JP2019141160A - ベッド搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ベッドと容易に連結することができるベッド搬送装置を提供する。【解決手段】ベッド搬送装置１００は、本体部１の一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部５０と、本体部１を移動させる車輪３Ａを備える。このようなベッド搬送装置１００において、連結部５０は、ベッドの下部水平フレーム２３を下側から押圧することで、ベッドと連結する。連結部５０が下部水平フレーム２３を下側から押圧することで、連結部５０と下部水平フレーム２３との間に荷重が作用する。これにより、連結部５０と下部水平フレーム２３との間の摩擦力によって、連結部５０と下部水平フレーム２３とが連結される。以上により、ベッド搬送装置１００は、ベッドと容易に連結することができる。【選択図】図４

Description

本発明は、ベッド搬送装置に関するものである。

ベッド搬送装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載のベッド搬送装置は、ベッドの前後方向の一端側に駆動装置が取り付けられ、他端側に操作者が操作するための操作装置が取り付けられる。

特開２０１４−００８１８９号公報

しかしながら、上述のようなベッド搬送装置では、ベッドの前後方向における両端部に装置を設ける必要があるため、前後方向の全長が大きくなってしまうという問題がある。このようにベッド搬送装置付きのベッドの全長が大きくなると、例えば、奥行きの狭いエレベータに乗る際に十分なスペースを確保出来ないという問題がある。このような問題を解決するために、前後方向における両端部ではなく、ベッドの側面に対してベッド搬送装置を連結することが考えられる。しかしながら、その場合にはベッド駆動装置をベッドの下部に設けられたフレームに固定する必要がある。このようなベッド搬送装置においても、商品性の観点からベッドに対して連結部を容易に連結させることが求められる。

本発明の目的は、ベッドと容易に連結することができるベッド搬送装置を提供することである。

本発明に係るベッド搬送装置は、ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、本体部と、本体部を移動させる車輪と、本体部の何れか一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、を備え、連結部は、ベッドの構造部材を下側から押圧することで、ベッドと連結する。

本発明に係るベッド搬送装置は、本体部の何れか一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、本体部を移動させる車輪と、を備える。このようなベッド搬送装置において、連結部は、ベッドの構造部材を下側から押圧することで、ベッドと連結する。連結部が構造部材を下側から押圧することで、連結部と構造部材との間に荷重が作用する。これにより、連結部と構造部材との間の摩擦力によって、連結部と構造部材とが連結される。以上により、ベッド搬送装置は、ベッドと容易に連結することができる。

また、本発明に係るベッド搬送装置は、連結部がベッドと連結している時に、連結部よりもベッドの奥側へ延びるフレーム部を更に備え、フレーム部は、車輪を有してよい。これにより、連結部がベッドの構造部材を押圧することで、当該連結部に荷重が作用しているときに、フレーム部及び車輪が、ベッド搬送装置の姿勢を維持することができる。従って、連結部がベッドと連結しているときに、ベッド搬送装置が転倒することを抑制できる。

また、本発明に係るベッド搬送装置は、連結部に作用する荷重を検出する荷重検出部を更に備えてよい。これにより、荷重検出部で検出された荷重に基づいて、連結部によるベッドとの連結の有無を判断することができる。

本発明に係るベッド搬送装置は、ベッド搬送装置がベッドに近接したことを検出する近接検出部を更に備えてよい。これにより、近接検出部でベッド搬送装置がベッドに近接したことを検出することができる。

本発明に係るベッド搬送装置は、ベッド搬送装置を制御する制御部を更に備え、近接検出部がベッド搬送装置のベッドへの近接を検出したとき、制御部は、ベッド搬送装置がベッドへ近づくことを防止する制御を行ってよい。これにより、ベッド搬送装置がベッドと衝突することを抑制できる。

本発明に係るベッド搬送装置は、ベッド搬送装置を制御する制御部を更に備え、近接検出部がベッド搬送装置のベッドへの近接を検出していないとき、制御部は、連結部の可動範囲における下降端部へ、連結部を位置させる制御を行ってよい。これにより、連結部を構造部材に連結させようとして、ベッド搬送装置がベッドへ近づくときは、連結部を下降端部へ位置させておくことができる。従って、連結部が構造部材と干渉することを抑制できる。

本発明に係るベッド搬送装置において、制御部は、連結部を上下動させる駆動部に対する給電を停止することで、連結部を下降端部へ位置させてよい。これにより、例えばリモコンの電池切れや故障が生じており、リモコンの操作によって連結部を下降させることが出来ない場合であっても、制御部が駆動部に対する給電を停止することで、連結部を下降させておくべき状況下においては、自動的に連結部を下降端部へ位置させておくことができる。また、制御部は、駆動部に対する給電を停止することで、連結部を下降端部へ位置させるため、駆動部にエラーが生じていた場合でも、連結部を停止させることなく下方へ移動させことができる。従って、連結部がベッドと連結したままの状態となることを回避できる。

本発明に係るベッド搬送装置は、ベッドの構造部材を水平方向に受ける受け部を更に備え、受け部には、低摩擦プレートが設けられ、連結部のうち構造部材と当接する部分には、高摩擦プレートが設けられてよい。これにより、ベッドの構造部材は受け部に受けられる際に、低摩擦プレートと接触することにより、水平方向に移動し易くなる。従って、連結部とベッドの構造部材との間の、連結前の水平方向の位置合わせが行い易くなる。一方、連結部のうち構造部材と当接する部分には、高摩擦プレートが設けられる。従って、ベッドの構造部材は、連結部と連結する際に、高摩擦プレートと接触することにより、連結部に対する滑りが抑制される。

本発明によれば、ベッドと容易に連結することができるベッド搬送装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係るベッド搬送装置の斜視図である。 車輪の駆動機構及び旋回機構の一例を示す図である。 ベッド搬送装置がベッドを搬送しているときの様子を示す図である。 ベッド搬送装置がベッドを搬送しているときの様子を示す図である。 リモコンの構成を示す図である。 連結部周辺の構成を示す斜視図である。 連結部周辺の構成を示す斜視図である。 図７のＶＩＩＩ―ＶＩＩＩ線に沿った概略断面図である。 上下動許容機構の動作を説明するための概略図である。 上下動許容機構の動作を説明するための概略図である。 上下動許容機構の動作を説明するための概略図である。 回動許容機構をＹ軸方向の負側から見た概略図である。 ベッド搬送装置のシステム構成を示すブロック図である。

以下、本発明に係るベッド搬送装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態に係るベッド搬送装置の斜視図である。ベッド搬送装置１００は、病院や介護施設等でベッドを搬送する際に操作者が１人でベッドを搬送するための装置である。図１に示すように、ベッド搬送装置１００は、本体部１と、車輪３と、フレーム部４０を備えている。

