JPH08317953A - ベッド搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、病院等の施設でベッドを搬送させ
るのに好適なベッド搬送装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 ベッド搬送装置１は、ベッド２に一体に設け
られたものであり、看護婦あるいは介護人等の操作者が
押圧する力の大きさに応じて駆動力を発生させて操作者
の労力を軽減するための補助動力（パワーアシスト）と
して使用される装置である。ベッド２は、鉄製のフレー
ム３を有する。このフレーム３の四隅に設けられた各支
柱３ａの下端には、補強用の枠３ｂが接続固定され、枠
３ｂの四隅の下端には車輪４が設けられている。本実施
例のベッド２では、４個の車輪４を有する構成であり、
そのうち前輪４ａ，４ｂは支柱３ａに対して水平方向に
回動可能に設けられ、後輪４ｃ，４ｄは支柱３ａの下端
に設けられたモータ５ａ，５ｂにより駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はベッド搬送装置に係り、
特に病院等の施設でベッドを搬送させるのに好適なベッ
ド搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】病院等の施設においては、ベッドを移動
させる場合、少なくとも２人の看護婦がベッドの前後か
ら手で押しながらベッドを他の場所に搬送させている
が、患者を寝かせたベッドはかなり重く看護婦の労働負
担の増加を招いていた。また、患者が寝たままベッドを
移動させる場合には、看護婦が１人でベッドを移動させ
ることは不可能であるので、他の看護婦が手伝えるまで
待たなければならない。

【０００３】しかも、病院内の傾斜したスロープを通過
する場合には、スロープを登ることもあり、あるいはエ
レベータを使用する場合には、エレベータのドアが閉ま
らないようにドア開スイッチを操作する必要があるので
３人以上の人数が必要であった。

【０００４】このような不都合を改善するため、従来よ
りベッドを搬送させるベッド搬送装置が開発されてい
る。その一つとして、実開平６−５０６３１号公報に見
られるような自走式ベッドがある。この公報のものは、
ベッドの下部にモータで駆動される駆動輪を有し、操作
ハンドルを操作することにより駆動輪がモータにより駆
動されてベッドを移動させることができるようになって
いる。そして、操作ハンドルが患者自身がベッドに寝た
まま操作することができるように設けられているので、
看護婦あるいは介護者がいなくても患者自身が操作ハン
ドルを操作してベッドを移動させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報により開示された自走式ベッドにおいては、次に挙げ
るような問題があった。 患者自身が操作ハンドルを操作してベッドを移動さ
せることができる構成であるので、患者の操作によって
ベッドの速度や移動方向が決まってしまう。そのため、
患者が操作に不慣れな場合には狭い通路を通過するのに
時間がかかったり、あるいは速度が高くなりすぎて周囲
の物に衝突してしまうおそれがあり、操作に熟練を要し
ていた。 また、患者に代わって看護婦が操作する場合でも、
看護婦の技量によって操作が異なるため、経験の少ない
看護婦が操作ハンドルを操作場合には、ベッドの速度を
上げ過ぎたりしてしまうことがあり、看護婦の意のまま
にベッドを操作することができるようになるまで練習時
間を要する。 さらに、ベッドを小回りさせる必要がある狭い場所
にベッドを設置したり、あるいはベッドを壁際に寄せる
といった操作がやりにくかった。 また、操作ハンドルが患者の操作しやすい高さ位置
に設けられているので、例えば小柄な看護婦が操作する
場合、あるいは背の高い看護婦が操作する場合には、看
護婦の身長差によって操作しにくく、操作ハンドルの操
作に疲れてしまうことがあった。 しかも、ベッドの下部には複数の車輪が設けられて
いるので、加工誤差や組立誤差などにより駆動部の駆動
輪がベッドの車輪より高い位置に設けられた場合には、
駆動輪が床面に十分に設置できず、駆動輪のトルクを確
実に伝達することができなかった。 また、１人の看護婦が操作してベッドをエレベータ
に乗せる場合、エレベータのドアが自動的に閉まってし
まうため、看護婦が操作ハンドルの操作とエレベータの
ドア開スイッチを同時に操作しなければならない。

【０００６】そこで、本発明は上記問題を解決したベッ
ド搬送装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするも
のである。上記請求項１の発明は、車輪を有する移動可
能なベッドに取り付けられ、該ベッドを搬送する駆動輪
を回転駆動する駆動部と、該駆動部を駆動させる際に操
作される操作部と、該操作部が押圧操作されているとき
のみ前記駆動輪を駆動させるように前記駆動部を制御す
る制御手段と、よりなることを特徴とするものである。

【０００８】また、請求項２の発明は、前記駆動部が、
前記ベッドに分離可能に連結されたことを特徴とするも
のである。また、請求項３の発明は、前記請求項１又は
２記載のベッド搬送装置において、前記操作部に押圧力
の大きさを検出する力センサを設け、該力センサの出力
の大きさに応じて前記駆動部を駆動制御することを特徴
とするものである。

【０００９】また、請求項４の発明は、前記請求項１又
は２記載のベッド搬送装置において、前記操作部に異な
る方向の押圧力の大きさを検出する複数の力センサを設
け、該複数の力センサの各出力の大きさに応じて前記駆
動部を駆動制御することを特徴とするものである。

【００１０】また、請求項５の発明は、前記請求項１又
は２記載のベッド搬送装置において、前記操作部の前後
に前後方向の押圧力の大きさを検出する一対の力センサ
を設け、該一対の力センサの出力差に応じて前記駆動部
を前進又は後退駆動制御することを特徴とするものであ
る。

【００１１】また、請求項６の発明は、前記請求項１又
は２記載のベッド搬送装置において、前記操作部の左右
に左右方向の押圧力の大きさを検出する一対の力センサ
を設け、該一対の力センサの出力に応じて前記駆動部の
左右駆動輪の夫々を個別に駆動制御することを特徴とす
るものである。

【００１２】また、請求項７の発明は、前記請求項１又
は２記載のベッド搬送装置において、前記ベッドの速度
を検出する速度検出器を設け、該速度検出器より出力さ
れた速度検出信号に応じて前記駆動部を駆動制御するこ
とを特徴とするものである。

【００１３】また、請求項８の発明は、前記請求項１又
は２記載のベッド搬送装置において、前記駆動輪の回転
速度を検出する回転検出器を設け、該回転検出器より出
力された回転検出信号に応じて前記駆動部を駆動制御す
ることを特徴とするものである。

【００１４】また、請求項９の発明は、前記請求項１又
は２記載のベッド搬送装置において、前記駆動輪の速度
を検出する速度検出手段を設け、該速度検出手段により
前記駆動輪が予め設定された所定値以上の速度で駆動さ
れた場合、前記駆動部による前記駆動輪の駆動を制限す
ることを特徴とするものである。

【００１５】また、請求項１０の発明は、前記請求項１
又は２記載のベッド搬送装置において、前記駆動輪の加
速度を検出する加速度検出手段を設け、前記駆動輪が予
め設定された所定値以上の加速度又は減速度で加速又は
減速されたことが前記加速度検出手段により検出された
場合、前記駆動部による前記駆動輪の駆動を制限するこ
とを特徴とするものである。

【００１６】また、請求項１１の発明は、前記請求項１
又は２記載のベッド搬送装置において、前記駆動輪の駆
動開始を検出する駆動開始検出手段を設け、該駆動開始
検出手段により前記駆動輪の駆動開始が検出されてから
予め設定された所定時間内のみ前記駆動輪の駆動制御を
行うことを特徴とするものである。

【００１７】また、請求項１２の発明は、前記請求項１
又は２記載のベッド搬送装置において、前記駆動輪の駆
動開始を検出する駆動開始検出手段を設け、該駆動開始
検出手段により前記駆動輪の駆動開始が検出されてから
予め設定された所定時間が経過すると前記駆動部への電
源供給を停止させることを特徴とするものである。

【００１８】また、請求項１３の発明は、前記請求項２
記載のベッド搬送装置において、前記ベッドに連結され
たことを検出する連結検出手段を設け、該連結検出手段
によりベッドに連結されたことを検出した場合に前記制
御手段による制御を開始することを特徴とするものであ
る。

【００１９】また、請求項１４の発明は、前記請求項１
又は２記載のベッド搬送装置において、前記ベッドを上
方に押圧する押圧機構を設けたことを特徴とするもので
ある。また、請求項１５の発明は、前記請求項１又は２
記載のベッド搬送装置において、前記操作部の高さ位置
を変更する高さ調整機構を設けたことを特徴とするもの
である。

【００２０】また、請求項１６の発明は、前記請求項１
又は２記載のベッド搬送装置において、エレベータのド
アを開閉操作するための操作スイッチを設けことを特徴
とするものである。

【００２１】

【作用】上記請求項１によれば、操作部が押圧操作され
ているときのみ駆動部の駆動輪を駆動させるため、操作
者の押圧操作に応じてベッドを搬送させることができ、
操作経験の少ない操作者でも１人で容易に操作すること
ができる。

【００２２】また、請求項２によれば、駆動部がベッド
に分離可能に連結されているため、ベッドを搬送させる
ときのみ駆動部をベッドに連結させるようにできるの
で、各ベッド毎に用意する必要がなく、駆動部を複数の
ベッドで共用することができると共に、ベッドを小回り
させる場合あるいは狭い場所にベッドを設置する場合に
は、駆動部をベッドから分離させることができる。

【００２３】また、請求項３によれば、操作部に設けら
れた力センサの出力の大きさに応じて駆動部を駆動制御
するため、操作部を押圧する力加減に応じた力で駆動輪
を駆動させることができ、熟練を必要とせず、簡単に操
作することができる。また、請求項４によれば、操作部
に異なる方向の押圧力の大きさを検出する複数の力セン
サを設けて複数の力センサの各出力の大きさに応じて駆
動部を駆動制御するため、操作部を押圧する力と押圧方
向を変えることによりベッドの搬送速度及び搬送方向を
意のままに変えることができる。

【００２４】また、請求項５によれば、操作部の前後に
前後方向の押圧力の大きさを検出する一対の力センサを
設けることにより、操作部に対する前後の押圧力に応じ
て駆動輪を前進又は後退させるように駆動制御させるこ
とができる。また、請求項６によれば、操作部の左右に
左右方向の押圧力の大きさを検出する一対の力センサを
設けることにより、操作部に対する左右の押圧力に応じ
て左右駆動輪を個別に駆動させて右折又は左折すること
ができる。

【００２５】また、請求項７によれば、速度検出器によ
り検出されたベッドの速度に応じて駆動部が駆動制御さ
れるため、ベッドの搬送速度を必要以上に上げることを
抑制して安全にベッドを搬送させることができる。ま
た、請求項８によれば、駆動輪の回転速度を検出する回
転検出器より出力された回転検出信号に応じて駆動部を
駆動制御するため、ベッドの搬送速度を必要以上に上げ
ることを抑制して安全にベッドを搬送させることができ
る。

【００２６】また、請求項９によれば、駆動輪が予め設
定された所定値以上の速度で駆動された場合、駆動部に
よる駆動輪の駆動を制限するため、誤ってベッドの搬送
速度が所定値以上になっても自動的に駆動輪の駆動が停
止されて安全性が確保される。

【００２７】また、請求項１０によれば、駆動輪の加速
度を検出する加速度検出手段により駆動輪が予め設定さ
れた所定値以上の加速度又は減速度で加速又は減速され
たことが検出された場合、駆動部による駆動輪の駆動を
制限するため、ベッドの急加速及び急減速を防止するこ
とができる。

【００２８】また、請求項１１によれば、駆動輪の駆動
開始が検出されてから予め設定された所定時間内のみ駆
動輪の駆動制御を行うため、電源スイッチを切るのを忘
れた状態で操作部が押圧されても駆動部が駆動されるこ
とを防止でき、ベッド搬送後の誤操作を防止できる。

【００２９】また、請求項１２によれば、駆動開始検出
手段により駆動輪の駆動開始が検出されてから予め設定
された所定時間が経過すると駆動部への電源供給を停止
させるため、ベッド搬送後に電源スイッチを切るのを忘
れた場合でも自動的に電源供給が停止されベッド搬送後
の誤操作を防止できる。

【００３０】また、請求項１３によれば、ベッドに連結
されたことを検出する連結検出手段を設けてベッドが連
結されたことを検出した場合に制御手段による制御を開
始することにより、ベッドから分離された状態で駆動部
が誤って駆動されることを防止することができる。

【００３１】また、請求項１４によれば、ベッドを上方
に押圧する押圧機構を設けることにより、駆動輪に荷重
がかかり、駆動輪の回転を確実に床面に伝達してベッド
を駆動することができる。また、請求項１５によれば、
操作部の高さ位置を変更する高さ調整機構を設けたた
め、身長差がある操作者が操作する場合でも、各操作者
が操作しやすい位置に操作部の高さ位置を調整して操作
者の労力を軽減することができる。

【００３２】また、請求項１６によれば、エレベータの
ドアを開閉操作するための操作スイッチを設けたため、
１人の操作者がベッドの搬送を行いながらエレベータの
ドアを開閉操作も行うことができるので、ベッドがエレ
ベータのドアに挟まれるといった不都合を防止できる。

【００３３】

【実施例】図１乃至図３に本発明のベッド搬送装置の第
１実施例を示す。尚、図１はベッド搬送装置１を有する
ベッド２の正面図、図２はベッド搬送装置１を有するベ
ッド２の側面図、図３はベッド２の側面に設けられた操
作レバーの断面図である。

