JPH1148961A - 自走式搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 台車１の前後左右部にそれぞれ鉛直方向の揺
動軸５回りに揺動自在なキャスタ３，３，…が取り付け
られ、駆動ユニット１１の駆動輪１４，１４の駆動によ
り路面に設置した誘導帯に沿って走行する自走式搬送車
について、より一層の構造の簡略化やコストダウンを図
る。 【解決手段】 台車１下面の略中央部に、車幅方向に配
列された複数の検知部１５ａ〜１５ｃにより誘導帯を検
知する１つの走行センサ１５を設け、搬送車が前進又は
後進の一方の走行状態から他方の走行状態に切り換えら
れたとき、一方の走行状態で走行センサ１５の左側にあ
った検知部を右側の検知部に、また右側にあった検知部
を左側の検知部にそれぞれ切り換え、走行センサ１５の
数を減らしてコストダウン及びセンサ１５の構造の簡易
化を図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面に設置した誘
導帯に沿って自走して各種の部品や物品等を搬送するよ
うにした自走式搬送車に関する技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自走式搬送車は、任意の進行方
向に操舵できるように台車の前後左右部にそれぞれ鉛直
方向の揺動軸回りに揺動自在なキャスタが取り付けられ
ているとともに、台車を駆動する駆動輪を有する駆動ユ
ニットが設けられ、この駆動ユニットの作動により路面
に設置した誘導帯に沿って走行するようになされたもの
である。

【０００３】その一例として、例えば実開平５―７９６
０４号公報に示されるように、台車下部の中央部に左右
の駆動輪を有する駆動ユニットを揺動可能に取り付ける
とともに、前後左右の隅角部に非駆動輪を取り付け、駆
動ユニットをばねにより台車の直進方向に付勢して、こ
の駆動ユニットが台車直進方向に向いたときに、駆動ユ
ニットをばねの付勢力によって直進方向の位置に係止ロ
ックするようにしたものが知られている。

【０００４】また、特開平４―１１５８５号公報に開示
されるものでは、台車下部の駆動ユニットにおける左右
の駆動輪をそれぞれ２つとし、各側の駆動輪にスプロケ
ットを取り付けて両スプロケットにチェーンを掛け、こ
の左右の各チェーンを各々の側のモータにより駆動する
ことにより、駆動輪の接地性を高めて台車の走行性を向
上させるようになされている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
自走式搬送車を前進だけでなくて後進もできるようにす
る場合、２台の駆動ユニットを台車の前後にそれぞれ取
り付け、この両駆動ユニットの作動を選択的に切り換え
ることで、台車の進行方向を前後進に切り換えることが
できる。

【０００６】しかし、このように台車の前後にそれぞれ
駆動ユニットを取り付けたものでは、台車の旋回半径が
大きくなり、狭いスペースでの使用が困難となるととも
に、２台の駆動ユニットの分だけコストアップするとい
う欠点がある。

【０００７】そこで、本出願人は、台車においてその前
後左右に取り付けられる、鉛直方向の軸心回りに揺動可
能な自在キャスタを台車の進行方向に応じて揺動不能に
ロック固定することにより、簡単かつ低コストの構造で
台車の前後進を容易に行わせ得るようにした自走式搬送
車を既に提案している（特願平８―１６５８７６号明細
書及び図面参照）。

【０００８】しかし、この提案のものでは、構造の簡略
化やコストダウンを図る上でさらに改良の余地がある。

【０００９】本発明の目的は、上記の自走式搬送車にさ
らに改良を加えることにより、その搬送車についてより
一層の構造の簡略化及びコストダウンを実現しようとす
ることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明では、路面に設置した誘導帯を検
知する走行センサを１つとし、その走行センサの左右検
知部を搬送車の前進状態及び後進状態で切り換えて共用
するようにした。

【００１１】具体的には、この発明では、任意の進行方
向に操舵できるように台車の前後左右部にそれぞれ略鉛
直方向の揺動軸回りに揺動自在なキャスタが取り付けら
れているとともに、台車を駆動する駆動輪を有する駆動
ユニットが設けられ、路面に設置した誘導帯に沿って走
行するように構成された自走式搬送車が前提である。

【００１２】そして、上記台車の略中央部に、車幅方向
に配列された複数の検知部により上記誘導帯を検知する
走行センサを設けるとともに、搬送車が前進又は後進の
一方の走行状態から他方の走行状態に切り換えられたと
き、上記走行センサの検知部のうち、上記一方の走行状
態で左側にあった検知部を右側の検知部に、また右側に
あった検知部を左側の検知部にそれぞれ切り換えるセン
サ検知部切換制御手段を設ける。

【００１３】上記の構成により、搬送車は、路面に設置
した誘導帯を台車の略中央部に配置されている走行セン
サの検知部が検知しながら、駆動ユニットの駆動輪によ
り駆動されて、誘導帯に沿って走行される。また、台車
の前後左右部にそれぞれ略鉛直方向の揺動軸回りに揺動
自在なキャスタが取り付けられているので、これらキャ
スタにより台車が任意の進行方向に操舵される。

【００１４】そして、搬送車が前進又は後進の一方の走
行状態（例えば前進状態）から他方の走行状態（同後進
状態）に切り換えられたとき、センサ検知部切換制御手
段により、上記走行センサの検知部のうち、上記一方の
走行状態（同前進状態）で左側にあった検知部が右側の
検知部に、また右側にあった検知部が左側の検知部にそ
れぞれ切り換えられる。このようにして、走行センサの
左右両側の検知部を搬送車の前後進の走行状態に応じて
交互に切り換えることで、１つの走行センサを用いて誘
導帯の検知を行うことができ、走行センサの必要数を減
らしてコストダウンを図ることができるとともに、走行
センサの構造も簡易となる。

【００１５】請求項２の発明では、キャスタを台車の直
進状態にロックするための手段を簡略化したものであ
る。すなわち、この発明では、請求項１の発明の前提と
同じ自走式搬送車において、少なくとも台車前部又は台
車後部の一方の左右キャスタにそれぞれ連結された連結
手段と、この各連結手段に所定ストロークだけ相対移動
可能に係合された係合部材と、この各係合部材を移動さ
せる正逆転可能な駆動手段と、この駆動手段の作動によ
り係合部材が移動したときに、上記キャスタの揺動軸回
りの揺動を阻止するロック手段とを備えている。

