JPH0924071A

JPH0924071A - ベッド搬送装置

Info

Publication number: JPH0924071A
Application number: JP17754095A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Obara; 一洋小原; Masaaki Uchiyama; 正明内山; Akihiro Yoshii; 昭洋吉井; Mikihiro Hori; 幹宏堀
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1995-07-13
Filing date: 1995-07-13
Publication date: 1997-01-28

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明のベッド搬送装置は、ベッドの進行方
向に障害物があった場合障害物に気が付かずに障害物に
衝突してしまうといった課題を解決する。【解決手段】ベッド搬送装置１は、ベッド２のフレー
ム３に連結される。ベッド２の前端左右角部には、搬送
時の進行方向に障害物があることを検出するための障害
物検知センサ５，６が設けられている。障害物検知セン
サ５，６は、超音波センサよりなり、超音波送受信部８
から送信された超音波が障害物に反射して超音波送受信
部８で受信されるとベッド搬送方向に障害物があること
を検知できる。ベッド搬送装置１は、障害物検知センサ
５，６により障害物が検知されないときは操作者の押圧
力に応じた搬送速度でベッド２を搬送し、障害物検知セ
ンサ５，６により障害物が検知されたときは障害物まで
の距離の演算結果に応じて搬送速度を減速又は停止、あ
るいは回避動作を行うように駆動力の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はベッド搬送装置に係
り、特に病院等の施設でベッドを搬送させるのに好適な
ベッド搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】病院等の施設においては、ベッドを移動
させる場合、少なくとも２人の看護婦がベッドの前後か
ら手で押しながらベッドを他の場所に搬送させている
が、患者を寝かせたベッドはかなり重く看護婦の労働負
担の増加を招いていた。このような不都合を改善するた
め、従来よりベッドを搬送させるベッド搬送装置が開発
されている。その一つとして、実開平６−５０６３１号
公報に見られるような自走式ベッドがある。

【０００３】この公報のものは、ベッドの下部にモータ
で駆動される駆動輪を有し、操作ハンドルを操作するこ
とにより駆動輪がモータにより駆動されてベッドを移動
させることができるようになっている。そして、操作ハ
ンドルが患者自身がベッドに寝たまま操作することがで
きるように設けられているので、看護婦あるいは介護者
がいなくても患者自身が操作ハンドルを操作してベッド
を移動させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報により開示された自走式ベッドにおいては、次に挙げ
るような問題があった。この自走式ベッドの構成では、
患者がベッドに寝た状態のまま操作することができるよ
うになっているので、患者の操作によってベッドの速度
や移動方向が決まってしまう。そのため、患者が操作に
不慣れな場合には狭い通路を通過するのに時間がかかっ
たり、あるいは速度が高くなりすぎて周囲の物に衝突し
てしまうおそれがあり、操作に熟練を要していた。ま
た、患者に代わって看護婦が操作する場合でも、看護婦
の技量によって操作が異なるため、経験の少ない看護婦
が操作ハンドルを操作場合には、ベッドの速度を上げ過
ぎたりしてしまうことがあり、看護婦の意のままにベッ
ドを操作することが難しかった。

【０００５】そこで、経験の少ない看護婦でも操作し易
いように操作力の大きさに応じて駆動輪を駆動制御する
ことによりパワーアシストしてベッドを搬送させる構成
のベッド搬送装置の開発が進められている。ところが、
この種のパワーアシスト機能を有するベッド搬送装置に
おいては、搬送速度を高速化する場合、次のような問題
がある。

【０００６】ベッドの進行方向に障害物があった場合、
操作者はベッドの後部側から進行方向をみるため、通路
上に突出する低い位置の突出物などに気づかずにベッド
を搬送させてしまう場合があり、ベッドが突出物に衝突
してしまうといった問題がある。

