JPH0938155A

JPH0938155A - ベッド搬送装置

Info

Publication number: JPH0938155A
Application number: JP19748295A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sakai; 博史酒井
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1995-08-02
Filing date: 1995-08-02
Publication date: 1997-02-10

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明のベッド搬送装置は、モータが駆動し
ていない停止状態でベッドが勝手に動きだすといった課
題を解決するものである。【解決手段】ベッド搬送装置は、ベッド２に一体に設
けられたものであり、駆動輪を駆動するモータ５ａ，５
ｂを有する。モータ５ａ，５ｂはモータ取付ケース２３
を介してフレーム３に取り付けられ、モータ取付ケース
２３には、駆動輪４ｃを制動するための制動機構２４
と、駆動輪４ｃの回転の有無を検出する回転検出器２５
とが設けられている。制動機構２４は、上記制動板２９
と、制動板２９に対向する位置に支持された摩擦板３０
と、摩擦板３０を制動板２９に押圧するソレノイド３１
とよりなる。ベッド２が停止しているとき、摩擦板３０
はソレノイド３１の電磁力により制動板２９に押圧され
る。制動板２９は摩擦板３０の押圧により制動され、車
軸２６及び駆動輪４ｃを停止状態に保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はベッド搬送装置に係
り、特に病院等の施設でベッドを搬送させるのに好適な
ベッド搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】病院等の施設においては、ベッドを移動
させる場合、少なくとも２人の看護婦がベッドの前後か
ら手で押しながらベッドを他の場所に搬送させている
が、患者を寝かせたベッドはかなり重く看護婦の労働負
担の増加を招いていた。このような不都合を改善するた
め、従来よりベッドを搬送させるベッド搬送装置が開発
されている。その一つとして、実開平６−５０６３１号
公報に見られるような自走式ベッドがある。

【０００３】この公報のものは、ベッドの下部にモータ
で駆動される駆動輪を有し、操作ハンドルを操作するこ
とにより駆動輪がモータにより駆動されてベッドを移動
させることができるようになっている。そして、操作ハ
ンドルが患者自身がベッドに寝たまま操作することがで
きるように設けられているので、看護婦あるいは介護者
がいなくても患者自身が操作ハンドルを操作してベッド
を移動させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報により開示された自走式ベッドにおいては、次に挙げ
るような問題があった。この自走式ベッドの構成では、
患者がベッドに寝た状態のまま操作することができるよ
うになっているので、患者の操作によってベッドの速度
や移動方向が決まってしまう。そのため、患者が操作に
不慣れな場合には狭い通路を通過するのに時間がかかっ
たり、あるいは速度が高くなりすぎて周囲の物に衝突し
てしまうおそれがあり、操作に熟練を要していた。ま
た、患者に代わって看護婦が操作する場合でも、看護婦
の技量によって操作が異なるため、経験の少ない看護婦
が操作ハンドルを操作場合には、ベッドの速度を上げ過
ぎたりしてしまうことがあり、看護婦の意のままにベッ
ドを操作することが難しかった。

【０００５】そこで、経験の少ない看護婦でも操作し易
いように操作力の大きさに応じて駆動輪を駆動制御する
ことによりパワーアシストしてベッドを搬送させる構成
のベッド搬送装置の開発が進められている。この種のベ
ッド搬送装置では、操作者が操作部を押圧操作すること
によりモータが起動して駆動輪を駆動する構成であるの
で、例えば操作者が操作部を押圧しないときはモータが
停止状態となる。

【０００６】ところが、この種のパワーアシスト機能を
有するベッド搬送装置を使用してベッドを搬送する際、
スロープ等の勾配のある通路でベッドを停止させた場
合、モータが停止状態であるので、自重によりベッドが
スロープを下り始めてしまうことになる。そのため、勾
配のある所でベッドを停止状態に保つためには、ある程
度の力で操作部を押圧してモータの駆動力がベッドの下
り方向の力と釣り合うようにモータを起動させた状態に
保持する必要がある。

