JP2000134722A - アシストモータ付き運搬車 - Google Patents
アシストモータ付き運搬車Info
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- JP2000134722A JP2000134722A JP10315410A JP31541098A JP2000134722A JP 2000134722 A JP2000134722 A JP 2000134722A JP 10315410 A JP10315410 A JP 10315410A JP 31541098 A JP31541098 A JP 31541098A JP 2000134722 A JP2000134722 A JP 2000134722A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】面倒なスイッチ操作による切替動作を排除し、
操縦者の基本的な動作に連動して、これに搭載したアシ
ストモータが駆動されるアシストモータ付き運搬車を提
供する。 【解決手段】車体１下部に旋回後車輪５，５と、アシス
トモータ３によって駆動される駆動輪２とを軸支し、車
体１には操縦者が走行時に握る水平ハンドル７が取り付
けられ、この水平ハンドル７は旋回軸を中心として前後
方向に回動可能であり、また前記水平ハンドル７に設け
た穴１２に一端を挿入した歪ゲージ受圧板８を設け、こ
の歪ゲージ受圧板８には検出した歪量を電流値に変換す
る歪ゲージ２１を取り付け、検知した歪み量に応じた電
流値が入力されアシストモータ３の回転を制御する制御
部を設け、水平ハンドル７に負荷される前進力又は後進
力によって生じる歪み量の大小によってアシストモータ
３の回転が変化する。
操縦者の基本的な動作に連動して、これに搭載したアシ
ストモータが駆動されるアシストモータ付き運搬車を提
供する。 【解決手段】車体１下部に旋回後車輪５，５と、アシス
トモータ３によって駆動される駆動輪２とを軸支し、車
体１には操縦者が走行時に握る水平ハンドル７が取り付
けられ、この水平ハンドル７は旋回軸を中心として前後
方向に回動可能であり、また前記水平ハンドル７に設け
た穴１２に一端を挿入した歪ゲージ受圧板８を設け、こ
の歪ゲージ受圧板８には検出した歪量を電流値に変換す
る歪ゲージ２１を取り付け、検知した歪み量に応じた電
流値が入力されアシストモータ３の回転を制御する制御
部を設け、水平ハンドル７に負荷される前進力又は後進
力によって生じる歪み量の大小によってアシストモータ
３の回転が変化する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は手押し式の運搬車に
関し、特にアシストモータを備え運搬時の操縦者の負担
を軽減することができるものに関する。
関し、特にアシストモータを備え運搬時の操縦者の負担
を軽減することができるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】駆動輪を駆動するモータと、このモータ
の電源として充電式のバッテリを搭載した電動運搬車で
は、前進、後退、速度変更等の一連の動作は、荷台の一
端に立設したハンドル部に設けた操作スイッチにより切
り替えられるようになっていた。すなわち、電動運搬車
を操縦する操作者が握るハンドル部等に設けたスイッチ
をｏｎにすることでモータを駆動して、運搬車を前進、
後退させ、また速度切替スイッチによりモータの回転速
度を変化させて速度の切替をしていた。
の電源として充電式のバッテリを搭載した電動運搬車で
は、前進、後退、速度変更等の一連の動作は、荷台の一
端に立設したハンドル部に設けた操作スイッチにより切
り替えられるようになっていた。すなわち、電動運搬車
を操縦する操作者が握るハンドル部等に設けたスイッチ
をｏｎにすることでモータを駆動して、運搬車を前進、
後退させ、また速度切替スイッチによりモータの回転速
度を変化させて速度の切替をしていた。
【０００３】また安全性と操作性を向上させるため、コ
ンピュータによってこれらの操作を行い、さらには無線
操縦によってスイッチの開閉や切替操作するものもある
が、これらの場合には全て操作スイッチが必要であっ
た。
ンピュータによってこれらの操作を行い、さらには無線
操縦によってスイッチの開閉や切替操作するものもある
が、これらの場合には全て操作スイッチが必要であっ