【００１６】そして、上記ロック手段は、上記キャスタ
にそれぞれ固定されてその揺動軸回りに水平方向に揺動
可能に設けられかつ揺動軸の軸心を通る鉛直面上の位置
に該鉛直面に沿って延びる長溝を有するキャスタ側部材
と、上記連結手段に固定され、上記各キャスタ側部材の
長溝に摺動可能に係合して連結手段とキャスタ側部材と
を連結する結合部材と、台車に固定され、上記キャスタ
の揺動軸を中心とする略円弧状でかつ上記結合部材を案
内する案内部、及び該案内部の略中央部に配置され、上
記結合部材を係合するロック溝を有するガイド部材とを
備え、上記駆動手段による係合部材の移動により連結手
段をキャスタの揺動軸から離隔する方向に移動させたと
きに、上記結合部材をガイド部材のロック溝に係合させ
てキャスタを台車の直進方向にセンタリングした状態で
ロック固定する一方、連結手段をキャスタの揺動軸に接
近する方向に移動させたときに、結合部材をガイド部材
のロック溝から離脱させて案内部により案内した状態で
キャスタの揺動軸回りの揺動を許容するように構成され
ているものとする。

【００１７】このことで、駆動手段の作動によって係合
部材を移動させることにより、例えば台車進行方向前側
のキャスタをロック解除によって揺動可能に保ち、また
台車進行方向後側のキャスタを揺動不能にロックするこ
とができる。すなわち、例えば台車進行方向前側のキャ
スタを揺動可能にするには、駆動手段により係合部材を
移動させて連結手段をキャスタの揺動軸に接近する方向
に移動させると、この連結手段の接近方向の移動によ
り、その結合部材がガイド部材のロック溝から離脱した
状態となる。この状態では、結合部材が同じガイド部材
の案内部で案内されながらキャスタがその揺動軸回りに
揺動するようになる。尚、このキャスタの揺動に伴い、
上記結合部材がキャスタ側部材の長溝を摺動するととも
に、連結手段が係合部材に対して所定ストロークだけ相
対移動する。

【００１８】一方、例えば台車進行方向後側のキャスタ
を揺動不能にするには、駆動手段により係合部材を移動
させて連結手段をキャスタの揺動軸から離隔する方向に
移動させると、この連結手段の離隔方向の移動により、
結合部材がガイド部材のロック溝に係合し、この状態で
は、キャスタが台車の直進方向にセンタリングされた状
態でロック固定される。

【００１９】そして、この場合、上記ガイド部材が台車
側に固定され、そのガイド部材の案内部で案内される部
材を、連結手段とキャスタ側部材とを連結する結合部材
により兼用しているので、キャスタを揺動自在又は揺動
不能に切り換えるロック手段の構造を簡略化することが
でき、しかもその組付性やメンテナンスを容易にしてコ
ストダウンを図ることができる。

【００２０】請求項３の発明では、上記連結手段と駆動
手段との連結構造を改良したものである。すなわち、こ
の発明では、請求項１の発明の前提と同じ自走式搬送車
において、少なくとも台車前部又は台車後部の一方の左
右キャスタにそれぞれ連結された連結手段と、この各連
結手段に所定ストロークだけ相対移動可能に係合された
係合部材と、台車に回転可能に支持され、外周部に上記
係合部材が固定された回転体と、この回転体を所定角度
範囲だけ正逆転方向に回転駆動する駆動手段と、この駆
動手段の作動により係合部材が移動したときに、上記キ
ャスタの揺動軸回りの揺動を阻止するロック手段とを備
えたことを特徴としている。

【００２１】この構成によれば、駆動手段の駆動により
回転体を所定角度範囲だけ正逆転方向に回転させると、
その回転体の外周部に固定された各係合部材が回転体の
軸心回りに回動し、この係合部材の移動に伴いロック手
段が作動してキャスタの揺動軸回りの揺動が阻止され
る。このように回転体の回動によって係合部材を移動さ
せるので、例えば可撓部材により係合部材を移動させる
場合における可撓部材の伸びがなく、駆動ロスを低減し
てストローク管理を容易にできるとともに、可撓部材の
張力調節のためのばね等も不要で、組付性やメンテナン
スを容易化することができる。

【００２２】請求項４の発明では、上記請求項２又は３
の自走式搬送車において、連結手段は、一端部がキャス
タに連結された第１リンクと、一端部が該第１リンクの
他端部に揺動可能に連結され、係合部材が係合された第
２リンクとに分割されているものとする。

【００２３】こうすれば、連結手段が第１及び第２リン
クによってリンク結合された構造となるので、連結手段
と係合部材との間の相対ストロークが小さくても、キャ
スタの揺動角度を大きくすることができ、搬送車の回転
半径をさらに小さくしてその走行スペースを縮小するこ
とができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】

（実施形態１）図１は本発明の実施形態１に係る自走式
搬送車を下面から見た状態を示し、１は矩形状の台車
（ＡＧＶ：オートガイドビークル）で、上面にはフレー
ム等（図示せず）が立設されており、その上に各種の部
品や製品等が載置される。

【００２５】上記台車１下面の前後左右部（尚、台車１
は図１において上下方向に移動するようになっており、
図１の上部が前部に、また下部が後部になる）となる４
つの隅角部にはそれぞれキャスタ３，３，…が取り付け
られている。この各キャスタ３は、図２及び図３に示す
ように、台車１下面にそれぞれ取り付けられる取付板４
と、この取付板４に鉛直方向の揺動軸５を介して回動可
能に支持されたコ字状の軸受部６と、この軸受部６の先
端部（下端部）間に揺動軸５に対しオフセットした位置
にある水平軸部７により支持された車輪８とを備えてい
て、揺動軸５回りに揺動自在とされており、これらキャ
スタ３，３，…によって台車１（搬送車）は任意の進行
方向に操舵できるようになっている。

【００２６】台車１下面の前後部にはそれぞれベースプ
レート５３，５３が、図３に示す如く台車１下面との間
に円筒状カラー５４の介在によって一定間隔をあけた状
態でかつ上記カラー５４を挿通するボルト５５及びナッ
ト５６により取付固定されており、上記各キャスタ３の
取付板４はベースプレート５３と共に上記ボルト５５及
びナット５６によって共締めされて台車１に固定されて
いる。