【０００７】しかしながら、ベッドを停止させるのにモ
ータを駆動させるのでは、バッテリが無駄に消費されて
しまうばかりか、次の搬送時にバッテリの電圧が低下し
てベッドを駆動できなくなるおそれがある。さらに、こ
のように勾配のある場所でベッドを停止させるように操
作することは難しく、操作力が強過ぎるとベッドが移動
してしまい、操作力が弱過ぎるとベッドが勾配を下って
しまうことになるといった問題がある。

【０００８】そこで、本発明は上記問題を解決したベッ
ド搬送装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、車輪を有する移動可能なベッドに取り付け
られ、該ベッドを搬送する駆動輪を回転駆動する駆動部
と、該駆動部を駆動させる際に押圧操作される操作部
と、前記駆動輪が停止したことを検出する停止状態検出
手段と、該停止状態検出手段により前記駆動輪が停止し
たことが検出されたとき前記駆動輪を制動する制動機構
と、該操作部が押圧操作されているとき前記制動機構に
よる前記駆動輪の制動を解除すると共に、前記駆動輪を
駆動させるように前記駆動部を駆動制御する制御手段
と、よりなることを特徴とするものである。

【００１０】従って、本発明によれば、駆動輪が停止し
たことが検出されたとき駆動輪を制動することにより、
勾配のある所でもベッドを安定に停止させることがで
き、しかも操作部が押圧操作されると制動機構による駆
動輪の制動を解除すると共に、駆動輪を駆動させるよう
に駆動部を駆動制御するため、スムーズに坂路発進を行
うことができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の第１実
施例について説明する。尚、図１はベッド搬送装置１を
有するベッド２の正面図、図２はベッド搬送装置１を有
するベッド２の側面図である。

【００１２】ベッド搬送装置１は、ベッド２に一体に設
けられたものであり、看護婦あるいは介護人等の操作者
が押圧する力の大きさに応じて駆動力を発生させて操作
者の労力を軽減するための補助動力（「パワーアシス
ト」とも呼ばれている）として使用される装置である。

【００１３】ベッド２は、鉄製のフレーム３を有する。
このフレーム３の四隅に設けられた各支柱３ａの下端に
は、補強用の枠３ｂが接続固定され、枠３ｂの四隅の下
端には車輪４が設けられている。本実施例のベッド２で
は、４個の車輪４を有する構成であり、そのうち前輪４
ａ，４ｂは支柱３ａに対して水平方向に回動可能に設け
られ、後輪４ｃ，４ｄは支柱３ａの下端に設けられたモ
ータ５ａ，５ｂにより駆動される。従って、本実施例で
は、後輪４ｃ，４ｄが駆動輪として設けられているの
で、以下後輪４ｃ，４ｄを「駆動輪」と呼ぶ。また、モ
ータ５ａ，５ｂには、減速機構を有するギヤドモータが
使用されている。

【００１４】フレーム３には、ベッド搬送装置１の制御
装置６、バッテリ７、コードリール８を支持するための
サブブレーム３ｃが設けられている。制御装置６は、操
作者の押圧操作に応じてモータ５ａ，５ｂを駆動制御す
る制御プログラムが入力されている。バッテリ７はモー
タ５ａ，５ｂを駆動する際の電源であり、モータ駆動時
以外のときはコードリール８を介して充電されるように
なっている。

【００１５】また、フレーム３上には、寝台９が固定さ
れており、寝台９の両側には脱落防止用のパイプ１０が
設けられている。本実施例では、上記ベッド搬送装置１
の制御装置６、バッテリ７、コードリール８が寝台９の
下部に収納されるように構成されているため、ベッド２
の外側にベッド搬送装置１がはみ出さないように構成さ
れている。そのため、ベッド２を搬送させる際、例えば
狭い廊下を通過するときや、ベッド２を壁際に寄せた
り、あるいは狭い病室に設置する場合に有利である。