本体部１は、前後方向へ延びる部材である。本実施形態では、本体部１は、上部にて前後方向へ延びる上部部材１Ａと、下部にて前後方向へ延びる下部部材１Ｂと、を備えている。上部部材１Ａは、前後方向の両端側において、下部部材１Ｂよりも外側へ延びている。これによって、下部部材１Ｂの両端よりも外側には、車輪３を設けるためのスペースが確保される。なお、本体部１の内部には制御部３００（図５参照）などの制御機器や、駆動機構等が収容される。ここで、特に説明の無い限り、ベッド搬送装置１００に対して用いられる「前後方向」という表現は、ベッド搬送装置１００が平行移動する際の前後方向を示すものとする。ただし、ベッド搬送装置１００は、本体部１の前後方向の両端部のうち、どちらを「前」にしてどちらを「後」にするかを切替可能である（詳細は後述）。

車輪３は、本体部１を移動させるためのものである。車輪３は、本体部１の前後方向における一方側及び他方側に少なくとも１つずつ設けられる。以降の説明においては、前後方向における一方側に設けられる車輪３を車輪（駆動部）３Ａと称する。前後方向における他方側に設けられる車輪３を車輪（駆動部）３Ｂと称する。車輪３Ａは、上部部材１Ａの一方側の端部１ａの下側に設けられる。車輪３Ｂは、上部部材１Ａの他方側の端部１ｂの下側に設けられる。このような配置により、車輪３Ａ及び車輪３Ｂは前後方向に対向して、互いに離間した位置に配置される。

一方側の車輪３Ａ、及び他方側の車輪３Ｂは、それぞれ駆動輪である。すなわち、車輪３Ａと車輪３Ｂとは、いずれも駆動機構を有している。また、一方側の車輪３Ａ、及び他方側の車輪３Ｂは、それぞれ独立して旋回可能である。すなわち、車輪３Ａと車輪３Ｂとは、いずれも旋回機構（操舵機構）を有している。

図２を参照して、車輪３の駆動機構及び旋回機構の一例について説明する。図２（ａ）は、車輪３を前後方向から見たときの図である。図２（ｂ）は、車輪３を上方から見たときの図である。これらの駆動機構及び旋回機構は、車輪３Ａ及び車輪３Ｂの両方に設けられている。なお、図２に示す構成は、あくまでも一例に過ぎず、詳細な構成は適宜変更可能である。図２に示すように、車輪３の回転軸１７の一方の端部は支持部材１１に支持されており、先端部には駆動モータ１２が設けられている。なお、支持部材１１は、車輪３の端面と対向して上下方向に延びる対向部１１ｂと、車輪３の上側にて水平方向に延びる水平部１１ａと、を有している。回転軸１７は、支持部材１１の対向部１１ｂに支持されている。支持部材１１の水平部１１ａは、上方へ延びて固定部材１３に支持された旋回軸１９と接続されている。旋回軸１９の上端にはプーリー１４が設けられており、プーリー１４は、ベルト１８を介して操舵モータ１６と接続されている。固定部材１３は本体部１に固定されている一方、支持部材１１は固定部材１３からは離間している。従って、操舵モータ１６の回転に従って、支持部材１１、回転軸１７、駆動モータ１２、及び車輪３は、旋回軸１９周りに３６０°回転する。

以上のように、車輪３Ａ及び車輪３Ｂには、駆動機構及び旋回機構が設けられているため、互いに独立して駆動及び旋回可能である。従って、二つの車輪の回転と旋回を組み合わせることで、本体部１は、任意方向への平行移動、カーブ、その場旋回といった動作が可能となる。なお、車輪３の旋回角度は３６０°でなくともよく、少なくとも１８０°旋回できればよい。

フレーム部４０は、ベッド２０の奥側へ延びる。フレーム部４０は、本体部１の下部部材１Ｂの側面１Ｂａから突出するように設けられている。本体部１が下部水平フレーム２３と連結した状態においては、フレーム部４０は、下部水平フレーム２３よりもベッド２０の奥側へ延びている（図４参照）。これにより、ベッド搬送装置１００は、フレーム部４０をベッド２０の下部水平フレーム２３の下方に潜り込ませて、ベッド２０との連結時における姿勢を維持している（図４参照）。フレーム部４０は、車輪４１を有する。この車輪４１は、駆動部や操舵部を有さない車輪（フリーローラー）であってよい。ただし、車輪４１は、駆動部や操舵部を有する駆動輪であってもよい。

次に、図３及び図４を参照して、ベッド搬送装置１００がベッド２０を搬送しているときの様子について説明する。なお、図３及び図４においては、連結部５０を簡略化している。図３に示すように、ベッド２０は、上板２２と、上板２２の四隅から下方へ延びる柱部２４と、柱部２４の下端に設けられる車輪２１と、柱部２４の下端付近において当該柱部２４付近を互いに連結する下部水平フレーム２３と、を備えている。ベッド搬送時、ベッド搬送装置１００は、ベッド２０の側面２０ａと対向する位置にて、互いに隣り合うように配置される。このとき、ベッド搬送装置１００の本体部１が延びる方向（所定の方向）とベッド２０の上板２２が延びる方向とは、略平行な状態となっている。図３及び図４に示すように、ベッド搬送装置１００とベッド２０とは、互いに連結した状態となる。従って、ベッド搬送装置１００の移動に伴って、ベッド２０も同様に移動することができる。

図４に示すように、フレーム部４０は、下部水平フレーム２３よりもベッド２０の奥側まで延びている。また、車輪４１は、下部水平フレーム２３よりもベッド２０の奥側の位置にて、フレーム部４０の下面に取り付けられている。フレーム部４０の上面は、当該フレーム部４０をベッド２０の下側に潜り込ませる際に、下部水平フレーム２３と干渉しないように、当該下部水平フレーム２３の下面よりも下方に位置する。これにより、ベッド搬送装置１００は、本体部１の下側にて荷重が作用することにより、本体部１がベッド側へ転倒するようなモーメントが作用する状態であっても、フレーム部４０で支持される。従って、ベッド搬送装置１００は、安定した姿勢でベッド２０を搬送することができる。

図５に示すように、ベッド搬送装置１００は、リモコン３０で操作可能である。リモコン３０は、無線通信にてベッド搬送装置１００を操作することができる。ただし、リモコン３０は、有線通信にてベッド搬送装置１００を操作してもよい。図４に示すように、リモコン３０は、ベッド搬送装置１００の移動方向の操作を行うジョイスティック３１と、走行モードを切り換える走行モード切替スイッチ３２と、進行方向の切替を行う進行方向切替スイッチ３３と、連結部５０の昇降を行う昇降スイッチ３４と、を備えている。走行モード切替スイッチ３２は、「平行移動モード」、「カーブモード」、「横移動モード」及び「その場旋回モード」等の走行モードを切り換えることができるスイッチである。