【００２７】台車１下面の前後左右中央部には、台車１
上面に搭載したバッテリ１０により作動する１台の駆動
ユニット１１が揺動可能に取り付けられている。この駆
動ユニット１１は、台車１下面に揺動可能に取付支持さ
れたユニット本体１２と、このユニット本体１２の左右
両側に位置し、かつユニット本体１２にそれぞれ左右方
向に延びる独立した駆動軸１３，１３を介して支持され
た左右１対の駆動輪１４，１４と、ユニット本体１２下
面の中央部、つまり台車１の略中央部に取り付けられた
１つの走行センサ１５とを備えている。この走行センサ
１５は車幅方向に配列された３つ（３つに限らず、２つ
以上の複数であればよい）の検知部１５ａ，１５ｂ，１
５ｃを有し、これら検知部１５ａ〜１５ｃにより、路面
に設置した誘導帯（図示せず）を光の反射状態等から検
知する。上記ユニット本体１２内には、バッテリ１０に
より作動して各駆動輪１４を駆動軸１３により独立して
駆動する電動モータからなる１対の走行モータ（図示せ
ず）が収容されており、路面上の誘導帯を走行センサ１
５で検出して、その誘導帯を追尾するように左右の駆動
輪１４，１４を独立的に回転駆動することにより、台車
１を路面の誘導帯に沿って駆動走行させるようにしてい
る。

【００２８】台車１には各キャスタ３を揺動可能状態と
揺動不能状態とに切り換えるためのキャスタロックユニ
ット１７が設けられている。すなわち、台車１の下面に
は上下方向の回転軸心を有する第１〜第７の７つのワイ
ヤプーリ１８〜２４が回転可能に支持されている（尚、
図１では台車１を下面より見ているために左右が上面か
ら見たものと逆になる）。すなわち、第１及び第２ワイ
ヤプーリ１８，１９は互いに同径のもので、第１ワイヤ
プーリ１８は台車１の前端部の右側（図１では左側）寄
りに、また第２ワイヤプーリ１９は台車１の後端部の右
側（図１左側）寄りにそれぞれ配置されている。一方、
第３〜第７ワイヤプーリ２０〜２４は、上記第１及び第
２ワイヤプーリ１８，１９よりも小径のもので、第３及
び第４ワイヤプーリ２０，２１同士は第１ワイヤプーリ
１８の斜め左後側（図１では斜め右後側）に該第１ワイ
ヤプーリ１８の外径と略同じ間隔をあけて、また第５及
び第６ワイヤプーリ２２，２３同士は第２ワイヤプーリ
１９の斜め左前側（図１では斜め右前側）に該第２ワイ
ヤプーリ１９の外径と略同じ間隔をあけてそれぞれ配置
されている。さらに、第７ワイヤプーリ２４は、台車１
下面の前後中間部の左端部（図１では右端側）に配置さ
れ、この第７ワイヤプーリ２４の左側（図１では右側）
には上下方向の軸心を持つモータプーリ２５が支持さ
れ、このモータプーリ２５は上記バッテリ１０からの制
御信号により作動する正逆転可能なロック切換モータ２
６（駆動手段）の出力軸に取り付けられている。

【００２９】上記第１〜第７ワイヤプーリ１８〜２４及
びモータプーリ２５には可撓部材としての無端ループ状
のワイヤ２７が巻き掛けられている。詳しくは、このル
ープ状のワイヤ２７は、モータプーリ２５から第３ワイ
ヤプーリ２０、第１ワイヤプーリ１８、第４ワイヤプー
リ２１、第７ワイヤプーリ２４、第６ワイヤプーリ２
３、第２ワイヤプーリ１９及び第５ワイヤプーリ２２を
経て元のモータプーリ２５に戻るように掛けられ、モー
タプーリ２５並びに第１、第２、第３及び第５ワイヤプ
ーリ１８，１９，２０，２２ではループの内側で、他の
ワイヤプーリ２１，２３，２４では同外側でそれぞれ巻
き掛けられており、ロック切換モータ２６の正逆転によ
りワイヤ２７をその長さ方向に移動させるようになって
いる。そして、上記第１ワイヤプーリ１８の両側に延び
たワイヤ２７は第３及び第４ワイヤプーリ２０，２１の
間で、また第２ワイヤプーリ１９の両側に延びたワイヤ
２７は第５及び第６ワイヤプーリ２２，２３の間でそれ
ぞれ互いに略平行に配置されている。これら４箇所の範
囲のワイヤ２７はその駆動部２７ａとされ、この各駆動
部２７ａの所定位置にはそれぞれ係合ピン２８（係合部
材）が移動一体に取付固定されている。

【００３０】尚、モータプーリ２５と第５ワイヤプーリ
２２との間、及び第４ワイヤプーリ２１と第７ワイヤプ
ーリ２４との間のワイヤ２７にはそれぞればねからなる
テンションアジャスト２７ｂ，２７ｂが直列に介設され
ており、この各テンションアジャスト２７ｂにより、ワ
イヤ２７がモータプーリ２５及び各ワイヤプーリ１８〜
２４に安定して巻き掛けられるようにその張力を一定以
上に保っている。

【００３１】上記ワイヤ２７は上記各係合ピン２８にて
上記各キャスタ３に対応する駆動側プレート３１（連結
手段）に連結され、この駆動側プレート３１は各キャス
タ３に取り付けたキャスタ側プレート３６（キャスタ側
部材）に連結されている。すなわち、ワイヤ２７は駆動
側プレート３１及びキャスタ側プレート３６を介して各
キャスタ３に連結されている。

【００３２】図２及び図３に示すように、上記各駆動側
プレート３１は上記ワイヤ２７における対応する駆動部
２７ａ（図１参照）に沿って延びる細長い板状のもの
で、一端部がキャスタ側プレート３６（キャスタ３側）
に連結された第１リンク３１ａと、一端部が上記第１リ
ンク３１ａの他端部にピン３１ｃにより揺動可能に連結
された第２リンク３１ｂとに分割されている。この駆動
側プレート３１の第２リンク３１ｂにはその長さ方向に
沿って延びる所定長さの長孔３２が開口され、この長孔
３２には上記ワイヤ２７に固定した係合ピン２８が摺動
可能に係合されており（図１参照）、このことで各係合
ピン２８はそれぞれ駆動側プレート３１の第２リンク３
１ｂに所定ストロークだけ相対移動可能に係合されてい
る。

【００３３】一方、上記キャスタ側プレート３６も板状
のもので、その基端部が各キャスタ３の軸受部６と一体
の連結板９（図３参照）にボルト止めにより取付固定さ
れている。

【００３４】さらに、上記駆動側プレート３１の第１リ
ンク３１ａの一端部には上下方向に延びるヒンジピン３
８（結合部材）の上端部がかしめ結合等により一体的に
取付固定されている。そして、この第１リンク３１ａの
一端部とキャスタ側プレート３６の先端部とは、第１リ
ンク３１ａ（駆動側プレート３１）を上側にしかつ一定
間隔をあけた重ね状態で基本的に上記ヒンジピン３８に
より水平面内で揺動可能に連結され、この両プレート３
１，３６の連結部分には、上記ロック切換モータ２６の
作動によりワイヤ２７が長さ方向に移動したときに上記
キャスタ３の揺動軸５回りの揺動を阻止するロック機構
４１が設けられている。