【０００７】また、操作に慣れていない看護婦が操作す
る場合に、ベッドの前端が通路の壁面に擦ったり、ある
いは通路を曲がる際にベッドの前側角部が通路の壁面や
通路に設置された機材に接触してしまうおそれがある。
そこで、本発明は上記問題を解決したベッド搬送装置を
提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするも
のである。上記請求項１の発明は、車輪を有する移動可
能なベッドに取り付けられ、該ベッドを搬送する駆動輪
を回転駆動する駆動部と、該駆動部を駆動させる際に操
作される操作部と、前記ベッドの前部に設けられ、進行
方向の障害物を検知する障害物検知センサと、前記操作
部が押圧操作されているときのみ前記駆動輪を駆動させ
るように前記駆動部を制御する制御手段と、よりなるこ
とを特徴とするものである。

【０００９】従って、請求項１によれば、障害物検知セ
ンサにより進行方向に障害物があることを検知できるた
め、ベッドが障害物に衝突することを防止でき、操作に
不慣れな操作者が操作した場合でも安全にベッドを搬送
させることができる。また、請求項２の発明は、前記制
御手段が、前記操作部が押圧操作されているとき前記駆
動輪を駆動させると共に、前記障害物検知センサにより
進行方向の障害物が検知されたとき前記駆動輪を停止さ
せるように前記駆動部を制御することを特徴とするもの
である。

【００１０】従って、請求項２によれば、障害物検知セ
ンサにより進行方向に障害物があることが検知されると
駆動輪を停止させるため、ベッドが障害物に衝突する前
にベッドを停止させることができ、操作者が操作ミスし
た場合でも衝突を回避することができる。

【００１１】また、請求項３の発明は、前記制御手段
が、前記操作部が押圧操作されているとき前記駆動輪を
駆動させると共に、前記障害物検知センサにより進行方
向の障害物が検知されたとき前記駆動輪を減速させるよ
うに前記駆動部を制御することを特徴とするものであ
る。

【００１２】従って、請求項３によれば、障害物検知セ
ンサにより進行方向に障害物があることが検知されると
駆動輪を減速させるため、ベッドの進行方向に障害物が
ある場合には搬送速度を減速してベッドが障害物に衝突
することを回避することができる。

【００１３】また、請求項４の発明は、前記制御手段
が、前記操作部が押圧操作されているとき前記駆動輪を
駆動させると共に、前記障害物検知センサにより進行方
向の障害物が検知されたとき前記障害物を避けるように
前記駆動部を制御することを特徴とするものである。

【００１４】従って、請求項４によれば、障害物検知セ
ンサにより進行方向に障害物があることが検知されると
障害物を避けるように駆動輪を駆動させるため、ベッド
が障害物を回避する方向に搬送することができる。ま
た、請求項５の発明は、前記制御手段が、前記操作部が
押圧操作されているとき前記駆動輪を駆動させるように
前記駆動部を制御すると共に、前記障害物検知センサに
より進行方向の障害物が検知されたとき警報を発するこ
とを特徴とするものである。

【００１５】従って、請求項５によれば、障害物検知セ
ンサにより障害物が検知されると警報を発して操作者に
報知するため、操作者はベッドが障害物に衝突しないよ
うに操作部の操作を修正して衝突を回避することができ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例について説明する。尚、図１は本発明のベッド搬送装
置１をベッド２に連結させた状態を示す斜視図、図２は
ベッド搬送装置１をベッド２に連結させた状態を示す平
面図である。

【００１７】ベッド搬送装置１は、ベッド２と別体のも
のであり、分離可能にベッド２に連結されるように構成
されている。ベッド２は、鉄パイプ製のフレーム３の下
端に車輪４を有し、移動可能とされている。ベッド搬送
装置１を使用してベッド２を搬送する際には、ベッド搬
送装置１はベッド２のフレーム３に連結される。そし
て、ベッド２の搬送が終了すると、ベッド搬送装置１は
フレーム３との連結が解除されてベッド２から分離され
て所定の場所に返却される。