【００１６】ベッド２の後部には、ベッド搬送装置１を
操作するための操作レバー（操作部）１１が設けられて
いる。この操作レバー１１は、上方から見るとコ字状に
形成されており、寝台９の側面に設けられた軸受部１
２，１３により回動可能に支承されている。

【００１７】操作レバー１１は、一端が軸受部１２，１
３に接続され、他端がベッド２の後方に延在する一対の
腕部１１ａ，１１ｂと、操作者がベッド２の後方から把
持しやすいように一対の腕部１１ａ，１１ｂの他端間で
横架された把持部１１ｃとよりなる。一対の腕部１１
ａ，１１ｂは、前後方向の力により回動するように他端
側が下方に傾斜した「く」字状に曲げられており、把持
部１１ｃが寝台９に設けられた軸受部１２，１３よりも
低位置となるように設けられている。従って、操作者が
ベッド２を搬送する際には、ベッド２の後方に立ち、操
作レバー１１の把持部１１ｃを把持して押圧すると操作
レバー１１が下方向に回動し、把持部１１ｃを引くと上
方向に回動する。

【００１８】図３はベッド２の側面に設けられた操作レ
バーの断面図である。軸受部１２，１３は、寝台９の側
面に固定されたカバー１４と、カバー１４内で操作レバ
ー１１の一対の腕部１１ａ，１１ｂを上下方向から付勢
するコイルばね１５，１６とを有する。コイルばね１
５，１６は、カバー１４の内壁に突出する突起１４ａ，
１４ｂと操作レバー１１の腕部１１ａ，１１ｂの上下部
分に突出する突起１１ｄ，１１ｅに嵌合して係止されて
いる。

【００１９】そのため、操作レバー１１は、軸受部１
２，１３においてコイルばね１５，１６により上方と下
方から同一の付勢力により付勢されているので、非操作
時にはコイルばね１５の付勢力とコイルばね１６の付勢
力とが釣り合う中立位置に保持されている。そして、操
作者が操作レバー１１の把持部１１ｃを把持して前方に
押圧すると、操作レバー１１が下方（Ａ方向）に回動す
る。これにより、操作レバー１１の腕部１１ａ，１１ｂ
は下側のコイルばね１６を圧縮する。

【００２０】また、操作者が操作レバー１１の把持部１
１ｃを後方に引くと、操作レバー１１が上方（Ｂ方向）
に回動する。そして、操作レバー１１の腕部１１ａ，１
１ｂは上側のコイルばね１５を圧縮する。従って、操作
レバー１１は、前後方向の押圧操作により回動する際、
上記コイルばね１５，１６のばね力に抗して回動される
ため、操作者が強く押圧した場合には回動量が大きくな
り、操作者が弱く押圧した場合には回動量が小さくな
る。このように、操作レバー１１の回動角度θは、操作
者の押圧力の大きさに応じた値となり、軸受部１２，１
３に設けられた回動角度検出器１７により検出されるよ
うになっている。

【００２１】図４は回動角度検出器１７の構成図であ
る。本実施例では、回動角度検出器１７にポテンショメ
ータが採用されている。回動角度検出器１７は、腕部１
１ａ，１１ｂの一端に取り付けられた回転子１８と、円
弧状に配設され回転子１８の端部が摺接する抵抗１９と
よりなる。抵抗１９の一端は一定の基準電圧が印加され
るＶcc端子２０に接続され、他端はＧＮＤ端子２１に接
続されている。

【００２２】このように構成された回動角度検出器１７
では、回転子１８の回動位置が変化すると共に抵抗１９
に対する摺接位置が変化してＧＮＤ端子２１と回転子１
８に接続された出力端子２２との間の抵抗値が変化する
ように構成されている。そのため、操作者の前後方向の
操作による操作レバー１１の回動角度θに応じてＧＮＤ
端子２１と出力端子２２との間の抵抗値が変化し、操作
者が前後方向に操作したときの押圧力の大きさに応じた
検出電圧が出力される。