【００３５】上記ロック機構４１は、台車１に固定され
たガイド部材４２を備えている。すなわち、このガイド
部材４２は図５に示す如く略Ｃ字状の板材からなり、そ
の内周縁部は略円弧状の案内部４３に形成されており、
この案内部４３の円弧中心が各キャスタ３の揺動軸５に
一致した状態でガイド部材４２が台車１に後述のボルト
４６及びナット４７により固定される。また、案内部４
３の略中央部には凹陥状に切り欠いてなるロック溝４４
が設けられ、このロック溝４４近くの案内部４３は他の
部分よりも曲率半径の大きい円弧形状（又はテーパ形状
でもよい）に形成されている。そして、ガイド部材４２
は、上記駆動側プレート３１の第１リンク３１ａの一端
部とキャスタ側プレート３６の先端部との間の高さ位置
に、図６に示す如く台車１下側の上記ベースプレート５
３にカラー４５の介在によってベースプレート５３下面
と所定間隔をあけた状態でかつ上記カラー４５を挿通す
るボルト４６及びナット４７により取付固定されてい
る。尚、図２及び図４〜図６中、４２ａはガイド部材４
２に上記ボルト４６を挿通するためのボルト孔である。

【００３６】さらに、上記駆動側プレート３１の第１リ
ンク３１ａの一端部とキャスタ側プレート３６の先端部
とを連結するヒンジピン３８の上下中間部にはベアリン
グからなるローラ４８が回転自在に支持されており、こ
のローラ４８は、上記ガイド部材４２の案内部４３に転
動状態で案内されかつガイド部材４２のロック溝４４に
対しては嵌合状態で係合するようになっている。

【００３７】また、上記キャスタ側プレート３６には、
キャスタ３の揺動軸５の軸心を通る鉛直面上の位置に該
鉛直面に沿って延びる貫通状の長溝４９が貫通形成さ
れ、この長溝４９には、上記駆動側プレート３１の第１
リンク３１ａにおけるヒンジピン３８の下端部が摺動可
能に係合されており、上記ロック切換モータ２６の駆動
によるワイヤ２７の移動により、そのワイヤ２７上の各
係合ピン２８をキャスタ３の揺動軸５から離隔する方向
に移動させてその係合ピン２８が長孔３２の一方の端部
に当接するストロークエンドで駆動側プレート３１を同
じ離隔方向に移動させたときに、ヒンジピン３８上のロ
ーラ４８がガイド部材４２のロック溝４４に係合してキ
ャスタ３を台車１の直進方向にセンタリングした状態で
ロック固定する。一方、係合ピン２８をキャスタ３の揺
動軸５に接近する方向に移動させてその係合ピン２８が
長孔３２の他方の端部に当接するストロークエンドで駆
動側プレート３１を同じ接近方向に移動させたときに、
ヒンジピン３８をガイド部材４２の案内部４３で転動案
内した状態でキャスタ３の揺動軸５回りの揺動を許容す
るようになっている。

【００３８】そして、図４に示すように、上記駆動側プ
レート３１の第２リンク３１ｂにおける長孔３２の長さ
Ｌ１と、キャスタ側プレート３６の長溝４９の長さＬ２
との和は、上記係合ピン２８の移動長さ（ストローク）
に設定されている。また、上記キャスタ側プレート３６
の長溝４９の長さＬ２は、上記ヒンジピン３８がキャス
タ側プレート３６の長溝４９におけるキャスタ側端部に
あるときにヒンジピン３８上のローラ４８がガイド部材
４２のロック溝４４から離脱するように設定されてい
る。

【００３９】再び図１に示すように、台車１上面の右側
部には上記駆動ユニット１１の走行モータ及びロック切
換モータ２６を駆動制御する制御装置５０（制御手段）
が取り付けられている。この制御装置５０には、上記駆
動ユニット１１における走行センサ１５の出力信号と、
台車１の左側面前後端部（下面から見た図１では右側面
前後端部）にそれぞれ取り付けた前後１対の反転信号検
出スイッチ５１，５１からの反転信号とが入力されてい
る。上記各反転信号検出スイッチ５１は、路面上の誘導
帯側方上部に配置されている反転指示手段としてのドグ
（図示せず）と接触したときにその指示を受けて反転信
号を出力する。尚、この各反転信号検出スイッチ５１
は、台車１の進行方向の右側部又は左右両側部、或いは
その他の任意の位置に取り付けてもよい。

【００４０】上記制御装置５０は、上記キャスタロック
ユニット１７のロック切換モータ２６を駆動して各キャ
スタ３のロック機構４１を制御する機能を有する。この
制御装置５０において台車１の前後進の切換えのために
行われる処理動作を図７により説明すると、まず、ステ
ップＳ１で台車１が前進又は後進の走行状態にあると
き、ステップＳ２で反転信号検出スイッチ５１，５１の
いずれかから反転信号が入力されたかどうかを判定す
る。この判定がＮＯのときにはステップＳ１，Ｓ２を繰
り返すが、ＹＥＳになると、前進状態にある台車１を後
進状態に、又は後進状態にある台車１を前進状態にそれ
ぞれ切り換える反転動作を行わせる。

【００４１】すなわち、ステップＳ３において、駆動ユ
ニット１１の走行モータを停止させ、その駆動輪１４，
１４の駆動を停止させる。次いで、ステップＳ４で前進
状態かどうかを判定し、この判定が「ＡＧＶ前進」のＹ
ＥＳのときには、ステップＳ５に進み、駆動ユニット１
１の走行センサ１５の左右に並んだ検知部１５ａ〜１５
ｃのうち、前進状態で見て左側にある検知部１５ａをそ
のまま左側の検知部として、また前進状態で見て右側に
ある検知部１５ｃをそのまま右側の検知部としてそれぞ
れセンシングするように設定する。一方、ステップＳ４
の判定が「ＡＧＶ後進」のＮＯのときには、ステップＳ
６に進み、上記３つの検知部１５ａ〜１５ｃのうち、前
進状態で見て左側にある検知部１５ａを右側の検知部と
して、また前進状態で見て右側にある検知部１５ｃを左
側の検知部としてそれぞれセンシングするように設定す
る。尚、上記走行センサ１５の検知部１５ａ〜１５ｃの
切換えと走行モータの停止とを同時に並行させる、或い
は走行センサ１５の検知部１５ａ〜１５ｃの切換えを走
行モータの停止前に切り換えるようにしてもよい。