【００３４】ベッド搬送装置１は、ベッド２に一体に設
けられたものであり、看護婦あるいは介護人等の操作者
が押圧する力の大きさに応じて駆動力を発生させて操作
者の労力を軽減するための補助動力（「パワーアシス
ト」とも呼ばれている）として使用される装置である。

【００３５】ベッド２は、鉄製のフレーム３を有する。
このフレーム３の四隅に設けられた各支柱３ａの下端に
は、補強用の枠３ｂが接続固定され、枠３ｂの四隅の下
端には車輪４が設けられている。本実施例のベッド２で
は、４個の車輪４を有する構成であり、そのうち前輪４
ａ，４ｂは支柱３ａに対して水平方向に回動可能に設け
られ、後輪４ｃ，４ｄは支柱３ａの下端に設けられたモ
ータ５ａ，５ｂにより駆動される。従って、本実施例で
は、後輪４ｃ，４ｄが駆動輪として設けられているの
で、以下後輪４ｃ，４ｄを「駆動輪」と呼ぶ。また、モ
ータ５ａ，５ｂには、減速機構を有するギヤドモータが
使用されている。

【００３６】フレーム３には、ベッド搬送装置１の制御
装置６、バッテリ７、コードリール８を支持するための
サブブレーム３ｃが設けられている。制御装置６は、後
述するように操作者の押圧操作に応じてモータ５ａ，５
ｂの駆動を制御する制御手段を有する。バッテリ７はモ
ータ５ａ，５ｂを駆動する際の電源であり、モータ駆動
時以外のときはコードリール８を介して充電されるよう
になっている。

【００３７】また、フレーム３上には、寝台９が固定さ
れており、寝台９の両側には脱落防止用のパイプ１０が
設けられている。本実施例では、上記ベッド搬送装置１
の制御装置６、バッテリ７、コードリール８が寝台９の
下部に収納されるように構成されているため、ベッド２
の外側にベッド搬送装置１がはみ出さないように構成さ
れている。そのため、ベッド２の搬送させる際、例えば
狭い廊下を通過するときや、ベッド２を壁際に寄せた
り、あるいは狭い病室に設置する場合に有利である。

【００３８】ベッド２の後部には、ベッド搬送装置１を
操作するための操作レバー（操作部）１１が設けられて
いる。この操作レバー１１は、上方から見るとコ字状に
形成されており、寝台９の側面に設けられた軸受部１
２，１３により回動可能に支承されている。

【００３９】操作レバー１１は、一端が軸受部１２，１
３に接続され、他端がベッド２の後方に延在する一対の
腕部１１ａ，１１ｂと、操作者がベッド２の後方から把
持しやすいように一対の腕部１１ａ，１１ｂの他端間で
横架された把持部１１ｃとよりなる。一対の腕部１１
ａ，１１ｂは、前後方向の力により回動するように他端
側が下方に傾斜した「く」字状に曲げられており、把持
部１１ｃが寝台９に設けられた軸受部１２，１３よりも
低位置となるように設けられている。従って、操作者が
ベッド２を搬送する際には、ベッド２の後方に立ち、操
作レバー１１の把持部１１ｃを把持して押圧すると操作
レバー１１が下方向に回動し、把持部１１ｃを引くと上
方向に回動する。

【００４０】軸受部１２，１３は、図３に示されるよう
に、寝台９の側面に固定されたカバー１４と、カバー１
４内で操作レバー１１の一対の腕部１１ａ，１１ｂを上
下方向から付勢するコイルばね１５，１６とを有する。
コイルばね１５，１６は、カバー１４の内壁に突出する
突起１４ａ，１４ｂと操作レバー１１の腕部１１ａ，１
１ｂの上下部分に突出する突起１１ｄ，１１ｅに嵌合し
て係止されている。

【００４１】そのため、操作レバー１１は、軸受部１
２，１３においてコイルばね１５，１６により上方と下
方から同一の付勢力により付勢されているので、非操作
時にはコイルばね１５の付勢力とコイルばね１６の付勢
力とが釣り合う中立位置に保持されている。そして、操
作者が操作レバー１１の把持部１１ｃを把持して前方に
押圧すると、操作レバー１１が下方（Ａ方向）に回動す
る。これにより、操作レバー１１の腕部１１ａ，１１ｂ
は下側のコイルばね１６を圧縮する。

【００４２】また、操作者が操作レバー１１の把持部１
１ｃを後方に引くと、操作レバー１１が上方（Ｂ方向）
に回動する。そして、操作レバー１１の腕部１１ａ，１
１ｂは上側のコイルばね１５を圧縮する。図４は操作レ
バー１１の回動角度θに対する反力ｆの変化を示すグラ
フである。このグラフでは、操作レバー１１が前方に押
圧されることによりＡ方向に回動されたときに発生する
反力ｆを正とし、操作レバー１１が後方に引っ張られた
Ｂ方向に回動されたときに発生する反力ｆを負として表
している。

【００４３】従って、操作レバー１１は、前後方向の押
圧操作により回動する際、上記コイルばね１５，１６の
ばね力に抗して回動されるため、操作者が強く押圧した
場合には回動量が大きくなり、操作者が弱く押圧した場
合には回動量が小さくなる。このように、操作レバー１
１の回動角度は、操作者の押圧力の大きさに応じた値と
なり、軸受部１２，１３に設けられた回動角度検出器１
７により検出されるようになっている。

【００４４】図５は回動角度検出器１７の構成図であ
る。本実施例では回動角度検出器１７としてポテンショ
メータが採用されており、回動角度検出器１７は、腕部
１１ａ，１１ｂの一端に取り付けられた回転子１８と、
円弧状に配設され回転子１８の端部が摺接する抵抗１９
とよりなる。抵抗１９の一端は一定の基準電圧が印加さ
れるＶcc端子２０に接続され、他端はＧＮＤ端子２１に
接続されている。

【００４５】このように構成された回動角度検出器１７
では、回転子１８の回動位置が変化すると共に抵抗１９
に対する摺接位置が変化してＧＮＤ端子２１と回転子１
８に接続された出力端子２２との間の抵抗値が変化する
ように構成されている。そのため、操作者の前後方向の
操作による操作レバー１１の回動角度に応じてＧＮＤ端
子２１と出力端子２２との間の抵抗値が変化し、操作者
が前後方向に操作したときの押圧力の大きさ応じた検出
電圧が出力される。

【００４６】図６は回動角度検出器１７が出力する操作
レバー１１の回動角度θに応じた検出電圧の変化を示し
たグラフである。このグラフより回動角度検出器１７の
検出電圧は、回転子１８の回動角度θ、すなわち前後方
向の操作により生ずる操作レバー１１の回動角度に比例
していることが分かる。

【００４７】次に、制御装置６が実行する処理につき図
７のフローチャートを参照して説明する。制御装置６
は、電源スイッチ（図示せず）がオンに操作されると、
図７に示す処理を実行してベッド搬送装置１のモータ５
ａ，５ｂの回転速度を制御する。

【００４８】制御回路は、ステップＳ１（以下「ステッ
プ」を省略する）において、電源スイッチ（図示せず）
がオンに操作されると、ベッド搬送装置１の制御処理を
開始する。そして、Ｓ２ではマイコン内部定数の初期設
定や、マイコン周りのポート初期値等の初期設定を行
う。

【００４９】次のＳ３では、制御周期（所定時間）Ｔｄ
が経過した否かの判定を行う。尚、制御周期Ｔｄの経過
判定には、本プログラムを割り込み処理で管理しても良
いし、タイマにより時間管理を用いても良い。このＳ３
において、制御周期Ｔｄが経過した場合、Ｓ４に進み、
コードリール８から制御装置６に電力が供給されている
か否かを判定する。Ｓ４において、コードリール８から
電力が供給されている場合には、コードリール８のプラ
グがコンセント（ＡＣ１００Ｖ）に接続されていること
を示しており、Ｓ５に移行してバッテリ７への充電を行
う。

【００５０】また、Ｓ４において、コードリール８から
電力が供給されていない場合には、Ｓ６に進み、前周期
に演算されたモータ５ａ，５ｂへ供給される目標電流値
を出力してモータ５ａ，５ｂを駆動させる。次のＳ７で
は、回動角度検出器１７から出力された電圧値をセンサ
信号として取り込む。

【００５１】そして、Ｓ８に進み、回動角度検出器１７
から出力されたセンサ信号のノイズ成分の除去や操作レ
バー１１の中立位置からの角度偏差の算出やＤＣ成分の
カットなどのフィルタ処理を行う。続いて、Ｓ９では、
モータ５ａ，５ｂへ供給する目標電流値を演算する。

【００５２】その後、Ｓ１０において、電源スイッチ
（図示せず）がオフに操作されたか否かを判定し、電源
スイッチがオンであるときは、再びＳ３に戻り、Ｓ３以
降の処理を繰り返す。しかし、Ｓ１０において、電源ス
イッチがオフであるときは、このプログラム処理を終了
する。

【００５３】図８は上記Ｓ９で実行する演算処理を説明
するための制御ブロック図である。ここで、上記Ｓ９の
演算処理について、図８を参照して説明する。上記Ｓ８
で演算された操作レバー１１の回動角度θがＳ１１から
Ｓ１２へ転送されると、回動角度θはＳ１２において推
定操作力ｆに変換される。この推定操作力ｆは、Ｓ１３
にて制御ゲインでＫ倍されて目標アシスト力Ｔf に変換
される。そして、演算された目標アシスト力Ｔf は、Ｓ
１４に転送されて目標モータ駆動電流Ｉに変換される。

【００５４】このようにして、Ｓ９で演算された目標モ
ータ駆動電流Ｉが制御周期Ｔｄ毎にモータ５ａ，５ｂに
供給される。そのため、モータ５ａ，５ｂは、操作レバ
ー１１の回動角度θ、すなわち操作者の前後方向の押圧
力の大きさに応じた駆動電流Ｉにより回転してベッド２
の後輪４ｃ，４ｄを駆動する。

【００５５】例えば、操作者が操作レバー１１の把持部
１１ｃを前方に押圧すると、操作レバー１１が下方（Ａ
方向）に回動して軸受部１２，１３に設けれたコイルば
ね１５，１６の付勢力と釣り合う位置で停止する。この
とき、回動角度検出器１７の検出値は正の値となり、こ
の検出値を基にして図８に示す演算処理を行う。この場
合、モータ５ａ，５ｂに出力された駆動電流Ｉは正の出
力となる。

【００５６】これにより、ベッド２の後輪４ｃ，４ｄが
正転方向に駆動されてベッド２が前進する。従って、操
作者は、操作レバー１１の把持部１１ｃを前方向に押圧
して操作レバー１１をＡ方向に回動させることによりベ
ッド２を前進させることができ、１人の軽い力でベッド
２を搬送させることが可能になる。

【００５７】また、操作者が搬送中のベッド２を停止さ
せようとする場合、操作レバー１１の把持部１１ｃを後
方に引っ張って操作レバー１１をＢ方向に回動させる。
このときの操作レバー１１の回動角度θが負の値とな
り、回動角度検出器１７により検出される。

【００５８】このように操作レバー１１が引っ張られた
場合、上記Ｓ８にて操作レバー１１の中立位置に対する
回動角度θの偏差を算出し、Ｓ９にてこの値に応じた目
標モータ駆動電流Ｉが算出されてモータ５ａ，５ｂに供
給される。この場合、目標モータ駆動電流Ｉは、負の値
となる。そのため、モータ５ａ，５ｂは、逆回転するこ
とになり、ベッド２の後輪４ｃ，４ｄにブレーキがかか
る。これにより、ベッド２の後輪４ｃ，４ｄが制動され
て後輪４ｃ，４ｄの回転が遅くなってベッド２の速度が
減速される。さらに、操作レバー１１の把持部１１ｃが
後方に引っ張られた状態が継続されると、ベッド２は停
止する。

【００５９】このように、ベッド２の速度を減速又はベ
ッド２を停止させる場合も、操作レバー１１の回動角度
θに応じた負の電流がモータ５ａ，５ｂに供給されるた
め、操作レバー１１の把持部１１ｃを後方に引っ張る操
作力の大きさに応じた減速度で停止させることができる
ようになっている。

【００６０】また、ベッド２が停止した状態で操作レバ
ー１１の把持部１１ｃを後方に引っ張られると、ベッド
２の後輪４ｃ，４ｄが逆転方向に駆動されるため、ベッ
ド２を後退させることができる。従って、本実施例で
は、操作レバー１１を前後方向に押圧操作して回動させ
るといった通常のベッドを搬送させる場合の操作と同じ
操作で、モータ５ａ，５ｂを正転又は逆転方向に駆動さ
せることができ、しかも操作レバー１１に対する操作力
を加減することにより、そのときの押圧力の大きさに応
じた駆動力でベッド２を搬送させることができる。その
ため、操作に未熟な看護婦あるいは初めて操作する介護
人がベッド２を搬送させる場合でも、容易に操作するこ
とができ、しかもモータ５ａ，５ｂの駆動力によりアシ
ストされるので、力の弱い女性でも１人でベッド２を搬
送させることができる。

【００６１】図９は上記第１実施例の変形例の側面図で
ある。この変形例では、左右の駆動輪４ｃと４ｄを夫々
個別に駆動させることできる構成となっている。この変
形例のベッド搬送装置では、操作レバー１１の把持部１
１ｃが中間部分で分割されており、左側操作レバー１１
Ａと右側操作レバー１１Ｂとよりなる。左側操作レバー
１１Ａは、左側の駆動輪４ｃを駆動するモータ５ａを操
作するためのもので、右側操作レバー１１Ｂは、右側の
駆動輪４ｄを駆動するモータ５ｂを操作するためのもの
である。