【００２３】ここで、本発明の要部を構成するモータ５
ａ，５ｂの取付構造について説明する。尚、左側のモー
タ５ａと右側のモータ５ｂとの取付構造は、同じである
ため左側のモータ５ａの取付構造について説明し、右側
のモータ５ｂの取付構造の説明は省略する。

【００２４】図５に示されるように、モータ５ａはモー
タ取付ケース２３を介してフレーム３に取り付けられて
いる。このモータ取付ケース２３の内部には、駆動輪４
ｃを制動するための制動機構２４と、駆動輪４ｃの回転
の有無を検出する回転検出器（停止状態検出手段）２５
とが設けられている。

【００２５】駆動輪４ｃの車軸２６は、フレーム３に埋
設された軸受２７により回転自在に支承されている。ま
た、モータ５ａは、駆動軸２８が車軸２６と同軸となる
ように配設されており、車軸２６の端部には円板状の制
動板２９が設けられている。そして、モータ５ａの駆動
軸２８は、この制動板２９を介して車軸２６に連結され
ている。

【００２６】制動機構２４は、上記制動板２９と、制動
板２９に対向する位置に支持された摩擦板３０と、摩擦
板３０を制動板２９に押圧するソレノイド３１とよりな
る。摩擦板３０は、摩擦係数の大きい材質により形成さ
れており、搬送されているときはソレノイド３１に内蔵
されたコイルスプリング（図示せず）のバネ力により制
動板２９から離間している。しかし、後述するようにベ
ッド２が停止しているとき、摩擦板３０はソレノイド３
１の電磁力によりプランジャ３１ａがＸ方向に駆動され
て制動板２９に押圧される。そのため、制動板２９は摩
擦板３０の押圧により制動され、車軸２６及び駆動輪４
ｃを停止状態に保持する。

【００２７】尚、上記制動機構２４は、制動板２９が車
軸２６よりも大径なディスクよりなり、摩擦板３０が制
動板２９の外周近傍に押圧される構成であるので、比較
的小さな押圧力で充分な制動力が得られる。そのため、
ソレノイド３１が小型のものでもベッド２を停止状態に
保持することができる。

【００２８】回転検出器２５は、駆動軸２８の外周に設
けられた磁石３１と、磁石３１の下方に設けられたリー
ドスイッチ３２とよりなる。図６（Ａ）はリードスイッ
チ３２の接点３２ａが磁石３１からの磁界に影響されて
閉成した状態を示しており、図６（Ｂ）は駆動軸２８が
回転して磁石３１が９０°回動してリードスイッチ３２
の接点３２ａが開成した状態を示す。

【００２９】リードスイッチ３２は、磁石３１の磁界に
より接点３２ａが閉成される構成であり、磁石３１が回
転した場合、磁界が変化するため、接点３２ａが開成、
閉成を繰り返す。そのため、リードスイッチ３２は、駆
動軸２８が停止しているときは磁石３１の磁界変化が生
じないため、開成又は閉成したままであるが、駆動軸２
８が回転しているときは駆動軸２８の回転数に応じた周
期の信号（パルス）を出力する。

【００３０】従って、制御装置６は、リードスイッチ３
２の出力が一定であるときは駆動輪４ｃ及びその駆動系
が停止状態であると判定し、リードスイッチ３２の出力
がある周期のパルス波であるときは駆動輪４ｃ及びその
駆動系が回転しているものと判定する。

【００３１】ここで、制御装置６が実行する処理につき
図７のフローチャートを参照して説明する。制御装置６
は、電源スイッチ（図示せず）がオンに操作されると、
図７に示す処理を実行してベッド搬送装置１のモータ５
ａ，５ｂの回転速度を制御する。

【００３２】ステップＳ１（以下「ステップ」を省略す
る）において、電源スイッチ（図示せず）がオンに操作
されると、ベッド搬送装置１の制御処理を開始する。そ
して、Ｓ２ではマイコン内部定数の初期設定や、マイコ
ン周りのポート初期値等の初期設定を行う。