【００４２】これらステップＳ５，Ｓ６の後はステップ
Ｓ７に進み、キャスタロックユニット１７のロック切換
モータ２６を作動させ、台車進行方向の切換後に進行方
向前側となる左右のキャスタ３，３を揺動自在な状態に
ロック解除し、また進行方向後側となる左右のキャスタ
３，３は揺動不能な状態にロックする。

【００４３】具体的には、揺動不能にロックされている
各キャスタ３については、その駆動側プレート３１の長
孔３２に係合されている係合ピン２８をワイヤ２７の移
動によってキャスタ３に近付く側に移動させ、その係合
ピン２８が長孔３２のキャスタ側端部まで移動した後に
係合ピン２８で駆動側プレート３１をキャスタ３側に押
してヒンジピン３８がキャスタ側プレート３６の長溝４
９で摺動する範囲だけキャスタ３側に相対移動させ、こ
の駆動側プレート３１の相対移動によりガイド部材４２
のロック溝４４に係合していたヒンジピン３８上のロー
ラ４８を該ロック溝４４から離脱させ、このことでキャ
スタ３を揺動可能にロック解除する。一方、逆に、揺動
可能にロック解除されている各キャスタ３については、
その駆動側プレート３１の長孔３２に係合されている係
合ピン２８をワイヤ２７の移動によってキャスタ３から
離れる側に移動させ、その係合ピン２８が長孔３２のキ
ャスタ反対側端部まで移動した後に係合ピン２８で駆動
側プレート３１をキャスタ３と反対側に押してヒンジピ
ン３８が長溝４９で摺動する範囲だけキャスタ３と反対
側に相対移動させ、この駆動側プレート３１の相対移動
によりガイド部材４２のロック溝４４にローラ４８を係
合させ、このことでキャスタ３を台車１の直進方向にセ
ンタリングして揺動不能にロック固定する。

【００４４】このようなキャスタロックユニット１７の
作動後、ステップＳ８でその作動が完了したかどうかの
判定を待ち、この判定がＮＯの場合にはステップＳ７，
Ｓ８を繰り返すが、作動完了によりＹＥＳと判定される
と、ステップＳ９に移行し、駆動ユニット１１の走行モ
ータをそれまでとは逆方向に回転させて台車１の反転走
行を開始させる。

【００４５】この実施形態では、上記ステップＳ４〜Ｓ
６により、搬送車が前進又は後進の一方の走行状態から
他方の走行状態に切り換えられたとき、上記走行センサ
１５の検知部１５ａ〜１５ｃのうち、上記一方の走行状
態で左側にあった検知部（例えば１５ａ）を右側の検知
部に、また右側にあった検知部（例えば１５ｃ）を左側
の検知部にそれぞれ切り換えるセンサ検知部切換制御手
段５２が構成される。

【００４６】次に、上記実施形態の作用について説明す
る。台車１が前進又は後進の走行状態にあるとき、その
走行センサ１５による路面上の誘導帯の追尾検知により
台車１が誘導帯に沿って走行する。

【００４７】このとき、キャスタロックユニット１７の
作動により台車進行方向前側の左右キャスタ３，３は揺
動可能にロック解除され、台車進行方向後側の左右キャ
スタ３，３は揺動不能にロックされている。すなわち、
台車進行方向前側にある左右の各キャスタ３について
は、図１で下側にて示すように、ワイヤ２７の駆動部２
７ａに固定されている係合ピン２８が駆動側プレート３
１における第１リンク３１ａの長孔３２におけるキャス
タ側端部まで移動した後に駆動側プレート３１をキャス
タ３側に押して、駆動側プレート３１と一体のヒンジピ
ン３８がキャスタ側プレート３６の長溝４９で摺動する
範囲だけキャスタ３側に相対移動し、そのヒンジピン３
８上のローラ４８がガイド部材４２のロック溝４４から
離脱しており、このことでキャスタ３がロック解除され
ている。そして、このロック解除状態では、係合ピン２
８は駆動側プレート３１の長孔３２のキャスタ側端部に
位置しているため、台車１が旋回走行する際には、図４
に仮想線にて示すように、キャスタ３の揺動軸５回りの
揺動に伴い、そのキャスタ３と一体に揺動するキャスタ
側プレート３６に追従した状態で駆動側プレート３１が
その長孔３２で係合ピン２８を摺動させながら長さ方向
に移動し、このことで、ヒンジピン３８上のローラ４８
がガイド部材４２の案内部４３上を転動案内されながら
キャスタ３の自在な揺動が可能となる。

【００４８】一方、台車進行方向後側の左右の各キャス
タ３については、図１上側に示すように、ワイヤ２７の
駆動部２７ａに固定されている係合ピン２８が駆動側プ
レート３１における第１リンク３１ａの長孔３２におけ
るキャスタ反対側端部まで移動した後に駆動側プレート
３１をキャスタ３から離れる側に押して、その駆動側プ
レート３１のヒンジピン３８がキャスタ側プレート３６
の長溝４９で摺動する範囲だけキャスタ３と反対側に相
対移動し、そのヒンジピン３８上のローラ４８がガイド
部材４２のロック溝４４に係合しており、このことでキ
ャスタ３が台車１の直進方向にセンタリングされて揺動
不能にロックされている。

【００４９】このキャスタ３のロック状態では、台車１
に固定したガイド部材４２のロック溝４４に駆動側プレ
ート３１のヒンジピン３８上のローラ４８が係合されて
いるので、そのヒンジピン３８は実質的に台車１に係合
固定されることなり、キャスタ３のロック固定が確実に
かつ強固に行われ、キャスタロックの信頼性やロック機
構４１の耐久性を向上させることができる。

【００５０】このような台車１の走行中、その進行方向
前側の反転信号検出スイッチ５１が路面上の誘導帯側方
上部に配置されているドグと接触すると、その反転信号
検出スイッチ５１から反転信号が出力されて制御装置５
０に入力され、この反転信号の入力に伴い、台車１の進
行方向が反転され、前進状態にある台車１は後進状態
に、また後進状態にあるときには前進状態にそれぞれ切
り換えられる。

【００５１】この反転時、まず、駆動ユニット１１の走
行モータが作動停止し、駆動輪１４，１４の駆動停止に
より台車１の走行が止まる。その後、駆動ユニット１１
の前後部にある走行センサ１５の３つの検知部１５ａ〜
１５ｃのうち、それまで左側にあった検知部（例えば検
知部１５ａ）が右側の検知部として、また同様に右側に
あった検知部（例えば検知部１５ｃ）が左側の検知部と
してそれぞれセンシング状態が切り換えられる。従っ
て、このように、１つの走行センサ１５の３つの検知部
１５ａ〜１５ｃのうち左右両側の検知部１５ａ，１５ｃ
を搬送車の前後進の走行状態に応じて交互に切り換える
だけで、誘導帯の検知を行うことができ、走行センサ１
５の設置数を減らしてコストダウンを図ることができる
とともに、走行センサ１５の構造も簡易となる。