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの操作
が運搬車の操縦者の状況判断に基づく場合、切替操作に
間違いを生じることもあり、また状況に応じてその都度
行うこれらの切替操作は面倒である。
が運搬車の操縦者の状況判断に基づく場合、切替操作に
間違いを生じることもあり、また状況に応じてその都度
行うこれらの切替操作は面倒である。
【０００５】最近、この種の運搬車では、安全性と操作
性を向上させるために、コンピュータによる制御機構を
採用して操作スイッチを切り替えるものが増加している
が、これらは構造が複雑で高価なものとなっている。
性を向上させるために、コンピュータによる制御機構を
採用して操作スイッチを切り替えるものが増加している
が、これらは構造が複雑で高価なものとなっている。
【０００６】本発明はかかる事情に鑑みてされたもの
で、面倒な切替動作を排除し、運搬車を動かす操縦者の
基本的な動作に連動して、これに搭載したアシストモー
タが駆動されるようにしたアシストモータ付き運搬車を
提供するものである。
で、面倒な切替動作を排除し、運搬車を動かす操縦者の
基本的な動作に連動して、これに搭載したアシストモー
タが駆動されるようにしたアシストモータ付き運搬車を
提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、操作スイッチ
による駆動方式に替わって、運搬車を操縦する者の所定
動作に起因して作動する無操作スイッチによりアシスト
モータを駆動するものとしたもので、次のような構成と
している。
による駆動方式に替わって、運搬車を操縦する者の所定
動作に起因して作動する無操作スイッチによりアシスト
モータを駆動するものとしたもので、次のような構成と
している。
【０００８】車体１下部に旋回後車輪５，５と、アシス
トモータ３によって駆動される駆動輪２とを軸支し、車
体１には操縦者が走行時に握る水平ハンドル７が取り付
けられ、この水平ハンドル７は旋回軸を中心として前後
方向に回動可能であり、また前記水平ハンドル７に設け
た穴１２に一端を挿入した歪ゲージ受圧板８を設け、こ
の歪ゲージ受圧板８には検出した歪量を電流値に変換す
る歪ゲージ２１を取り付け、検知した歪み量に応じた電
流値が入力されアシストモータ３の回転を制御する制御
部を設け、水平ハンドル７に負荷される前進力又は後進
力によって生じる歪み量の大小によってアシストモータ
３の回転が変化するようにした。
トモータ３によって駆動される駆動輪２とを軸支し、車
体１には操縦者が走行時に握る水平ハンドル７が取り付
けられ、この水平ハンドル７は旋回軸を中心として前後
方向に回動可能であり、また前記水平ハンドル７に設け
た穴１２に一端を挿入した歪ゲージ受圧板８を設け、こ
の歪ゲージ受圧板８には検出した歪量を電流値に変換す
る歪ゲージ２１を取り付け、検知した歪み量に応じた電
流値が入力されアシストモータ３の回転を制御する制御
部を設け、水平ハンドル７に負荷される前進力又は後進
力によって生じる歪み量の大小によってアシストモータ
３の回転が変化するようにした。
【０００９】次に、本発明の主要な構成要素について詳
説する。 （水平ハンドル７）運搬車を走行させる者が握るもので
あり、運搬車の後部に一定の高さに保持されるように設
けられる。一般的には握り易さを考慮した円筒形の棒状
体であるが、形状は特に限定されない。これは前後方向
に可動に設けられる。 （歪みゲージ２１）歪みゲージ２１とは歪みゲージ式セ
ンサであり、歪みゲージ受圧板に取り付けた圧力−電気
変換素子を通して歪み量を電気出力とするものである。
電気抵抗が歪みによって顕著に変化する金属材料を使用
して圧力検知を行う抵抗線及び箔歪みゲージ、半導体の
電気特性が半導体に加えられる力によって変化する現象
を利用する半導体歪みゲージ等が使用される。 （アシストモータ３）直流モータ、インダクションモー
タ等、各種のモータが使用できる。
説する。 （水平ハンドル７）運搬車を走行させる者が握るもので
あり、運搬車の後部に一定の高さに保持されるように設
けられる。一般的には握り易さを考慮した円筒形の棒状
体であるが、形状は特に限定されない。これは前後方向
に可動に設けられる。 （歪みゲージ２１）歪みゲージ２１とは歪みゲージ式セ
ンサであり、歪みゲージ受圧板に取り付けた圧力−電気
変換素子を通して歪み量を電気出力とするものである。
電気抵抗が歪みによって顕著に変化する金属材料を使用
