JP2020197881A

JP2020197881A - センサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体

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Publication number: JP2020197881A
Application number: JP2019103349A
Authority: JP
Inventors: 崇志辻; Takashi Tsuji
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-05-31
Filing date: 2019-05-31
Publication date: 2020-12-10

Abstract

【課題】路面の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体を提供する。【解決手段】センサシステム１は、第１センサ２１及び第２センサ２２と、判定部１１とを備える。第１センサ２１及び第２センサ２２は、移動体１００にそれぞれ搭載され、移動体１００の周囲で路面の有無をそれぞれ検知する。判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて路面の状態を判定する。第１センサ２１が路面の有無を検知する第１検知エリアは、第２センサ２２が路面の有無を検知する第２検知エリアに比べて、移動体１００の移動方向において移動体１００からの距離が長い。【選択図】図１

Description

本開示は、センサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体に関する。より詳細には、本開示は、移動体が移動する路面を検知するためのセンサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体に関する。

特許文献１は、路面モニタ用センサと路面検出部と車両制御部とを備える電動カート（移動体）を開示する。路面モニタ用センサは、電動カートの進行方向から路面に向けて水平面から所定の角度傾斜して設置される。路面検出部（センサシステム）は、路面モニタ用センサから出力される路面検知信号に基づいて路面の有無を検出する。車両制御部は、路面検出部により検出された路面の有無に応じて車両を制御する。

特開２０１７−１８４３５８号公報

上記構成の電動カートが下り坂の手前まで移動した場合に、電動カートの前方にある下り坂の坂道部分は、電動カートが存在する水平部分よりも下側にあるので、路面検出部は路面が無いと検出する。電動カートの近傍には路面があるにも拘らず、路面検出部が路面が無いと検出すると、車両制御部が電動カートを停止させるため、電動カートをその場所から移動させることができなくなる可能性があった。

本開示の目的は、路面の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体を提供することにある。

本開示の一態様のセンサシステムは、第１センサ及び第２センサと、判定部とを備える。前記第１センサ及び前記第２センサは、移動体にそれぞれ搭載され、前記移動体の周囲で路面の有無をそれぞれ検知する。前記判定部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果に基づいて路面の状態を判定する。前記第１センサが前記路面の有無を検知する第１検知エリアは、前記第２センサが前記路面の有無を検知する第２検知エリアに比べて、前記移動体の移動方向において前記移動体からの距離が長い。

本開示の一態様のセンサシステムは、移動体に搭載される前記センサシステムである。前記センサシステムは、第１センサ及び第２センサと、送受信部と、判定部とを備える。前記第１センサ及び前記第２センサは、送信波を空中へそれぞれ発し、物体によって反射された反射波をそれぞれ受信する。前記送受信部は、前記第１センサ及び前記第２センサの各々に、前記送信波の送信と前記反射波の受信とを繰り返し行わせる。前記判定部は、前記送受信部の送受信結果に基づいて路面の状態を判定する。前記第１センサ及び前記第２センサは、前記送信波の一部を路面方向に発する。前記第１センサが前記送信波を発する第１検知エリアは、前記第２センサが前記送信波を発する第２検知エリアに比べて、前記移動体の移動方向において前記移動体からの距離が長い。

本開示の一態様の移動体制御システムは、前記センサシステムと、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動体を制御する移動体制御部と、を備える。

本開示の一態様の移動体は、移動する移動体本体と、前記移動体制御システムと、を備える。前記移動体制御部が前記移動体本体の移動を制御する。

本開示によれば、路面の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体を提供することにある。

図１は、本開示の一実施形態に係るセンサシステムを備えた移動体制御システムの概略的なブロック図である。図２は、同上の移動体制御システムを備えた移動体の側面図である。図３は、同上の移動体の正面図である。図４は、同上の移動体を上側から見た概略的な説明図である。図５は、同上の移動体が階段の手前まで移動した状態での第１センサ及び第２センサの検知状態を示す概略的な説明図である。図６は、同上の移動体が階段の手前まで移動した状態での第１センサ及び第２センサの検知状態を示す概略的な説明図である。図７は、同上の移動体が下りの傾斜路の手前まで移動した状態での第１センサ及び第２センサの検知状態を示す概略的な説明図である。図８は、同上の移動体が下りの傾斜路の手前まで移動した状態での第１センサ及び第２センサの検知状態を示す概略的な説明図である。図９は、同上の移動体が下りの傾斜路の手前まで移動した状態での第１センサ及び第２センサの検知状態を示す概略的な説明図である。図１０は、同上のセンサシステム及び移動体制御システムの動作を説明するフローチャートである。図１１は、同上のセンサシステム及び移動体制御システムが行う第１処理のフローチャートである。図１２は、同上のセンサシステム及び移動体制御システムが行う第２処理のフローチャートである。

（実施形態）
（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本開示のセンサシステム１は、図１に示すように、第１センサ２１及び第２センサ２２と、判定部１１とを備える。

第１センサ２１及び第２センサ２２は、移動体１００（図２〜図４参照）にそれぞれ搭載され、移動体１００の周囲で路面２００の有無をそれぞれ検知する。

判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて路面２００の状態を判定する。

第１センサ２１が路面２００の有無を検知する第１検知エリアＲ１（図２及び図４参照）は、第２センサ２２が路面２００の有無を検知する第２検知エリアＲ２に比べて、移動体１００の移動方向において移動体１００からの距離が長い。

本実施形態において、「移動体」は、路面２００の上を走行する車両である。移動体１００は、例えば、電動カート、電動車椅子、ゴルフカート、又は一人乗りの運搬車である。電動カートは、例えば、運転免許が不要なシニア向けの乗り物であり、車道以外の歩道等を走行するように義務づけられており、人が歩く程度の速度で走行可能である。一人乗りの運搬車は、例えば、工場、倉庫、又は市場等で荷物を運搬するために使用される車であり、フォークリフト又はターレットトラック等を含む。以下の実施形態では、移動体１００が、運転免許が不要な電動カートであり、移動体１００が歩道のような路面２００の上を走行する例について説明を行う。

第１センサ２１及び第２センサ２２の各々は、移動体１００の周囲において路面２００の有無を非接触で検知する。第１センサ２１及び第２センサ２２の各々は、例えば、送信波を斜め下向き（路面方向）に送波し、路面２００によって反射される反射波を受信することによって路面２００の存在を非接触で検知する。また、第１センサ２１及び第２センサ２２の各々は、送信波を送波してから所定時間内に物体で反射された反射波を受信できない場合、検知エリア（第１検知エリアＲ１又は第２検知エリアＲ２）において路面２００が存在しないと検知する。第１センサ２１及び第２センサ２２の各々は、例えば、送信波として超音波を送信する超音波センサ、送信波として電波を送信する電波センサ等で実現される。