【００５２】次いで、ロック切換モータ２６の制御によ
りキャスタロックユニット１７が作動し、それまでは台
車進行方向後側にあって揺動不能にロックされていた左
右のキャスタ３，３が揺動自在な状態にロック解除さ
れ、また進行方向前側から後側に変化する左右のキャス
タ３，３は揺動不能な状態にロックされる。すなわち、
上記進行方向後側にあって揺動不能にロックされていた
キャスタ３，３については、ワイヤ２７の移動により係
合ピン２８が駆動側プレート３１の長孔３２を摺動しな
がらキャスタ３に近付く側に移動し、その係合ピン２８
は長孔３２のキャスタ側端部まで移動すると、その後は
駆動側プレート３１をキャスタ３側に押す。このことで
駆動側プレート３１はヒンジピン３８がキャスタ側プレ
ート３６の長溝４９で摺動する範囲だけキャスタ３側に
相対移動し、この駆動側プレート３１の相対移動により
ガイド部材４２のロック溝４４に係合していたローラ４
８が該ロック溝４４から離脱し、その結果、キャスタ３
のロックが解除される。

【００５３】一方、逆に、それまで進行方向前側にあっ
て揺動可能にロック解除されていたキャスタ３，３につ
いては、ワイヤ２７の移動により係合ピン２８が駆動側
プレート３１の長孔３２を摺動しながらキャスタ３から
離れる側に移動し、その係合ピン２８は長孔３２のキャ
スタ反対側端部まで移動した後に駆動側プレート３１を
キャスタ３と反対側に押し、このことで駆動側プレート
３１はヒンジピン３８が長溝４９で摺動する範囲だけキ
ャスタ３と反対側に相対移動する。この駆動側プレート
３１の相対移動によりそれと一体の上記ヒンジピン３８
上のローラ４８がガイド部材４２のロック溝４４に係合
し、よってキャスタ３が台車１の直進方向にセンタリン
グされて揺動不能にロック固定される。

【００５４】このとき、図４に示すように、上記駆動側
プレート３１がキャスタ３から離れる方向に移動する
と、ローラ４８がガイド部材４２内周縁の案内部４３に
沿って移動することにより、ヒンジピン３８がキャスタ
側プレート３６を強制的に回動させる。その結果、ロー
ラ４８がガイド部材４２のロック溝４４に係合した状態
では、キャスタ３が台車１の直進方向にセンタリングさ
れる。

【００５５】また、このようにローラ４８がガイド部材
４２の案内部４３に沿って移動してロック解除状態から
ロック状態に移行する際、ワイヤ２７の係合ピン２８か
らロックピン４５に作用する力のうち、係合ピン２８と
キャスタ揺動軸５とを通る鉛直面に向かう方向の分力
は、ローラ４８がロック溝４４に近付いた位置にある状
態の方が、同ロック溝４４から離れた位置にある状態よ
りも小さくなるので、ローラ４８がロック溝４４に近付
いてもスムーズにロック溝４４に嵌合し難くなる。しか
し、この実施形態では、上記ロック溝４４両側の案内部
４３が他の部分よりも大きい曲率半径の円弧形状（又は
テーパ形状）に形成されているので、上記のようにロー
ラ４８へ作用する分力が小さくなっても、ローラ４８を
案内部４３で案内しながらスムーズにロック溝４４に嵌
合させることができる。

【００５６】このキャスタロックユニット１７の作動
後、駆動ユニット１１の走行モータがそれまでとは逆方
向に回転して台車１が反転走行を開始する。

【００５７】したがって、この実施形態では、上記のよ
うに、本来は揺動自在である４個の自在キャスタ３，
３，…のうち、台車進行方向前側の左右キャスタ３，３
についてはそのまま揺動自在とするが、後側のキャスタ
３，３を揺動不能にロックするので、１台の駆動ユニッ
ト１１であっても台車１を安定して前後進させることが
でき、よって前後進可能の自走式搬送車を簡単な構造で
安価に製造することができる。

【００５８】また、ロック切換モータ２６によるワイヤ
２７の移動により係合ピン２８を駆動側プレート３１の
長孔３２で摺動させ、その係合ピン２８の長溝４９のス
トロークエンドで駆動側プレート３１を係合ピン２８
（ワイヤ２７）と共にキャスタ側プレート３６及びガイ
ド部材４２に対し相対移動させて、駆動側プレート３１
のヒンジピン３８上のローラ４８をガイド部材４２のロ
ック溝４４に対し係脱させるので、キャスタ３のロック
又はそのロック解除の切換えを簡単な構造で容易に行う
ことができる。

【００５９】さらに、上記駆動側プレート３１の長孔３
２の長さＬ１とキャスタ側プレート３６の長溝４９の長
さＬ２との和が上記係合ピン２８の移動長さに設定さ
れ、しかも、上記長溝４９の長さＬ２は、ヒンジピン３
８が長溝４９におけるキャスタ側端部にあるときにロー
ラ４８がガイド部材４２のロック溝４４から離脱するよ
うに設定されるので、上記のように、ワイヤ２７の移動
により駆動側プレート３１がキャスタ３の揺動軸５に対
し接近又は離隔する方向に移動したときに、ローラ４８
とガイド部材４２のロック溝４４とを確実に係脱させる
ことができる。

【００６０】また、１台の駆動ユニット１１が台車１の
略中央部に配置されているので、この駆動ユニット１１
を台車１の前後方向の一側に配置する場合に比べ、台車
１の旋回半径を小さくすることができ、狭いスペースで
台車１を走行させることができる。

【００６１】さらにまた、反転信号検出スイッチ５１が
台車１外のドグと接触して、この反転信号検出スイッチ
５１から反転信号が出力されたとき、まず、台車１の走
行が停止されて、走行センサ１５の検知部１５ａ〜１５
ｃが切り換えられ、その後、前後キャスタ３，３，…の
ロック及びロック解除が切り換えられるので、台車１の
前後進反転の際に、使用する走行センサ１５の検知部１
５ａ〜１５ｃの作動切換えと、キャスタ３，３，…のロ
ック切換えとをスムーズに行うことができる。