【００６２】各操作レバー１１Ａ，１１Ｂの回動角度
は、夫々寝台９の両側に設けられた軸受部１２，１３に
内蔵された回転角度検出器１７により個別に検出され
る。そのため、各操作レバー１１Ａ，１１Ｂが前後方向
に押圧操作されてＡ，Ｂ方向に回動すると、その回動角
度が回転角度検出器１７により検出されて前述した制御
装置６に回動角度θが入力される。そして、制御装置６
は、モータ５ａ，５ｂを各操作レバー１１Ａ，１１Ｂの
回動角度θに応じた電流で駆動制御し、左右の駆動輪４
ｃ，４ｄを操作者の前後方向の押圧力に応じた回転速
度、回転トルクで駆動する。

【００６３】従って、ベッド２を前進させる場合、ある
いはベッド２を後退中に停止させる場合には、両操作レ
バー１１Ａ，１１Ｂを同時に前方向に押圧することによ
りＡ方向に回動させて、モータ５ａ，５ｂを正転方向に
駆動させる。これにより、左右の駆動輪４ｃ，４ｄは夫
々正転方向に回転駆動され、ベッド２が前進する。

【００６４】また、ベッド２を前進中に停止させる場
合、あるいはベッド２を後退させる場合には、両操作レ
バー１１Ａ，１１Ｂを後方に引っ張ることによりＢ方向
に回動させて、モータ５ａ，５ｂを逆転方向に駆動させ
る。これにより、左右の駆動輪４ｃ，４ｄは夫々逆転方
向に回転駆動され、ベッド２の前進が停止し又はベッド
２が後退する。

【００６５】しかし、ベッド２を左折させる場合には、
左側操作レバー１１Ａを後方に引っ張ってＢ方向に回動
させると共に、右側操作レバー１１Ｂを前方に押圧して
Ａ方向に回動させる。これにより、左側の駆動輪４ｃが
逆転方向に駆動されると共に、右側の駆動輪４ｄが正転
方向に駆動されるため、ベッド２は左折することができ
る。

【００６６】また、ベッド２を右折させる場合には、左
側操作レバー１１Ａを前方に押圧してＡ方向に回動させ
ると共に、右側操作レバー１１Ｂを後方に引っ張ってＢ
方向に回動させる。これにより、左側の駆動輪４ｃが正
転方向に駆動されると共に、右側の駆動輪４ｄが逆転方
向に駆動されるため、ベッド２は右折することができ
る。

【００６７】このように、操作レバー１１Ａ，１１Ｂの
前後方向に押圧される操作方向の組み合わせにより、ベ
ッド２の搬送時の左折、右折操作が容易に行える。従っ
て、操作レバー１１Ａ，１１Ｂを前後方向に押圧操作し
て回動させるといった通常のベッドを搬送させる場合の
操作と同じ操作で、モータ５ａ，５ｂを正転又は逆転方
向に駆動させることができ、ベッド２のみを搬送すると
きと同じ要領で操作することができるので、搬送操作に
慣れていない操作者でも容易に搬送操作を行うことがで
きる。

【００６８】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。図１０は本発明の第２実施例としてベッド搬送装置
２１をベッド２２に連結させた状態を示す斜視図、図１
１はベッド搬送装置２１をベッド２２から外した状態を
示す斜視図、図１２はベッド搬送装置２１の側面及び内
部構成を示す側断面図である。

【００６９】ベッド搬送装置２１は、ベッド２２と別体
のものであり、分離可能にベッド２２に連結されるよう
に構成されている。ベッド２２は、鉄パイプ製のフレー
ム２２３の下端に車輪２４を有し、移動可能とされてい
る。ベッド搬送装置２１を使用してベッド２２を搬送す
る際には、ベッド搬送装置２１はベッド２２のフレーム
２３に連結される。そして、ベッド２２の搬送が終了す
ると、ベッド搬送装置２１はフレーム２３との連結が解
除されてベッド２２から分離されて所定の場所に返却さ
れる。

【００７０】上記ベッド搬送装置２１は、両側に駆動輪
２５ａ，２５ｂを有する装置本体２６と、装置本体２６
の上部に設けられた操作部２７と、装置本体２６の背面
に設けられた連結器２８とからなる。また、装置本体２
６の内部には、駆動輪２５ａ，２５ｂの回転を検出する
回転検出器２９と、駆動輪２５ａ，２５ｂを駆動するモ
ータ３０ａ，３０ｂと、モータ３０ａ，３０ｂに電力を
供給するバッテリ３１と、モータ３０ａ，３０ｂに供給
される電流を制御する制御装置３２とが収納されてい
る。

【００７１】上記回転検出器２９としては、駆動輪２５
ａ，２５ｂと一体に回転する回転体の回転数を光学的に
非接触で検出するロータリエンコーダが使用されてお
り、モータ３０ａ，３０ｂには減速機構を有するギヤド
モータが使用されている。操作部２７は、操作者が把持
する把持部３３を有し、この把持部３３には操作者が把
持した際の押圧力を検出するための力センサ３４が左右
に埋設されている。一対の力センサ３４は、例えば圧電
素子などからなり、操作者が把持する力の大きさに応じ
た信号を制御装置３２に出力する。

【００７２】連結器２８は、操作部２７に設けられた連
結スイッチ３６が操作されると作動するソレノイド３７
を有しており、ソレノイド３７により駆動されたプラン
ジャ３８がベッド２２のフレーム２３に設けられた連結
部２３ａに嵌合して装置本体２６をフレーム２３にロッ
クする。また、連結器２８の支持部２８ａには、フレー
ム２３に連結された際に作用する荷重を測定するための
荷重センサ３９が設けられている。この荷重センサ３９
は、歪ゲージを使用しており、連結器２８の支持部２８
ａがベッド２２の荷重を受けると、歪ゲージの抵抗値が
変化して荷重の大きさを検出することができるようにな
っている。

【００７３】制御装置３２は、力センサ３４により検出
された操作者の押圧力の大きさ、及び回転検出器２８に
より検出された駆動輪２４の回転速度を求めて最適な駆
動力を演算する。また、バッテリ３１は、ベッド搬送装
置２１がベッド２２から分離されてとき、プラグ付きコ
ード（図示せず）を介してＡＣ１００Ｖによって充電さ
れる。

【００７４】次に制御装置３２が実行する制御処理につ
き図１３のフローチャートを参照して説明する。図１３
のＳ２１において、操作部２７に設けられた電源スイッ
チ４０がオンに操作されると、バッテリ３１からの電力
が制御装置３２及びモータ３０ａ，３０ｂに供給される
（Ｓ２２，Ｓ２３）。そして、操作部２７の連結スイッ
チ３６が操作されて連結器２８のプランジャ３８がベッ
ド２２のフレーム２３に設けられた連結部２３ａに嵌合
して連結されると、連結器２８に作用するベッド２２の
重量を荷重センサ３９から読み込むと共に、システムの
初期化を行う（Ｓ２４）。尚、連結器２８がベッド２２
のフレーム２３に連結されていない場合には、荷重セン
サ３９の検出荷重はゼロになる。

【００７５】Ｓ２５では、０．１秒毎のタイマ割り込み
によって以下の処理を実行する。まず、把持部３３に設
けられた力センサ３４によって検出された押圧力がゼロ
以下で、且つ回転検出器２９により検出された駆動輪２
５ａ，２５ｂの回転速度がゼロであるか否を判定する
（Ｓ２６）。この条件が満足されたときは、タイマがス
タートする（Ｓ２７）。

【００７６】そして、Ｓ２６の条件が６０秒以上満たさ
れたか否かを判定する（Ｓ２８）。しかし、Ｓ２８にお
いて、上記Ｓ２６の条件が６０秒以上満たした場合、装
置が停止しているものと判断し、モータ３０ａ，３０ｂ
への電力供給を停止させてバッテリ３１の放電を防ぐ
（Ｓ２９）。また、Ｓ２６の条件が６０秒以上満されな
かった場合には、ベッド搬送作業が開始されたものと判
断し、Ｓ３０以下の処理を実行する。

【００７７】次のＳ３０では、把持部３３に設けられた
力センサ３４によって検出された力量を読み込んで操作
者が把持部３３を把持したときの押圧力を検知する。こ
のとき、操作者が把持部３３を押圧することにより、モ
ータ３０ａ，３０ｂが駆動輪２５ａ，２５ｂを回転駆動
する。これにより、ベッド２２は操作者の押圧操作と共
に移動しはじめる。

【００７８】そして、Ｓ３１では、回転検出器２９によ
り検出されたベッド２２の搬送速度が３Km/h以上に達し
たか否かを判定する。このＳ３１において、ベッド２２
の搬送速度が３Km/h以下になった場合には、Ｓ３２以降
の処理を実行する。

【００７９】ベッド２２の搬送速度が３Km/h以下である
ときは、Ｓ３２に移行してモータ３０ａ，３０ｂの電源
がオフになっているか否かを判定する。これは、前述し
たメインの電源スイッチがオンになっている状態で６０
秒以上停止状態であるときには電源がオフに切り換わる
ようになっているからである。

【００８０】Ｓ３２において、電源がオフの場合には、
Ｓ３３でモータ３０ａ，３０ｂの電源をオンにする。ま
た、ベッド２２の搬送速度が３Km/h以下であり、且つ電
源がオンである場合には、駆動輪２５ａ，２５ｂの加速
度から駆動トルクを演算し（Ｓ３４）、モータ３０ａ，
３０ｂの駆動力が増大するようにモータ３０ａ，３０ｂ
への供給電力を制御する（Ｓ３５）。

【００８１】従って、ベッド２２が重いため操作者が押
しただけでは、搬送速度が上がらないような場合には、
モータ３０ａ，３０ｂの駆動力（アシスト力）が増大さ
れてベッド２２の搬送速度を目標搬送速度３Km/hまで増
速することができる。そのため、搬送操作を行う際、操
作者の力が足りない場合のみ、モータ３０ａ，３０ｂの
駆動力が増大されてベッド２２を駆動するようになって
いる。

【００８２】例えば患者が重い場合又はスロープを登る
場合等、１人でベッド２２を搬送する場合にモータ３０
ａ，３０ｂが駆動制御されて駆動輪２５ａ，２５ｂの駆
動トルクを増大させることができるので、操作者の労力
が軽減され、１人でも容易にベッド２２を搬送すること
ができる。

【００８３】また、上記Ｓ３１において、ベッド２２の
搬送速度が３Km/h以上になった場合には、Ｓ３６に移行
してモータ３０ａ，３０ｂの駆動力制御を停止する。従
って、ベッド２２の搬送速度が３Km/h以上になると、モ
ータ３０ａ，３０ｂの駆動力によるパワーアシストがな
くなり、操作者が押圧する力によってベッド２２を搬送
させるようになる。そのため、モータ３０ａ，３０ｂの
駆動力により搬送速度が高くなり過ぎることを防止し、
搬送時の安全性が確保されている。

【００８４】尚、上記実施例では、回転から駆動トルク
を演算したが、これに限らず、例えば駆動輪２５ａ，２
５ｂの軸に力センサを設けて、駆動輪２５の駆動力を検
出するようにしても良い。次に、本発明の第３実施例に
ついて説明する。

【００８５】図１４は本発明の第３実施例としてベッド
搬送装置４１の外観図、図１５はベッド搬送装置４１の
操作部を拡大して示す図である。尚、第３実施例におい
て、上記第２実施例の装置と同一部分には同一符号を付
してその説明を省略する。ベッド搬送装置４１は、上記
第２実施例と同様な構成であるが、装置本体２６の底部
には両側に設けられた左右の駆動輪２５ａ，２５ｂを個
別に駆動するモータ３０ａ，３０ｂが配設されている。

【００８６】また、装置本体２６の背面にはベッド２２
に連結される一対に連結器４２，４３が設けられてい
る。上部に設けられた上側連結器４２は、ベッド２２の
フレーム２３に嵌合するための凹部４２ａを有し、下部
に設けられた下側連結器４３は、ベッド２２のフレーム
２３を上方に押圧するための凹部４３ａを有する。

【００８７】上側連結器４２には、電磁石が内蔵されて
おり、操作部２７の連結スイッチ３６が操作されると、
電磁石が通電されてベッド２２のフレーム２３に連結さ
れる。この電磁石は下側連結器４３がフレーム２３を持
ち上げた後、連結スイッチ３６が操作されると通電され
てフレーム２３を電磁的に吸着するものである。

【００８８】尚、フレーム２３との連結を解除する場合
には、連結スイッチ３６が再度操作されると上側連結器
４２の電磁石への通電が停止されてベッド搬送装置４１
をフレーム２３から分離させることができる。また、上
側連結器４２を電磁石により連結する代わりにボルト、
ナット等を使用して機械的に連結するようにしても良
い。

【００８９】また、操作部２７は装置本体２６に対して
分離可能に取り付けられ、背面と左右側面に装置本体２
６に連結するための連結部２７ａ，２７ｂ，２７ｃが設
けられている。この連結部２７ａ，２７ｂ，２７ｃは、
永久磁石（図示せず）が埋設されており、この永久磁石
の磁力により装置本体２６の前面又は側面等に連結され
る。また、各連結部２７ａ，２７ｂ，２７ｃには、マイ
クロスイッチ２７ｄ，２７ｅ，２７ｆが設けられてい
る。そのため、装置本体２６に当接したマイクロスイッ
チ２７ｄ，２７ｅ，２７ｆがオンになり、連結部２７
ａ，２７ｂ，２７ｃのうちいずれかが連結されたことが
分かる。尚、連結部２７ａ，２７ｂ，２７ｃを永久磁石
により連結する代わりにボルト、ナット等を使用して機
械的に連結するようにしても良い。