進行方向切替スイッチ３３は、ジョイスティック３１で「前」「後」の操作をした時における、ベッド搬送装置１００の進行方向を切り替えるためのスイッチである。これにより、操作者は、前後方向における一方側と他方側との間で、進行方向の前側と後側とを切り替えできる。例えば、操作者が本体部１の端部１ａ側に立って端部１ｂ側に体を向けている時、操作者にとっては、本体部１の端部１ｂ側が「前」であり、端部１ａ側が「後」である。従って、操作者が、進行方向切替スイッチ３３にて、端部１ｂ側を「前」に設定し、ジョイスティック３１にて「前」を押せばベッド搬送装置１００は、端部１ｂ側へ走行する。一方、操作者が本体部１の端部１ｂ側に立って端部１ａ側に体を向けている時、操作者にとっては、本体部１の端部１ａ側が「前」であり、端部１ｂ側が「後」である。従って、操作者は進行方向切替スイッチ３３を操作することで、進行方向を切り替える。これによって、ジョイスティック３１にて「前」を押せばベッド搬送装置１００は、端部１ａ側へ走行する。ただし、リモコン３０を持つ向きを変えるなどにより、リモコン３０自体の向きを変更して、本体部１の進行方向の変更に対応してもよい。なお、本体部１には、現在の設定ではどちらが「前」であるかを示すような、進行方向表示部などを設けてもよい。進行方向表示部は、例えば、色の点灯や点滅、液晶で矢印を表示するなどによって、進行方向の前後を示してよい。

次に、図６〜図８を参照して、連結部５０周辺の具体的な構成について説明する。なお、以降においては連結部５０を移動可能に支持する構造を連結部支持構造２００と称して説明を行う。図６及び図７に示すように、連結部支持構造２００は、連結部５０と、第１の支持体６０と、第２の支持体６１と、第３の支持体６２と、駆動部６３と、を備えている。これらの部材のうち、第１の支持体６０及び駆動部６３は、本体部１の下部部材１Ｂに固定されている。第２の支持体６１は、第１の支持体６０に対して上下方向へ移動可能に設けられている。第３の支持体６２は、連結部５０を固定し、第２の支持体６１に対して回動可能に設けられている。また、連結部支持構造２００は、連結部５０がベッド２０と連結している時に、連結部５０の上下動を許容する上下動許容機構（第１の機構）５２と、連結部５０がベッド２０と連結している時に、連結部５０の回動を許容する回動許容機構（第２の機構）５３と、を備えている。

なお、以降の説明においては、ＸＹＺ座標系を用いて説明を行う場合がある。Ｘ軸方向は、ベッド搬送装置１００の前後方向に対応する方向である。Ｘ軸方向において、端部１ｂ側を正側とし、端部１ａ側を負側とする。Ｙ軸方向は、ベッド搬送装置１００の前後方向と直交する幅方向に対応する方向である。Ｙ軸方向において、本体部１から連結部５０の先端側へ向かう側を正側とし、反対側を負側とする。Ｚ軸方向は、上下方向に対応する方向である。Ｚ軸方向において、上側を正側とし、下側を負側とする。

第１ の支持体６０は、本体部１の下部部材１Ｂに固定された板状の部材である。第１の支持体６０は、ＸＺ平面に沿って広がり、中央部に開口部６０ａを有する矩形環状の形状をなしている。第１の支持体６０は、Ｘ軸方向に対向して上下方向に平行に延びる辺部６０Ａ，６０Ｂと、上下方向に対向してＸ軸方向に平行に延びる辺部６０Ｃ，６０Ｄと、を備えている。辺部６０ＡはＸ軸方向の正側に配置され、辺部６０ＢはＸ軸方向の負側に配置される。辺部６０Ｃは上側に配置され、辺部６０Ｄは下側に配置される。第１の支持体６０のＹ軸方向の正側の面６０ｂには、辺部６０Ａにガイド部７１Ａが設けられ、辺部６０Ｂにガイド部７１Ｂが設けられる。ガイド部７１Ａ，７１Ｂは、辺部６０Ａ，６０Ｂの上端部から下端部に至るまで上下方向に平行に延びている。

駆動部６３は、連結部５０を上下方向へ移動させるための駆動力を発生させる昇降モータ（駆動部）７２と、昇降モータ７２の駆動力によって回転するボールねじ７３と、昇降モータ７２の駆動力をボールねじ７３へ伝達する駆動力伝達部７４と、ボールねじ７３が回転することによって上下方向へ移動するナット部７６と、を備える。駆動部６３は、第１の支持体６０のＸ軸方向における略中央位置に配置されている。駆動部６３は、図示されないブラケット等によって、本体部１に固定されている。

昇降モータ７２は、第１の支持体６０の上端部付近において、当該第１の支持体６０に対してＹ軸方向の負側に配置されている。昇降モータ７２の回転軸（不図示）は、昇降モータ７２の上端部から上方へ向かって真っすぐに延びている。昇降モータ７２の上端部には、Ｙ軸方向の正側へ向かって延びる支持プレート７７が設けられている。支持プレート７７は、ＸＹ平面に沿って広がる板状部材であり、第１の支持体６０の上端部を通過し、当該上端部よりもＹ軸方向の正側まで延びている。支持プレート７７のうち、Ｙ軸方向の負側の領域では、昇降モータ７２の回転軸が回転可能に支持されると共に上方へ突出し、Ｙ軸方向の正側の領域では、ボールねじ７３の上端部が回転可能に支持されると共に上方へ突出する。ボールねじ７３の下端部は、第１の支持体６０の下側の辺部６０Ｄに設けられた軸受け部７８によって回転可能に支持されている（図８参照）。

駆動力伝達部７４は、昇降モータ７２の回転軸に設けられるプーリー７４ａと、ボールねじ７３の上端部に設けられるプーリー７４ｂと、プーリー７４ａ及びプーリー７４ｂに巻かれて回転力を伝達するベルト７４ｃと、を備えている。従って、昇降モータ７２が回転するとプーリー７４ａが回転する。プーリー７４ａが回転すると、ベルト７４ｃを介してプーリー７４ｂが回転し、ボールねじ７３が回転する。これにより、ボールねじ７３に取り付けられたナット部７６が、ボールねじ７３の回転に伴って上下方向へ移動する。ナット部７６周辺の構成については、第２の支持体６１の説明と合わせて後述する。

第２の支持体６１は、第１の支持体６０に対してＹ軸方向の正側において、当該第１の支持体６０と対向するように設けられる部材である。第２の支持体６１は、ＹＺ平面に沿って広がる板状部８１と、板状部８１のＸ軸方向における両端側に設けられるスライド部８２Ａ，８２Ｂと、を備える。板状部８１は、第１の支持体６０よりもＹ軸方向の正側の位置にて、ガイド部７１Ａ，７１Ｂとの間に延びている。板状部８１のＹ軸方向の正側の面８１ａの中央位置には、第３の支持体６２を支持するための支持部８６が形成されている。支持部８６は、面８１ａからＹ軸方向の正側へ所定量だけ突出している。