して圧力検知を行う抵抗線及び箔歪みゲージ、半導体の
電気特性が半導体に加えられる力によって変化する現象
を利用する半導体歪みゲージ等が使用される。 （アシストモータ３）直流モータ、インダクションモー
タ等、各種のモータが使用できる。
【００１０】また本発明の運搬車では、前記水平ハンド
ル７の穴１２の内部及びこの穴１２に挿入される歪ゲー
ジ受圧板８の先端部には、弾性体からなる不感体を設け
ることができる。 （不感体１３）歪みを敏感に感知しすぎないようにして
人間の操作感に合致させるように設けるものであって、
弾性体として軟質塩化ビニール、ゴム、ポリエチレン等
の軟質合成樹脂等が使用できる。水平ハンドル７の穴１
２に歪みゲージ受圧板８が挿入された場合、これらは互
いに不感体１３を介して接触する。この不感体１３によ
って歪みゲージ２１の反応を遅らせる他、両者間に適度
な間隙を設けることによって反応程度を調整し、間接的
にアシストモータ３を制御することの違和感をなくすこ
とができる。
ル７の穴１２の内部及びこの穴１２に挿入される歪ゲー
ジ受圧板８の先端部には、弾性体からなる不感体を設け
ることができる。 （不感体１３）歪みを敏感に感知しすぎないようにして
人間の操作感に合致させるように設けるものであって、
弾性体として軟質塩化ビニール、ゴム、ポリエチレン等
の軟質合成樹脂等が使用できる。水平ハンドル７の穴１
２に歪みゲージ受圧板８が挿入された場合、これらは互
いに不感体１３を介して接触する。この不感体１３によ
って歪みゲージ２１の反応を遅らせる他、両者間に適度
な間隙を設けることによって反応程度を調整し、間接的
にアシストモータ３を制御することの違和感をなくすこ
とができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の運搬車を図１〜図
５に示される発明の実施形態について更に詳細に説明す
る。
５に示される発明の実施形態について更に詳細に説明す
る。
【００１２】この電動運搬車には、後部には回転自在な
左右一対の旋回後車輪５，５が設けられ、前部中央には
ニューマチック駆動輪２が軸支されている。このニュー
マチック駆動輪２の回転軸には傘歯車１５が取り付けら
れ、この傘歯車１５にはアシストモータ３の回転軸に取
り付けた他の傘歯車１４が噛合して動力伝達機構が構成
されている。またこのニューマチック駆動輪２の左右両
側には前車輪４が軸支されている。
左右一対の旋回後車輪５，５が設けられ、前部中央には
ニューマチック駆動輪２が軸支されている。このニュー
マチック駆動輪２の回転軸には傘歯車１５が取り付けら
れ、この傘歯車１５にはアシストモータ３の回転軸に取
り付けた他の傘歯車１４が噛合して動力伝達機構が構成
されている。またこのニューマチック駆動輪２の左右両
側には前車輪４が軸支されている。
【００１３】一方、荷台１の後端の左右のそれぞれに
は、棒状の直立ハンドル６、６が設けられ、図３（１）
に示すように、これら直立ハンドル６，６の上端は、直
方体状の水平ハンドル７の受け部が形成され、これら直
立ハンドル６，６を橋絡する水平ハンドル７が一体に取
り付けられている。この水平ハンドル７は管状体であ
り、図４〜図５に示すように、その左右両端には三角形
状の支持体が垂直方向に突設されている。この支持体の
先端部は、直立ハンドル６、６に挿通された旋回軸７−
１に回転自在に取り付けられている。支持体の水平ハン
ドル７側には、直立ハンドル６，６に穿設した孔２２に
挿入されるピン状のストッパ７−２が突設され、このス
トッパ７−２は孔２２内において可動であるが、これが
孔２２の縁部に当接することで旋回軸７−１の周囲を支
持体７−３を介して回動する水平ハンドル７の動きを規
制して、歪ゲージ２１に過剰な歪みが伝達されないよう
にしている。要するに、水平ハンドル７は、旋回軸７−
１を中心として運搬車の前後方向に一定範囲内で回動可
能である。
は、棒状の直立ハンドル６、６が設けられ、図３（１）
に示すように、これら直立ハンドル６，６の上端は、直
方体状の水平ハンドル７の受け部が形成され、これら直
立ハンドル６，６を橋絡する水平ハンドル７が一体に取
り付けられている。この水平ハンドル７は管状体であ
り、図４〜図５に示すように、その左右両端には三角形
状の支持体が垂直方向に突設されている。この支持体の
先端部は、直立ハンドル６、６に挿通された旋回軸７−
１に回転自在に取り付けられている。支持体の水平ハン