【００９０】このように、操作部２７は装置本体２６に
分離可能に連結されるため、操作部２７には送信部４４
を有し、装置本体２６に設けられた制御装置３２には送
信部４４から送信された信号を受信する受信部４５が接
続されている。そして、把持部３３の前後面には、操作
者が操作する際の押圧力を検出するための力センサ４６
ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂが配設されている。尚、操
作部２７が装置本体２６に対して同じ向きに取り付けら
れた場合には、左側の力センサ４６ａ，４６ｂは左側の
駆動輪２５ａを操作するためのものであり、右側の力セ
ンサ４７ａ，４７ｂは右側の駆動輪２５ｂを操作するた
めのものである。しかし、操作部２７が装置本体２６に
対して逆の向きに取り付けられた場合には、左側の力セ
ンサ４６ａ，４６ｂは右側の駆動輪２５ｂを操作し、右
側の力センサ４７ａ，４７ｂは左側の駆動輪２５ａを操
作するように切り替わる。

【００９１】本実施例では、操作部２７の連結部２７
ａ，２７ｂ，２７ｃを装置本体２６に連結することがで
きるように構成されているため、図１６に示されるよう
に各取付位置に操作部２７を取り付けることができる。
図１６（Ａ）は、図１４に示されるように操作部２７が
装置本体２６（図中ハッチングで示す）の前面に連結さ
れた取付位置Ａを示している。

【００９２】この取付位置Ａの場合、装置本体２６と操
作部２７とが一体的に連結されているので、左側の力セ
ンサ４６ａ，４６ｂ及び右側の力センサ４７ａ，４７ｂ
の出力差が正であるときは左右の駆動輪２５ａ，２５ｂ
を正転方向に回転駆動させる。

【００９３】図１６（Ｂ）は操作部２７がベッド２２の
後部に後ろ向きに連結された取付位置Ｂを示し、図１６
（Ｃ）は操作部２７がベッド２２の左側面に後ろ向きに
連結された取付位置Ｃを示し、図１６（Ｄ）は操作部２
７がベッド２２の左側面に前向きに連結された取付位置
Ｄを示している。また、図１６（Ｅ）は操作部２７がベ
ッド２２の右側面に前向きに連結された取付位置Ｅを示
し、図１６（Ｆ）は操作部２７がベッド２２の右側面に
後ろ向きに連結された取付位置Ｆを示している。

【００９４】上記取付位置Ｄ，Ｅの場合、操作部２７が
前向きに取り付けられているので、上記取付位置Ａの場
合と同じ駆動方法がとられる。しかし、取付位置Ｂ，
Ｃ，Ｄの場合、操作部２７が後ろ向きに取り付けられて
いるので、左側の力センサ４６ａ，４６ｂ及び右側の力
センサ４７ａ，４７ｂの出力差が正であるときは駆動輪
２５ａ，２５ｂを逆転方向に回転駆動させる。

【００９５】さらに、図１６（Ｇ）は操作部２７がベッ
ド２２の左側面に横向きに連結された取付位置Ｇを示
し、図１６（Ｈ）は操作部２７がベッド２２の右側面に
横向きに連結された取付位置Ｈを示している。しかしな
がら、取付位置Ｇ，Ｈの場合、駆動輪２５ａ，２５ｂの
駆動方向が対応できないので、取付位置エラーとなる。

【００９６】尚、図１６（Ｂ）（Ｃ）（Ｆ）に示すよう
に操作部２７の取付方向が装置本体２６と逆の向きとな
る場合には、駆動輪２５ａ，２５ｂの左右位置が逆にな
って駆動輪２５ａが右側となり駆動輪２５ｂが左側とな
るため、操作部２７の取付方向を検出する取付方向検出
センサ（図示せず）を設けて、制御装置３２が力センサ
４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂと駆動輪２５ａ，２５
ｂとの組み合わせを自動的に切替えるようにする。ある
いは操作部２７に設けられた駆動方向切替スイッチ（図
示せず）を操作することにより、制御装置３２は、左側
の力センサ４６ａ，４６ｂからの信号により右側の駆動
輪２５ｂを駆動制御し、右側の力センサ４７ａ，４７ｂ
からの信号により左側の駆動輪２５ｂを駆動制御するよ
うにしても良い。

【００９７】このように、操作部２７の取付位置及び向
きを自由に変えることにより、その場で最も操作しやす
い位置を選択し、そのときの最適位置に操作部２７を取
り付けてベッド２２を搬送させることができる。また、
操作部２７には、装置本体２６及びベッド２２との相対
位置を表示するための表示パネル４８が設けられてい
る。この表示パネル４８は、液晶ディスプレイ装置より
なり、図１６に示されるような各取付位置Ａ〜Ｈを表す
図を表示して操作者に操作部２７の取付位置を知らせ
る。

【００９８】また、操作部２７には、正確に取り付けら
れていない場合に警報音（アラーム）を発する警報器４
９が設けられている。次に、制御装置３２が実行する制
御処理につき図１７のフローチャートを参照して説明す
る。

【００９９】制御装置３２は操作部２７に設けられた電
源スイッチ４０がオンに操作されると、図１７，図１８
の処理を実行する。図１７のＳ４１において、０．１秒
毎のタイマ割り込みの起動を行う。次のＳ４２では、バ
ッテリ３１の充電量のチェックを行う。このＳ４２にお
いて、バッテリ３１の充電残量が十分であるときは、Ｓ
４３に進み、バッテリ３１の充電残量が所定値以下で足
りない場合にはＳ６９に移行してバッテリ充電不足の警
報を発する。

【０１００】Ｓ４３では、操作部２７の連結スイッチ３
６が操作されているか否かを判定する。そして、連結ス
イッチ３６が操作されるとオン状態に保持され、Ｓ４４
に進み、連結スイッチ３６が操作されていないときはＳ
６７に移行して下側連結器４３を下げた後、Ｓ６８で上
側連結器４２及び下側連結器４３の電磁石への通電をオ
フにして上側連結器４２及び下側連結器４３の連結を解
除する。

【０１０１】また、Ｓ４３において、操作部２７の連結
スイッチ３６がオンに操作された場合には、Ｓ４４で装
置本体２６の上側連結器４２，下側連結器４３と操作部
２７の各連結部２７ａ，２７ｂ，２７ｃの連結状態を確
認する。そして、各連結器が連結されている場合には、
Ｓ４５に進み、各連結器が連結されていない場合には、
Ｓ６３に移行する。

【０１０２】Ｓ４５では、装置本体２６と操作部２７と
の相対位置関係を確認する。もし、装置本体２６と操作
部２７との相対位置関係が正方向であるときには駆動輪
２５ａ，２５ｂの駆動方向を正転にセットし、装置本体
２６と操作部２７との相対位置関係が逆方向（図１６
（Ｂ）（Ｃ）（Ｆ）に示すように操作部２７が装置本体
２６と逆向きの場合）であれば駆動輪２５ａ，２５ｂの
駆動方向を逆転にセットする。

【０１０３】次のＳ４６では、装置本体２６と操作部２
７との相対位置関係に矛盾があるか否かをチェックす
る。Ｓ４６において、操作部２７が前述した取付位置
Ｇ，Ｈに取り付けられた場合、あるいは操作部２７の取
付位置に矛盾がある場合にはエラーをセットする。従っ
て、位置関係に矛盾がなければ図１８のＳ４７に進み、
位置関係に矛盾があれば制御を停止して修理を行うよう
に表示パネル４８に表示し（Ｓ６１）、操作部２７の取
付位置がエラーとなる（Ｓ６２）。

【０１０４】また、上記Ｓ４４において、装置本体２６
及び操作部２７の各連結器が連結されていない場合に
は、Ｓ６３に移行して停止処理を行う。そして、操作部
２７の警報器４９又は警告灯（図示せず）を点灯させて
操作部２７が連結されていないことを操作者に知らせ
る。

【０１０５】その後、下側連結器４３を持ち上げ（Ｓ６
５）、上側連結器４２及び下側連結器４３の電磁石に通
電して電磁力により上側連結器４２及び上側連結器４２
をベッド２２のフレーム２３に連結させると共に操作部
２７の各連結部２７ａ，２７ｂ，２７ｃの電磁石に通電
して連結させる（Ｓ６６）。

【０１０６】従って、連結スイッチ３６がオンに操作さ
れた当初は、上記Ｓ６５，Ｓ６６の連結動作処理を実行
して装置本体２６及び操作部２７の各連結器を連結動作
させる。そして、２回目以降のタイマ割り込みの際には
Ｓ４４において各連結器が外れていないかどうかをチェ
ックすることになる。この２回目以降の処理を行う際、
各連結器の連結状態が保持されている場合には、上記Ｓ
６３〜Ｓ６６の処理を行わずにＳ４５，Ｓ４６及び図１
８に示す処理を実行する。しかし、ベッド搬送途中で段
差を通過する際の振動等により装置本体２６又は操作部
２７の連結器が外れた場合には、上記Ｓ６５，Ｓ６６の
連結動作処理を実行して装置本体２６及び操作部２７の
各連結器を再度連結動作させる。

【０１０７】図１８に示すＳ４７〜Ｓ５３では、右側の
駆動輪２５ｂを駆動制御するための処理である。Ｓ４７
では、操作部２７が装置本体２６から分離されて図１６
（Ａ）〜（Ｆ）に示すように各取付位置によって操作部
２７の取付方向が装置本体２６と逆の向きとなる場合が
あり、その場合駆動輪２５ａ，２５ｂの左右位置が逆に
なって駆動輪２５ａが右側となり駆動輪２５ｂが左側と
なるため、装置本体２６と操作部２７との相対位置関係
の正転、逆転のチェックを行う。もし、Ｓ４７におい
て、正転ならば右側の力センサ４７ａ，４７ｂの出力差
を読み込む（Ｓ４８）。

【０１０８】しかし、Ｓ４７において、逆転ならば左側
の力センサ４６ａ，４６ｂの出力差を読み込んだ後（Ｓ
４９）、センサ出力値の正負を反転させる（Ｓ５０）。
これは、前述したように操作部２７の取付方向が装置本
体２６と逆の向きとなる場合には、駆動輪２５ａ，２５
ｂの回転駆動方向が逆方向になると共に、駆動輪２５
ａ，２５ｂの左右位置が逆になって駆動輪２５ｂが左側
となるため、力センサ４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂ
と駆動輪２５ａ，２５ｂとの組み合わせを切替える必要
があるからである。

【０１０９】次のＳ５１では、駆動輪２５ｂの速度、加
速度を読み込む。そして、Ｓ５２では、上記Ｓ４７〜Ｓ
５１で得られた結果に基づいて右側の駆動輪２５ｂに与
える駆動力を演算する。その後、Ｓ５３に進み、演算し
た駆動力に応じた電力を右側駆動用のモータ３０ｂに供
給する。尚、上記Ｓ５１において、駆動力を演算する際
には、予め最大速度、最大加速度が設定されており、こ
れ以上の速度、加速度が生じないようにリミッタ機能が
働くようになっている。

【０１１０】また、これ以降で処理されるＳ５４〜Ｓ６
０では、左側の駆動輪２５ａについて上記Ｓ４７〜Ｓ５
３と同様な処理を実行する。すなわち、Ｓ５４では、左
側の駆動輪２５ａを駆動するため、装置本体２６と操作
部２７との相対位置関係の正転、逆転のチェックを行
う。もし、Ｓ５４において、正転ならば左側の力センサ
４６ａ，４６ｂの出力差を読み込む（Ｓ５５）。

【０１１１】しかし、Ｓ５４において、逆転ならば右側
の力センサ４７ａ，４７ｂの検出値を読み込み（Ｓ５
６）、正負を反転させる（Ｓ５７）。これは、前述した
ように操作部２７の取付方向が装置本体２６と逆の向き
となる場合には、駆動輪２５ａ，２５ｂの回転駆動方向
が逆方向になると共に、駆動輪２５ａ，２５ｂの左右位
置が逆になって駆動輪２５ａが右側となるからである。

【０１１２】次のＳ５８では、駆動輪２５ａの速度、加
速度を読み込む。そして、Ｓ５９では、上記Ｓ５４〜Ｓ
５８で得られた結果に基づいて左側の駆動輪２５ａに与
える駆動力を演算する。その後、Ｓ６０に進み、演算し
た駆動力に応じた電力を左側駆動用のモータ３０ａに供
給する。

【０１１３】また、操作部２７の取付方向が装置本体２
６と逆の向きとなる場合には、操作部２７に設けられた
駆動方向切替スイッチが操作されて、左側の力センサ４
６ａ，４６ｂからの信号により右側の駆動輪２５ｂを駆
動制御し、右側の力センサ４７ａ，４７ｂからの信号に
より左側の駆動輪２５ｂを駆動制御するようにしても良
い。

【０１１４】従って、力センサ４６ａ，４６ｂの押圧方
向を選択することにより左側の駆動輪２５ａを正転又は
逆転方向に駆動することができ、力センサ４７ａ，４７
ｂの押圧方向を選択することにより右側の駆動輪２５ｂ
を正転又は逆転方向に駆動することができる。そのた
め、ベッド２２を右折させる場合には、左側の駆動輪２
５ａを正転させると共に右側の駆動輪２５ｂを停止させ
るように操作し、ベッド２２を左折させる場合には、右
側の駆動輪２５ｂを正転させると共に左側の駆動輪２５
ａを停止させるように操作すれば良い。