【００３３】次のＳ３では、制御周期（所定時間）Ｔｄ
が経過した否かの判定を行う。尚、制御周期Ｔｄの経過
判定には、本プログラムを割り込み処理で管理しても良
いし、タイマにより時間管理を用いても良い。このＳ３
において、制御周期Ｔｄが経過した場合、Ｓ４に進み、
コードリール８から制御装置６に電力が供給されている
か否かを判定する。Ｓ４において、コードリール８から
電力が供給されている場合には、コードリール８のプラ
グがコンセント（ＡＣ１００Ｖ）に接続されていること
を示しており、Ｓ５に移行してバッテリ７への充電を行
う。

【００３４】また、Ｓ４において、コードリール８から
電力が供給されていない場合には、Ｓ６に進み、操作者
の操作量がゼロで、且つ駆動輪４ｃ，４ｄの回転がゼロ
であるか否かを判定する。すなわちＳ６では、操作者が
操作レバー１１を押圧操作しておらず、且つ駆動輪４
ｃ，４ｄが停止しているかどうかを判定している。

【００３５】本実施例では、上記回動角度検出器１７に
より操作レバー１１の回動角度がθ＝０で中立位置であ
ることが検出されたときは操作者が操作レバー１１を押
圧操作していない状態であると判断し、回転検出器２５
からの出力が所定時間（例えば１秒程度）一定であると
きは駆動輪４ｃ，４ｄが停止している状態であると判断
する。

【００３６】従って、Ｓ６において、操作レバー１１の
回動角度がθ＝０で操作レバー１１が押圧操作されてお
らず、且つ回転検出器２５からの出力が所定時間（例え
ば１秒程度）一定で駆動輪４ｃ，４ｄが停止している場
合には、Ｓ７に進み、制動機構２４を制動動作させる。
これにより、制動機構２４のソレノイド３１は励磁され
て摩擦板３０をＸ方向に駆動して制動板２９に押圧す
る。そのため、摩擦板３０は制動板２９に押圧された状
態に保持され、制動板２９は回転不可状態にロックされ
る。

【００３７】そして、ベッド２は、制動機構２４の制動
動作により停止され、例えばスロープ等の勾配のある場
所でも駆動輪４ｃ，４ｄが回転して動き出すことが防止
される。また、操作者がベッド２を搬送している途中で
操作レバー１１から手を離さなければならない場合でも
操作レバー１１が押圧操作されていなければ自動的に制
動機構２４が制動動作することになる。そのため、操作
者がベッド２から離れて他の用事をしなければならない
場合でもベッド２が勝手に動いてしまうことが防止さ
れ、ベッド搬送時の安全性が確保されている。

【００３８】尚、本実施例の構成では、ベッド２が停止
している間、ソレノイド３１が励磁されているが、比較
的容量の小さいソレノイドでも充分な制動力が得られる
ため、消費電力が少なくて済み、バッテリ７の消耗が抑
えられる。しかし、上記Ｓ６において、操作レバー１１
を押圧操作されたことが回転検出器２５により検出され
たとき、あるいは回転検出器２５の検出信号がパルス波
であるときは駆動輪４ｃ，４ｄが回転して移動中である
ため、Ｓ８に移行して制動機構２４による制動動作を解
除する。すなわち、ソレノイド３１を消磁して摩擦板３
０を制動板２９から離間させる。

【００３９】これにより、制動板２９のロックが解除さ
れて駆動輪４ｃ，４ｄが回転可能な状態となる。従っ
て、ベッド２が停止しているときでも操作レバー１１が
押圧操作された場合、あるいはベッド２が移動中である
場合は、ソレノイド３１が消磁されて制動板２９に制動
力を作用させないようになっている。

【００４０】次のＳ９では、前周期に演算されたモータ
５ａ，５ｂへ供給される目標電流値を出力してモータ５
ａ，５ｂを駆動させる。そのため、ベッド２が坂の途中
で停止していてもスムーズに発進させることができる。
さらに、次のＳ１０で、操作レバー１１の回動角度θを
検出する回動角度検出器１７から出力された電圧値をセ
ンサ信号として取り込む。