【００１８】ベッド２が搬送される通路には、椅子や通
行人や車椅子等の様々な障害物がある。そのため、ベッ
ド２の前端左右角部には、搬送時の進行方向に障害物が
あることを検出するための障害物検知センサ５，６が設
けられている。この障害物検知センサ５，６は、超音波
センサよりなり、ベッド搬送方向に向けて超音波信号ａ
を送信するようになっている。障害物検知センサ５，６
から送信された超音波は、前方に進みながら直進方向の
左右にも４５°ずつの角度で広がるため、ベッド２の前
端左右角部に障害物検知センサ５，６を設けることによ
りベッド２の横幅よりも広い範囲で障害物の有無を検知
することができる。

【００１９】図３は障害物検知センサ５，６の構成を示
す図である。障害物検知センサ５，６は、ハウジング７
の前面７ａに超音波送受信部８が設けられ、ハウジング
７の後面７ｂにはベッド２のフレーム３に連結される連
結部９が設けられている。また、ハウジング７の上部７
ｃには、障害物を検知した場合のデータを送信する送信
部１０が設けられている。

【００２０】障害物検知センサ５，６は、超音波センサ
よりなるため、超音波送受信部８から送信された超音波
が障害物に反射して超音波送受信部８で受信されるとベ
ッド搬送方向に障害物があることを検知できる。本実施
例では、後述するように超音波が超音波送受信部８から
送信されてから障害物に反射して超音波送受信部８で受
信されるまでの時間を計測することにより、障害物まで
の距離を演算する。

【００２１】そして、ベッド搬送装置１は、障害物検知
センサ５，６により障害物が検知されないときは操作者
の押圧力に応じた搬送速度でベッド２を搬送し、障害物
検知センサ５，６により障害物が検知されたときは障害
物までの距離の演算結果に応じて搬送速度を減速又は停
止、あるいは回避動作を行うように駆動力の制御を行
う。

【００２２】図４はベッド搬送装置１の構成を示す図、
図５はベッド搬送装置１の操作部１１の構成を説明する
ための図である。ベッド搬送装置１は、装置本体１０
と、装置本体１０の上部に設けられた操作部１１と、装
置本体１０の底部両側に設けられた左右の駆動輪１２
ａ，１２ｂと、駆動輪１２ａ，１２ｂを個別に駆動する
正逆回転駆動可能なモータ１３ａ，１３ｂとを有する。
尚、装置本体１０の内部には、モータ１３ａ，１３ｂの
駆動源となるバッテリ（図示せず）が収納されている。

【００２３】また、装置本体９の背面には、ベッド２に
連結される一対に連結器１４，１５が設けられている。
上部に設けられた上側連結器１４は、ベッド２のフレー
ム３に嵌合するための凹部１４ａを有し、下部に設けら
れた下側連結器１５は、ベッド２のフレーム３を上方に
押圧するための凹部１５ａを有する。

【００２４】上側連結器１４には、電磁石が内蔵されて
おり、操作部１１に配設された連結スイッチ１６が操作
されると、電磁石が通電されてベッド２のフレーム３に
連結される。この電磁石は下側連結器１５がフレーム３
を持ち上げた後、連結スイッチ１６が操作されると通電
されてフレーム３を電磁的に吸着するものである。

【００２５】そして、上側連結器１４とフレーム３との
連結を解除する場合には、連結スイッチ１６が再度操作
されることにより上側連結器１４の電磁石への通電が停
止されてベッド搬送装置１をフレーム３から分離させる
ことができる。尚、上側連結器１４を電磁石により連結
する代わりにボルト、ナット等を使用して機械的に連結
するようにしても良い。