スライド部８２Ａは、板状部８１のＸ軸方向の正側の端部に設けられ、ガイド部７１Ａにスライド可能に取り付けられる。スライド部８２Ｂは、板状部８１のＸ軸方向の負側の端部に設けられ、ガイド部７１Ｂにスライド可能に取り付けられる。このような構成により、第２の支持体６１は、スライド部８２Ａ，８２Ｂを介し、ガイド部７１Ａ，７１Ｂにガイドされることによって第１の支持体６０に対して上下方向へ移動可能である。板状部８１の上端部からは、Ｙ軸方向の負側へ向かって上壁部８３が延びている。板状部８１の下端部からは、Ｙ軸方向の負側へ向かって下壁部８４が延びている。上壁部８３及び下壁部８４は、ボールねじ７３を挿通させる貫通孔８３ａ，８４ａを有している（図８参照）。貫通孔８３ａ，８４ａは、ボールねじ７３との間に隙間を有しているため、第２の支持体６１は、ボールねじ７３に対して上下方向の移動が可能である。上壁部８３及び下壁部８４は、第１の支持体６０の開口部６０ａ内へ先端が入り込むように設けられている。第２の支持体６１は、板状部８１のＹ軸方向の負側の部分にて、駆動部６３のナット部７６と連結されている。従って、第２の支持体６１は、駆動部６３の駆動によるナット部７６と共に、上下方向へ移動する。なお、第２の支持体６１とナット部７６との連結構造については、上下動許容機構５２の説明と共に後述する。

第３の支持体６２は、第２の支持体６１に対してＹ軸方向の正側において、当該第２の支持体６１と対向するように設けられる部材である。第３の支持体６２は、所定の断面形状を有して、Ｘ軸方向へ延びる部材である。本実施形態では、第３の支持体６２は、上下方向に延びる長円状の形状をなしているが、特に断面形状は限定されない。第３の支持体６２は、第２の支持体６１の支持部８６のＹ軸方向の正側の先端部にて支持されている。また、第３の支持体６２は、支持部８６の先端部にて、Ｙ軸方向へ延びる軸部８７を介して第２の支持体６１に支持されている。軸部８７は、第１の支持体６０及び第２の支持体６１のＸ軸方向における略中央位置に設けられ、第３の支持体６２のＸ軸方向における略中央位置にて当該第３の支持体６２を支持する。第３の支持体６２は、軸部８７を中心として、回動可能に構成されているが、詳細な構成については回動許容機構５３の構成と共に後述する。なお、第３の支持体６２の下端部には、Ｘ軸方向に所定量だけ延びる切欠部６２ａが形成されている。この切欠部６２ａからは、本体部１からＹ軸方向の正側へ延びるフレーム部４０が延びている（図４参照）。

次に、連結部５０の構成について詳細に説明する。連結部５０は、本体部１の下部部材１Ｂ（図１参照）に設けられている。連結部５０は、ベッド２０と連結するための部材である。具体的には、連結部５０は、下部部材１Ｂの側面１Ｂａから突出するように設けられる。これにより、ベッド搬送装置１００は、連結部５０をベッド２０の側面２０ａから、下部水平フレーム２３に潜り込ませて、連結部５０で下部水平フレーム２３を支持することで互いに連結する。連結部５０は、ベッド２０の下部水平フレーム（構造部材）２３を下側から押圧することで、ベッド２０と連結する。また、連結部５０は、前後方向に一対設けられる。ここでは、端部１ａ側に配置される連結部５０を「連結部５０Ａ」とし、端部１ｂ側に配置される連結部５０を「連結部５０Ｂ」とする。連結部５０Ａと連結部５０Ｂは、水平方向においてフレーム部４０を挟むような位置に配置される。連結部５０Ａと連結部５０Ｂは、前後方向における位置以外は、互いに同趣旨の構成を有している。

図６〜図８に戻り、連結部５０Ａ，５０Ｂは、第３の支持体６２の下端付近から、Ｙ軸方向の正側へ延びるように設けられる。連結部５０Ａは、第３の支持体６２のＸ軸方向の負側の端部付近に設けられる。連結部５０Ｂは、第３の支持体６２のＸ軸方向の正側の端部付近に設けられる。連結部５０Ａ，５０Ｂは、第３の支持体６２のＹ軸方向の正側の面６２ｂよりもＹ軸方向の正側へ突出している。連結部５０Ａ，５０Ｂは、Ｙ軸方向から見て矩形状の断面形状を有している。ただし、連結部５０Ａ，５０Ｂの断面形状は特に限定されず、上面５０ｂに下部水平フレーム２３を載置することができる形状であればよい。連結部５０Ａ，５０ＢのＹ軸方向の正側の端部には、上方へ突出するフック部５０ａが形成されている。フック部５０ａは、第３の支持体６２の面６２ｂから、Ｙ軸方向の正側へ離間する位置に設けられる。

連結部５０Ａ，５０Ｂの上面５０ｂは、ベッド２０の下部水平フレーム２３と当接する部分として機能する。また、第３の支持体６２の面６２ｂには、ベッド２０の下部水平フレーム２３を水平方向（ここではＹ軸方向）に受ける受け部８８が形成される。連結部５０Ａ，５０Ｂは、受け部８８とフック部５０ａとの間の上面５０ｂで、下部水平フレーム２３と連結する。受け部８８には、低摩擦プレート８９が設けられる。低摩擦プレート８９の表面は、第３の支持体６２の面６２ｂよりも摩擦係数が低く設定されている。本実施形態では、低摩擦プレート８９は、連結部５０Ａ，５０Ｂと第３の支持体６２との接続箇所であって、フック部５０ａと対向する箇所に設けられている。また、低摩擦プレート８９は、第３の支持体６２の面６２ｂのうち、連結部５０Ａ，５０ＢとＸ軸方向に隣り合う位置にも設けられている。また、連結部５０Ａ，５０Ｂのうち下部水平フレーム２３と当接する部分、すなわち連結部５０Ａ，５０Ｂの上面５０ｂには、高摩擦プレート９０が設けられる。高摩擦プレート９０は、少なくとも低摩擦プレート８９よりも高い摩擦係数を有する。高摩擦プレート９０の表面は、連結部５０Ａ，５０Ｂを構成する部材の表面よりも高い摩擦係数を有する。

次に、図７〜図９を参照して、上下動許容機構５２について説明する。上下動許容機構５２は、一度連結部５０のベッド２０に対する連結が完了した後に、ベッド２０又はベッド搬送装置１００が段差、うねり、傾斜等を走行することによって、連結部５０とベッド２０の連結箇所との間の位置関係に変動が生じる場合に、当該変動に起因する連結部５０の上下動を許容する機構である。上下動許容機構５２は、ナット部７６と第２の支持体６１との間の連結部分に設けられている。上下動許容機構５２は、主に、前述のナット部７６と、支持プレート９１と、支柱９２Ａ，９２Ｂと、ばね９３Ａ，９３Ｂと、を備えている。