【００４１】そして、Ｓ１１に進み、回動角度検出器１
７から出力されたセンサ信号のノイズ成分の除去や操作
レバー１１の中立位置からの角度偏差の算出やＤＣ成分
のカットなどのフィルタ処理を行う。続いて、Ｓ１２で
は、モータ５ａ，５ｂへ供給する目標電流値を演算す
る。

【００４２】その後、Ｓ１３において、電源スイッチ
（図示せず）がオフに操作されたか否かを判定し、電源
スイッチがオンであるときは、再びＳ３に戻り、Ｓ３以
降の処理を繰り返す。しかし、Ｓ１３において、電源ス
イッチがオフであるときは、このプログラム処理を終了
する。

【００４３】尚、上記実施例では、回転検出器２５が駆
動軸２８の外周に設けられた磁石３１と、磁石３１の下
方に設けられたリードスイッチ３２とよりなる構成とさ
れているが、これに限らず、例えば磁石３１の磁界変化
を検出する磁気センサを設け、この磁気センサの検出信
号により駆動軸２８の回転を検出するようにしても良い
し、一般に広く使用されているロータリエンコーダ等を
使用しても良いのは勿論である。

【００４４】また、制動機構２４としては、上記ソレノ
イド３１により摩擦板３０を制動板２９に押圧させて駆
動輪４ｃ，４ｄを制動させる代わりに、これに限らず、
例えばソレノイド３１のプランジャ３１ａが制動板２９
に直接係合するような構成にしても良し、あるいは駆動
輪４ｃ，４ｄに摩擦板３０を押圧するような構成にして
も良い。

【００４５】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。図８は本発明の第２実施例としてベッド搬送装置４
１をベッド４２に連結させた状態を示す斜視図、図９は
ベッド搬送装置４１をベッド４２から外した状態を示す
斜視図、図１０はベッド搬送装置４１の側面及び内部構
成を示す側断面図である。

【００４６】ベッド搬送装置４１は、ベッド４２と別体
のものであり、分離可能にベッド４２に連結されるよう
に構成されている。ベッド４２は、鉄パイプ製のフレー
ム４３の下端に車輪４５ａ，４５ｂを有し、移動可能と
されている。ベッド搬送装置４１はベッド４２を搬送す
る前にベッド４２のフレーム４３に連結される。そし
て、ベッド４２の搬送が終了すると、ベッド搬送装置４
１はフレーム４３との連結が解除されてベッド４２から
分離されて所定の場所に返却される。

【００４７】上記ベッド搬送装置４１は、両側に駆動輪
４５ａ，４５ｂを有する装置本体４６と、装置本体４６
の上部に設けられた操作部４７と、装置本体４６の背面
に設けられた連結器４８とからなる。また、装置本体４
６の内部には、駆動輪４５ａ，４５ｂの回転を検出する
回転検出器（停止状態検出手段）４９と、駆動輪４５
ａ，４５ｂを駆動するモータ５０ａ，５０ｂと、モータ
５０ａ，５０ｂに電力を供給するバッテリ５１と、モー
タ５０ａ，５０ｂに供給される電流を制御する制御装置
５２とが収納されている。

【００４８】上記回転検出器４９としては、駆動輪４５
ａ，４５ｂと一体に回転する回転体の回転数を光学的に
非接触で検出するロータリエンコーダが使用されてお
り、モータ５０ａ，５０ｂには減速機構を有するギヤド
モータが使用されている。また、装置本体４６の内部に
は、ベッド４２が停止しているとき、各駆動輪４５ａ，
４５ｂを制動する一対の制動機構５３が設けられてい
る。この制動機構５３は、駆動輪４５ａ，４５ｂの上方
に設けられ、駆動輪４５ａ，４５ｂの外周に対向する位
置に支持された摩擦部材５４と、摩擦部材５４を駆動輪
４５ａ，４５ｂの外周に押圧するソレノイド５５とより
なる。