【００２６】また、操作部１１は装置本体１０に対して
分離可能に取り付けられ、背面と左右側面に装置本体１
０に連結するための連結部１７ａ，１７ｂ，１７ｃが設
けられている。この連結部１７ａ，１７ｂ，１７ｃは、
永久磁石（図示せず）が埋設されており、この永久磁石
の磁力により装置本体１０の前面又は側面等に連結され
る。また、各連結部１７ａ，１７ｂ，１７ｃには、マイ
クロスイッチ１７ｄ，１７ｅ，１７ｆが設けられてい
る。そのため、装置本体１０に当接したマイクロスイッ
チ１７ｄ，１７ｅ，１７ｆがオンになり、連結部１７
ａ，１７ｂ，１７ｃのうちいずれかが連結されたことが
分かる。尚、連結部１７ａ，１７ｂ，１７ｃを永久磁石
により連結する代わりにボルト、ナット等を使用して機
械的に連結するようにしても良い。

【００２７】このように、操作部１１は装置本体１０に
分離可能に連結されるため、操作部１１には送信部１８
が設けられている。また、装置本体１０に設けられた制
御装置１９には送信部１８から送信された信号を受信す
る受信部２０が接続されている。

【００２８】そして、把持部２１の前後面には、操作者
が操作する際の押圧力を検出するための力センサ２２
ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂが配設されている。把持部
２１の後面側に設けられた力センサ２２ｂ，２３ｂは、
ベッド２を前進させる際に押圧操作され、把持部２１の
前面側に設けられた力センサ２２ａ，２３ａは、ベッド
２を後退させる際に押圧操作される。

【００２９】従って、操作者は把持部２１を把持して力
センサ２２ｂ，２３ｂを押圧すると、モータ１３ａ，１
３ｂが正転方向に駆動されて駆動輪１２ａ，１２ｂを正
転させてベッド２を前進させることができる。また、操
作者は把持部２１を手前に引くようにして力センサ２２
ａ，２３ａを押圧すると、モータ１３ａ，１３ｂが逆転
方向に駆動されて駆動輪１２ａ，１２ｂを逆転させてベ
ッド２を後退させることができる。

【００３０】そのため、操作者が力センサ２２ｂ，２３
ｂを押圧してベッド２を前進させているときに、前方の
障害物に気が付くと、力センサ２２ｂ，２３ｂの押圧を
止めると共に把持部２１を手前に引いて力センサ２２
ａ，２３ａを押圧する。これにより、正転方向に駆動さ
れていたモータ１３ａ，１３ｂに反対の極性を有する逆
起電力を生じさせてモータ１３ａ，１３ｂの正転方向の
回転を減速させて駆動輪１２ａ，１２ｂを回転を停止さ
せる。このように力センサ２２ａ，２３ａを押圧操作す
るにより搬送中のベッド２を停止させて、障害物との衝
突を回避することができる。

【００３１】本実施例では、操作部１１の連結部１７
ａ，１７ｂ，１７ｃを装置本体１０に連結することがで
きるように構成されているため、各取付位置に操作部１
１を取り付けることができる。従って、操作部１１の取
付位置及び向きを自由に変えることにより、その場で最
も操作しやすい位置を選択し、そのときの最適位置に操
作部１１を取り付けてベッド２を搬送させることができ
る。

【００３２】尚、操作部１１が装置本体１０に対して同
じ向きに取り付けられた場合には、左側の力センサ２２
ａ，２２ｂは左側の駆動輪１２ａを操作するためのもの
であり、右側の力センサ２３ａ，２３ｂは右側の駆動輪
１２ｂを操作するためのものである。しかし、操作部１
１が装置本体１０に対して逆の向きに取り付けられた場
合には、左側の力センサ２２ａ，２２ｂは右側の駆動輪
１２ｂを操作し、右側の力センサ２３ａ，２３ｂは左側
の駆動輪１２ａを操作するように切り替わる。

【００３３】また、操作部１１には、装置本体１０及び
ベッド２との相対位置を表示するための表示パネル２４
が設けられている。この表示パネル２４は、液晶ディス
プレイ装置よりなり、操作者に操作部１１の取付位置を
知らせる。さらに、操作部１１には、障害物検知センサ
４，５が障害物を検知して衝突直前である場合に警報音
（アラーム）を発する警報器２５と、電源スイッチ２６
と、コード番号を入力するためのテンキー２７とが配設
されている。また、制御装置１９には、予め特定のコー
ド番号が記憶されており、制御装置１９はテンキー２７
により入力されたコード番号を照合して一致した場合の
み力センサ２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂが検知した
押圧力に応じた駆動力を発生させるようにモータ１３
ａ，１３ｂを制御する。