【０１１５】そのため、力センサ４６ａ，４６ｂ及び力
センサ４７ａ，４７ｂを選択的に押圧操作することによ
り前進、後退、左折、右折等の操作を簡単に行うことが
できる。このように、把持部３３に設けられた力センサ
４６ａ，４６ｂ及び力センサ４７ａ，４７ｂが押圧操作
されることにより左右の駆動輪２５ａ，２５ｂを個別に
駆動することができるので、操作に慣れていない操作者
であっても容易に操作することができ、安全にベッド２
２を搬送することができる。

【０１１６】図１９及び図２０に第３実施例の変形例を
示す。図１９はベッド搬送装置５１がベッド２２に取り
付けられた状態を示す正面図、図２０はベッド搬送装置
５１がベッド２２に取り付けられた状態を示す底面図で
ある。操作部２７はベッド２２の長手方向の一端に連結
され、ベッド搬送装置５１の装置本体５２はベッド２２
の長手方向の他端側に連結されている。この装置本体５
２は、ベッド２２の他端に当接する垂直部５２ａと、ベ
ッド２２の下側に潜り込むように水平方向に延在する水
平部５２ｂとを有する。

【０１１７】そして、水平部５２ｂには、ベッド２２の
中央部に駆動輪２５ａ，２５ｂが位置するように取り付
けられており、駆動輪２５ａ，２５ｂは水平部５２ｂの
下面に回転自在に設けられた回転部５３に支持されてい
る。また、垂直部５２ａの下端には装置本体５２がベッ
ド２２から分離された場合に車輪として使用される小径
な補助輪５４が設けられている。

【０１１８】装置本体５２は、垂直部５２ａ及び水平部
５２ｂの夫々に上記実施例と同様な連結器（図示せず）
が設けられている。装置本体５２の垂直部５２ａ及び水
平部５２ｂがベッド２２に連結されると、補助輪５４は
駆動輪２５ａ，２５ｂより小径であるため、床面より離
間した状態となる。

【０１１９】駆動輪２５ａ，２５ｂは前述したように操
作部２７の把持部３３に設けられた力センサ４６ａ，４
６ｂ及び力センサ４７ａ，４７ｂが押圧操作されること
により回転駆動される。さらに、回転部５３が回転する
ことにより駆動輪２５ａ，２５ｂの駆動方向（アシスト
方向）を変えることができるので、ベッド２２の進行方
向をスムーズに変えることができ、特に狭い場所での右
折、左折や方向転換が容易に行える。

【０１２０】本実施例では、操作部２７の取付位置が装
置本体５２と逆側になるため、図１６（Ｂ）（Ｃ）
（Ｆ）に示す場合と同様に、駆動輪２５ａ，２５ｂの左
右位置が逆になって駆動輪２５ａが右側となり駆動輪２
５ｂが左側となるため、左側の力センサ４６ａ，４６ｂ
からの信号により右側の駆動輪２５ｂを駆動制御し、右
側の力センサ４７ａ，４７ｂからの信号により左側の駆
動輪２５ｂを駆動制御する。

【０１２１】また、図１６（Ｇ）（Ｈ）のように、操作
部２７がベッド２２の左側面又は右側面に横向きに連結
された取付位置Ｇ、取付位置Ｈに取り付けられた場合に
は、駆動輪２５ａ，２５ｂを支持する回転部５３が９０
度回動してベッド２２を横方向に移動させることが可能
となり、狭い病室でベッド２２を壁側に寄せるといった
操作が簡単に行える。

【０１２２】尚、上記実施例では、１台の操作部２７の
取付位置を変更する構成を一例として説明したが、例え
ば１台のベッド２２に対して２台の操作部２７を取り付
けるようにしてその場で使用しやすい方の操作部２７を
使い分けるようにしても良いのは勿論である。

【０１２３】図２１は第３実施例の別の変形例を説明す
るための構成図である。この変形例では、駆動輪２５を
駆動する駆動軸５５に力センサ５６が設けられている。
モータ３０の駆動力は、減速機５７により減速されて駆
動軸５５に伝達される。力センサ５６は駆動軸５５に作
用する捩れの大きさを検出するセンサであり、例えば歪
ゲージを駆動軸５５の外周に貼着して駆動軸５５に作用
した捩れ方向の応力を検出するようになっている。

【０１２４】操作者が操作部２７の把持部３３を把持し
て前方に押圧すると、駆動輪２５が転がり始め、その際
駆動軸５５に捩じり方向の応力が発生する。そして、力
センサ５６は、操作者の押圧操作力に応じて駆動軸５５
の捩れを検出し、その検出信号を制御装置３２に出力す
る。

【０１２５】また、モータ３０の駆動力が駆動軸５５に
伝達されて駆動輪２５が駆動されると、駆動軸５５の一
端に操作者の押圧力が付与され、駆動軸５５の他端にモ
ータ３０の駆動力が伝達されるため、力センサ５６は操
作者の押圧操作力とモータ３０の駆動力との差により生
じる捩れを検出する。このように、力センサ５６により
駆動軸５５の捩れが検出されるときは、制御装置３２は
操作者の押圧操作力が作用しているので、モータ３０の
回転がさらに増速されるようにモータ３０のアシスト力
を制御する。しかし、操作者の押圧操作力が緩和されて
駆動軸５５の捩れが減少すると、モータ３０の駆動を停
止してアシスト力を減少させる。

【０１２６】尚、ベッド搬送装置の全体構成は、前述し
た図１４、図１５と同じであるため、その説明を省略す
る。制御装置３２は、Ｓ７１で操作部２７に設けられた
電源スイッチ４０がオンに操作されると、図２２に示す
フローチャートの処理を開始する。次のＳ７２では、ベ
ッド搬送装置の各種データを初期化する。

【０１２７】次に、電源スイッチ４０がオフに操作され
るまで、以下の制御処理を行う（Ｓ７３）。先ず、Ｓ７
４で装置本体２６がベッド２２に正しく取り付けられて
いるか否をチェックする。Ｓ７４において、装置本体２
６の連結器４２，４３が正しく連結されていない場合に
は、Ｓ８０に進み、警報機４９より警報を発すると共
に、表示パネル４８に連結不良を表示する。

【０１２８】また、Ｓ７４において、装置本体２６の連
結器４２，４３が正しく連結されているときは、Ｓ７５
に移行して駆動軸５５に作用する応力を検出する力セン
サ５６から検出値を読み込む。続いて、力センサ５６に
より検出された検出値に基づいてモータ３０が与えた駆
動力を加算して操作者が駆動輪２５に与える力を演算す
る（Ｓ７６）。但し、操作者が操作部２７を押圧し始め
たときは、まだモータ３０が起動されていないので、モ
ータ３０の駆動力はゼロである。そのため、操作部２７
が操作者により押圧されたときは、駆動輪２５がその押
圧力により動くため、駆動軸５５には操作者の押圧力の
みが作用することになる。

【０１２９】次のＳ７７では、操作者の押圧力の大きさ
に応じてモータ３０に供給する電力を演算する。そし
て、この演算結果により得られた電力をモータ３０に供
給して駆動輪２５を駆動する（Ｓ７８）。続いて、次回
の演算のためモータ３０に供給した電力を記憶する（Ｓ
７９）。

【０１３０】このようにしてモータ３０が起動されてそ
の駆動力が駆動軸５５を介して駆動輪２５に伝達される
と、駆動軸５５の一端に操作者の押圧力が付与され、駆
動軸５５の他端にモータ３０の駆動力が伝達されるた
め、駆動軸５５の捩れが減少する。

【０１３１】その後、さらに操作者の押圧力が増大する
と、駆動軸５５の捩れが増大し、これが力センサ５６に
より検出されるため、モータ３０の駆動力がさらに増大
するように制御が行われる。また、操作者の押圧力が減
少した場合には、駆動軸５５の捩れも減少するため、モ
ータ３０の駆動制御が停止されてそれ以上の加速が防止
される。

【０１３２】また、操作者が操作部２７を引き戻そうと
した場合には、駆動軸５５に逆方向の捩れが生じるた
め、力センサ５６は駆動軸５５に負の操作力が付与され
たことを検出する。そのため、制御装置３２は上記処理
を行って操作者が引く力に応じた駆動力でモータ３０を
逆回転させる。これにより、駆動軸５５が逆方向に駆動
され、ベッド２２の搬送速度を減速することができる。

【０１３３】このように、駆動軸５５に作用する応力を
力センサ５６により検出してモータ３０の駆動力（アシ
スト力）が最適値となるように制御することができるの
で、操作者は操作部２７の把持部３３を前に押圧するこ
とによりベッド２２を前進させると共に前進方向のアシ
スト力を得ることができ、操作部２７の把持部３３を手
前に引くことによりベッド２２の速度を減速させると共
に前進方向のアシスト力を得て停止させることができ
る。従って、操作者は、把持部３３を押圧又は引くだけ
の簡単な操作を行うことで、その操作力の大きさに応じ
た速度でベッド２２を搬送させることができる。

【０１３４】尚、本変形例では、駆動軸５５に力センサ
５６を設けたが、これに限らず、モータ３０の駆動力を
駆動輪２５に伝達する伝達系路の途中であれば他の場所
に力センサ５６を設けるようにしても良い。また、力セ
ンサ５６の代わりに加速度センサあるいは速度センサを
設けて操作者の押圧操作力の大きさにより生じたベッド
２２の加速度あるいは速度を検出し、この検出値に基づ
いてモータ３０の駆動力を制御するようにしても良い。

【０１３５】図２３（Ａ）（Ｂ）に第３実施例の別の変
形例のフローチャートを示す。この変形例の制御装置３
２では、ベッド搬送時の加速度、減速度、速度が予め設
定された基準値を越えないようにスムーズに搬送できる
ようにすると共に、基準値を越える急激な搬送操作を行
うとモータ３０の駆動を制限するリミッタ機能を有して
いる。

【０１３６】制御装置３２は、電源スイッチ４０がオン
に操作されると、Ｓ８１で搬送開始、搬送終了時の加速
度、減速度を監視する。例えば、Ｓ８１において、加速
度又は減速度が±１ｍ／ｓ² 以上であるときは、Ｓ８２
に進み、加速度又は減速度が±１ｍ／ｓ² 以上とならな
いように駆動輪２５を駆動するモータ３０を駆動制御す
る。

【０１３７】また、加速度又は減速度が±１ｍ／ｓ² 未
満であるときは、Ｓ８３のアシスト制御を行う。このア
シスト制御は、操作者の搬送作業をアシストする制御で
あり、Ｓ８４で最大速度を８ｋｍ／ｈと設定した場合、
搬送速度が８ｋｍ／ｈ以下となるようにモータ３０の駆
動制御を行う。即ち、Ｓ８４において、搬送速度が８ｋ
ｍ／ｈ以下である場合、Ｓ８５でモータ３０の駆動制御
を行ってモータ３０の駆動力を駆動輪２５に伝達する。

【０１３８】しかし、Ｓ８４において、搬送速度が８ｋ
ｍ／ｈを越えた場合、Ｓ８６に移行してアシスト制御を
中止する。そのため、搬送速度が８ｋｍ／ｈ以上になる
と、モータ３０の駆動力によるアシストなしに操作者の
押圧力のみによりベッド２２を搬送することになる。そ
して、Ｓ８７で、操作者に対して警報器４９より警報音
（アラーム）を発するとともに、表示パネル８に速度超
過であることを表示してベッド搬送速度を減速するよう
に促す。

【０１３９】このように、ベッド搬送時の加速度及び減
速度を監視し、所定以内の加速度又は減速度であるとき
は、モータ３０の駆動力のアシストが必要であるのでア
シスト制御を実行する。ところが、既に加速度及び減速
度が所定値（±１ｍ／ｓ² ）以上であるときは十分な加
速度及び減速度が得られているため、それ以上急激な加
速度、減速度とならないようにモータ３０を制御してベ
ッド搬送時の急加速、急減速を防止している。

【０１４０】また、アシスト制御時でも搬送速度が予め
設定された最大速度８ｋｍ／ｈを越えないようにモータ
３０を制御しているので、搬送速度を抑制して安全にベ
ッド２２を搬送することができる。尚、加速度、減速
度、最大速度の各設定値は任意の値に設定することがで
きる。

【０１４１】また、緊急時には、患者を一刻も早く搬送
しなければならない場合には、上記のような加速度、減
速度、最大速度のリミッタ機能を解除する場合にも対応
できるように、操作部２７にはリミッタ解除スイッチ
（図示せず）が設けられている。

【０１４２】図２４乃至図２６に本発明の第４実施例を
示す。尚、図２４はベッド２２から分離された状態のベ
ッド搬送装置６１の斜視図、図２５はベッド搬送装置６
１がベッド２２に連結された状態の斜視図、図２６はベ
ッド搬送装置６１の内部構成を示す縦断面図である。

【０１４３】ベッド搬送装置６１は、装置本体６２の前
面に電源スイッチ６３、バッテリ残量計６４、充電用コ
ード６５、連結スイッチ６６、車輪上昇スイッチ６７、
車輪下降スイッチ６８等が配設されている。また、装置
本体６２の上部には、操作者が操作する操作レバー６９
が回動可能に設けられている。この操作レバー６９は、
上方から見るとコ字状に形成されており、装置本体６２
の両側に設けられた軸受部７０，７１により回動可能に
支承されている。