ドル７側には、直立ハンドル６，６に穿設した孔２２に
挿入されるピン状のストッパ７−２が突設され、このス
トッパ７−２は孔２２内において可動であるが、これが
孔２２の縁部に当接することで旋回軸７−１の周囲を支
持体７−３を介して回動する水平ハンドル７の動きを規
制して、歪ゲージ２１に過剰な歪みが伝達されないよう
にしている。要するに、水平ハンドル７は、旋回軸７−
１を中心として運搬車の前後方向に一定範囲内で回動可
能である。
【００１４】他方、直立ハンドル６，６の中段部には水
平横桟６−１が設けられ、この水平横桟６-１の中央に
は歪ゲージ受圧板８を固定する。この歪ゲージ受圧板８
は断面が四角形の長尺の平板鋼であり、その基端部は水
平横桟６−１に接合され、先端部は前記水平ハンドル７
の下面の中央に設けた小判形の穴１２にわずかな間隙を
有するように挿入されている。図３（２）は水平ハンド
ル７の穴１２に歪ゲージ受圧板８が挿入された状態を示
す図であり、水平ハンドル７の穴１２の内部及び周囲、
また歪ゲージ受圧板８の穴１２に挿入される先端部は、
それらの表面が軟質塩化ビニールシートによって覆われ
ている。
平横桟６−１が設けられ、この水平横桟６-１の中央に
は歪ゲージ受圧板８を固定する。この歪ゲージ受圧板８
は断面が四角形の長尺の平板鋼であり、その基端部は水
平横桟６−１に接合され、先端部は前記水平ハンドル７
の下面の中央に設けた小判形の穴１２にわずかな間隙を
有するように挿入されている。図３（２）は水平ハンド
ル７の穴１２に歪ゲージ受圧板８が挿入された状態を示
す図であり、水平ハンドル７の穴１２の内部及び周囲、
また歪ゲージ受圧板８の穴１２に挿入される先端部は、
それらの表面が軟質塩化ビニールシートによって覆われ
ている。
【００１５】前記歪ゲージ受圧板８の中央の両面には、
歪み量を電流値に変換する歪ゲージ２１が組み込まれて
いる。この軟質塩化ビニールシートによって覆われた部
分はいわゆる不感体１３を形成しており、このような不
感体１３によって歪ゲージ２１の歪みの感知を若干鈍く
している。
歪み量を電流値に変換する歪ゲージ２１が組み込まれて
いる。この軟質塩化ビニールシートによって覆われた部
分はいわゆる不感体１３を形成しており、このような不
感体１３によって歪ゲージ２１の歪みの感知を若干鈍く
している。
【００１６】また直立ハンドル６，６の外側にはバッテ
リ１１の搭載室を形成し、その上部にはコントロールボ
ックス９を配置している。コントロールボックス９の上
面には電源スイッチ１０を設けてある。コントロールボ
ックス９内には、歪ゲージ２１からの電流値が入力され
る図示しないマイクロコンピュータが搭載され、このマ
イクロコンピュータは、歪ゲージ２１から送られた電流
をアンプにて増幅してアシストモータ３に供給する。
リ１１の搭載室を形成し、その上部にはコントロールボ
ックス９を配置している。コントロールボックス９の上
面には電源スイッチ１０を設けてある。コントロールボ
ックス９内には、歪ゲージ２１からの電流値が入力され
る図示しないマイクロコンピュータが搭載され、このマ
イクロコンピュータは、歪ゲージ２１から送られた電流
をアンプにて増幅してアシストモータ３に供給する。
【００１７】次に、この運搬車の作動を説明する。図２
及び図３において、電源スイッチ１０をｏｎにして、操
縦者が水平ハンドル７を握り運搬車を前方Ｆ方向に押す
と、水平ハンドル７が回動し、これはストッパ７−２に
よって規制されるが、水平ハンドル７の回動によって水
平ハンドル７の穴１２内に挿入されていた歪ゲージ８の
先端と、水平ハンドル７が接触し歪ゲージ受圧板８が変
形して、歪ゲージ２１がその歪みを感知する。そして歪
みの程度に応じた電流値がコントロールボックス内のマ
イクロコンピュータに送られ、これに基づいてアシスト
モータ３が回転制御されるので、動力伝達機構を介して
ニューマチック駆動輪２が回転して運搬車が自走する。
及び図３において、電源スイッチ１０をｏｎにして、操
縦者が水平ハンドル７を握り運搬車を前方Ｆ方向に押す
と、水平ハンドル７が回動し、これはストッパ７−２に
よって規制されるが、水平ハンドル７の回動によって水
平ハンドル７の穴１２内に挿入されていた歪ゲージ８の
先端と、水平ハンドル７が接触し歪ゲージ受圧板８が変
形して、歪ゲージ２１がその歪みを感知する。そして歪
みの程度に応じた電流値がコントロールボックス内のマ
イクロコンピュータに送られ、これに基づいてアシスト