【００３４】そのため、テンキー２７により入力された
コード番号が間違っていた場合、あるいはコード番号が
入力されない場合には、電源スイッチ２６がオンに操作
されてもモータ１３ａ，１３ｂが駆動されないようにな
っている。従って、コード番号を知っている看護婦及び
病院の職員以外の者がベッド搬送装置１を勝手に操作し
ようとしてもコード番号が分からないので、ベッド搬送
装置１が操作されることを防止することができ、例えば
子供のいたずらを防止することができる。

【００３５】次に、制御装置１９が実行する第１実施例
としての制御処理につき図６のフローチャートを参照し
て説明する。制御装置１９は操作部１１に設けられたテ
ンキー２７により所定のコード番号が入力され、且つ電
源スイッチ２６がオンに操作されると、図６に示す処理
を実行する。

【００３６】操作部１１のテンキー２７により所定のコ
ード番号が入力された後、電源スイッチ２６がオンに操
作されると、Ｓ１においてベッド２の重さを測定し、シ
ステムの初期化を行う。次のＳ２では、０．１秒毎のタ
イマ割り込みによって以下のパワーアシスト制御処理を
実行する。

【００３７】Ｓ３では、操作部１１の把持部２１に設け
られた力センサ２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂにより
操作者の押圧力を検知する。次のＳ４では、モータ１３
ａ，１３ｂにより駆動される駆動輪１２ａ，１２ｂの回
転数から搬送速度を演算する。続いて、Ｓ５に進み、上
記Ｓ４で検知した搬送速度の変化から加速度を演算す
る。

【００３８】Ｓ６では、障害物検知センサ４，５からの
検知信号の有無を判定する。障害物検知センサ４，５か
ら送信された超音波が障害物に反射し、障害物検知セン
サ４，５の超音波送受信部８により反射した超音波が検
出されたときは、検知信号が有るものと判断する。

【００３９】そして、Ｓ６において障害物の検知信号が
有ると、Ｓ７に進み、障害物までの距離に応じた減速度
を算出し、駆動輪１２ａ，１２ｂを駆動するモータ１３
ａ，１３ｂへ極性を反転させた印加電圧を加えて逆起電
力を発生させてモータ１３ａ，１３ｂの回転を減速させ
る。このときの減速度は、ベッド２の前端から障害物ま
での距離と現在の搬送速度との関係からベッド２の前端
が障害物に衝突しないような減速度に制御される。この
後は上記Ｓ２に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行す
る。

【００４０】また、Ｓ６において障害物の検知信号が無
い場合は、Ｓ８に進み、駆動輪１２ａ，１２ｂの速度、
加速度が予め決められた規定値以下かどうかを判定す
る。このＳ８において、速度、加速度が予め決められた
規定値以下であるときは、Ｓ９に進み、把持部２１を押
圧する力の大きさに応じた駆動力を発生させるようにモ
ータ１３ａ，１３ｂを起動し、駆動輪１２ａ，１２ｂを
駆動する。この後は上記Ｓ２に戻り、それ以降の処理を
繰り返し実行する。

【００４１】上記Ｓ７では、ベッド２の前端が障害物に
接近するにつれてモータ１３ａ，１３ｂの回転を減速さ
せるため、衝突する手前でモータ１３ａ，１３ｂを停止
させてベッド２を停止させることができる。また、ベッ
ド２の搬送速度が減速されるため、操作者はベッド２の
前端が障害物に接近したことを認識して把持部２１の押
圧力を緩和させ、その結果ベッド２の搬送速度がより減
速されることなって障害物との衝突が防止される。