また、判定部１１が「路面２００の状態」を判定するとは、移動体１００が移動する路面２００において、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす可能性がある路面側要因の有無を判定することをいう。この種の「路面側要因」には、移動体１００が走行する歩道等の路面２００と車道、側溝、又は下り階段等との間の段差、路面２００にできた部分的な凹部、及び、下りの傾斜路等がある。

本実施形態のセンサシステム１では、第１センサ２１が路面２００の有無を検知する第１検知エリアＲ１が、第２センサ２２が路面２００の有無を検知する第２検知エリアＲ２に比べて、移動体１００の移動方向において移動体１００からの距離が長くなっている。言い換えると、第２センサ２２は、第１センサ２１の第１検知エリアＲ１に比べて、移動体１００からの距離が短い第２検知エリアＲ２において路面２００の有無を検知している。ここで、移動体１００の移動方向（図２の矢印ＤＲ１の方向）とは、移動体１００が移動する路面２００に沿った平面内で移動体１００が移動（例えば前進）する方向である。移動体１００の移動方向ＤＲ１における移動体１００から第１検知エリアＲ１までの距離とは、移動方向ＤＲ１において、路面２００に沿った平面と第１検知エリアＲ１とが交差する点と、移動体１００との間の距離Ｌ１（図２参照）になる。また、移動体１００の移動方向ＤＲ１における移動体１００から第２検知エリアＲ２までの距離とは、移動方向ＤＲ１において、路面２００に沿った平面と第２検知エリアＲ２とが交差する点と、移動体１００との間の距離Ｌ２（図２参照）になる。

ここにおいて、移動体１００から第１検知エリアＲ１までの距離Ｌ１は、例えば、第１の速度（例えば、移動体１００の最高速度であって時速６ｋｍ程度の速度）で走行している移動体１００が停止するのに必要な制動距離に基づいて決定される。また、移動体１００から第２検知エリアＲ２までの距離Ｌ２は、第１速度よりも低速の第２速度（例えば徐行時の速度であって時速２ｋｍ程度の速度）で走行している移動体１００が停止するのに必要な制動距離に基づいて決定される。

そして、判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて、路面２００の状態を判定する。例えば、図５に示すように、移動体１００の前方に階段３００が存在する場合でも、移動体１００から階段３００の段差までの距離が、距離Ｌ１よりも長い場合、第１センサ２１の第１検知エリアＲ１に路面２００が存在する。また、第２センサ２２の第２検知エリアＲ２にも路面２００が存在する。したがって、第１センサ２１及び第２センサ２２は両方共に路面２００の存在を検知することができ、判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて、路面２００の状態が良好であると判定する。

一方、図６に示すように、移動体１００から階段３００の段差までの距離が距離Ｌ１より短く、かつ、距離Ｌ２よりも長い位置まで移動体１００が階段３００に接近すると、第１センサ２１は路面２００を検出できず、第２センサ２２のみが路面２００を検出する。この場合、判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づき、第１検知エリアＲ１には路面２００が存在しないが、第１検知エリアＲ１に比べて移動体１００に近い第２検知エリアＲ２には路面２００が存在すると判定する。

このように、判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の両方の検知結果に基づいて路面２００の状態を判定するので、路面２００の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム１を提供できる。

（２）詳細
以下、本実施形態に係るセンサシステム１、移動体制御システム２、及びそれらを備える移動体１００について図面を参照して説明する。以下の説明では、図２及び図３においてＸ軸方向を前後方向、Ｙ軸方向を左右方向、Ｚ軸方向を上下方向と規定する。さらに、Ｘ軸方向の正の向きを前側、Ｙ軸方向の正の向きを右側、Ｚ軸方向の正の向きを上側と規定する。ただし、これらの方向は一例であり、移動体１００の使用時の方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

（２．１）構成
（２．１．１）移動体
まず、センサシステム１を備える移動体１００について説明する。

移動体１００は、移動する移動体本体１０１と、上記の移動体制御システム２とを備える。移動体制御システム２の移動体制御部１２が移動体本体１０１の移動を制御する。移動体制御システム２については「（２．１．３）移動体制御システム」において説明する。

移動体１００は、搭載する鉛蓄電池、リチウムイオン電池等のバッテリから電力が供給された電動モータ５１で走行する４輪タイプの車両である。

移動体本体１０１の下部には４つの車輪１０２が取り付けられている。また、移動体本体１０１には、車輪１０２を回転させる駆動用の電動モータ５１と、車輪１０２に制動力を加えるブレーキ５２と、電動モータ５１及びブレーキ５２の動作を制御する第２制御ユニット５０（モータ制御部）と、移動体制御システム２とが設けられている。

移動体本体１０１の後部には運転者が座る座席１０３が取り付けられている。移動体本体１０１の前側には、座席１０３に座った運転者が移動体１００のかじ取りをするためのハンドル部１０４が取り付けられている。ハンドル部１０４は、移動体本体１０１に対して回転可能な状態で設けられた操作パネル部１０５と、操作パネル部１０５の左右に設けられたハンドルバー１０６とを備える。操作パネル部１０５には、座席１０３に座った運転者から見える位置に、移動体１００を運転するための操作部６０が設けられている。操作部６０は、バッテリから移動体１００の各部に電力を供給する状態と電力供給を遮断する状態とのいずれかを選択する電源スイッチ６１、移動体１００を走行させるためのアクセルレバー６２、及び、ブレーキをかけるためのブレーキレバー６３等を含む。また、操作部６０は、移動体制御システム２が移動体１００の速度を制限する制限処理を行った状態で、この制限処理を解除するために運転者が操作する取消ボタン６４を更に含む。尚、操作部６０は、走行速度を調整するための速度調整ノブ、前進及び後退を切り替える前進・後退ボタン等を含んでもよい。

第２制御ユニット５０は、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。第２制御ユニット５０のメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、第２制御ユニット５０の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

第２制御ユニット５０は、運転者による操作部６０の操作に応じて操作部６０から入力される操作信号、及び、移動体制御システム２から入力される制御信号に応じて、電動モータ５１及びブレーキ５２の動作を制御する。第２制御ユニット５０は、電動モータ５１及びブレーキ５２の動作を制御することによって、移動体１００の走行状態を制御する。

移動体本体１０１の前部には、センサシステム１が備える第１センサ２１と第２センサ２２とが取り付けられている。第１センサ２１及び第２センサ２２の一方が送信した送信波の物体での反射波を第１センサ２１及び第２センサ２２の他方が受信することを抑制するために、第１センサ２１及び第２センサ２２は移動体本体１０１の左右に離して取り付けられている。