【０１４４】操作レバー６６の回動角度は、操作者の押
圧力の大きさに応じた角度となり、軸受部７０，７１に
設けられた回動角度検出器（図５参照）により検出され
るようになっている。また、装置本体６２の両側下部に
は、駆動輪２５ａ，２５ｂが回転自在に支持されてお
り、装置本体６２の背面にはベッド２２のフレーム２３
に連結される一対の連結器７２が設けられている。この
連結器７２は、フレーム２３の支柱２３ａを挟持するよ
うに構成されている。

【０１４５】従って、ベッド搬送装置６１は、連結スイ
ッチ６６が操作されて装置本体６２に設けられた連結器
７２がフレーム２３の支柱２３ａに連結されることによ
り、ベッド２２と一体化されてベッド２２を搬送するこ
とが可能になる。尚、ベッド搬送装置６１の取付位置
は、図２５に示されるようにベッド２２の後部に取り付
けても良いし、あるいはベッド２２の前部に取り付けて
も良い。

【０１４６】ここで、装置本体６２の内部構成について
説明する。装置本体６２の内部には、両端に駆動輪２５
ａ，２５ｂが取り付けられた駆動軸７３ａ，７３ｂと、
駆動軸７３ａ，７３ｂを回転駆動する駆動機構７４，７
５、駆動機構７４，７５に電力を供給するバッテリ３１
と、駆動機構７４，７５を操作者の押圧操作力に応じて
制御する制御装置３２と、駆動軸７３ａ，７３ｂと共に
駆動輪２５ａ，２５ｂを昇降させる昇降機構７７とが設
けられている。

【０１４７】駆動機構７４，７５は、左右の駆動輪２５
ａ，２５ｂを個別に駆動するモータ３０ａ，３０ｂと、
モータ３０ａ，３０ｂの軸に嵌合する小径プーリ７９
ａ，７９ｂと、駆動軸７３ａ，７３ｂに嵌合する大径プ
ーリ８０ａ，８０ｂと、小径プーリ７９ａ，７９ｂ及び
大径プーリ８０ａ，８０ｂに巻き掛けされたベルト８１
ａ，８１ｂとからなる。従って、モータ７８ａ，７８ｂ
の回転駆動力は、小径プーリ７９ａ，７９ｂ、ベルト８
１ａ，８１ｂ、大径プーリ８０ａ，８０ｂにより減速さ
れて駆動軸７３ａ，７３ｂに伝達されるようになってい
る。

【０１４８】また、駆動軸７３ａ，７３ｂは、中間部分
に設けられた軸受８２により軸承されており、且つモー
タ３０ａ，３０ｂはブラケット８３を介して軸受８２の
上方に支持されている。そのため、モータ３０ａ，３０
ｂ及び軸受８２は、駆動軸７３ａ，７３ｂと共に昇降移
動できるように設けられている。

【０１４９】図２７に昇降機構７７の概略構成を示す。
また、昇降機構７７は、左右に配設された空気圧シリン
ダ８４，８５と、空気圧シリンダ８４，８５に接続され
た四方弁８６と、四方弁８６に圧縮空気を供給する小型
コンプレッサ８７とからなる。空気圧シリンダ８４，８
５は、上端が装置本体６２の内壁より突出する軸８８に
連結されたシリンダ本体８４ａ，８５ａと、シリンダ本
体８４ａ，８５ａ内に摺動自在に挿入されたピストン８
４ｂ，８５ｂと、ピストン８４ｂ，８５ｂと一体に設け
られたピストンロッド８４ｃ，８５ｃとから構成されて
おり、ピストンロッド８４ｃ，８５ｃの下端には駆動軸
７３ａ，７３ｂが挿通されている。

【０１５０】四方弁８６は、シリンダ本体８４ａ，８５
ａの上室８４ｄ，８５ｄに連通されたポートａと、シリ
ンダ本体８４ａ，８５ａの下室８４ｅ，８５ｅに連通さ
れたポートｂと、大気開放とされたポートｃと、小型コ
ンプレッサ８７に連通されたポートｄとを有する。四方
弁８６は、制御装置３２からの制御信号により駆動され
る電磁アクチュエータを有する構成であり、制御装置３
２は上昇スイッチ６７がオンに操作された場合、昇降機
構７７を上昇動作させ、下降スイッチ６８がオンに操作
された場合、昇降機構７７を下降動作させる。

【０１５１】尚、装置本体６２の両側下部には、駆動軸
７３ａ，７３ｂが挿通され、且つ駆動軸７３ａ，７３ｂ
の昇降動作を許容するための開口６２ａ，６２ｂが設け
られている。ここで、上記構成になるベッド搬送装置６
１の連結作業について説明する。

【０１５２】ベッド２２にベッド搬送装置６１を連結さ
せる場合、まず、装置本体６２の背面側に設けられた連
結器７２をベッド２２のフレーム２３の支柱２３ａにあ
てがった状態で連結スイッチ６６を操作する。これによ
り、連結器７２が支柱２３ａを挟持するように動作して
ベッド２２のフレーム２３に装置本体６２を連結する。
これで、ベッド搬送装置６１はベッド２２と一体化され
てベッド２２を搬送可能な状態となる。

【０１５３】しかし、上記のようにしてベッド搬送装置
６１をベッド２２に連結しても駆動輪２５ａ，２５ｂが
床面に十分接しておらず、モータ３０ａ，３０ｂの回転
駆動力が駆動輪２５ａ，２５ｂに伝達されても駆動輪２
５ａ，２５ｂがスリップしてしまうことがある。このよ
うに、駆動輪２５ａ，２５ｂに荷重がかかっていない状
態では、駆動輪２５ａ，２５ｂと床面との間でトラクシ
ョンがロスしてしまうことになり、モータ３０ａ，３０
ｂの回転駆動力がアシスト力として発揮することができ
なくおそれがある。

【０１５４】そこで、操作者が上昇スイッチ６７をオン
に操作すると、制御装置３２からの制御信号により小型
コンプレッサ８７が起動されると共に、四方弁８６がａ
ポートとｄポートとを連通し、且つｂポートとｃポート
とを連通する状態となる。そのため、小型コンプレッサ
８７により圧縮された圧縮空気は、四方弁８６を介して
シリンダ本体８４ａ，８５ａの上室８４ｄ，８５ｄに導
入される。また、シリンダ本体８４ａ，８５ａの下室８
４ｅ，８５ｅが四方弁８６を介して大気開放状態とな
る。

【０１５５】このように、シリンダ本体８４ａ，８５ａ
の上室８４ｄ，８５ｄ内の圧力が上昇することにより、
ピストン８４ｂ，８５ｂ及びピストンロッド８４ｃ，８
５ｃが下方に摺動する。そのため、駆動軸７３ａ，７３
ｂが駆動輪２５ａ，２５ｂと共に下方に移動して駆動輪
２５ａ，２５ｂを床面に押圧する。

【０１５６】その際、ベッド２２は連結器７２により装
置本体６２と連結されているため、空気圧シリンダ８
４，８５の伸長動作により上方に持ち上げられる。これ
と共に、駆動輪２５ａ，２５ｂにはベッド搬送装置６１
及びベッド２２の荷重が作用することになる。

【０１５７】このように、駆動輪２５ａ，２５ｂが床面
に押圧された状態でモータ３０ａ，３０ｂの回転駆動力
が駆動輪２５ａ，２５ｂに伝達されると、駆動輪２５
ａ，２５ｂはスリップなどせずに回転してベッド２２を
確実に搬送することができる。さらに、ベッド２２が持
ち上げられた状態では、空気圧シリンダ８４，８５にベ
ッド２２の荷重がかかるため、搬送時に駆動輪２５ａ，
２５ｂが床面の段差を通過する際の衝撃を空気圧シリン
ダ８４，８５により吸収することができる。

【０１５８】また、ベッド搬送後にベッド搬送装置６１
をベッド２２から分離させる際には、まず、下降スイッ
チ６８をオンに操作する。そして、下降スイッチ６８が
オンに操作されると、制御装置３２からの制御信号によ
り小型コンプレッサ８７が起動されると共に、四方弁８
６がａポートとｃポートとを連通し、且つｂポートとｄ
ポートとを連通する状態となる。そのため、小型コンプ
レッサ８７により圧縮された圧縮空気は、四方弁８６を
介してシリンダ本体８４ａ，８５ａの下室８４ｅ，８５
ｅに導入される。また、シリンダ本体８４ａ，８５ａの
上室８４ｄ，８５ｄが四方弁８６を介して大気開放状態
となる。

【０１５９】このように、シリンダ本体８４ａ，８５ａ
の下室８４ｅ，８５ｅ内の圧力が上昇することにより、
ピストン８４ｂ，８５ｂ及びピストンロッド８４ｃ，８
５ｃが上方に摺動する。そのため、駆動軸７３ａ，７３
ｂが駆動輪２５ａ，２５ｂと共に上方に移動して駆動輪
２５ａ，２５ｂを床面から離間させる。続いて、連結ス
イッチ６６を操作すると、連結器７２が支柱２３ａとの
連結を解除して分離することができる。

【０１６０】尚、空気圧シリンダ８４，８５により駆動
輪２５ａ，２５ｂを下降させる際、必ずしもベッド２２
を持ち上げる必要はなく、空気圧シリンダ８４，８５が
空気圧により駆動輪２５ａ，２５ｂを床面に押圧するだ
けで駆動輪２５ａ，２５ｂにトラクションを与えること
ができる。その場合、空気圧シリンダ８４，８５には、
駆動輪２５ａ，２５ｂを床面に押圧するだけの空気圧を
供給するだけで良いので、空気圧シリンダ８４，８５及
び小型コンプレッサ８７の負担が軽減され、且つ空気供
給時間も短くて済む。

【０１６１】図２８に第４実施例の変形例を示す。この
変形例では、連結器７２が昇降機構８８により昇降可能
に支持されている。また、連結器７２は装置本体６２の
背面に設けられた開口６２ｃに沿って昇降できるように
ガイドされている。

【０１６２】昇降機構８８は、上記昇降機構７７と同様
に空気圧シリンダ８９の動作により連結器７２を昇降さ
せる構成となっている。従って、操作者が上昇スイッチ
６７をオンに操作すると、制御装置３２からの制御信号
により小型コンプレッサ８７により圧縮された圧縮空気
が空気圧シリンダ８９のシリンダ本体８９ａの下室に導
入される。また、シリンダ本体８９ａの上室が大気開放
状態となる。

【０１６３】このように、シリンダ本体８９ａの下室の
圧力が上昇することにより、ピストンロッド８９ｃが上
方に摺動する。そのため、ベッド２２のフレーム２３に
連結された連結器７２が上方に移動する。その際、ベッ
ド２２は連結器７２により装置本体６２と連結されてい
るため、空気圧シリンダ８９の伸長動作により上方に持
ち上げられる。これと共に、駆動輪２５ａ，２５ｂには
ベッド搬送装置６１及びベッド２２の荷重が作用するこ
とになる。

【０１６４】このように、駆動輪２５ａ，２５ｂが床面
に押圧された状態でモータ３０ａ，３０ｂの回転駆動力
が駆動輪２５ａ，２５ｂに伝達されると、駆動輪２５
ａ，２５ｂはスリップなどせずに回転してベッド２２を
確実に搬送することができる。尚、上記第４実施例で
は、昇降機構が空気圧シリンダを有する構成を一例とし
て説明したが、これに限らず、例えば油圧シリンダを使
用しても良いし、あるいはガスが密封されたガススプリ
ングを使用しても良いし、あるいは機械的なリンク機構
等により車輪又は連結器を昇降させる構成としても良い
のは勿論である。

【０１６５】図２９乃至図３２は本発明の第５実施例を
示す。尚、図２９は操作部２７の高さ位置を調整した状
態を示す斜視図、図３０は操作部２７の高さ位置を調整
した状態を示す側面図、図３１は操作部２７を所定高さ
位置に係止するロック機構の平面図、図３２は操作部２
７を所定高さ位置に係止するロック機構の側面図であ
る。

【０１６６】操作部２７は、操作者の身長に合わせて高
さ位置を調整することができるように装置本体２６に対
して昇降可能に取り付けられている。操作部２７の下面
には、上下方向に延在する４本のガイドロッド９１が立
設されている。各ガイドロッド９１は、装置本体２６の
上面に設けられたガイド孔２６ｄに挿通されている。そ
して、操作部２７が手動操作により昇降操作されると、
ガイドロッド９１がガイド孔２６ｄを摺動して操作部２
７の高さ位置を調整することができるようになってい
る。

【０１６７】ガイドロッド９１が挿入される装置本体２
６には、ガイドロッド９１を係止するためのロック機構
９２が設けられている。このロック機構９２は、通常、
ガイドロッド９１を係止しており、ロック解除操作によ
りガイドロッド９１に対する係止を解除して操作部２７
の高さ位置を調整可能とするように構成されている。

【０１６８】ここで、ロック機構９２の構成について説
明する。ロック機構９２は、ガイドロッド９１の外周に
所定間隔で設けられた係止溝９１ａに嵌合する係止部材
９３と、係止部材９３をロック解除方向に押圧操作する
ためのロック解除釦９４と、係止部材９３を係止方向に
付勢するコイルばね９５とからなる。

【０１６９】係止部材９３は、一対のガイドロッド９１
の係止溝９１ａに嵌合してガイドロッド９１を係止する
係止板９３ａと、係止板９３ａよりＢ方向に延在してロ
ック解除釦９４に当接する押圧ロッド９３ｂと、係止板
９３ａよりＡ方向に延在して装置本体２６内に設けられ
たブラケット９６の軸受孔９６ａに挿通されたロッド９
３ｃとを有する。