【００４２】また、Ｓ７において、ベッド２の前端が障
害物に接近し過ぎた場合には、警報器２５より警報音を
発して操作者に報知するようにして、より安全性を高め
ることができる。このように、操作者が操作ミスした場
合、あるいは操作者が障害物の存在に気が付かない場合
でも、自動的に駆動輪１２ａ，１２ｂを駆動するモータ
１３ａ，１３ｂが減速されるため、安全性が高められて
いる。また、障害物があっても自動的にモータ１３ａ，
１３ｂが減速あるいは停止されて障害物への衝突を回避
することができるので、ベッド２をより高速で搬送させ
なければならないような緊急のときでもベッド搬送の安
全性を確保することができる。

【００４３】次に、制御装置１９が実行する第２実施例
としての制御処理につき図７のフローチャートを参照し
て説明する。制御装置１９は操作部１１に設けられたテ
ンキー２７により所定のコード番号が入力され、且つ電
源スイッチ２６がオンに操作されると、図７に示す処理
を実行する。

【００４４】操作部１１のテンキー２７により所定のコ
ード番号が入力された後、電源スイッチ２６がオンに操
作されると、Ｓ１１においてベッド２の重さを測定し、
システムの初期化を行う。次のＳ１２では、０．１秒毎
のタイマ割り込みによって以下のパワーアシスト制御処
理を実行する。

【００４５】Ｓ１３では、操作部１１の把持部２１に設
けられた力センサ２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂによ
り操作者の押圧力を検知する。次のＳ１４では、モータ
１３ａ，１３ｂにより駆動される駆動輪１２ａ，１２ｂ
の回転数から搬送速度を演算する。続いて、Ｓ１５に進
み、上記Ｓ１４で検知した前回の搬送速度の変化から加
速度を演算する。

【００４６】次のＳ１６では、力センサ２２ａ，２２
ｂ，２３ａ，２３ｂで検出された操作力を基に速度、加
速度を加味して駆動輪１２ａ，１２ｂに伝達される駆動
力を演算する。そして、その演算結果を変数ｐａｓｍ
に代入する。続いてＳ１７では、左側の障害物検知セン
サ４からの検知信号の有無を判定する。障害物検知セン
サ４から送信された超音波が障害物に反射し、障害物検
知センサ４の超音波送受信部８により反射した超音波が
検出されたときは、検知信号が有るものと判断する。

【００４７】Ｓ１７において障害物の検知信号が有る
と、Ｓ１８に進み、障害物との衝突を防止するため減速
度を演算し、障害物までの距離と反比例の係数（係数／
距離）を演算する。そして、その演算結果を１ｃｍに
代入する。続いてＳ１９では、上記Ｓ１６で演算した駆
動力（変数ｐａｓｍ）からＳ１８で演算結果（１ｃ
ｍ）を減算する。この減算結果（変数ｐａｓｍ−１
ｃｍ）をｒｐａｓｍに代入する。尚、Ｓ１９での減
算結果（変数ｐａｓｍ−１ｃｍ）が正の場合は、そ
の演算結果の数値に応じたアシスト力に弱められるよう
に右側の駆動輪１２ｂを駆動するモータ１３ｂが制御さ
れ、モータ１３ｂの駆動力がへの印加電圧が低下され
る。そのため、右側の駆動輪１２ｂが減算結果の応じた
駆動力で駆動されながら減速され、左側の駆動輪１２ａ
との速度差が徐々に拡大されることになる。

【００４８】しかしながら、Ｓ１９での減算結果（変数
ｐａｓｍ−１ｃｍ）が負の場合は、右側の駆動輪１
２ｂを駆動するモータ１３ｂへ極性を反転させた印加電
圧を加えて逆起電力を発生させてモータ１３ｂの回転を
減速させる。その結果、右側の駆動輪１２ｂは減速さ
れ、左側の駆動輪１２ａとの速度差がより急速に拡大さ
れることになる。

