に応じたパルス電圧を供給する。電源回路４５はバッテリ３６と接続されており、ＣＰＵ４１に対してはバッテリ３６から電源回路４５及び電源入力回路４６を介して電力が供給される。

このような病院用電動ベッドでは、停止時における操作性向上のため、電源スイッチ８ａが切られ駆動部１が停止状態となる電源ＯＦＦ動作に際し、次のような制御が行われる。図７は本発明の実施例１である制御方法の処理手順を示すフローチャートである。実施例１の制御方法では、ステップＳ１にて電源スイッチ８ａの状態が確認され、スイッチＯＦＦの場合にはステップＳ２に進み、駆動輪２１の状態が確認される。ステップＳ２にて駆動輪２１が格納されていない場合にはステップＳ３に進み、昇降アクチュエータ１３を駆動し、駆動輪２１を床面２５から離間させる駆動部格納動作を実施する。

次に、駆動部格納動作を実行しつつ、ステップＳ４にて格納動作が完了したか否かを確認する。格納動作が完了していない場合にはステップＳ３に戻り、格納動作を継続する。ステップＳ４にて駆動部格納動作の完了が確認された場合には、ステップＳ５に進み、駆動部１のシステム電源をＯＦＦさせる。これにより、コントローラ３７も含め駆動部１は完全に停止し、ルーチンを抜ける。なお、ベッドの移動を行うべく電源スイッチ８ａをＯＮさせると、昇降アクチュエータ１３が作動して駆動輪２１が床面２５に接地され、走行準備状態となる。

このように当該ベッドでは、電源スイッチ８ａが切られると、ステップＳ３〜Ｓ５の制御により、駆動輪２１が自動的に格納位置に移動し、システム電源がＯＦＦされる。すなわち、電源スイッチＯＦＦ時には、駆動輪２１が離間した状態でベッドが停止している。このため、その後にベッドを手動で動かす際にも駆動輪２１が接地しておらず、モータのフリクションが負荷となることがない。従って、ベッドを移動させるために要する力が従来よりも軽減され、ベッドの操作性が向上する。また、ベッドを横方向に移動させる際にも、駆動輪２１がブレーキとならず、従前に比して容易にベッドを横方向に動かすことができる。

さらに、当該ベッドでは、スイッチ操作やペダル操作などにより駆動輪２１を格納した上で、電源ＯＦＦを行う必要がなく、単に「電源ＯＦＦ」動作だけで駆動輪２１が格納されるため、システム停止時の動作が簡略化される。また、駆動輪２１の上げ忘れも防止でき、システム停止時に前後進や横方向の動作などにおいて従来のベッドと同様の操作を行うことが可能となる。

なお、ベッドが傾斜面で停止している場合など、駆動輪２１が床面２５から離れてしまうと操作性が著しく変化し、操作性を損なう可能性があるときには、駆動輪２１を格納する際にベッドの停止を確認するようにしても良い。例えば、図７のステップＳ３の前に駆動輪２１の停止を確認したり、ステップＳ３とＳ４の間に駆動輪２１の停止を確認し、格納動作中に駆動輪２１が作動した場合には、直ちに格納動作を停止し駆動輪２１を接地させるようにしても良い。また、駆動輪２１の格納前に機械的なブレーキをかけるなどの制御を行うことも可能である。

次に、本発明の実施例２である制御方法について説明する。図８は本発明の実施例２である制御方法の処理手順を示すフローチャートである。以下の実施例の制御もまた図１に示したベッドにて実行される。なお、以下の実施例では、実施例１と同様の部材、部分については同一の符号を付し、その説明は省略する。

実施例２の制御方法では、ステップＳ１１にて電源スイッチ８ａの状態が確認され、スイッチＯＮの場合にはステップＳ１２に進み、所定時間の待機確認処理が行われる。図９は、ステップＳ１２における待機確認処理(Wait check)の手順を示すフローチャートである。この待機確認処理では、図９に示すように、ステップＳ２１にてまずベッドの停止が確認される。ベッドの停止確認は、モータ１７の回転に伴って出力される回転パルスの有無の検出によって行われる。つまり、当該実施例では、待機確認処理はモータ１７の休止状態の検出によって行われる。

ベッドが停止していない場合には、ステップＳ２４に進みタイマをクリアしてルーチンを抜ける。一方、ベッドが停止している場合には、ステップＳ２２に進み、センサ装置７からの入力信号が前回の値と比較される。センサ装置７からの入力信号はハンドル６が操作されると変化するため、両者が異なる場合には、両信号の間にハンドル６が操作されたと判断してステップＳ２４に進み、タイマをクリアしてルーチンを抜ける。これに対し、両信号値が変化していない場合には、ベッドが停止し、かつ、ハンドル操作も行われたなかった状態（待機状態）であり、この場合はステップＳ２３に進みタイマをカウントアップしてルーチンを抜ける。