モータ３が回転制御されるので、動力伝達機構を介して
ニューマチック駆動輪２が回転して運搬車が自走する。
【００１８】この際、わずかな力が水平ハンドル７に加
えられた場合は、不感体１３の存在によって歪みが検知
されず、次第に力が大きくなるにつれて少しずつ歪みが
検知されるようにすることで、微妙な操作性を確保して
いる。
えられた場合は、不感体１３の存在によって歪みが検知
されず、次第に力が大きくなるにつれて少しずつ歪みが
検知されるようにすることで、微妙な操作性を確保して
いる。
【００１９】一方、運搬車を後退させるために、水平ハ
ンドル７を後方に引いたときは、水平ハンドル７が後方
に回動する。歪ゲージ２１は後方への歪ゲージ受圧板８
の変形を感知してこれを負の電流値としてマイクロコン
ピュータに送り、このマイクロコンピュータの指示によ
って正負が逆転してアシストモータ３を回転させる。よ
って運搬車は後退走行する。
ンドル７を後方に引いたときは、水平ハンドル７が後方
に回動する。歪ゲージ２１は後方への歪ゲージ受圧板８
の変形を感知してこれを負の電流値としてマイクロコン
ピュータに送り、このマイクロコンピュータの指示によ
って正負が逆転してアシストモータ３を回転させる。よ
って運搬車は後退走行する。
【００２０】前記不感体１３を設けたことにより、わず
かな押圧力で運搬車が急激に走行開始することがなく、
また振動が運搬車に伝わってもこれを不感体１３が吸収
することで、同様の誤作動を防止する一方、水平ハンド
ル７と支持板８との間隔が調整され、水平ハンドル７に
わずかな回転力が作用しただけでも、歪ゲージ２１がこ
れを敏感に感知して緩やかに走行開始するように調整さ
れている。
かな押圧力で運搬車が急激に走行開始することがなく、
また振動が運搬車に伝わってもこれを不感体１３が吸収
することで、同様の誤作動を防止する一方、水平ハンド
ル７と支持板８との間隔が調整され、水平ハンドル７に
わずかな回転力が作用しただけでも、歪ゲージ２１がこ
れを敏感に感知して緩やかに走行開始するように調整さ
れている。
【００２１】以上のように、電源スイッチ１０を入れた
後は、水平ハンドル７を握ってこれを押す等の動作をす
るのみで、アシストモータ３が回転しこれが運搬車の走
行を補助する。水平ハンドル７に力が負荷される動作を
止めれば運搬車は停止する。登坂路や路面状態が悪い場
合に疲労軽減効果が高く、搬送能力も大幅に向上する。
後は、水平ハンドル７を握ってこれを押す等の動作をす
るのみで、アシストモータ３が回転しこれが運搬車の走
行を補助する。水平ハンドル７に力が負荷される動作を
止めれば運搬車は停止する。登坂路や路面状態が悪い場
合に疲労軽減効果が高く、搬送能力も大幅に向上する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、水
平ハンドルを握って運搬車を進行させる力を付与するだ
けで、アシストモータの回転により常に最適な駆動力が
発揮される。よって運搬車を操縦する者は殆ど力を要せ
ずしてこれを走行させることができる。
平ハンドルを握って運搬車を進行させる力を付与するだ
けで、アシストモータの回転により常に最適な駆動力が
発揮される。よって運搬車を操縦する者は殆ど力を要せ
ずしてこれを走行させることができる。
【図１】本発明の一実施形態であるアシストモータ付き
運搬車の平面図である。
運搬車の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態であるアシストモータ付き
運搬車の側面図である。
運搬車の側面図である。
【図３】（ａ）直立ハンドル、水平ハンドル及び歪みゲ
ージ受圧板の取付状態を示す図である （ｂ）水平ハンドルに歪みゲージ受圧板穴の先端が挿入
され、不感体が設けられた状態を示す図である。
ージ受圧板の取付状態を示す図である （ｂ）水平ハンドルに歪みゲージ受圧板穴の先端が挿入
され、不感体が設けられた状態を示す図である。
【図４】水平ハンドルの取付及び可動状態を示す側面図
である。
である。
【図５】水平ハンドルの取付及び可動状態を示す正面図
である。
である。
１ 荷台 ２ 駆動輪 ３ アシストモータ ５ 旋回後車輪 ７ 水平ハンドル７ ８ 歪ゲージ受圧板
Claims (2)
- 【請求項１】車体１下部に旋回後車輪５，５と、アシス
トモータ３によって駆動される駆動輪２とを軸支し、車
体１には操縦者が走行時に握る水平ハンドル７が取り付