【０１７０】コイルばね９５は、係止部材９３のロッド
９３ｃに巻装されるように取り付けられており、係止部
材９３をＢ方向に付勢している。ロック解除釦９４は、
装置本体２６の側壁に設けられた孔２６ｅに挿通された
押圧部９４ａと、脱落防止用の鍔部９４ｂとよりなる。

【０１７１】従って、操作部２７の高さ位置を調整を行
う場合には、ロック解除釦９４をＡ方向に押圧すること
により係止部材９３をロック解除位置に移動させること
ができる。このロック解除状態のまま操作部２７を昇降
操作して操作者自身の身長にあった高さ位置に調整す
る。そして、操作部２７が所望の高さ位置に移動させた
後、ロック解除釦９４の押圧操作を解除する。

【０１７２】これで、係止部材９３はコイルばね９５の
押圧力によりＢ方向に摺動して係止板９３ａをガイドロ
ッド９１の係止溝９１ａに嵌合させる。そのため、ガイ
ドロッド９１は係止部材９３により係止され、操作部２
７は調整された高さ位置に係止される。

【０１７３】このように、操作部２７の高さ位置を簡単
な操作で調整することができ、例え身長の高い看護婦あ
るいは身長の低い看護婦がベッド搬送作業を行う場合で
も操作部２７の高さ位置を各操作者の身長に合った位置
に調整して操作者が無理な姿勢で操作することがないよ
うにできる。そのため、操作者は最も操作しやすい姿勢
で操作部２７を押圧操作してベッド２２を搬送すること
ができるので、疲労が減少すると共に、搬送操作を的確
に行うことが可能になって安全性もより高められる。

【０１７４】図３３乃至図３６は第５実施例の変形例を
示す。尚、図３３は操作部２７の高さ位置を調整する際
の動作を示す装置本体２６の正面図、図３４は操作部２
７の高さ調整動作を示す側面図、図３５は操作レバー１
００を所定高さ位置（所定回動位置）に係止するロック
機構１０１の平面図、図３６は操作レバー１００を所定
高さ位置（所定回動位置）に係止するロック機構１０１
の側面図である。

【０１７５】操作部２７の前面には、一対の操作レバー
１００が回動可能に設けられている。この操作レバー１
００は、側面から見るとＬ字状に曲げられており、装置
本体２６内に挿入された軸部１００ａと、操作者が把持
する把持部１００ｂとよりなる。また、把持部１００ｂ
には操作者の押圧操作力を検出するための力センサ３４
が設けられている。

【０１７６】上記軸部１００ａの外周には、ロック機構
１０１により係止される複数の係止孔１００ｃが所定角
度間隔で設けられている。本実施例では、複数の係止孔
１００ｃは、軸部１００ａの全周に６０度間隔で設けら
れている。ロック機構１０１は、軸部１００ａを係止す
る係止部材１０２と、係止部材１０２をＢ方向に付勢す
るコイルばね１０３とからなる。係止部材１０２は、軸
部１００ａの係止孔１００ｃに嵌合するようにＢ方向に
突出するロックピン１０４と、ロックピン１０４を支持
する支柱１０５と、Ａ，Ｂ方向に延在するロッド１０６
とを有する。

【０１７７】係止部材１０２のロッド１０６は一端１０
６ａがロック解除釦９４に当接しており、他端１０６ｂ
が装置本体２６内に設けられたブラケット１０７の軸受
孔１０７ａに挿通されてＡ，Ｂ方向への摺動動作がガイ
ドされている。また、ロッド１０６の中間部分にはコイ
ルばね１０３が当接する鍔部１０６ｃが設けられてい
る。

【０１７８】さらに、鍔部１０６ｃよりＡ方向に延在す
る他端１０６ｂ、及び他端１０６ｂが挿通されたブラケ
ット１０７の軸受孔１０７ａは、その断面形状が四角形
となっており、係止部材１０２の回転が防止されてい
る。ロックピン１０４は、コイルばね１０３の押圧力に
より軸部１００ａの係止孔１００ｃに嵌合するように押
圧されており、ロック解除釦９４が押圧操作されると係
止孔１００ｃから離間して操作レバー１００に対する係
止が解除される。

【０１７９】従って、操作レバー１００の操作高さ位置
を調整する場合には、ロック解除釦９４を押圧操作して
ロックピン１０４を軸部１００ａの係止孔１００ｃから
離間させてロック解除した後、操作レバー１００の把持
部１００ｂを回動させて把持部１００ｂの回動角度を調
整する。

【０１８０】そして、把持部１００ｂが操作者の操作し
やすい高さ位置になったときロック解除釦９４の押圧を
解除する。これにより、係止部材１０２はＢ方向に摺動
してロックピン１０４を軸部１００ａの係止孔１００ｃ
に嵌合させて、操作レバー１００の把持部１００ｂを調
整位置に係止することができる。

【０１８１】このように、操作レバー１００の高さ位置
を簡単な操作で調整することができ、例え身長の高い看
護婦あるいは身長の低い看護婦がベッド搬送作業を行う
場合でも操作レバー１００の高さ位置を各操作者の身長
に合った位置に調整して操作者が無理な姿勢で操作する
ことがないようにできる。そのため、操作者は最も操作
しやすい姿勢で操作レバー１００を押圧操作してベッド
２２を搬送することができるので、疲労が減少すると共
に、搬送操作を的確に行うことが可能になって安全性も
より高められる。

【０１８２】図３７乃至図４２は第６実施例を示す。
尚、図３７はエレベータのドアを開閉操作するための操
作パネル１１０を有する操作部２７の取付位置を示すベ
ッド搬送装置１１１の斜視図、図３８は操作部２７の背
面に設けられた送受信部１１３を示す斜視図、図３９は
ベッド搬送装置１１１側の構成とエレベータ１１２側の
構成を示すブロック図、図４０は操作パネル１１０の平
面図、図４１はエレベータ１１２の外側を示す図、図４
２はエレベータ１１２の内側を示す図である。

【０１８３】操作部２７の上面には、前述した連結スイ
ッチ３６、電源スイッチ４０の他にエレベータ１１２を
操作するための操作パネル１１０が設けられている。そ
して、操作部２７の背面には、操作パネル１１０の操作
に応じて信号を送信する送受信部１１３が設けられてい
る。

【０１８４】図３９のブロック図に示されるように、ベ
ッド搬送装置１１１は、駆動輪２５ａ，２５ｂを駆動す
るモータ３０ａ，３０ｂと、モータ３０ａ，３０ｂを制
御する制御装置３２と、操作者の押圧操作力を検出する
力センサ３４と、エレベータ１１２を遠隔操作する操作
パネル１１０と、操作パネル１１０の操作に応じた操作
信号を赤外線信号として送信する送受信部１１３と、デ
ータを記憶する記憶部１１４とを有する。尚、送受信部
１１３から送信される信号としては、エレベータ１１２
のドア１１２ａの開閉信号、エレベータ１１２の昇降予
約信号、階数指定信号等がある。

【０１８５】また、エレベータ１１２には、送信部１１
３から送信された信号を受信する送受信部１１５と、ド
ア１１２ａを開閉駆動するドア開閉装置１１６と、エレ
ベータ１１２を昇降させる昇降装置１１７と、ドア開閉
装置１１６及び昇降装置１１７を制御する制御装置１１
８とが設けられている。また、制御装置１１８では、送
受信部１１５で受信した信号に基づいてエレベータ１１
２の昇降操作スイッチ１１９や階数指定スイッチ１２
０、ドア開閉スイッチ１２１を点灯させる。

【０１８６】また、操作パネル１１０は、図４０に示さ
れるように、エレベータ１１２を操作するためのエレベ
ータスイッチ用の電源スイッチ１２２と、ドア開スイッ
チ１２３と、ドア閉スイッチ１２４と、外来階数指定ス
イッチ１２５と、手術階数指定スイッチ１２６と、検査
階数指定スイッチ１２７と、階数表示部１２８と、階数
を予約するためのテンキー１２９とを有する。

【０１８７】次にベッド搬送装置１１１の制御装置３２
が実行する処理につき図４３及び図４４のフローチャー
トを参照して説明する。制御装置３２は、Ｓ１０１にお
いてベッド搬送装置１１１の初期化を行う。次に記憶部
１１４から現在の回数をロードする（Ｓ１０２）。そし
て、操作部２７の電源スイッチ４０がオフに操作される
まで以下の動作制御を行う（Ｓ１０３）。

【０１８８】先ず、行き先指定のキー入力（外来階数指
定スイッチ１２５、手術階数指定スイッチ１２６、検査
階数指定スイッチ１２７、テンキー１２９による操作）
がされているか否かを確認する（Ｓ１０４）。次に、エ
レベータスイッチ用の電源スイッチ１２２がオンである
場合、エレベータ予約フラグがオフであるか（昇降操作
スイッチ１１９が操作されているかどうかを判断する）
を確認する（Ｓ１０５）。

【０１８９】また、エレベータ予約フラグがオフの場
合、昇降操作スイッチ１１９の操作がまだ行われていな
いため、現在の階数から行き先階へ移動するための行き
先指定のキー入力（外来階数指定スイッチ１２５、手術
階数指定スイッチ１２６、検査階数指定スイッチ１２
７、テンキー１２９のキー入力）の判定を行い、上の階
であれば上昇動作を行うように送信し、下の階であれば
下降動作を行うように送信する（Ｓ１０６）。そして、
上記送信が終了すると、エレベータ予約フラグをオンに
する（Ｓ１０７）。

【０１９０】また、エレベータ１１２の送受信部１１５
から受信割込により受信した現在の情報から、階数の確
認を行う（Ｓ１０８）。そして、現在の階数と目的の階
数が同一であれば、目的階数に到着したものと判断して
乗り込みフラグをオフにする。これと共にエレベータ予
約フラグをオフにする（Ｓ１０９）。

【０１９１】しかし、Ｓ１０８において、現在の階数が
目的の階数に達してしないときに、乗り込みフラグがオ
フ（まだエレベータ１１２に乗り込んでいない）と判断
した場合（Ｓ１１０）、目的階数を送信し（目的階数の
階数指定スイッチ１２０を点灯させる）、乗り込みフラ
グをオンにすると共にエレベータ１１２内にベッド２２
及びベッド搬送装置１１１が乗り入れたことを記憶する
（Ｓ１１１）。

【０１９２】また、Ｓ１１０において、乗り込みフラグ
がオンであるときには、エレベータ１１２が目的階数と
異なった階数で停止したものと判断して安全のためシス
テムの動作を一時的に停止させる（Ｓ１１２）。次にベ
ッド２２がエレベータ１１２内に乗り込んだ後、操作パ
ネル１１０のドア開スイッチ１２３がオンに操作された
否かを判定する（Ｓ１１３）。ドア開スイッチ１２３が
オンに操作された場合は、エレベータ１１２が昇降中か
どうかを確認する（Ｓ１１４）。そして、エレベータ１
１２が昇降中でない場合にはドア開信号を送受信部１１
３から送信する（Ｓ１１５）。

【０１９３】また、Ｓ１１３において、ドア開スイッチ
１２３がオンに操作されていない場合には、操作パネル
１１０のドア閉スイッチ１２４がオンに操作された否か
を判定する（Ｓ１１６）。ドア閉スイッチ１２４がオン
に操作されたときは、エレベータ１１２が昇降中かどう
かを確認する（Ｓ１１７）。そして、エレベータ１１２
が昇降中でなければドア閉信号を送受信部１１３から送
信する（Ｓ１１８）。

【０１９４】さらに、操作パネル１１０からのエレベー
タ操作信号の入力がない場合は、パス動作制御（パワー
アシストシステム制御）を実行する（Ｓ１１９）。すな
わち、制御装置３２は、前述した力センサ３４の検出値
に基づくモータ３０ａ，３０ｂの駆動制御を行って操作
者の押圧力に応じた駆動力でベッド搬送をアシストす
る。

【０１９５】そして、上記Ｓ３において、電源スイッチ
４０がオフに操作された場合、現在の階数を記憶部１１
４に記憶させ（Ｓ１２０）、その後システムの制御を停
止する。また、図４４に示されるように、エレベータ１
１２の送受信部１１５から送信された信号を受信した場
合、ベッド搬送装置１１１の制御装置３２は受信割込処
理を行う（Ｓ１２１）。この受信割込処理では、エレベ
ータ１１２の送受信部１１５から送信されたデータ（エ
レベータ状態フラグ、エレベータ１１２の現在の階数
等）を記憶部１１４に記憶させる。

【０１９６】このようにベッド搬送装置１１１の操作部
２７にエレベータ１１２を操作するための操作パネル１
１０が設けられているため、１人でベッド２２を搬送す
る際にベッド搬送装置１１１の操作部２７を操作しなが
らエレベータ１１２に目的階数やドア１１２ａの開閉等
を遠隔操作することができる。従って、操作者は、ベッ
ド搬送装置１１１から離れてエレベータ１１２に設けら
れた各スイッチを操作する必要がなく、１人の操作でエ
レベータ１１２への乗降操作を行うことができると共
に、ベッド２２がエレベータ１１２のドア１１２ａに挟
まれるといった不都合を防止できる。

【０１９７】そのため、ベッド２２がエレベータ１１２
に乗り入れる途中でドア１１２ａが閉まらないようにエ
レベータ１１２側のドア開閉スイッチ１２１を操作する
必要がないので、安全にベッド２２の乗降操作が行え
る。尚、上記実施例では、ベッド搬送装置１１１の操作
部２７にエレベータ１１２を操作するための操作パネル
１１０を設けたが、これに限らず、例えばベッド２２自
体に操作パネル１１０を設けるようにしても良い。