ステップＳ１２の待機確認処理の後、ステップＳ１３に進みタイマ値が確認される。待機状態が続くと、Ｓ２１〜Ｓ２３の処理によりタイマ値がカウントアップされるため、それが所定時間(T1)以上となった場合には、システム休止状態と判断しステップＳ１４に進む。例えば、操作者が電源スイッチ８ａを切り忘れてベッドを離れた場合、その状態が所定時間継続すると、システム休止状態と判断されステップＳ１４以下の処理が実行される。一方、タイマ値がT1未満の場合には、休止状態が所定時間に至っていないと判断し、ステップＳ１１に戻り、改めてＳ１１,１２の処理を行う。

システム休止状態によりステップＳ１４に進むと、図７のステップＳ２〜Ｓ５と同様に、駆動輪２１の格納動作が行われる。すなわち、ステップＳ１４にて駆動輪２１の状態が確認され、駆動輪２１が格納されていない場合にはステップＳ１５に進み、駆動部格納動作を実施する。その後、ステップＳ１６にて格納動作が完了したか否かを確認し、格納動作が完了していない場合にはステップＳ１５に戻り格納動作を継続する一方、駆動部格納動作の完了が確認された場合には、ステップＳ１７に進み、駆動部１のシステム電源をＯＦＦさせ、ルーチンを抜ける。

このように、実施例２の制御形態では、電源スイッチ８ａの切り忘れ対策として、オートパワーオフ機能が付加されており、このオートパワーオフ動作に伴い、駆動輪２１が自動的に格納され床面２５から離間する。従って、操作者の行動如何によらず、ベッドが所定時間以上休止状態となった場合には、自動的に駆動輪２１が接地解除され、その後におけるベッド移動作業の軽減化が図られる。

図１０は本発明の実施例３である制御方法の処理手順を示すフローチャートである。図１０の制御では、オートパワーオフ機能を付加した制御形態において、操作者による電源スイッチＯＦＦをトリガとして駆動部格納動作を行う。ここでもまた、まず始めにステップＳ３１にて電源スイッチ８ａの状態が確認される。スイッチＯＦＦの場合にはステップＳ３２に進み、図７のＳ２〜Ｓ５と同様の処理により駆動部格納動作が行われ（Ｓ３２〜Ｓ３５）、システム電源をＯＦＦさせてルーチンを抜ける。

ステップＳ３１にて電源スイッチ８ａがＯＮの場合にはステップＳ３６に進み、図９のＳ２１〜Ｓ２４と同様の処理により待機確認処理が行われる。ステップＳ３６の待機確認処理の後、ステップＳ３７に進みタイマ値が確認される。ステップＳ３７にてタイマ値が所定時間(T1)以上となった場合にはシステム休止状態と判断し、ステップＳ３８に進みコントローラ３７のＣＰＵ４１をスリープモードとする。

当該制御では、ＣＰＵ４１をスリープモードとした後ステップＳ３９に進み、電源スイッチ８ａの状態が改めて確認される。スイッチがＯＮ状態の場合には、ステップＳ３９を繰り返し電源スイッチ８ａの状態の監視を続ける。ステップＳ３９にてスイッチＯＦＦが確認されると、ステップＳ４０に進み、ＣＰＵ４１を再起動させる。そして、システム電源ＯＮの後、図７のＳ２〜Ｓ５と同様の処理により駆動部格納動作が行われ（Ｓ４１〜Ｓ４４）、システム電源をＯＦＦさせてルーチンを抜ける。

このように、実施例３の制御形態では、システム休止状態が所定時間以上継続した場合には、実施例２の制御形態のように直ちに駆動輪格納処理を行ってシステム電源をＯＦＦさせるのではなく、一旦、ＣＰＵ４１をスリープモードとする。その上で、電源スイッチ８ａのＯＦＦをトリガとしてＣＰＵ４１を再起動させ、駆動輪格納処理を行いシステム電源をＯＦＦさせる。

本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、本発明の搬送装置を病院用ベッドに適用した例を示したが、その適用対象はベッドには限定されず、ストレッチャーや給食運搬用台車、車椅子、荷役用電動台車等、パワーアシストを行う搬送装置一般に広く適用可能である。また、前述の実施例では、１個のモータベース１６上に駆動ユニット１２を配し、単一の昇降アクチュエータ１３によって駆動輪２１の昇降動作を行う構成を示したが、各駆動輪２１ごとに個別の駆動ユニット１２を使用し、それらを別個のモータベース１６上に載置し２個の昇降アクチュエータ１３によって個別に作動させるようにしても良い。