また、移動体本体１０１の前部には、第１センサ２１及び第２センサ２２よりも上側に、移動体本体１０１の前方に存在する物体（移動体１００の走行の障害となる障害物等）を検知するための障害物検知センサ３０が取り付けられている。

（２．１．２）センサシステム
センサシステム１は移動体１００に搭載される。センサシステム１は、例えば移動体１００の前方の路面２００に、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす可能性がある路面側要因があるか否かを検知する。

センサシステム１は、上述のように、第１センサ２１と、第２センサ２２と、判定部１１とを備える。また、本実施形態では、センサシステム１が送受信部２４を更に備えている。また、本実施形態では、センサシステム１が、第３センサ２３と、障害物検知センサ３０と、を更に備えている。

送受信部２４は、第１センサ２１及び第２センサ２２の各々に、送信波の送信と反射波の受信とを繰り返し行わせる。また、送受信部２４は、第３センサ２３に、送信波の送信と反射波の受信とを繰り返し行わせる。ここで、送受信部２４は、第１送受信回路２４１と第２送受信回路２４２と第３送受信回路２４３とを備えている。第１送受信回路２４１は、第１センサ２１に対して送信波の送信と反射波の受信とを繰り返し行わせる。第２送受信回路２４２は、第２センサ２２に対して送信波の送信と反射波の受信とを繰り返し行わせる。第３送受信回路２４３は、第３センサ２３に対して送信波の送信と反射波の受信とを繰り返し行わせる。

第１センサ２１は、送信波を空中へ発し、物体によって反射された反射波を受信する。第１センサ２１は、例えば送信波として超音波を送信し、物体によって反射された反射波を受信する超音波振動子を備える。第１センサ２１は、移動体１００の前方において路面２００の有無を検出するために、超音波の送信及び受信の方向Ｄ１と指向角、及び、超音波の送信出力等が設定されている。第１センサ２１は、所定の送信範囲Ａ１に超音波を送信しており、送信範囲Ａ１内に路面２００が存在すれば、路面２００で反射された反射波を受信することができる。ここで、第１センサ２１が超音波を送信する送信範囲Ａ１が、路面２００の有無を検知可能な第１検知エリアＲ１となる。つまり、第１センサ２１は、送信波の一部を路面方向（例えば斜め下向きの送信方向Ｄ１）に発する。

第２センサ２２は、送信波を空中へ発し、物体によって反射された反射波を受信する。第２センサ２２は、例えば送信波として超音波を送信し、物体によって反射された反射波を受信する超音波振動子を備える。第２センサ２２は、移動体１００の前方において路面２００の有無を検出するために、超音波の送信方向Ｄ２及び受信方向と指向角、及び、超音波の送信出力等が設定されている。第２センサ２２は、所定の送信範囲Ａ２に超音波を送信しており、送信範囲Ａ２内に路面２００が存在すれば、路面２００で反射された反射波を受信することができる。ここで、第２センサ２２が超音波を送信する送信範囲Ａ２が、路面２００の有無を検知可能な第２検知エリアＲ２となる。つまり、第２センサ２２は、送信波の一部を路面方向（例えば斜め下向きの送信方向Ｄ２）に発する。ここで、第１センサ２１が送信波を発する第１検知エリアＲ１は、第２センサ２２が送信波を発する第２検知エリアＲ２に比べて、移動体１００からの距離が長い。

第１センサ２１及び第２センサ２２は移動体１００の前方においてそれぞれ路面２００の有無を検知する。換言すると、第１検知エリアＲ１の少なくとも一部と、第２検知エリアＲ２の少なくとも一部とは移動体１００が前進する方向に存在する。移動体１００の前方において、第１センサ２１は、移動体１００からの距離が相対的に長い第１検知エリアＲ１で路面２００の有無を検知し、第２センサ２２は、移動体１００からの距離が相対的に短い第２検知エリアＲ２で路面２００の有無を検知する。そして、判定部１１は、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて路面２００の状態を判定しており、移動体１００の前方にある路面２００の状態を確実に検知することができる。

ここで、移動体１００から第１検知エリアＲ１までの距離Ｌ１は、例えば、第１の速度（移動体１００の最高速度であって、例えば時速６ｋｍ）で走行している移動体１００が停止するのに必要な制動距離に基づいて決定される。時速６ｋｍで走行する移動体１００が停止するまでの距離は約２４ｃｍである。また、第１制御ユニット１０が、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて移動体１００を停止させる制御信号を出力するまでに要する時間は約２５０ミリ秒であり、時速６ｋｍで２５０ミリ秒走行した場合の移動距離は約４２ｃｍである。したがって、時速６ｋｍで走行中の移動体１００が停止するまでの制動距離は２４＋４２＝６６［ｃｍ］であり、この距離に安全率（例えば２）を乗算すると、制動距離は１３２［ｃｍ］となる。よって、移動体１００から第１検知エリアＲ１までの距離Ｌ１は例えば１３２［ｃｍ］に設定される。

また、移動体１００から第２検知エリアＲ２までの距離Ｌ２は、第１速度よりも低速の第２速度（徐行時の速度であって、例えば時速２ｋｍ）で走行している移動体１００が停止するのに必要な制動距離に基づいて決定される。時速２ｋｍで走行する移動体１００が停止するまでの距離は約１ｃｍである。また、第１制御ユニット１０が、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて移動体１００を停止させる制御信号を出力するまでに要する時間は約２５０ミリ秒であり、時速２ｋｍで２５０ミリ秒走行した場合の移動距離は約１４ｃｍである。したがって、時速２ｋｍで走行中の移動体１００が停止するまでの制動距離は１＋１４＝１５［ｃｍ］であり、この距離に安全率（例えば２）を乗算すると、制動距離は３０［ｃｍ］となる。よって、移動体１００から第２検知エリアＲ２までの距離Ｌ２は例えば３０［ｃｍ］に設定される。

このように、本実施形態では、移動体１００の前方において、第１検知エリアＲ１は、第２検知エリアＲ２に比べて、移動体１００からの距離が長くなるので、第１検知エリアＲ１と移動体１００との間に第２検知エリアＲ２が存在する。したがって、第２センサ２２は、第１センサ２１の第１検知エリアＲ１と移動体１００との間の第２検知エリアＲ２において路面２００の有無を検知することができる。よって、判定部１１は、移動体１００からの距離が相対的に長い第１検知エリアＲ１と相対的に短い第２検知エリアＲ２とでそれぞれ路面２００の有無を検知した結果に基づいて、路面２００の状態を確実に判定できる。