【００４９】また、上記Ｓ１７において障害物の検知信
号がないときは、Ｓ２０に進み、上記Ｓ１６で演算した
駆動力（変数ｐａｓｍ）ｒｐａｓｍに代入する。
そのため、右側の駆動輪１２ｂは力センサ２３ａ，２３
ｂで検出された操作力の大きさに応じた速度、加速度で
駆動される。

【００５０】そして、上記Ｓ１９での減算結果は、Ｓ２
１において右側のモータ１３ｂに出力される。従って、
ベッド２の進行方向の左側に障害物があるときは、右側
のモータ１３ｂの駆動力が減少して右側の駆動輪１２ｂ
が左側の駆動輪１２ａよりも減速され、ベッド２は右側
に方向転換して回避動作を行う。そのため、ベッド２の
前端は進行方向の左側にある障害物を避けるように搬送
されて障害物への衝突が阻止される。

【００５１】これ以降のＳ２２〜Ｓ２６の処理は、左側
の駆動輪１２ａに対する駆動力を演算するための処理で
あり、上記右側の駆動輪１２ｂに対する駆動力演算処理
（Ｓ１７〜Ｓ２１）と同様であるので、Ｓ２２〜Ｓ２６
の処理の説明は省略する。このように、障害物検知セン
サ４，５により障害物が検出されると、駆動輪１２ａ，
１２ｂの一方の駆動力を減速させることによりベッド２
の進行方向を変えて障害物を回避することができ、操作
者が障害物に気が付かない場合でも安全にベッド２を搬
送することができる。また、障害物を自動的に回避する
ことができるので、ベッド２をより高速で搬送させなけ
ればならないような緊急のときでもベッド搬送の安全性
を確保することができる。

【００５２】尚、上記のような障害物の検出により搬送
速度を減速したり、あるいは回避動作をさせたりした
が、例えばベッド２の前端が障害物に対して１ｍ以内に
接近した場合は搬送速度を減速し、ベッド２の前端が障
害物に対して５０cmに接近した場合は回避動作を行い、
ベッド２の前端が障害物に対して２０cmに接近した場合
は警報を発して報知し、ベッド２の前端が障害物に対し
て１０cmに接近した場合はベッド２を停止させるように
制御を行っても良い。

【００５３】また、上記実施例では、障害物検知センサ
４，５に超音波センサを使用したが、これに限らず、広
角度な障害物検知が可能なレーザ光を利用したレーザ距
離計を使用しても良し、あるいはＣＣＤイメージセンサ
等の撮像素子を使用しても良い。

【００５４】また、障害物検知センサ４，５により障害
物が検知された場合の制動方法は、上記実施例の如くモ
ータ１３ａ，１３ｂの逆起電力を利用するものに限ら
ず、例えば駆動輪１２ａ，１２ｂの車軸にディスクブレ
ーキ等のブレーキ機構を設け、ブレーキ機構の摩擦力に
より駆動輪１２ａ，１２ｂの回転を減速させるように制
動する構成としても良い。

【００５５】また、駆動輪１２ａ，１２ｂを制動させる
方法として、モータ１３ａ，１３ｂのもつ運動エネルギ
を電気エネルギに変換し、この発電により得られた電気
エネルギを電源に送り返してモータ１３ａ，１３ｂの回
転を制動する回生制動により駆動輪１２ａ，１２ｂの回
転を減速させる方法を採用しても良い。

【００５６】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、以下に挙
げるような効果を有する。上記請求項１によれば、障害
物検知センサにより進行方向に障害物があることを検知
できるため、ベッドが障害物に衝突することを防止で
き、操作に不慣れな操作者が操作した場合でも安全にベ
ッドを搬送させることができる。また、ベッドをより高
速で搬送させなければならないような緊急のときでもベ
ッド搬送の安全性を確保することができる。

【００５７】また、請求項２によれば、障害物検知セン
サにより進行方向に障害物があることが検知されると駆
動輪を停止させるため、ベッドが障害物に衝突する前に
ベッドを停止させることができ、操作者が操作ミスした
場合でも衝突を回避することができる。また、操作者が
障害物の存在に気が付かない場合でも、自動的に駆動輪
が停止されるため、安全性が高められている。