【００６２】また、上記キャスタロックユニット１７に
おけるロック機構４１のガイド部材４２を台車１側に固
定し、そのガイド部材４２の案内部４３で案内されるロ
ーラ４８を、駆動側プレート３１とキャスタ側プレート
３６とを連結するヒンジピン３８上に回転自在に支持し
て、ヒンジピン３８により案内及び連結の両機能を兼用
しているので、キャスタ３を揺動自在又は揺動不能に切
り換えるロック機構４１の構造を簡略化することがで
き、しかもその組付性やメンテナンスを容易にしてコス
トダウンを図ることができる。

【００６３】さらにまた、駆動側プレート３１が第１及
び第２リンク３１ａ，３１ｂに２分割され、両リンク３
１ａ，３１ｂがリンク結合されているので、駆動側プレ
ート３１と係合ピン２８との間の相対ストロークが小さ
くても、キャスタ３の揺動角度を大に確保することがで
き、搬送車の回転半径を小さくしてその走行スペースを
縮小することができる。

【００６４】尚、この実施形態１では、ワイヤ２７によ
り駆動側プレート３１を移動させるようにしているが、
その他、チェーンや紐等の各種の可撓部材を使用するこ
とができる。また、無端の可撓部材に代え、有端の可撓
部材を用いることもできる。

【００６５】（実施形態２）図８及び図９は本発明の実
施形態２を示し（尚、図１と同じ部分については同じ符
号を付してその詳細な説明は省略する）、上記実施形態
１では、台車１に１本のワイヤ２７を張り渡し、１つの
ロック切換モータ２６により４つのキャスタ３，３，…
のロック又はロック解除を切り換えるようにしている
が、駆動手段をそれぞれ前後に独立して設けたものであ
る。

【００６６】すなわち、この実施形態では、台車１下面
の前部及び後部において１対の駆動側プレート３１，３
１間にそれぞれ回転体５７が配置されている。この各回
転体５７は、図９に示す如く、ベースプレート５３下面
に取付固定したロック切換モータ２６の出力軸に回転一
体に取り付けられていて、台車１に回転可能に支持され
ている。この回転体５７の下面外周部において回転軸心
に対し対称な位置に、上記各駆動側プレート３１におけ
る第２リンク３１ｂの長孔３２に係合する係合ピン２
８，２８が配設されている。そして、各ロック切換モー
タ２６は制御装置５０からの制御信号により回転体５７
を所定角度範囲だけ正逆転方向に駆動するものとされて
おり、このロック切換モータ２６による回転体５７の回
転駆動により係合ピン２８を長孔３２内で駆動側プレー
ト３１に対し相対移動させるとともに、そのストローク
エンドで駆動側プレート３１を係止して一体的に移動さ
せるようになっている。その他の構成は上記実施形態１
と同様である。

【００６７】したがって、この実施形態においては、キ
ャスタ３をロック又はロック解除状態に切り換えると
き、ロック切換モータ２６の駆動により回転体５７を所
定角度範囲だけ正逆転方向に回転させる。すなわち、例
えば図８上側に示す回転体５７を反時計回り方向に回動
させたときには（図８はその状態を示している）、回転
体５７の外周部に固定された各係合ピン２８が回転体５
７の軸心回りに回動してキャスタ３の揺動軸５から離れ
る方向に移動し、この係合ピン２８が駆動側プレート３
１における長孔３２の反キャスタ側端部に係止すると、
その駆動側プレート３１がキャスタ３の揺動軸５と反対
側に移動し、このことでロック機構４１のヒンジピン３
８上のローラ４８がガイド部材４２のロック溝４４に係
合して、キャスタ３がその揺動軸５回りの揺動を阻止さ
れた状態でセンタリングされる。

【００６８】一方、例えば図８上側の回転体５７を反時
計回り方向に回動させたときには（図８はその状態を示
している）、回転体５７外周部の各係合ピン２８がキャ
スタ３の揺動軸５に接近する方向に移動し、この係合ピ
ン２８が駆動側プレート３１における長孔３２のキャス
タ側端部に係止すると、その駆動側プレート３１がキャ
スタ３の揺動軸５側に移動し、このことでヒンジピン３
８上のローラ４８がガイド部材４２のロック溝４４から
脱出して、キャスタ３の揺動軸５回りの揺動が許容され
る。

【００６９】このように回転体５７の回動によって係合
ピン２８及び駆動側プレート３１を移動させるので、上
記実施形態１の場合のようなワイヤ２７の伸びはなく、
駆動ロスを低減してストローク管理が容易になるととも
に、ワイヤ２７等の張力調節のためのテンションアジャ
スト２７ｂ等も不要で、組付性やメンテナンスを簡単に
できる利点がある。

【００７０】

【発明の効果】以上説明した如く、請求項１の発明によ
ると、台車の前後左右部にそれぞれ揺動自在なキャスタ
が取り付けられ、駆動ユニットの駆動輪の駆動により路
面上の誘導帯に沿って走行する自走式搬送車に対し、台
車の略中央部に、車幅方向に配列された複数の検知部に
より誘導帯を検知する走行センサを設け、搬送車が前進
又は後進の一方の走行状態から他方の走行状態に切り換
えられたとき、走行センサにおける一方の走行状態で左
側にあった検知部を右側の検知部に、また右側にあった
検知部を左側の検知部にそれぞれ切り換えるようにした
ことにより、搬送車の前進又は後進のいずれの走行状態
でも１つの走行センサの検知部により誘導帯の検知を行
うことができ、走行センサ数の低減によるコストダウン
及びセンサ構造の簡易化を図ることができる。

【００７１】請求項２の発明によると、台車の少なくと
も前部又は後部の一方の左右キャスタにそれぞれ連結手
段を連結し、この各連結手段に係合部材を所定ストロー
クだけ相対移動可能に係合し、この各係合部材を正逆転
可能な駆動手段により移動させてキャスタの揺動軸回り
の揺動を阻止するロック手段を設け、このロック手段
は、キャスタにそれぞれ固定されてその揺動軸回りに水
平方向に揺動可能に設けられかつ長溝を有するキャスタ
側部材と、連結手段に固定され、各キャスタ側部材の長
溝に摺動可能に係合して連結手段及びキャスタ側部材を
連結する結合部材と、台車に固定され、略円弧状の案内
部及びロック溝を有するガイド部材とを備え、係合部材
の移動により連結手段をキャスタの揺動軸から離隔する
方向にさせたときに、結合部材をガイド部材のロック溝
に係合させてキャスタを台車の直進方向にロック固定す
る一方、連結手段をキャスタの揺動軸に接近する方向に
移動させたときに、結合部材をガイド部材のロック溝か
ら離脱させて案内部により案内した状態でキャスタの揺
動軸回りの揺動を許容するものとしたことにより、キャ
スタを揺動自在又は揺動不能に切り換えるロック機構の
簡略化、その組付性やメンテナンスの容易化及びコスト
ダウンを図ることができる。