ここで、図４に示すように、第１方向（Ｘ軸方向）と第２方向（Ｚ軸方向）とにそれぞれ直交する第３方向（Ｙ軸方向）において、第１検知エリアＲ１の幅Ｗ１が、第２検知エリアＲ２の幅Ｗ２よりも狭くなっている。第１方向は、第１検知エリアＲ１と第２検知エリアＲ２とが並ぶ方向である。第２方向は、路面２００と直交する方向である。ここで、「直交」とは、２つの方向、又は、面と方向が互いに９０度の角度で交差していることに限定されず、人の目で見てほぼ直交しているとみなせる方向であれば、直交方向から多少（数度程度）ずれていてもよい。第３方向における第１検知エリアＲ１の幅Ｗ１は、第３方向における第２検知エリアＲ２の幅Ｗ２に比べて狭いので、第１センサ２１が、移動体１００が前進する方向（Ｘ軸方向）から外れた位置にある凹部等を検知しにくくなる。

第３センサ２３は、移動体１００（本実施形態では例えば移動体本体１０１の後部）に搭載され、移動体１００の後方において後方路面（路面２００における移動体１００の後方の部分）の有無を検知する。第３センサ２３は、送信波を空中へ発し、物体によって反射された反射波を受信する。第３センサ２３は、例えば送信波として超音波を送信し、物体によって反射された反射波を受信する超音波振動子を備える。第３センサ２３は、移動体１００の後方の第３検知エリアＲ３（図２参照）において路面２００の有無を検知できるように、超音波の送信方向Ｄ３及び受信方向と指向角、及び、超音波の送信出力等が設定されている。第３センサ２３は、所定の送信範囲Ａ３に超音波を送信しており、送信範囲Ａ３内に路面２００が存在すれば、路面２００で反射された反射波を受信することができる。ここで、第３センサ２３が超音波を送信する送信範囲Ａ３が、路面２００の有無を検知可能な第３検知エリアＲ３となる。

障害物検知センサ３０は、移動体１００に搭載され、移動体１００の周囲において障害物の存否を検知する。障害物検知センサ３０は、例えば、移動体１００の前方において、路面２００よりも上方にある障害物を検知するセンサである。障害物検知センサ３０は、例えば、送受信部が送信波（超音波又は電波等）を空中へ発し、物体（人、建物、又は看板等の障害物）によって反射された反射波を送受信部が受信することによって、物体の存否を検知する。図２のＡ１０は、障害物検知センサ３０の送受信部が送信波を送信する送信範囲である。障害物検知センサ３０が送信波を送信する送信方向Ｄ１０（図２参照）は、第１センサ２１及び第２センサ２２が送信波を送信する送信方向Ｄ１，Ｄ２よりも上側を向いている。したがって、障害物検知センサ３０は、第１センサ２１及び第２センサ２２に比べて上下方向に広い範囲で物体を検出することができる。なお、障害物検知センサ３０は、送信範囲Ａ１０において物体を検知できるように、送信波の送信方向Ｄ１０及び受信方向とその指向角、及び、送信波の送信出力等が設定されている。

センサシステム１、及び、センサシステム１を備える移動体制御システム２は、第１制御ユニット１０を備える。第１制御ユニット１０は、判定部１１と、移動体制御部１２と、報知部１３とを備える。言い換えると、第１制御ユニット１０は、判定部１１、移動体制御部１２、及び報知部１３の機能を有している。第１制御ユニット１０は、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。第１制御ユニット１０のメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、第１制御ユニット１０の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。なお、移動体制御部１２及び報知部１３については「（２．１．３）移動体制御システム」において説明する。

判定部１１は、送受信部２４の送受信結果（換言すれば、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果）に基づいて、路面２００の状態を判定する。ここで、判定部１１は、路面２００の状態として、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす路面側要因が路面２００に有るか否かを判定する。具体的には、判定部１１は、路面２００の状態として、路面２００における段差（歩道と車道との間の段差、側溝、又は階段等）、凹部、及び下りの傾斜路の少なくとも１つの有無を判定する。

また、本実施形態では、判定部１１は、第１センサ２１の検知結果と、第２センサ２２の検知結果との組み合わせに基づいて、路面２００の状態を判定する。例えば、第１センサ２１及び第２センサ２２が両方共に路面２００を検知している場合、判定部１１は、移動体１００の前方の路面２００に、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす路面側要因が存在しないと判定する。また、第１センサ２１が路面２００を検知しておらず、第２センサ２２が路面２００を検知している場合、判定部１１は、第２検知エリアＲ２では路面２００の状態が良好であるが、第１検知エリアＲ１では、移動体１００の脱輪又は転倒を引き起こす路面側要因が路面２００に存在すると判定する。また、第２センサ２２が路面２００を検知していない場合、判定部１１は、移動体１００の前方において第１検知エリアＲ１よりも移動体１００に近い第２検知エリアＲ２に、移動体１００の脱輪又は転倒を引き起こす路面側要因が存在すると判定する。

また、判定部１１は、第３センサ２３の検知結果に基づいて、後方路面の状態（つまり路面２００において移動体１００の後方にある部分の状態）を判定する。第３センサ２３が路面２００を検知している場合、判定部１１は、移動体１００の後方路面には、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす路面側要因が存在しないと判定する。一方、第３センサ２３が第３検知エリアＲ３において路面２００を検知していない場合、判定部１１は、移動体１００の後方路面には、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす路面側要因が存在すると判定する。このように、判定部１１は、第３センサの検知結果に基づいて、移動体１００の後方の路面２００に、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす路面側要因が存在するか否かを判定することができる。

また、判定部１１は、障害物検知センサ３０の検知結果に更に基づいて、路面２００の状態を判定する。障害物検知センサ３０は、例えば、移動体１００の前方の送信範囲Ａ１０において、障害物の存否を検知する。障害物は、移動体１００の移動を妨げる可能性がある物体であり、人及び車等の移動物体、路面２００から突出するポール等の構造物、及び、路面２００に置かれた看板等の静止物体のうちの少なくとも１つを含み得る。判定部１１は、障害物検知センサ３０の検知結果に基づき、路面２００の状態として、移動体１００の移動を妨げる可能性がある障害物の存否を判定する。例えば、障害物検知センサ３０が送信範囲Ａ１０において障害物を検知していない場合、判定部１１は、障害物検知センサ３０の検知結果に基づき、送信範囲Ａ１０には移動体１００の移動を妨げる可能性がある障害物は存在しないと判定する。一方、障害物検知センサ３０が送信範囲Ａ１０において障害物を検知している場合、判定部１１は、障害物検知センサ３０の検知結果に基づき、送信範囲Ａ１０に移動体１００の移動を妨げる可能性がある障害物が存在すると判定する。