支持プレート９１は、ナット部７６に固定された板状の部材である。支持プレート９１は、第２の支持体６１の上壁部８３及び下壁部８４との間の空間内にてナット部７６の外周面に固定されると共に、Ｘ軸方向へ広がっている。支持プレート９１は、上壁部８３及び下壁部８４に対して上下方向に離間した位置にて平行に対向している。支持プレート９１は、第２の支持体６１に対して相対的に上下方向へ移動可能な板状部材である。

支柱９２Ａ，９２Ｂは、上壁部８３と下壁部８４との間において上下方向に延びる棒状の部材である。支柱９２Ａ，９２Ｂは、上端部を上壁部８３に固定され、下端部を下壁部８４に固定されている。支柱９２Ａ，９２Ｂは、ボールねじ７３に対してＸ軸方向の両側に隣り合うように配置されている。支柱９２Ａ，９２Ｂは、ナット部７６をＸ軸方向に挟むように、支持プレート９１に挿通されている。支柱９２Ａ，９２Ｂは、支持プレート９１に対して上下方向へ相対的に移動可能である。このような構成により、ボールねじ７３が回転すると、ナット部７６は支持プレート９１と共に、上壁部８３に対して相対的に上下方向へ移動する。このとき、ナット部７６は、支持プレート９１を介して支柱９２Ａ，９２Ｂによって回転方向への移動が規制された状態で、上下方向へ移動する。ばね９３Ａ，９３Ｂは、上壁部８３と支持プレート９１との間において、支柱９２Ａ，９２Ｂに取り付けられている。ばね９３Ａ，９３Ｂは、支持プレート９１と上壁部８３との間の寸法が変動することに伴って伸縮する。ばね９３Ａ，９３Ｂは、連結部５０が下部水平フレーム２３と連結された状態にあるときは、連結部５０の上下動に伴って伸縮する。

次に、図９を参照して上下動許容機構５２の動作について説明する。図９（ａ）は、連結部５０が可動範囲における最も下側の位置である下降端部に配置されている状態を示す概略図である。図９（ｂ）は、連結部５０が下降端部よりも上側の位置であって下部水平フレーム２３よりも下側の位置に配置されている状態を示す概略図である。図９（ｃ）は、連結部５０が下部水平フレーム２３と連結された状態を示す概念図である。なお、図９では、ナット部７６及びボールねじ７３は省略されている。

図９（ａ）に示すように、連結部５０及び第２の支持体６１が下降端部に配置されている状態では、上壁部８３と支持プレート９１との間の寸法Ｌ（この時の寸法を寸法ｔ１とする）は大きく、ばね９３Ａ，９３Ｂは略非圧縮状態にある。次に、ナット部７６の上昇に伴って支持プレート９１が上方へ移動すると、寸法Ｌが減少してばね９３Ａ，９３Ｂが圧縮される。これによって、上壁部８３を介して第２の支持体６１全体に、上向きの力が作用する。ナット部７６及び支持プレート９１が更に上昇して寸法Ｌが所定寸法ｔ２（＜ｔ１）となると、図９（ｂ）に示すように、第２の支持体６１全体が持ち上がり、ナット部７６及び支持プレート９１の上昇に伴って、連結部５０と共に上方へ移動する。ナット部７６及び支持プレート９１が更に上昇を続けると、連結部５０が下部水平フレーム２３と当接する。この状態でナット部７６及び支持プレート９１が上昇すると、連結部５０及び第２の支持体６１（すなわち上壁部８３）の上下方向の位置は下部水平フレーム２３の位置で一定となるため、寸法Ｌが小さくなりばね９３Ａ，９３Ｂが圧縮される。ナット部７６及び支持プレート９１が更に上昇し、図９（ｃ）に示すように、寸法Ｌが所定寸法ｔ３（＜ｔ２）となると、連結部５０と下部水平フレーム２３との間に作用する荷重が、連結に必要な摩擦力を得るのに必要な大きさに達する。この状態にて、ナット部７６及び支持プレート９１の上昇が止まる。

図９（ｃ）に示すような連結部５０が下部水平フレーム２３と連結された状態では、ばね９３Ａ，９３Ｂは、連結部５０の上下動に伴って伸縮可能な状態にある。なお、当該状態においては、ばね９３Ａ，９３Ｂは、更に圧縮可能なストロークを有している。これによって、連結部５０は、連結部５０が下部水平フレーム２３と連結された状態にあるときに、上下動許容機構５２によって、連結部５０が上下動することを許容される。また、下部水平フレーム２３が連結部５０から離れる方向へ相対的に移動するとき、上下動許容機構５２は、ばね９３Ａ，９３Ｂの作用により、連結部５０を下部水平フレーム２３に追従するように上方へ移動させる。また、また、下部水平フレーム２３が連結部５０側へ押し込まれるように相対的に移動するとき、上下動許容機構５２は、ばね９３Ａ，９３Ｂの作用により、連結部５０を下部水平フレーム２３の荷重を受けながら当該下部水平フレーム２３に追従するように下方へ移動させる。

図１０及び図１１を参照して、上下動許容機構５２の動作について説明する。まず、図１０を参照して、下部水平フレーム２３が連結部５０から離れる場合の上下動許容機構５２の動作について説明する。例えば、ベッド２０だけが高い段差に乗り上げる場合や、ベッド搬送装置１００だけが低い段差へ下がる場合、図１０（ａ）に示すように、連結部５０に連結された状態の下部水平フレーム２３が、連結部５０から上方へ離間するように相対的に移動する。このとき、瞬間的に連結部５０に作用する荷重が減少する。このとき、圧縮状態にあるばね９３Ａ，９３Ｂの圧縮力が解放される。図１０（ｂ）に示すように、支持プレート９１の位置は不動であるため、ばね９３Ａ，９３Ｂは、上壁部８３を介して連結部５０を押し上げるように延びる。これにより、連結部５０の上方への移動が許容されると共に、ばね９３Ａ，９３Ｂの弾性力によって連結部５０が上方へ移動する。これにより、連結部５０は下部水平フレーム２３の動きに追従するため、連結部５０からベッド２０の下部水平フレーム２３が外れることを抑制できる。

次に、図１１を参照して、下部水平フレーム２３が連結部５０側へ押し込まれる場合の上下動許容機構５２の動作について説明する。例えば、ベッド２０だけが低い段差へ下がる場合や、ベッド搬送装置１００だけが高い段差へ乗り上げる場合、図１１（ａ）に示すように、連結部５０に連結された状態の下部水平フレーム２３が、連結部５０へ更に押し込まれるように相対的に移動しようとする。このとき、瞬間的に連結部５０に作用する荷重が増加する。このとき、ばね９３Ａ，９３Ｂの圧縮力が増加する。支持プレート９１の位置は不動であるため、ばね９３Ａ，９３Ｂは、上壁部８３を介して連結部５０を下げるように縮む。これにより、連結部５０の下方への移動が許容されると共に、ばね９３Ａ，９３Ｂの弾性力によって連結部５０が下方へ移動する。連結部５０は、下部水平フレーム２３からの力により下方へ移動するように追従することで、下部水平フレーム２３から連結部５０に作用する力が急激に増加することを抑制できる。