【０１９８】また、操作パネル１１０のドア開スイッチ
１２３，ドア閉スイッチ１２４を操作することなく、例
えば力センサ３４が操作力を検出すると自動的にエレベ
ータ１１２のドア１１２ａを開動作させるようにしても
良い。

【０１９９】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、以下に挙
げるような効果を有する。上記請求項１によれば、操作
部が押圧操作されているときのみ駆動部の駆動輪を駆動
させるため、操作者の押圧操作に応じてベッドを搬送さ
せることができ、操作経験の少ない操作者でも１人で容
易に操作することができ、ベッドを安全且つスムーズに
搬送できる。

【０２００】また、請求項２によれば、駆動部がベッド
に分離可能に連結されているため、ベッドを搬送させる
ときのみ駆動部をベッドに連結させるようにできるの
で、各ベッド毎に用意する必要がなく、駆動部を複数の
ベッドで共用することができると共に、ベッドを小回り
させる場合あるいは狭い場所にベッドを設置する場合に
は、駆動部をベッドから分離させることができる。

【０２０１】また、請求項３によれば、操作部に設けら
れた力センサの出力の大きさに応じて駆動部を駆動制御
するため、操作部を押圧する力加減に応じた力で駆動輪
を駆動させることができ、熟練を必要とせず、簡単に操
作することができる。また、請求項４によれば、操作部
に異なる方向の押圧力の大きさを検出する複数の力セン
サを設けて複数の力センサの各出力の大きさに応じて駆
動部を駆動制御するため、操作部を押圧する力と押圧方
向を変えることによりベッドの搬送速度及び搬送方向を
意のままに変えることができる。

【０２０２】また、請求項５によれば、操作部の前後に
前後方向の押圧力の大きさを検出する一対の力センサを
設けることにより、操作部に対する前後の押圧力に応じ
て駆動輪を前進又は後退させるように駆動制御させるこ
とができる。また、請求項６によれば、操作部の左右に
左右方向の押圧力の大きさを検出する一対の力センサを
設けることにより、操作部に対する左右の押圧力に応じ
て左右駆動輪を個別に駆動させて右折又は左折すること
ができる。

【０２０３】また、請求項７によれば、速度検出器によ
り検出されたベッドの速度に応じて駆動部が駆動制御さ
れるため、ベッドの搬送速度を必要以上に上げることを
抑制して安全にベッドを搬送させることができる。ま
た、請求項８によれば、駆動輪の回転速度を検出する回
転検出器より出力された回転検出信号に応じて駆動部を
駆動制御するため、ベッドの搬送速度を必要以上に上げ
ることを抑制して安全にベッドを搬送させることができ
る。

【０２０４】また、請求項９によれば、駆動輪が予め設
定された所定値以上の速度で駆動された場合、駆動部に
よる駆動輪の駆動を制限するため、誤ってベッドの搬送
速度が所定値以上になっても自動的に駆動輪の駆動が停
止されて安全性が確保される。

【０２０５】また、請求項１０によれば、駆動輪の加速
度を検出する加速度検出手段により駆動輪が予め設定さ
れた所定値以上の加速度又は減速度で加速又は減速され
たことが検出された場合、駆動部による駆動輪の駆動を
制限するため、ベッドの急加速及び急減速を防止するこ
とができる。

【０２０６】また、請求項１１によれば、駆動輪の駆動
開始が検出されてから予め設定された所定時間内のみ駆
動輪の駆動制御を行うため、電源スイッチを切るのを忘
れた状態で操作部が押圧されても駆動部が駆動されるこ
とを防止でき、ベッド搬送後の誤操作を防止できる。

【０２０７】また、請求項１２によれば、駆動開始検出
手段により駆動輪の駆動開始が検出されてから予め設定
された所定時間が経過すると駆動部への電源供給を停止
させるため、ベッド搬送後に電源スイッチを切るのを忘
れた場合でも自動的に電源供給が停止されベッド搬送後
の誤操作を防止できる。

【０２０８】また、請求項１３によれば、ベッドに連結
されたことを検出する連結検出手段を設けてベッドに連
結されたことを検出した場合に制御手段による制御を開
始することにより、ベッドから分離された状態で駆動部
が誤って駆動されることを防止することができる。

【０２０９】また、請求項１４によれば、ベッドを上方
に押圧する押圧機構を設けることにより、駆動輪に荷重
がかかり、駆動輪の回転を確実に床面に伝達してベッド
を駆動することができる。また、請求項１５によれば、
操作部の高さ位置を変更する高さ調整機構を設けたた
め、身長差がある操作者が操作する場合でも、各操作者
が操作しやすい位置に操作部の高さ位置を調整して操作
者の労力を軽減することができる。

【０２１０】また、請求項１６によれば、エレベータの
ドアを開閉操作するための操作スイッチを設けたため、
１人の操作者がベッドの搬送を行いながらエレベータの
ドアを開閉操作も行うことができるので、ベッドがエレ
ベータのドアに挟まれるといった不都合を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になるベッド搬送装置の第１実施例の正
面図である。

【図２】ベッド搬送装置を有するベッドの側面図であ
る。

【図３】ベッド側面に設けられた操作レバーの断面図で
ある。

【図４】操作レバーの回動角度θに対する反力ｆの変化
を示すグラフである。

【図５】回動角度検出器の構成図である。

【図６】回動角度検出器が出力する操作レバーの回動角
度θに応じた検出電圧の変化を示したグラフである。

【図７】第１実施例の制御装置が実行する処理のフロー
チャートである。

【図８】図７のＳ９で実行する演算処理を説明するため
の制御ブロック図である。

【図９】第１実施例の変形例の側面図である。

【図１０】本発明の第２実施例の斜視図である。

【図１１】ベッド搬送装置をベッドから外した状態を示
す斜視図である。

【図１２】ベッド搬送装置の側面及び内部構成を示す側
断面図である。

【図１３】第２実施例の制御装置が実行する処理のフロ
ーチャートである。

【図１４】本発明の第３実施例のベッド搬送装置の外観
図である。

【図１５】ベッド搬送装置の操作部を拡大して示す図で
ある。

【図１６】操作部の取付位置の各パターンを示す図であ
る。

【図１７】第３実施例の制御装置が実行する処理のフロ
ーチャートである。

【図１８】図１７の処理に続いて実行される処理のフロ
ーチャートである。

【図１９】第３実施例の変形例を示す正面図である。

【図２０】第３実施例の変形例を示す底面図である。

【図２１】第３実施例の別の変形例を説明するための構
成図である。

【図２２】第３実施例の別の変形例の制御装置が力セン
サの検出値に基づいて実行する処理のフローチャートで
ある。

【図２３】第３実施例の別の変形例の制御装置が速度、
加速度に基づいて実行する処理のフローチャートであ
る。

【図２４】本発明の第４実施例の斜視図である。

【図２５】第４実施例のベッド搬送装置がベッドに連結
された状態の斜視図である。

【図２６】第４実施例のベッド搬送装置の内部構成を示
す縦断面図である。

【図２７】駆動輪を昇降させる昇降機構の構成図であ
る。

【図２８】第４実施例の変形例を示す側断面図である。

【図２９】本発明の第５実施例の斜視図である。

【図３０】第５実施例の側断面図である。

【図３１】操作部を所定高さ位置に係止するロック機構
の平面図である。

【図３２】操作部を所定高さ位置に係止するロック機構
の側面図である。

【図３３】第５実施例の変形例を示す正面図である。

【図３４】第５実施例の変形例を示す側面図である。

【図３５】操作レバーを所定高さ位置（所定回動位置）
に係止するロック機構の平面図である。

【図３６】操作レバーを所定高さ位置（所定回動位置）
に係止するロック機構の側面図である。

【図３７】本発明の第６実施例の斜視図である。

【図３８】第６実施例の操作部２７の背面に設けられた
送受信部を示す斜視図である。

【図３９】ベッド搬送装置側の構成とエレベータ側の構
成を示すブロック図である。

【図４０】操作パネルの平面図である。

【図４１】エレベータの外側を示す図である。

【図４２】エレベータの内側を示す図である。

【図４３】第６実施例の制御装置が実行する処理のフロ
ーチャートである。

【図４４】エレベータの送受信部から送信された信号を
受信した場合、ベッド搬送装置の制御装置が実行する受
信割込処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１，２１，４１，５１，６１ ベッド搬送装置 ２，２２ ベッド ３，２３ フレーム ４ｃ，４ｄ，２５ａ，２５ｂ 駆動輪 ５ａ，５ｂ，３０ａ，３０ｂ モータ ６，３２ 制御装置 ７，３１ バッテリ １１，６９ 操作レバー １７ 回動角度検出器 ２６ 装置本体 ２７ａ〜２７ｃ 連結部 ２８，７２ 連結器 ３３ 把持部 ３４，４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４７ｂ，５６ 力セン
サ ３６，６６ 連結スイッチ ４０ 電源スイッチ ４２ 上側連結器 ４３ 下側連結器 ４８ 表示パネル ６７ 車輪上昇スイッチ ６８ 車輪下降スイッチ ７７，８８ 昇降機構 ８４，８５，８９ 空気圧シリンダ ８６ 四方弁 ８７ 小型コンプレッサ ９１ ガイドロッド ９２，１０１ ロック機構 ９４ ロック解除釦 １００ 操作レバー １１０ 操作パネル １１３，１１５ 送受信部 １２３ ドア開スイッチ １２４ ドア閉スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 拓也 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 藤沼 勇二 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 内山 正明 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 酒井 博史 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 堀 幹宏 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 吉井 昭洋 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪を有する移動可能なベッドに取り付
   けられ、該ベッドを搬送する駆動輪を回転駆動する駆動
   部と、 該駆動部を駆動させる際に操作される操作部と、 該操作部が押圧操作されているときのみ前記駆動輪を駆
   動させるように前記駆動部を制御する制御手段と、 よりなることを特徴とするベッド搬送装置。
2. 【請求項２】 前記駆動部は、前記ベッドに分離可能に
   連結されたことを特徴とする請求項１のベッド搬送装
   置。
3. 【請求項３】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記操作部に押圧力の大きさを検出する力センサを設
   け、 該力センサの出力の大きさに応じて前記駆動部を駆動制
   御することを特徴とするベッド搬送装置。
4. 【請求項４】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記操作部に異なる方向の押圧力の大きさを検出する複
   数の力センサを設け、 該複数の力センサの各出力の大きさに応じて前記駆動部
   を駆動制御することを特徴とするベッド搬送装置。
5. 【請求項５】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記操作部の前後に前後方向の押圧力の大きさを検出す
   る一対の力センサを設け、 該一対の力センサの出力差に応じて前記駆動部を前進又
   は後退駆動制御することを特徴とするベッド搬送装置。
6. 【請求項６】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記操作部の左右に左右方向の押圧力の大きさを検出す
   る一対の力センサを設け、 該一対の力センサの出力に応じて前記駆動部の左右駆動
   輪の夫々を個別に駆動制御することを特徴とするベッド
   搬送装置。
7. 【請求項７】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記ベッドの速度を検出する速度検出器を設け、 該速度検出器より出力された速度検出信号に応じて前記
   駆動部を駆動制御することを特徴とするベッド搬送装
   置。
8. 【請求項８】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記駆動輪の回転速度を検出する回転検出器を設け、 該回転検出器より出力された回転検出信号に応じて前記
   駆動部を駆動制御することを特徴とするベッド搬送装
   置。
9. 【請求項９】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送装
   置において、 前記駆動輪の速度を検出する速度検出手段を設け、 該速度検出手段により前記駆動輪が予め設定された所定
   値以上の速度で駆動された場合、前記駆動部による前記
   駆動輪の駆動を制限することを特徴とするベッド搬送装
   置。
10. 【請求項１０】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送
    装置において、 前記駆動輪の加速度を検出する加速度検出手段を設け、 前記駆動輪が予め設定された所定値以上の加速度又は減
    速度で加速又は減速されたことが前記加速度検出手段に
    より検出された場合、前記駆動部による前記駆動輪の駆
    動を制限することを特徴とするベッド搬送装置。
11. 【請求項１１】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送
    装置において、 前記駆動輪の駆動開始を検出する駆動開始検出手段を設
    け、 該駆動開始検出手段により前記駆動輪の駆動開始が検出
    されてから予め設定された所定時間内のみ前記駆動輪の
    駆動制御を行うことを特徴とするベッド搬送装置。
12. 【請求項１２】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送
    装置において、 前記駆動輪の駆動開始を検出する駆動開始検出手段を設
    け、 該駆動開始検出手段により前記駆動輪の駆動開始が検出
    されてから予め設定された所定時間が経過すると前記駆
    動部への電源供給を停止させることを特徴とするベッド
    搬送装置。
13. 【請求項１３】 前記請求項２記載のベッド搬送装置に
    おいて、 前記ベッドに連結されたことを検出する連結検出手段を
    設け、 該連結検出手段によりベッドに連結されたことを検出し
    た場合に前記制御手段による制御を開始することを特徴
    とするベッド搬送装置。
14. 【請求項１４】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送
    装置において、 前記ベッドを上方に押圧する押圧機構を設けたことを特
    徴とするベッド搬送装置。
15. 【請求項１５】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送
    装置において、 前記操作部の高さ位置を変更する高さ調整機構を設けた
    ことを特徴とするベッド搬送装置。
16. 【請求項１６】 前記請求項１又は２記載のベッド搬送
    装置において、 エレベータのドアを開閉操作するための操作スイッチを
    設けことを特徴とするベッド搬送装置。