（２．１．３）移動体制御システム
移動体制御システム２は、センサシステム１と、判定部１１の判定結果に基づいて移動体１００を制御する移動体制御部１２と、を備える。また、本実施形態では、移動体制御システム２は報知部１３を更に備える。

移動体制御部１２は、判定部１１による路面２００の状態の判定結果に基づいて、移動体１００の走行状態を制御する制御信号を第２制御ユニット５０に出力し、第２制御ユニット５０を介して移動体１００の走行状態を制御する。判定部１１が、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす原因となる路面側要因が路面２００に存在する、すなわち段差、凹部、及び下りの傾斜路の少なくとも１つが路面２００に存在すると判定すると、移動体制御部１２は移動体１００の速度を制限する制限処理を行う。ここで、制限処理は、移動体１００の速度を減速させる処理、例えば最高速度よりも低い所定の制限速度以下に制限する処理を含み得る。移動体１００を減速させることで、運転者が路面２００にある路面側要因を回避するための運転操作を行う時間的な余裕を確保できる。また、制限処理は、移動体１００を停止させる処理を含み得る。移動体１００を停止させることで、移動体１００の脱輪又は転倒を回避することができる。

ここで、移動体制御部１２は、例えば、第１センサ２１の検知結果と、第２センサ２２の検知結果との組み合わせに基づいて、制限処理の処理内容を決定する。

図５に示すように、前進中の移動体１００の前方に階段３００がある場合に、第１センサ２１及び第２センサ２２の両方が路面２００を検知していれば、移動体制御部１２は制限処理を行わない。

図６に示すように移動体１００が更に前進し、第２センサ２２は路面２００を検知しているが、第１センサ２１は路面２００を検知しなくなった場合、移動体制御部１２は、移動体１００の速度を所定の制限速度（例えば徐行速度）以下に制限する制限処理を行う。第１センサ２１のみが路面２００を検知しなくなった場合、移動体制御部１２は移動体１００を減速させるので、階段３００に到達する時間を遅らせることができ、階段３００に進入するのを回避するための運転操作を運転者が行う時間を確保できる。また、第１センサ２１が路面２００を検知しなくなると移動体１００を即座に停止させる場合に比べて、移動体１００を低速で移動させることができるので、移動体１００が停止したまま動かせなくなる事態を回避できる。

移動体１００が更に前進し、第２センサ２２が路面２００を検知しなくなると、第１センサ２１の検知結果に拘らず、移動体制御部１２は、移動体１００を停止させる制限処理を行う。第１検知エリアＲ１に比べて移動体１００に近い第２検知エリアＲ２で路面２００を検知できない場合、移動体制御部１２が移動体１００を停止させることで、移動体１００を階段３００の手前で確実に停止させることができ、移動体１００が階段３００で脱輪又は転倒する可能性を低減できる。

また、図７に示すように、前進中の移動体１００の前方に下りの傾斜路４００がある場合に、第１センサ２１及び第２センサ２２の両方が路面２００を検知していれば、移動体制御部１２は制限処理を行わない。

図８に示すように、移動体１００が更に前進し、第２センサ２２は路面２００を検知しているが、第１センサ２１は路面２００を検知しなくなった場合、移動体制御部１２は、移動体１００の速度を所定の制限速度（例えば徐行速度）以下に制限する。第１センサ２１のみが路面２００を検知しなくなった場合、移動体制御部１２は移動体１００を減速させるので、下りの傾斜路４００に到達する時間を遅らせることができ、傾斜路４００に進入するのを回避するための運転操作を運転者が行う時間を確保できる。また、第１センサ２１が路面２００を検知しなくなると移動体１００を即座に停止させる場合に比べて、移動体１００を低速で移動させることができるので、移動体１００が停止したまま動かせなくなる事態を回避できる。なお、移動体制御部１２は、移動体１００の速度を制限速度以下に制限する制限処理を一旦行うと、アクセルレバー６２によりアクセルがＯＦＦにされるまで、制限処理を継続する。

その後、移動体１００が更に前進して傾斜路４００に進入した場合、移動体本体１０１が傾斜路４００に沿って傾くため、第１センサ２１及び第２センサ２２の両方が路面２００を検知できるが、移動体制御部１２は、移動体１００を減速させる制限処理を継続する。したがって、移動体１００は、速度が制限速度以下に制限された状態で、傾斜路４００を走行するので、下りの傾斜路を安全に走行することができる。

なお、図９に示すように移動体１００が傾斜路４００の手前まで移動した状態で、傾斜路４００の傾きが急峻なために、第２センサ２２が路面２００を検知しなくなると、第１センサ２１の検知結果に拘らず、移動体制御部１２は、移動体１００を停止させる。これにより、移動体１００が急峻な傾斜路４００にそのままの勢いで進入するのを回避できる。

ここで、移動体制御部１２が、制限処理を実行している状態で、ユーザ（例えば、移動体１００の運転者等）による取消ボタン６４の取消操作を受け付けると、制限処理を停止する。例えば、移動体制御部１２が、急峻な傾斜路４００（図９参照）の手前で移動体１００を停止させている状態で、ユーザによる取消ボタン６４の取消操作を受け付けると、移動体１００を停止させる制限処理を解除（停止）する。移動体制御部１２は、制限処理を解除した後に、ユーザがアクセルレバー６２によりアクセルを一旦ＯＦＦにした後に、アクセルを再びＯＮにすると、移動体１００を再び移動させる。また、移動体制御部１２は、制御処理を解除した後も、第１センサ２１及び第２センサ２２の両方が路面２００を検知するまで、移動体の１００の速度を制限速度以下に制限して移動体１００を移動（徐行）させる処理を継続する。すなわち、移動体制御部１２は、移動体１００の速度を制限速度以下に制限する制御信号を第２制御ユニット５０に出力し、第２制御ユニット５０は、移動体制御部１２からの制御信号に基づいて移動体１００の速度を制限速度以下に制限する。また、第２制御ユニット５０が移動体１００を徐行させている状態で、移動体１００が傾斜路４００に進入したために移動体１００の速度が制限速度を超えた場合、第２制御ユニット５０は、移動体１００の速度を制限速度以下に制限する。第２制御ユニット５０は、例えば車輪１０２の回転数等から移動体１００の速度を検知している。急峻な傾斜路４００を走行するために移動体１００の速度が制限速度を超えると、第２制御ユニット５０は電動モータ５１を回生ブレーキとして使用する。これにより、急峻な下りの傾斜路４００を走行する場合でも移動体１００の速度を減速でき、移動体１００を安全に走行させることができる。