次に、図６〜図８及び図１２を参照して、回動許容機構５３について説明する。回動許容機構５３は、第２の支持体６１と第３の支持体６２との間の連結部分に設けられている。回動許容機構５３は、主に、前述の軸部８７と、ばね部９６Ａ，９６Ｂと、を備えている。

軸部８７は、第２の支持体６１の支持部８６に固定されている。また、軸部８７には、第３の支持体６２が支持部９５を介して回動可能に取り付けられている。従って、連結部５０Ａ，５０Ｂは、第３の支持体６２と共に軸部８７周りに回動可能である。

ばね部９６Ａ，９６Ｂは、第２の支持体６１と第３の支持体６２との間に設けられている。また、ばね部９６Ａは、軸部８７よりもＸ軸方向の負側の位置に設けられている。ばね部９６Ｂは、軸部８７よりもＸ軸方向の正側の位置に設けられている。ばね部９６Ａ，９６Ｂは、ケース９７と、可動部９８と、ばね９９と、を備えている。

ケース９７は、ばね９９を収容する収容体であり、第２の支持体６１に固定されている部材である。ケース９７は、上壁部９７ａと、側壁部９７ｂと、を備えている。一方、可動部９８は、第３の支持体６２に固定されている。可動部９８は、第３の支持体６２に固定される固定部９８ａと、固定部９８ａからケース９７へ向かって上方へ延びるシャフト部９８ｂと、シャフト部９８ｂ内に収容される仕切部９８ｃと、を備える。仕切部９８ｃとケース９７の上壁部９７ａとの間には、ばね９９が設けられている。可動部９８が上側へ移動すると、ばね９９が圧縮され、可動部９８が下側へ移動すると、ばねが伸びる。

このような構成により、連結部５０Ａ，５０Ｂが軸部８７まわりに回動することで、連結部５０Ａが上側へ移動し、連結部５０Ｂが下側へ移動すると、ばね部９６Ａのばね９９は圧縮されて、ばね部９６Ｂのばね９９は伸びる。また、連結部５０Ａが下側へ移動し、連結部５０Ｂが上側へ移動すると、ばね部９６Ａのばね９９は伸びて、ばね部９６Ｂのばね９９は圧縮される。従って、回動許容機構５３は、連結部５０Ａ，５０Ｂの回動を許容する。また、回動許容機構５３は、ばね９９によって回動時の衝撃も吸収する。また、下部水平フレーム２３が傾斜する場合に、当該傾斜に追従するように連結部５０Ａ，５０Ｂの上面５０ｂも傾斜することで、連結状態を維持することができる。

次に、図１３を参照して、ベッド搬送装置１００の制御部３００について説明する。図１３に示すように、ベッド搬送装置１００は、当該ベッド搬送装置１００を制御する制御部３００を備えている。この制御部３００は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。制御部３００では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部３００は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。制御部３００は、リモコン３０からの操作情報を受信する。また、制御部３００は、近接センサ（近接検出部）１０１及び荷重センサ（荷重検出部）１０２で検出された信号を受信する。制御部３００は、駆動モータ１２、操舵モータ１６及び昇降モータ７２へ制御信号を送信する。

近接センサ１０１は、ベッド搬送装置１００がベッド２０に近接したことを検出するセンサである。近接センサ１０１は、例えば、電磁誘導を利用した誘導形近接センサ、などの非接触型のセンサによって構成されてよい。あるいは、近接センサ１０１は、ベッド２０の構成部材と直接接触することでベッド２０との近接を検出するスイッチなどによって構成されてよい。近接センサ１０１は、第３の支持体６２のＹ軸方向の正側の面６２ｂに設けられている（図６参照）。ここでは、近接センサ１０１は、連結部５０Ａ，５０Ｂと第３の支持体６２との連結箇所に設けられた低摩擦プレート８９の上方に設けられている。これにより、近接センサ１０１は、下部水平フレーム２３の位置を検出することができる。ただし、ベッド２０の近接を検出できる限り、近接センサ１０１の配置は特に限定されない。

荷重センサ１０２は、連結部５０に作用する荷重を検出するセンサである。荷重センサ１０２は、ボールねじ７３の下端に設けられている（図８参照）。荷重センサ１０２は、ボールねじ７３の下側に設けられたケース１０３の中に配置されている。これにより、連結部５０に荷重が作用した時は、第２の支持体６１、第３の支持体６２、ナット部７６及びボールねじ７３を介して、連結部５０に作用する荷重を検出できる。ただし、荷重センサ１０２は、連結部５０に作用する荷重を検出することができる限り、どの位置に設けられてもよい。

制御部３００は、近接センサ１０１がベッド搬送装置１００のベッド２０への近接を検出したとき、ベッド搬送装置１００がベッド２０へ近づくことを防止する制御を行う。例えば、連結部５０と下部水平フレーム２３とを連結させるためにベッド搬送装置１００がベッド２０側へ移動しているとき、近接センサ１０１が、所定の距離（これを第１の閾値とする）よりも下部水平フレーム２３が近接センサ１０１に近づいていることを検出した場合、制御部３００は、駆動モータ１２を停止する。第１の閾値は、連結部５０と下部水平フレーム２３が連結可能な距離の範囲内に設定される。例えば、第１の閾値として、下部水平フレーム２３が受け部８８と接触するときの距離を設定してもよい。また、制御部３００は、近接センサ１０１がベッド搬送装置１００のベッド２０への近接を検出していないとき、連結部５０の可動範囲における下降端部へ、連結部５０を位置させる制御を行う。近接センサ１０１は、所定の距離（これを第２の閾値とする）よりも下部水平フレーム２３が近接センサ１０１よりも遠い位置に配置されていることを検出した場合、制御部３００は、昇降モータ７２を制御して、連結部５０を下降端部へ位置させる。第２の閾値は、連結部５０と下部水平フレーム２３が連結を行うことが出来ない距離に設定される。

ここで、制御部３００は、連結部５０を上下動させる昇降モータ７２に対する給電を停止することで、連結部５０を下降端部へ位置させる。制御部３００は、昇降モータ７２に対する主電源のスイッチをＯＦＦとすることで、昇降モータ７２に対する給電を停止する。昇降モータ７２への給電が停止すると、昇降モータ７２はフリーな状態となる。このとき、ボールねじ７３もフリーな状態となる。従って、ナット部７６は、第２の支持体６１及び第３の支持体６２の重みによって、ボールねじ７３を回転させながら、連結部５０が下降端部へ位置するまで下降する。