けられ、この水平ハンドル７は旋回軸を中心として前後
方向に回動可能であり、また前記水平ハンドル７に設け
た穴１３に一端を挿入した歪ゲージ受圧板８を設け、こ
の歪ゲージ受圧板８には検出した歪量を電流値に変換す
る歪ゲージ２１を取り付け、検知した歪み量に応じた電
流値が入力されアシストモータ３の回転を制御する制御
部を設け、水平ハンドル７に負荷される前進力又は後進
力によって生じる歪み量の大小によってアシストモータ
３の回転が変化することを特徴とするアシストモータ付
き運搬車。 - 【請求項２】前記水平ハンドル７の穴１２の内部及びこ
の穴１２に挿入される歪ゲージ受圧板８の先端部には、
弾性体からなる不感体１３が設けられている請求項１に
記載のアシストモータ付き運搬車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31541098A JP4091183B2 (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | アシストモータ付き運搬車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31541098A JP4091183B2 (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | アシストモータ付き運搬車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000134722A true JP2000134722A (ja) | 2000-05-12 |
| JP4091183B2 JP4091183B2 (ja) | 2008-05-28 |
Family
ID=18065062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31541098A Expired - Fee Related JP4091183B2 (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | アシストモータ付き運搬車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4091183B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030079503A (ko) * | 2002-04-04 | 2003-10-10 | 배영성 | 적재물 운반수단 제어장치 |
| JP2012148611A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車及び台車の電動アシストユニット |
| JP2012148610A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車 |
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| JPH0752687A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-02-28 | Nikon Corp | 追従型制御方法および装置 |
| JPH08268286A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Kubota Corp | 電動手押し作業車 |
| JPH08317953A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-03 | Tokico Ltd | ベッド搬送装置 |
| JPH09202235A (ja) * | 1996-01-26 | 1997-08-05 | Suzuki Motor Corp | 駆動手段付き手押し台車 |
| JPH1045000A (ja) * | 1996-07-29 | 1998-02-17 | Tokico Ltd | 搬送装置 |
-
1998
- 1998-10-19 JP JP31541098A patent/JP4091183B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
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