【００４９】摩擦部材５４は、摩擦係数の大きい材質に
より形成されており、搬送されているときはソレノイド
５５に内蔵されたコイルスプリング（図示せず）のバネ
力によりベッド４２が駆動輪４５ａ，４５ｂの外周から
離間している。しかし、後述するようにベッド４２が停
止しているとき、摩擦部材５４はソレノイド５５の電磁
力によりプランジャ５５ａが下方に駆動されて駆動輪４
５ａ，４５ｂの外周に押圧される。そのため、駆動輪４
５ａ，４５ｂは摩擦部材５４の押圧により制動され、停
止状態に保持される。

【００５０】操作部４７は、操作者が把持する把持部５
６を有し、この把持部５６には操作者が把持した際の押
圧力を検出するための力センサ５７が左右に埋設されて
いる。一対の力センサ５７は、例えば圧電素子などから
なり、操作者が把持する力の大きさに応じた信号を制御
装置５２に出力する。

【００５１】また、装置本体４６の背面側に設けられた
連結器６８は、操作部４７に設けられた連結スイッチ５
９が操作されると作動するソレノイド６７を有してお
り、ソレノイド６７により駆動されたプランジャ６９が
ベッド４２のフレーム４３に設けられた連結部４３ａに
嵌合して装置本体４６をフレーム４３にロックする。

【００５２】制御装置５２は、力センサ５７により検出
された操作者の押圧力の大きさ、及び回転検出器４９に
より検出された駆動輪４５ａ，４５ｂの回転速度を求め
て最適な駆動力を演算する。また、制御装置５２は、前
述した第１実施例の場合と同様に、上記力センサ５７に
より検出された操作者の押圧力がゼロであるときは操作
者が把持部５６を押圧操作していない状態であると判断
し、回転検出器４９からの出力が所定時間（例えば１秒
程度）一定であるときは駆動輪４５ａ，４５ｂが停止し
ている状態であると判断する。

【００５３】従って、力センサ５７の出力がゼロで把持
部５６が押圧操作されておらず、且つ回転検出器４９か
らの出力が所定時間（例えば１秒程度）一定で駆動輪４
５ａ，４５ｂが停止している場合には、制動機構５３を
制動動作させる。これにより、制動機構５３のソレノイ
ド５５は励磁されて摩擦部材５４を下方に駆動して駆動
輪４５ａ，４５ｂに押圧する。そのため、摩擦部材５４
は駆動輪４５ａ，４５ｂに押圧された状態に保持され、
駆動輪４５ａ，４５ｂは回転不可状態にロックされる。

【００５４】そして、ベッド４２は、制動機構５３の制
動動作により停止され、例えばスロープ等の勾配のある
場所でも駆動輪４５ａ，４５ｂが回転して動き出すこと
が防止される。また、操作者がベッド４２を搬送してい
る途中で把持部５６から手を離さなければならない場合
でも把持部５６が押圧操作されていなければ自動的に制
動機構５３が制動動作することになる。そのため、操作
者がベッド４２から離れて他の用事をしなければならな
い場合でもベッド４２が勝手に動いてしまうことが防止
され、ベッド搬送時の安全性が確保されている。

【００５５】しかし、把持部５６が押圧操作されたこと
が力センサ５７により検出されたとき、あるいは回転検
出器４９の検出信号がパルス波であるときは駆動輪４５
ａ，４５ｂが回転して移動中であるため、制動機構５３
による制動動作を解除する。すなわち、ソレノイド５５
を消磁して摩擦部材５４を駆動輪４５ａ，４５ｂから離
間させる。

【００５６】これにより、駆動輪４５ａ，４５ｂはロッ
クが解除されて回転可能な状態となる。従って、ベッド
４２が停止しているときでも把持部５６が押圧操作され
た場合、あるいはベッド４２が移動中である場合は、ソ
レノイド５５が消磁されて駆動輪４５ａ，４５ｂに制動
力を作用させないようになっている。