制御部３００は、荷重センサ１０２の検出結果に基づいて、昇降モータ７２を制御する。例えば、制御部３００は、連結部５０と下部水平フレーム２３とを連結させるとき、荷重センサ１０２で検出される荷重が所定の値まで達したことに基づいて、連結完了と判断し、連結部５０の上方への移動と停止してよい。また、下部水平フレーム２３に浮きが発生して連結部５０から外れた場合、連結部５０に作用する荷重が小さくなる。従って、荷重センサ１０２が検出している荷重が所定の閾値より小さくなった場合、制御部３００は、昇降モータ７２を制御して連結部５０を上方へ移動させてもよい。例えば、図１０（ｂ）に示すような状態となった場合に、制御部３００は、下部水平フレーム２３に変動が生じる前の荷重となるように、連結部５０を上方へ移動させてよい。また、制御部３００は、荷重センサ１０２の荷重が小さくなったことに基づいて、下部水平フレーム２３の連結部５０からの外れを検知してよい。あるいは、下部水平フレーム２３に沈みが発生すると、連結部５０に作用する荷重が大きくなる。従って、荷重センサ１０２が検出している荷重が所定の閾値より大きくなった場合、制御部３００は、昇降モータ７２を制御して連結部５０を下方へ移動させてもよい。例えば、図１１（ｂ）に示すような状態となった場合に、制御部３００は、下部水平フレーム２３に変動が生じる前の荷重となるように、連結部５０を下方へ移動させてよい。

次に、本実施形態に係るベッド搬送装置１００の作用・効果について説明する。

本実施形態に係るベッド搬送装置１００は、本体部１の一方側の側面１Ｂａに設けられ、ベッド２０の側面にて当該ベッド２０と連結する連結部５０と、本体部１を移動させる車輪３Ａ，３Ｂと、を備える。このようなベッド搬送装置１００において、連結部５０は、ベッド２０の下部水平フレーム２３を下側から押圧することで、ベッド２０と連結する。連結部５０が下部水平フレーム２３を下側から押圧することで、連結部５０と下部水平フレーム２３との間に荷重が作用する。これにより、連結部５０と下部水平フレーム２３との間の摩擦力によって、連結部５０と下部水平フレーム２３とが連結される。なお、連結部５０が下部水平フレーム２３を押圧するときは、ベッド２０の車輪２１が地面から浮かない程度の押圧力であっても、連結部５０と下部水平フレーム２３とは十分に連結することができる。ただし、ベッド２０の車輪２１が地面から浮く程度の押圧力が付与されてもよい。これによって、以上により、ベッド搬送装置１００は、ベッド２０と容易に連結することができる。

また、ベッド搬送装置１００は、連結部５０がベッド２０へ連結している時に、連結部５０よりもベッドの奥側へ延びるフレーム部４０を更に備え、フレーム部４０は、車輪３Ａ，３Ｂを有してよい。これにより、連結部５０がベッド２０の下部水平フレーム２３を押圧することで、当該連結部５０に荷重が作用しているときに、フレーム部４０及び車輪３Ａ，３Ｂが、ベッド搬送装置１００の姿勢を維持することができる。従って、連結部５０がベッド２０と連結しているときに、ベッド搬送装置１００が転倒することを抑制できる。

ベッド搬送装置１００は、連結部５０に作用する荷重を検出する荷重センサ１０２を更に備えてよい。これにより、荷重センサ１０２で検出された荷重に基づいて、連結部５０によるベッド２０との連結の有無を判断することができる。

ベッド搬送装置１００は、ベッド搬送装置１００がベッド２０に近接したことを検出する近接センサ１０１を更に備えてよい。これにより、近接センサ１０１でベッド搬送装置１００がベッド２０に近接したことを検出することができる。

ベッド搬送装置１００は、ベッド搬送装置１００を制御する制御部３００を更に備え、近接センサ１０１がベッド搬送装置１００のベッド２０への近接を検出したとき、制御部３００は、ベッド搬送装置１００がベッド２０へ近づくことを防止する制御を行ってよい。これにより、ベッド搬送装置１００がベッド２０と衝突することを抑制できる。

ベッド搬送装置１００は、ベッド搬送装置１００を制御する制御部３００を更に備え、近接センサ１０１がベッド搬送装置１００のベッド２０への近接を検出していないとき、制御部３００は、連結部５０の可動範囲における下降端部へ、連結部５０を位置させる制御を行ってよい。これにより、連結部５０を下部水平フレーム２３に連結させようとして、ベッド搬送装置１００がベッド２０へ近づくときは、連結部５０を下降端部へ位置させておくことができる。従って、連結部５０が下部水平フレーム２３と干渉することを抑制できる。

ベッド搬送装置１００において、制御部３００は、連結部５０を上下動させる昇降モータ７２に対する給電を停止することで、連結部５０を下降端部へ位置させてよい。これにより、例えばリモコン３０の電池切れや故障が生じており、リモコン３０の操作によって連結部５０を下降させることが出来ない場合であっても、制御部３００が昇降モータ７２に対する給電を停止することで、連結部５０を下降させておくべき状況下においては、自動的に連結部５０を下降端部へ位置させておくことができる。また、制御部３００は、昇降モータ７２に対する給電を停止することで、連結部５０を下降端部へ位置させるため、昇降モータ７２にエラーが生じていた場合でも、連結部５０を停止させることなく下方へ移動させことができる。従って、連結部５０がベッド２０と連結したままの状態となることを回避できる。

ベッド搬送装置１００は、ベッド２０の下部水平フレーム２３を水平方向に受ける受け部８８を更に備え、受け部８８には、低摩擦プレート８９が設けられ、連結部５０のうち下部水平フレーム２３と当接する部分には、低摩擦プレート８９が設けられてよい。これにより、ベッド２０の下部水平フレーム２３は受け部８８に受けられる際に、低摩擦プレート８９と接触することにより、水平方向に移動し易くなる。従って、連結部５０とベッド２０の下部水平フレーム２３との間の、連結前の水平方向の位置合わせが行い易くなる。一方、連結部５０のうち下部水平フレーム２３と当接する部分には、高摩擦プレート９０が設けられる。従って、ベッド２０の下部水平フレーム２３は、連結部５０と連結する際に、高摩擦プレート９０と接触することにより、連結部５０に対する滑りが抑制される。

また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００は、本体部１の一方側の側面１Ｂａに設けられ、ベッド２０の側面にて当該ベッド２０と連結する連結部５０と、本体部１を移動させる車輪３Ａ，３Ｂと、を備える。このようなベッド搬送装置１００及びベッド２０が、段差、うねり、勾配を有する路面を通過する場合、連結部５０とベッド２０の連結箇所との間に上下方向のずれが生じ得る。これに対して、ベッド搬送装置１００は、連結部５０がベッド２０と連結している時に、連結部の上下動を許容する上下動許容機構を備える。従って、連結部５０とベッド２０の連結箇所との間の上下方向の位置関係の変動が生じる場合に、上下動許容機構５２に許容されることで連結部５０が上下動を行う。以上により、連結部５０とベッド２０の連結箇所との間の上下方向の位置関係の変動による影響を抑制できる。