報知部１３は、ユーザ（例えば、移動体１００の運転者）に対して、判定部１１の判定結果を報知する。移動体本体１０１にはブザー４１が設けられており、報知部１３は、例えば、ブザー４１から報知音を出力させることによって、移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす可能性がある路面側要因が路面２００に存在することを運転者に対して報知する。なお、報知部１３は、操作パネル部１０５等に設けられたスピーカから音声メッセージを出力させることによって、判定部１１の判定結果をユーザに対して報知してもよい。また、報知部１３は、操作パネル部１０５等に設けられた表示灯を点灯又は点滅させることによって、路面側要因が路面２００に存在することを運転者に対して報知してもよい。また、報知部１３は、光と音の両方で、路面側要因が路面２００に存在することを運転者に対して報知してもよい。

（２．２）動作
以下に、本実施形態のセンサシステム１及び移動体制御システム２の動作を図１０〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。

移動体１００のユーザ（例えば運転者等）が電源スイッチ６１をオンにすると（Ｓ１）、バッテリから移動体１００の各部へ電力が供給される状態となり、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット５０等が動作を開始する。

その後、ユーザがアクセルレバー６２を操作してアクセルをＯＮにする、すなわち移動体１００を前進させる操作を行うと（Ｓ２）、第２制御ユニット５０は、アクセルレバー６２の操作に基づいて電動モータ５１を制御し、移動体１００を前進させる。

ここで、センサシステム１では、第１センサ２１、第２センサ２２、第３センサ２３及び障害物検知センサ３０が、例えば、所定の周期で繰り返し検知処理を行っている。そして、判定部１１が、第１センサ２１、第２センサ２２、第３センサ２３及び障害物検知センサ３０の検知結果に基づいて、路面２００の状況を判定している。

まず、判定部１１は、第１センサ２１の検知結果に基づいて、第１センサ２１が第１検知エリアＲ１において路面２００の存在を検知したか否かを判定する（Ｓ３）。

第１センサ２１が第１検知エリアＲ１で路面２００の存在を検知している場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、判定部１１は、障害物検知センサ３０の検知結果に基づいて、障害物検知センサ３０が障害物を検知しているか否かを判定する（Ｓ４）。

ここで、障害物検知センサ３０が障害物を検知していない場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、判定部１１は、送信範囲Ａ１０に障害物が存在しないと判定し、移動体１００の速度を制限する制限処理は行わない。このとき、第２制御ユニット５０は、アクセルレバー６２の操作に応じて電動モータ５１を制御し、移動体１００を前進させる（Ｓ５）。

センサシステム１の第１センサ２１、第２センサ２２、第３センサ２３及び障害物検知センサ３０は検知処理を繰り返し実行しており、判定部１１は、第１センサ２１及び障害物検知センサ３０の検知結果に変化が有るか否かを判定する（Ｓ６）。

ステップＳ６において、第１センサ２１及び障害物検知センサ３０の検知結果に変化がない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、第２制御ユニット５０は、アクセルレバー６２及びブレーキレバー６３等の操作に応じて電動モータ５１及びブレーキ５２等の動作を制御する。そして、運転者がアクセルレバー６２の操作を止めてアクセルをＯＦＦにすると（Ｓ７）、第２制御ユニット５０は、電動モータ５１の回転を停止させるとともに、ブレーキ５２を作動させて、移動体１００が停止させる（Ｓ８）。その後、運転者が電源スイッチ６１をＯＦＦにすると（Ｓ９）、バッテリから移動体１００の各部への電力供給が遮断される。

また、ステップＳ６において、第１センサ２１及び障害物検知センサ３０のいずれかの検知結果に変化が有ると判定された場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、判定部１１は、ステップＳ３に戻って再び判定処理を実行する。

また、ステップＳ３において、第１センサ２１が路面２００を検知していないと判定された場合、判定部１１は、第２センサ２２が第２検知エリアＲ２において路面２００の存在を検知しているか否かを判定する（Ｓ１０）。

ステップＳ１０において、第２センサ２２が路面２００の存在を検知している場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、判定部１１は、第２検知エリアＲ２では路面２００が存在するが、第１検知エリアＲ１では路面２００を検知できないと判定する。この場合、移動体制御部１２は、判定部１１の判定結果に基づいて、移動体１００の速度を制限する制限処理を行い、移動体１００の速度を所定の第２速度（例えば徐行時の速度）以下の速度に制限する（Ｓ１０）。移動体制御部１２が制限処理を実行した後、判定部１１はステップＳ３に戻って再び判定処理を実行する。

ステップＳ１０において、第２センサ２２が路面２００の存在を検知していない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、移動体制御システム２は第１処理を実行して（Ｓ１２）、ステップＳ３の判定に戻る。

ここで、移動体制御システム２が行う第１処理について図１１を参照して説明する。第１センサ２１及び第２センサ２２の両方が路面２００の存在を検知できない場合、判定部１１は、移動体１００の直前に階段又は側溝等の段差又は凹部があるか、移動体１００の直前に下りに傾斜路があると判定する。この場合、移動体制御システム２では、報知部１３が、例えばブザー４１から報知音を出力させることによって、路面２００において移動体１００の直前に移動体１００の脱輪又は転倒等を引き起こす路面側要因が存在することを報知する（Ｓ２１）。また、移動体制御部１２は、電動モータ５１の回転を停止させるとともに、ブレーキ５２を作動させて、移動体１００を停止させ、かつ、移動体１００の発進を制限する（Ｓ２２）。移動体制御部１２が移動体１００を停止させる制限処理を実行している場合、移動体制御部１２は、取消ボタン６４の操作（取消操作）の有無を監視する（Ｓ２３）。

ステップＳ２３において、取消ボタン６４の取消操作が行われない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、移動体制御部１２は、移動体１００を停止させる制限処理を継続する（Ｓ２４）。

ステップＳ２３において、取消ボタン６４の取消操作が行われた場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、移動体制御部１２は、移動体１００を停止させる制限処理を解除（停止）する。移動体制御部１２は、制限処理を解除した後も、アクセルレバー６２を用いてアクセルをＯＦＦにする操作が行われなければ、移動体１００の速度を徐行速度に制限する。ここで、アクセルレバー６２によりアクセルがＯＮにされていれば（Ｓ２４）、第２制御ユニット５０は、ブレーキ５２を解除するとともに、電動モータ５１を動作させ、移動体１００を徐行速度で走行させる（Ｓ２５）。ここで、移動体１００が例えば下りの傾斜路４００を走行しているために、移動体１００の速度が所定の閾値以上になると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、第２制御ユニット５０回生ブレーキを作動させて（Ｓ２７）、ステップＳ３の判定に戻る。このように、移動体１００が下り坂を走行する場合に、モータ制御部である第２制御ユニット５０は電動モータ５１を回生ブレーキとして使用するので、エネルギー効率を向上させつつ、移動体１００を減速させることができる。また、移動体制御部１２が移動体１００を停止させる制限処理を解除した後も、移動体１００の速度が閾値未満に制限されるので、移動体１００の急発進を抑制して、移動体１００を安全に走行させることができる。なお、閾値は、徐行速度よりも高く、かつ、最高速度よりも低い所定の速度に設定されていればよい。