【００７２】請求項３の発明によると、台車の少なくと
も前部又は後部の一方の左右キャスタにそれぞれ連結手
段を連結し、この各連結手段に係合部材を所定ストロー
クだけ相対移動可能に係合し、この各係合部材を、台車
に回転可能に支持された回転体の外周部に固定し、この
回転体を所定角度範囲だけ正逆転方向に回転駆動するよ
うにしたことにより、回転体の回動によって係合部材を
移動させるので、係合部材に対する駆動ロスを低減して
ストローク管理の容易化を図るとともに、組付性やメン
テナンスの簡単化を図ることができる。

【００７３】請求項４の発明によると、請求項２又は３
の発明において、連結手段を互いに連結された第１及び
第２リンクに分割したことにより、連結手段と係合部材
との間の相対ストロークが小さくても、キャスタの揺動
角度を大きくすることができ、搬送車の回転半径の減少
により狭いスペースでの台車走行を実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１において搬送車の台車下面
に取り付けられた機器の構成を概略的に示す平面図であ
る。

【図２】キャスタ及びその周辺の構造を一部分解して示
す拡大斜視図である。

【図３】キャスタ及びその周辺の構造を示す拡大正面図
である。

【図４】係合ピンの移動位置に応じたキャスタのロック
状態及びロック解除状態を示す説明図である。

【図５】ガイド部材及びヒンジピンの関係を示す拡大平
面図である。

【図６】ガイド部材の取付構造を示す正面図である。

【図７】制御装置で行われる前後進切換えの処理動作を
示すフローチャート図である。

【図８】実施形態２を示す図１相当図である。

【図９】実施形態２における回転体取付構造を示す正面
図である。

【符号の説明】

１ 台車 ４ キャスタ ５ 揺動軸 １１ 駆動ユニット １５ 走行センサ １５ａ〜１５ｃ 検知部 １７ キャスタロックユニット ２６ ロック切換モータ（駆動手段） ２７ ワイヤ ２８ 係合ピン（係合部材） ３１ 駆動側プレート（連結手段） ３１ａ 第１リンク ３１ｂ 第２リンク ３２ 長孔（係合部） ３６ キャスタ側プレート（キャスタ側部材） ３８ ヒンジピン（結合部材） ４１ ロック機構（ロック手段） ４２ ガイド部材 ４３ 案内部 ４４ ロック溝 ４８ ローラ ４９ 長溝 ５０ 制御装置 ５１ 反転信号検出スイッチ ５２ センサ検知部切換手段 ５７ 回転体

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 任意の進行方向に操舵できるように台車
   の前後左右部にそれぞれ略鉛直方向の揺動軸回りに揺動
   自在なキャスタが取り付けられているとともに、台車を
   駆動する駆動輪を有する駆動ユニットが設けられ、路面
   に設置した誘導帯に沿って走行するように構成された自
   走式搬送車において、 上記台車の略中央部に、車幅方向に配列された複数の検
   知部により上記誘導帯を検知する走行センサを設け、 搬送車が前進又は後進の一方の走行状態から他方の走行
   状態に切り換えられたとき、上記走行センサの検知部の
   うち、上記一方の走行状態で左側にあった検知部を右側
   の検知部に、また右側にあった検知部を左側の検知部に
   それぞれ切り換えるセンサ検知部切換制御手段を設けた
   ことを特徴とする自走式搬送車。
2. 【請求項２】 任意の進行方向に操舵できるように台車
   の前後左右部にそれぞれ略鉛直方向の揺動軸回りに揺動
   自在なキャスタが取り付けられているとともに、台車を
   駆動する駆動輪を有する駆動ユニットが設けられ、路面
   に設置した誘導帯に沿って走行するように構成された自
   走式搬送車において、 少なくとも台車前部又は台車後部の一方の左右キャスタ
   にそれぞれ連結された連結手段と、 上記各連結手段に所定ストロークだけ相対移動可能に係
   合された係合部材と、 上記各係合部材を移動させる正逆転可能な駆動手段と、 上記駆動手段の作動により係合部材が移動したときに、
   上記キャスタの揺動軸回りの揺動を阻止するロック手段
   とを備え、 上記ロック手段は、上記キャスタにそれぞれ固定されて
   その揺動軸回りに水平方向に揺動可能に設けられかつ揺
   動軸の軸心を通る鉛直面上の位置に該鉛直面に沿って延
   びる長溝を有するキャスタ側部材と、 上記連結手段に固定され、上記各キャスタ側部材の長溝
   に摺動可能に係合して連結手段とキャスタ側部材とを連
   結する結合部材と、 台車に固定され、上記キャスタの揺動軸を中心とする略
   円弧状でかつ上記結合部材を案内する案内部と、該案内
   部の略中央部に配置され、上記結合部材を係合するロッ
   ク溝とを有するガイド部材とを備え、 上記駆動手段による係合部材の移動により、連結手段を
   キャスタの揺動軸から離隔する方向に移動させたとき
   に、上記結合部材をガイド部材のロック溝に係合させて
   キャスタを台車の直進方向にセンタリングした状態でロ
   ック固定する一方、連結手段をキャスタの揺動軸に接近
   する方向に移動させたときに、結合部材をガイド部材の
   ロック溝から離脱させて案内部により案内した状態でキ
   ャスタの揺動軸回りの揺動を許容するように構成されて
   いることを特徴とする自走式搬送車。
3. 【請求項３】 任意の進行方向に操舵できるように台車
   の前後左右部にそれぞれ略鉛直方向の揺動軸回りに揺動
   自在なキャスタが取り付けられているとともに、台車を
   駆動する駆動輪を有する駆動ユニットが設けられ、路面
   に設置した誘導帯に沿って走行するように構成された自
   走式搬送車において、 少なくとも台車前部又は台車後部の一方の左右キャスタ
   にそれぞれ連結された連結手段と、 上記各連結手段に所定ストロークだけ相対移動可能に係
   合された係合部材と、 台車に回転可能に支持され、外周部に上記係合部材が固
   定された回転体と、 上記回転体を所定角度範囲だけ正逆転方向に回転駆動す
   る駆動手段と、 上記駆動手段の作動により係合部材が移動したときに、
   上記キャスタの揺動軸回りの揺動を阻止するロック手段
   とを備えたことを特徴とする自走式搬送車。
4. 【請求項４】 請求項２又は３の自走式搬送車におい
   て、 連結手段は、一端部がキャスタに連結された第１リンク
   と、一端部が該第１リンクの他端部に揺動可能に連結さ
   れ、係合部材が係合された第２リンクとに分割されてい
   ることを特徴とする自走式搬送車。