また、ベッド搬送装置１００において、連結部５０は、Ｘ軸に少なくとも一対設けられ、連結部５０がベッド２０と連結している時に、Ｙ軸方向周りの一対の連結部５０（５０Ａ，５０Ｂ）の回動を許容する回動許容機構５３を更に備えてよい。連結部５０がＸ軸方向に少なくとも一対設けられる場合、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が凸凹面を有する路面を通過するときに、各連結部５０に対してベッド２０がＹ軸方向周りに相対的に傾く場合がある。これに対して、ベッド搬送装置１００は、連結部５０がベッド２０と連結している時に、Ｙ軸方向周りの一対の連結部５０（５０Ａ，５０Ｂ）の回動を許容する回動許容機構５３を更に備える。従って、各連結部５０に対してベッド２０がＹ軸方向周りに相対的に傾く場合に、回動許容機構５３に許容されることで、一対の連結部５０（５０Ａ，５０Ｂ）がベッド２０の傾きに対応してＹ軸方向周りに回動を行う。これにより、各連結部５０とベッド２０との間の連結状態を維持することができる。以上により、ベッド搬送装置１００とベッド２０との連結が外れることを更に抑制できる。

ベッド搬送装置１００において、上下動許容機構５２は、連結部５０の上下動に伴って伸縮するばね９３Ａ，９３Ｂを有してよい。これにより、連結部５０が上下動を行う際にばね９３Ａ，９３Ｂの弾性力が作用するため、上下動許容機構５２は、連結部５０の上下動に伴う衝撃を吸収することができる。

ベッド搬送装置１００において、回動許容機構５３は、連結部５０の回動に伴って伸縮するばね９９を有してよい。これにより、連結部５０が回動を行う際にばね９９の弾性力が作用するため、回動許容機構５３は、連結部５０の回動に伴う衝撃を吸収することができる。

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

例えば、リモコンの構成は上述のものに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更してもよい。また、リモコンに代えて、本体部に操作部を設けてもよい。

また、上述の実施形態では、本体部の一方側には１つの車輪が設けられ、他方側には１つの車輪が設けられていた。これに替えて、本体部の一方側に複数（例えば２つ）の車輪が設けられ、他方側に複数（例えば２つ）の車輪が設けられてもよい。また、フレーム部４０に設けられる車輪も複数であってよい。また、フレーム部４０の数は一つに限定されず、複数個であってもよい。すなわち、ベッド搬送装置１００に設けられる車輪の数も位置も特に限定されない。また、上述の実施形態では、フレーム部４０はフリーローラーであって駆動機能を有していないが、フレーム部４０の車輪が駆動輪であってもよい。この場合、本体部１の車輪３Ａ，３Ｂを駆動機能を有さないフリーローラーとしてもよい。

また、上述の実施形態では、車輪としてタイヤが例示されていたが、ベッド搬送装置１００の移動、及び制御が可能なものであれば、あらゆるタイプの車輪を採用してよい。例えば、車輪として、オムニホイール、球体駆動機構など、全方向の移動機構を採用してよい。

また、連結部の数は２つに限定されず、１つであってもよく、３つ以上でもよい。

上述の実施形態では、上下動許容機構及び回動許容機構として、図６〜図１２に示すような構成を採用した。ただし、上下動許容機構及び回動許容機構は、これらの構成に限定されず、詳細な構成については、適宜変更してもよい。また、上述の実施形態では、上下動許容機構及び回動許容機構がばねを備えていたが、ゴム材などの他の弾性部材を用いてもよい。また、上下動許容機構及び回動許容機構は、連結部の上下動及び回動を許容すればよいものであるため、弾性力のような復元力を有していなくともよい。例えば、上下方向に連結部が変位した後は、当該位置にて配置が維持されてもよい。

また、上述の実施形態では、連結部は、昇降モータとボールねじの組み合わせによって昇降動作を行っていたが、特に限定されず、リニア式のモータなどを用いて他の駆動方式による昇降機構を採用してもよい。

また、上述の実施形態では、ベッド搬送装置がフレーム部を有していたが、フレーム部を省略してもよい。また、フレーム部は一本に限られず、複数本のフレーム部が設けられてよい。

また、上述の実施形態は、ベッド搬送装置は近接センサ、荷重センサなどの各種センサを有していたが、これらのセンサを省略してもよい。

また、上述の実施形態では、上下動許容機構及び回動許容機構が設けられていたが、回動許容機構を省略し、上下動許容機構のみを設けてもよい。また、上下動許容機構を省略し、回動許容機構のみを設けてもよい。あるいは、上下動許容機構及び回動許容機構の両方を省略してもよい。この場合、ナット部に対して第２の支持体がばね等を介することなく直接的に固定され、第２の支持体に対して連結部が設けられる。または、連結部にスライド部材が直接設けられ、第１の支持体のガイド部に沿って連結部がスライド移動してもよい。

１…本体部、３…車輪、２０…ベッド、４０…フレーム部、５０…連結部、５２…上下動許容機構（第１の機構）、５３…回動許容機構（第２の機構）、１００…ベッド搬送装置、８８…受け部、８９…低摩擦プレート、９０…高摩擦プレート、１０１…近接センサ（近接検出部）、１０２…荷重センサ（荷重検出部）、３００…制御部。

Claims (8)

1. ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、
   本体部と、
   前記本体部を移動させる車輪と、
   前記本体部の何れか一方側の側面に設けられ、前記ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、を備え、
   前記連結部は、前記ベッドの構造部材を下側から押圧することで、前記ベッドと連結する、ベッド搬送装置。
2. 前記連結部が前記ベッドと連結している時に、前記連結部よりも前記ベッドの奥側へ延びるフレーム部を更に備え、
   前記フレーム部は、車輪を有する、請求項１に記載のベッド搬送装置。
3. 当該連結部に作用する荷重を検出する荷重検出部を更に備える、請求項１又は２に記載のベッド搬送装置。
4. 前記ベッド搬送装置が前記ベッドに近接したことを検出する近接検出部を更に備える、請求項１〜３の何れか一項に記載のベッド搬送装置。
5. 前記ベッド搬送装置を制御する制御部を更に備え、
   前記近接検出部が前記ベッド搬送装置の前記ベッドへの近接を検出したとき、前記制御部は、前記ベッド搬送装置が前記ベッドへ近づくことを防止する制御を行う、請求項４に記載のベッド搬送装置。
6. 前記ベッド搬送装置を制御する制御部を更に備え、
   前記近接検出部が前記ベッド搬送装置の前記ベッドへの近接を検出していないとき、前記制御部は、前記連結部の可動範囲における下降端部へ、前記連結部を位置させる制御を行う、請求項４に記載のベッド搬送装置。
7. 前記制御部は、前記連結部を上下動させる駆動部に対する給電を停止することで、前記連結部を前記下降端部へ位置させる、請求項６に記載のベッド搬送装置。
8. 前記ベッドの前記構造部材を水平方向に受ける受け部を更に備え、
   前記受け部には、低摩擦プレートが設けられ、
   前記連結部のうち前記構造部材と当接する部分には、高摩擦プレートが設けられる、請求項１〜７の何れか一項に記載のベッド搬送装置。

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