また、ステップＳ４において障害物検知センサ３０が障害物の存在を検知した場合、移動体制御システム２は第２処理を実行して（Ｓ１３）、ステップＳ２の処理に移行する。

ここで、移動体制御システム２が行う第２処理について図１２を参照して説明する。第１センサ２１が路面２００の存在を検知している状態で、障害物検知センサ３０が障害物を検知した場合、報知部１３が、例えばブザー４１から報知音を出力させることによって、障害物の存在を報知する（Ｓ３１）。また、移動体制御部１２は、電動モータ５１の回転を停止させるとともに、ブレーキ５２を作動させて、移動体１００を停止させる（Ｓ３２）。その後、ユーザがアクセルレバー６２を操作してアクセルをＯＮにすると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、移動体制御部１２は、所定の待ち時間（例えば数秒程度の時間）が経過した後に、ブレーキ５２を解除させるとともに、電動モータ５１を回転させて、移動体１００を発進させる（Ｓ３４）。また、移動体制御システム２では、報知部１３が報知処理を停止して（Ｓ３５）、第１処理を終了した後、ステップＳ３の判定に戻って処理を繰り返す。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、センサシステム１と同様の機能は、路面状態判定方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る路面状態判定方法は、第１センサ２１及び第２センサ２２から検知結果を取得する取得処理と、第１センサ２１及び第２センサ２２の検知結果に基づいて路面の状態を判定する判定処理とを含む。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、取得処理と、判定処理と、を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示におけるセンサシステム１及び移動体制御システム２は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示におけるセンサシステム１及び移動体制御システム２としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、センサシステム１及び移動体制御システム２における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることはセンサシステム１及び移動体制御システム２に必須の構成ではなく、センサシステム１及び移動体制御システム２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、センサシステム１及び移動体制御システム２の少なくとも一部の機能（例えば判定部１１の機能）がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上記の実施形態では、第１センサ２１及び第２センサ２２として、所定の送信範囲に送信波を送信する超音波センサ又は電波センサを例示したが、第１センサ２１及び第２センサ２２は超音波センサ又は電波センサに限定されない。第１センサ２１及び第２センサ２２は、指向性の鋭い送信波（例えばレーザ光等）で所定の送信範囲を走査することによって、所定の送信範囲において路面２００の有無を検知するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のような走査型のセンサでもよい。

また、第１センサ２１と第２センサ２２と第３センサ２３とは同じ種類のセンサでもよいし、互いに異なる種類のセンサでもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様のセンサシステム（１）は、第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）と、判定部（１１）とを備える。第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）は、移動体（１００）にそれぞれ搭載され、移動体（１００）の周囲で路面（２００）の有無をそれぞれ検知する。判定部（１１）は、第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）の検知結果に基づいて路面（２００）の状態を判定する。第１センサ（２１）が路面（２００）の有無を検知する第１検知エリア（Ｒ１）は、第２センサ（２２）が路面（２００）の有無を検知する第２検知エリア（Ｒ２）に比べて、移動体（１００）の移動方向において移動体（１００）からの距離が長い。

この態様によれば、路面（２００）の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム（１）を提供することができる。

第２の態様のセンサシステム（１）では、第１の態様において、判定部（１１）は、第１センサ（２１）の検知結果と第２センサ（２２）の検知結果との組み合わせに基づいて路面（２００）の状態を判定する。

第３の態様のセンサシステム（１）では、第１又は第２の態様において、判定部（１１）は、路面（２００）の状態として、路面（２００）における段差、凹部、及び下りの傾斜路（４００）の少なくとも１つの有無を判定する。

第４の態様のセンサシステム（１）では、第１〜第３のいずれかの態様において、第１検知エリア（Ｒ１）と移動体（１００）との間に第２検知エリア（Ｒ２）が存在する。

第５の態様のセンサシステム（１）では、第１〜第４のいずれかの態様において、第１検知エリア（Ｒ１）の少なくとも一部と第２検知エリア（Ｒ２）の少なくとも一部とは移動体（１００）が前進する方向に存在する。

第６の態様のセンサシステム（１）は、第１〜第５のいずれかの態様において、移動体（１００）に搭載され、移動体（１００）の後方の後方路面を検知する第３センサ（２３）を更に備える。判定部（１１）は、第３センサ（２３）の検知結果に基づいて後方路面の状態を判定する。

第７の態様のセンサシステム（１）では、第１〜第６のいずれかの態様において、第１方向と第２方向とにそれぞれ直交する第３方向において、第１検知エリア（Ｒ１）の幅（Ｗ１）が第２検知エリア（Ｒ２）の幅（Ｗ２）よりも狭い。第１方向は、第１検知エリア（Ｒ１）と第２検知エリア（Ｒ２）とが並ぶ方向である。第２方向は、路面（２００）と直交する方向である。

第８の態様のセンサシステム（１）は、第１〜第７のいずれかの態様において、障害物検知センサ（３０）を更に備える。障害物検知センサ（３０）は、移動体（１００）に搭載され、移動体（１００）の周囲において障害物の存否を検知する。判定部（１１）は、障害物検知センサ（３０）の検知結果に更に基づいて、路面（２００）の状態を判定する。

第９の態様のセンサシステム（１）は、移動体（１００）に搭載されるセンサシステムである。センサシステム（１）は、第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）と、送受信部（２４）と、判定部（１１）と、を備える。第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）は、送信波を空中へそれぞれ発し、物体によって反射された反射波をそれぞれ受信する。送受信部（２４）は、第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）の各々に、送信波の送信と反射波の受信とを繰り返し行わせる。判定部（１１）は、送受信部（２４）の送受信結果に基づいて路面（２００）の状態を判定する。第１センサ（２１）及び第２センサ（２２）は、送信波の一部を路面方向に発する。第１センサ（２１）が送信波を発する第１検知エリア（Ｒ１）は、第２センサ（２２）が送信波を発する第２検知エリア（Ｒ２）に比べて、移動体（１００）の移動方向において移動体（１００）からの距離が長い。

第１０の態様の移動体制御システム（２）は、第１〜第９のいずれかの態様のセンサシステム（１）と、判定部（１１）の判定結果に基づいて移動体（１００）を制御する移動体制御部（１２）と、を備える。

この態様によれば、路面（２００）の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム（１）を備える移動体制御システム（２）を提供することができる。