さらに、前述の実施例２では、オートパワーオフ機能における待機時間経過をトリガとして駆動輪２１の格納動作を行うようにしているが、他の現象、例えばバッテリ電圧低下などをトリガとしても良い。但し、バッテリ電圧低下をトリガとする場合には、その後の駆動部格納動作が可能なだけの電源残量を確保するか、他にバックアップ電源を配置する必要がある。加えて、図９に示したオートパワーオフ機能は、ベッド停止とハンドル操作の有無から待機状態を判定しているが、待機状態を判断し得るものであれば他の方式を採用しても良い。

また、前述の実施例では、待機確認処理にてモータ回転パルスを用いてベッドの停止確認を行っているが、駆動輪２１やキャスター１４に回転センサを配しその出力信号を確認することにより、ベッドの停止確認を行っても良い。

本発明の実施例１である制御方法が適用される病院用電動ベッドの一例を示す正面図である。 図１の電動ベッドの概要を示す平面図である。 図１の電動ベッドに取り付けられたハンドルの構成を示す説明図である。 図１の電動ベッドの駆動部の構成を示す斜視図である。 駆動部における駆動ユニットと昇降アクチュエータの接続構造を示す説明図である。 コントローラの制御系の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１であるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２であるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法の処理手順を示すフローチャートである。 図８のステップＳ１２における待機確認処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例３であるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 駆動部
２ ベッド部
３ マット
４ アーム
５ 安全柵
６,６Ｌ,６Ｒ ハンドル
７ ハンドル操作力センサ
８ コントロールパネル
８ａ 電源スイッチ
８ｂ 非常停止スイッチ
８ｃ ベッド昇降スイッチ
１１ フレーム
１１ａ メインフレーム
１１ｂ 連結バー
１２ 駆動ユニット
１３ 昇降アクチュエータ
１４ キャスター
１５ カバー
１６ モータベース
１７,１７Ｌ,１７Ｒ ＤＣモータ
１８,１８Ｌ,１８Ｒ 減速機構
１９ 回転軸
２１,２１Ｌ,２１Ｒ 駆動輪
２２ ホイール
２３ ゴムタイヤ
２４ タワー
２４ａ 基部
２５ 床面（走行面）
２６ ピボット
２７ アーム
２８ 長孔
２９ プランジャ
３１ ピン
３２ バネ
３３ プランジャ
３４ ＤＣモータ
３５ ブラケット
３６ バッテリ
３７ コントローラ（制御手段）
３８ アクチュエータ
３９,３９Ｌ,３９Ｒ 車速センサ
４１ ＣＰＵ
４２,４２Ｌ,４２Ｒ 入力回路
４３,４３Ｌ,４３Ｒ 入力回路
４４,４４Ｌ,４４Ｒ 駆動出力回路
４５ 電源回路
４６ 電源入力回路

Claims (6)

1. 電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、
   前記搬送装置の電源ＯＦＦ動作に伴い、前記駆動輪を前記走行面から離間させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
2. 請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記搬送装置の電源は前記搬送装置に設けられた電源スイッチを切ったときにＯＦＦされ、前記駆動輪は、前記電源スイッチが切られた後、前記走行面と離反する方向に移動することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
3. 請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記搬送装置の電源は前記搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に自動的にＯＦＦされ、前記駆動輪は、前記休止状態が前記所定時間以上経過した後、前記電源が自動的にＯＦＦされる前に、前記走行面と離反する方向に移動することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
4. 請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記搬送装置の電源は前記搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に自動的にＯＦＦされ、前記駆動輪は、前記搬送装置に設けられた電源スイッチが切られたとき、前記電源が自動的にＯＦＦされる前に、前記走行面と離反する方向に移動することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
5. 電動モータにて駆動され走行面に対し接触・離間可能に設けられた駆動輪を備える駆動部を有し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、
   前記搬送装置が所定時間以上休止状態にある場合に、前記駆動輪を前記走行面から離間させた後、前記搬送装置の電源が自動的にＯＦＦされることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
6. 電動モータにて駆動される駆動輪と、
   前記駆動輪を走行面に対し接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、
   前記電動モータ及び前記駆動輪昇降手段に電力を供給する電源手段と、
   前記電源手段に接続された電源スイッチと、
   前記電源スイッチに接続され、前記電源スイッチが切れられたとき、又は、前記電動モータが所定時間以上休止状態にある場合に、前記駆動輪昇降手段を駆動させて前記駆動輪を前記走行面から離間させる制御手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
   

Images