【００５７】また、操作部４７には、電源スイッチ５
８、連結スイッチ５９及びインタホン６０が設けられて
いる。インタホン６０は操作部４７の上面に設けられた
収納凹部４７ａに装着されており、呼出しスイッチ６１
と、マイク６２と、スピーカ６３とを有する。また、イ
ンタホン６０は、収納凹部４７ａに装着したまま使用す
ることができるし、収納凹部４７ａから取り出して患者
がベッド４２側で使用することもできる。

【００５８】このインタホン６０は、ケーブル６４を介
して装置本体４６内に設けられた送受信機６５に接続さ
れている。この送受信機６５は、無線でナースセンタに
設置されたインタホン（図示せず）と通話することがで
きる。例えば、ナースセンタから離れた場所でベッド４
２を搬送しているときに患者の様子が変化した場合に
は、呼出しスイッチ６１を押してナースセンタの看護婦
を呼出し、マイク６２とスピーカ６３で相互に会話する
ことができ、緊急事態にも速やかに対処することができ
る。

【００５９】尚、上記のように操作部４７にインタホン
６０を設けると共に、装置本体４６の背面側にもインタ
ホン６０を設けるようにして操作者と患者とは搬送中に
会話することができるようにしても良い。

【００６０】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、駆動輪が
停止したことが検出されたとき駆動輪を制動することに
より、勾配のある所でもベッドを安定に停止させること
ができ、例えば操作者がベッドを搬送している途中で操
作部から手を離さなければならない場合でも操作部が押
圧操作されていなければ自動的に制動機構が制動動作す
るため、操作者がベッドから離れて他の用事をしなけれ
ばならない場合でもベッドが勝手に動いてしまうことが
防止され、ベッド搬送時の安全性を確保することができ
る。しかも、操作部が押圧操作されると制動機構による
駆動輪の制動を解除すると共に、駆動輪を駆動させるよ
うに駆動部を駆動制御するため、スムーズに坂路発進を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になるベッド搬送装置の第１実施例の正
面図である。

【図２】ベッド搬送装置を有するベッドの側面図であ
る。

【図３】ベッドの側面に設けられた操作レバーの断面図
である。

【図４】操作レバーの回動角度を検出する回動角度検出
器の構成図である。

【図５】モータ５の取付構造及び制動機構の構成を説明
するための縦断面図である。

【図６】駆動軸の回転を検出する回転検出器の動作を説
明するための図である。

【図７】制御装置が実行するする処理のフローチャート
である。

【図８】本発明の第２実施例の斜視図である。

【図９】ベッド搬送装置をベッドから外した状態を示す
斜視図である。

【図１０】ベッド搬送装置の側面及び内部構成を示す側
断面図である。

【符号の説明】

１，４１ベッド搬送装置２，４２ベッド３，４３フレーム４ｃ，４ｄ，４５ａ，４５ｂ駆動輪５ａ，５ｂ，５０ａ，５０ｂモータ１１操作レバー２３モータ取付ケース２４制動機構２５，４９回転検出器２６車軸２８駆動軸２９制動板３０摩擦板３１ソレノイド３２リードスイッチ４６装置本体４７操作部４８連結器５３制動機構５４摩擦部材５５ソレノイド５６把持部５７力センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪を有する移動可能なベッドに取り付
けられ、該ベッドを搬送する駆動輪を回転駆動する駆動
部と、該駆動部を駆動させる際に押圧操作される操作部と、前記駆動輪が停止したことを検出する停止状態検出手段
と、該停止状態検出手段により前記駆動輪が停止したことが
検出されたとき前記駆動輪を制動する制動機構と、該操作部が押圧操作されているとき前記制動機構による
前記駆動輪の制動を解除すると共に、前記駆動輪を駆動
させるように前記駆動部を駆動制御する制御手段と、よりなることを特徴とするベッド搬送装置。