第１１の態様の移動体制御システム（２）では、第１０の態様において、判定部（１１）が、路面（２００）において段差、凹部、及び下りの傾斜路（４００）の少なくとも１つが存在すると判定すると、移動体制御部（１２）は制限処理を行う。制限処理は、移動体（１００）の速度を制限する処理である。

第１２の態様の移動体制御システム（２）では、第１１の態様において、制限処理は、移動体（１００）を停止させる処理を含む。

第１３の態様の移動体制御システム（２）では、第１１又は第１２の態様において、制限処理は、移動体（１００）の速度を減速させる処理を含む。

第１４の態様の移動体制御システム（２）では、第１１〜第１３のいずれかの態様において、移動体制御部（１２）は、第１センサ（２１）の検知結果と第２センサ（２２）の検知結果との組み合わせに基づいて、制限処理の処理内容を決定する。

第１５の態様の移動体制御システム（２）では、第１１〜第１４のいずれかの態様において、移動体制御部（１２）は、ユーザによる取消操作を受け付けると、制限処理を停止する。

第１６の態様の移動体制御システム（２）では、第１０〜第１５のいずれかの態様において、移動体（１００）が、駆動用の電動モータ（５１）と、電動モータ（５１）を制御するモータ制御部（５０）とを備える。移動体（１００）が下り坂を走行する場合に、モータ制御部（５０）は電動モータ（５１）を回生ブレーキとして使用する。

第１７の態様の移動体制御システム（２）は、第１０〜第１６のいずれかの態様において、ユーザに対して判定部（１１）の判定結果を報知する報知部（１３）を、更に備える。

第１８の態様の移動体（１００）は、移動する移動体本体（１０１）と、第１０〜第１７のいずれかの態様の移動体制御システム（２）と、を備える。移動体制御部（１２）が移動体本体（１０１）の移動を制御する。

この態様によれば、路面（２００）の状態の誤判定を低減可能なセンサシステム（１）を備える移動体（１００）を提供することができる。

第１９の態様の移動体（１００）では、第１８の態様において、移動体（１００）は、電動カート、電動車椅子、ゴルフカート、又は一人乗りの運搬車である。

上記態様に限らず、上記の実施形態に係るセンサシステム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、路面判定方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２〜第８の態様に係る構成については、センサシステム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１１〜第１７の態様に係る構成については、移動体制御システム（２）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１９の態様に係る構成については、移動体（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１センサシステム
２移動体制御システム
１１判定部
１２移動体制御部
１３報知部
２１第１センサ
２２第２センサ
２３第３センサ
２４送受信部
３０障害物検知センサ
５０第２制御ユニット（モータ制御部）
５１電動モータ
１００移動体
１０１移動体本体
２００路面
Ｒ１第１検知エリア
Ｒ２第２検知エリア
Ｗ１第１検知エリアの幅
Ｗ２第２検知エリアの幅

Claims

移動体にそれぞれ搭載され、前記移動体の周囲で路面の有無をそれぞれ検知する第１センサ及び第２センサと、
前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果に基づいて路面の状態を判定する判定部とを備え、
前記第１センサが前記路面の有無を検知する第１検知エリアは、前記第２センサが前記路面の有無を検知する第２検知エリアに比べて、前記移動体の移動方向において前記移動体からの距離が長い、
センサシステム。
前記判定部は、前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果との組み合わせに基づいて前記路面の状態を判定する、
請求項１に記載のセンサシステム。
前記判定部は、前記路面の状態として、前記路面における段差、凹部、及び下りの傾斜路の少なくとも１つの有無を判定する、
請求項１又は２に記載のセンサシステム。
前記第１検知エリアと前記移動体との間に前記第２検知エリアが存在する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
前記第１検知エリアの少なくとも一部と前記第２検知エリアの少なくとも一部とは前記移動体が前進する方向に存在する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載のセンサシステム。
前記移動体に搭載され、前記移動体の後方の後方路面を検知する第３センサを更に備え、
前記判定部は、前記第３センサの検知結果に基づいて前記後方路面の状態を判定する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載のセンサシステム。
前記第１検知エリアと前記第２検知エリアとが並ぶ第１方向と、前記路面と直交する第２方向とにそれぞれ直交する第３方向において、前記第１検知エリアの幅が前記第２検知エリアの幅よりも狭い、
請求項１〜６のいずれか１項に記載のセンサシステム。
前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲において障害物の存否を検知する障害物検知センサを更に備え、
前記判定部は、前記障害物検知センサの検知結果に更に基づいて、前記路面の状態を判定する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載のセンサシステム。
移動体に搭載されるセンサシステムであって、
送信波を空中へそれぞれ発し、物体によって反射された反射波をそれぞれ受信する第１センサ及び第２センサと、
前記第１センサ及び前記第２センサの各々に、前記送信波の送信と前記反射波の受信とを繰り返し行わせる送受信部と、
前記送受信部の送受信結果に基づいて路面の状態を判定する判定部と、を備え、
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記送信波の一部を路面方向に発し、
前記第１センサが前記送信波を発する第１検知エリアは、前記第２センサが前記送信波を発する第２検知エリアに比べて、前記移動体の移動方向において前記移動体からの距離が長い、
センサシステム。
請求項１〜９のいずれか１項に記載のセンサシステムと、
前記判定部の判定結果に基づいて前記移動体を制御する移動体制御部と、を備える、
移動体制御システム。
前記判定部が、前記路面において段差、凹部、及び下りの傾斜路の少なくとも１つが存在すると判定すると、
前記移動体制御部は、前記移動体の速度を制限する制限処理を行う、
請求項１０に記載の移動体制御システム。
前記制限処理は、前記移動体を停止させる処理を含む、
請求項１１に記載の移動体制御システム。
前記制限処理は、前記移動体の速度を減速させる処理を含む、
請求項１１又は１２に記載の移動体制御システム。
前記移動体制御部は、前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果との組み合わせに基づいて、前記制限処理の処理内容を決定する、
請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
前記移動体制御部は、ユーザによる取消操作を受け付けると、前記制限処理を停止する、
請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
前記移動体が、駆動用の電動モータと、前記電動モータを制御するモータ制御部とを備え、
前記移動体が下り坂を走行する場合に、前記モータ制御部は前記電動モータを回生ブレーキとして使用する、
請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
ユーザに対して前記判定部の判定結果を報知する報知部を、更に備える、
請求項１０〜１６のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
移動する移動体本体と、
請求項１０〜１７のいずれか１項に記載の移動体制御システムと、を備え、
前記移動体制御部が前記移動体本体の移動を制御する、
移動体。
前記移動体は、電動カート、電動車椅子、ゴルフカート、又は一人乗りの運搬車である、
請求項１８に記載の移動体。