【００５８】また、請求項３によれば、障害物検知セン
サにより進行方向に障害物があることが検知されると駆
動輪を減速させるため、ベッドの進行方向に障害物があ
る場合には搬送速度を減速してベッドが障害物に衝突す
ることを回避することができる。また、操作者が操作ミ
スした場合、あるいは操作者が障害物の存在に気が付か
ない場合でも、自動的に駆動輪が減速されるため、安全
性が高められている。

【００５９】また、請求項４によれば、障害物検知セン
サにより進行方向に障害物があることが検知されると障
害物を避けるように駆動輪を駆動させるため、ベッドが
障害物を回避する方向に搬送することができる。また、
操作者が操作ミスした場合、あるいは操作者が障害物の
存在に気が付かない場合でも、自動的に障害物を避ける
ができるため、安全性が高められている。

【００６０】また、請求項５によれば、障害物検知セン
サにより障害物が検知されると警報を発して操作者に報
知するため、操作者はベッドが障害物に衝突しないよう
に操作部の操作を修正して衝突を回避することができ
る。また、操作者が操作ミスした場合、あるいは操作者
が障害物の存在に気が付かない場合でも、操作者に障害
物が進行方向にあること報知することができるため、安
全性が高められている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になるベッド搬送装置の一実施例の斜視
図である。

【図２】ベッド搬送装置を有するベッドの平面図であ
る。

【図３】障害物検知センサの構成を説明するための図で
ある。

【図４】ベッド搬送装置の構成を示す図である。

【図５】ベッド搬送装置の操作部の構成を説明するため
の図である。

【図６】制御装置が実行する第１実施例としての制御処
理のフローチャートである。

【図７】制御装置が実行する第２実施例としての制御処
理のフローチャートである。

【符号の説明】

１ベッド搬送装置２ベッド３フレーム４駆動輪５，６障害物検知センサ８超音波送受信部１０装置本体１１操作部１２ａ，１２ｂ駆動輪１３ａ，１３ｂモータ１４上側連結器１５下側連結器１６連結スイッチ１７ａ〜１７ｃ連結部１９制御装置２１把持部２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ力センサ２６電源スイッチ２７テンキー

フロントページの続き (72)発明者吉井昭洋神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３号トキコ株式会社内 (72)発明者堀幹宏神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３号トキコ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪を有する移動可能なベッドに取り付
けられ、該ベッドを搬送する駆動輪を回転駆動する駆動
部と、該駆動部を駆動させる際に操作される操作部と、前記ベッドの前部に設けられ、進行方向の障害物を検知
する障害物検知センサと、前記操作部が押圧操作されているときのみ前記駆動輪を
駆動させるように前記駆動部を制御する制御手段と、よりなることを特徴とするベッド搬送装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記操作部が押圧操作
されているとき前記駆動輪を駆動させると共に、前記障
害物検知センサにより進行方向の障害物が検知されたと
き前記駆動輪を停止させるように前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項１のベッド搬送装置。
【請求項３】前記制御手段は、前記操作部が押圧操作
されているとき前記駆動輪を駆動させると共に、前記障
害物検知センサにより進行方向の障害物が検知されたと
き前記駆動輪を減速させるように前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項１のベッド搬送装置。
【請求項４】前記制御手段は、前記操作部が押圧操作
されているとき前記駆動輪を駆動させると共に、前記障
害物検知センサにより進行方向の障害物が検知されたと
き前記障害物を避けるように前記駆動部を制御すること
を特徴とする請求項１のベッド搬送装置。
【請求項５】前記制御手段は、前記操作部が押圧操作
されているとき前記駆動輪を駆動させるように前記駆動
部を制御すると共に、前記障害物検知センサにより進行
方向の障害物が検知されたとき警報を発することを特徴
とする請求項１のベッド搬送装置。