JP3222772B2 - 自走式搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面に設置した誘
導帯に沿って自走して各種の部品や物品等を搬送するよ
うにした自走式搬送車に関する技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自走式搬送車は、任意の進行方
向に操舵できるように台車の前後左右部にそれぞれ鉛直
方向の揺動軸回りに揺動自在なキャスタが取り付けられ
ているとともに、台車を駆動する駆動輪を有する駆動ユ
ニットが設けられ、この駆動ユニットの作動により路面
に設置した誘導帯に沿って走行するようになされたもの
である。

【０００３】その一例として、例えば実開平５―７９６
０４号公報に示されるように、台車下部の中央部に左右
の駆動輪を有する駆動ユニットを揺動可能に取り付ける
とともに、前後左右の隅角部に非駆動輪を取り付け、駆
動ユニットをばねにより台車の直進方向に付勢して、こ
の駆動ユニットが台車直進方向に向いたときに、駆動ユ
ニットをばねの付勢力によって直進方向の位置に係止ロ
ックするようにしたものが知られている。

【０００４】また、特開平４―１１５８５号公報に開示
されるものでは、台車下部の駆動ユニットにおける左右
の駆動輪をそれぞれ２つとし、各側の駆動輪にスプロケ
ットを取り付けて両スプロケットにチェーンを掛け、こ
の左右の各チェーンを各々の側のモータにより駆動する
ことにより、駆動輪の接地性を高めて台車の走行性を向
上させるようになされている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
自走式搬送車を前進だけでなくて後進もできるようにす
る場合、２台の駆動ユニットを台車の前後にそれぞれ取
り付け、この両駆動ユニットの作動を選択的に切り換え
ることで、台車の進行方向を前後進に切り換えることが
できる。

【０００６】しかし、このように台車の前後にそれぞれ
駆動ユニットを取り付けたものでは、台車の旋回半径が
大きくなり、狭いスペースでの使用が困難となるととも
に、２台の駆動ユニットの分だけコストアップするとい
う欠点がある。

【０００７】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、自走式搬送車における台
車周囲部に配置される非駆動輪を利用することで、簡単
で低コストの構造で台車の前後進を容易に行わせ得るよ
うにすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、台車においてその前後左右に取り
付けられる、鉛直方向の軸心回りに揺動可能な自在キャ
スタを台車の進行方向に応じて揺動不能にロック固定す
るようにした。

【０００９】具体的には、請求項１の発明では、任意の
進行方向に操舵できるように台車の前後左右部にそれぞ
れ略鉛直方向の揺動軸回りに揺動自在なキャスタが取り
付けられているとともに、台車を駆動する駆動輪を有す
る駆動ユニットが設けられ、路面に設置した誘導帯に沿
って走行するように構成された自走式搬送車が前提であ
る。

【００１０】そして、少なくとも台車前部又は台車後部
の一方の左右キャスタに連結手段を介して連結された可
撓部材と、この可撓部材を長さ方向に移動させる正逆転
可能な駆動手段と、上記キャスタと連結手段との間に設
けられ、上記駆動手段の作動により可撓部材が長さ方向
に移動したときに上記連結手段とキャスタとの係合によ
り該キャスタの揺動軸回りの揺動を阻止するロック手段
とを備えた構成とする。

【００１１】上記の構成により、搬送車は駆動ユニット
の駆動輪により駆動されて、路面に設置した誘導帯に沿
って走行される。また、台車の前後左右部にそれぞれ略
鉛直方向の揺動軸回りに揺動自在なキャスタが取り付け
られているので、これらキャスタにより台車が任意の進
行方向に操舵される。

【００１２】そして、この台車の進行方向を前進状態又
は後進状態に切り換えるときには、駆動手段を作動させ
て可撓部材を長さ方向に移動させる。すると、この可撓
部材の移動により、キャスタと連結手段との間に設けら
れているロック手段が作動し、キャスタと連結手段との
係合により例えば台車進行方向後側のキャスタの揺動軸
回りの揺動が阻止される。このように本来は揺動自在で
ある自在キャスタのうち、例えば台車進行方向後側のキ
ャスタを揺動不能にロックできるので、例えば１台の駆
動ユニットであっても台車を安定して前後進させること
ができ、よって簡単で低いコストでもって前後進可能の
自走式搬送車が得られる。

【００１３】請求項２の発明は、上記連結手段と可撓部
材との連結構造及びロック手段の構造を具体化したもの
である。

【００１４】すなわち、この発明では、連結手段には可
撓部材に沿って延びる所定長さの係合部が設けられ、該
係合部には可撓部材に固定した係合ピンが摺動可能に係
合されているものとする。

【００１５】一方、ロック手段は、キャスタに固定され
てその揺動軸回りに水平方向に揺動可能とされかつ揺動
軸の軸心を通る鉛直面上の位置に該鉛直面に沿って延び
る長溝及び該長溝の揺動軸側にロック溝が並設されたカ
ム部材と、上記連結手段に固定され、上記長溝に係合し
てカム部材及び連結手段を相対移動可能に連結する結合
部材と、連結手段に固定され、連結手段がカム部材に対
しキャスタの揺動軸から離れる方向に移動したときに
は、キャスタを台車の直進方向にセンタリングしてカム
部材のロック溝に係合する一方、キャスタの揺動軸に近
付く方向に移動したときには、上記ロック溝から離脱す
るロックピンとを備えた構成とする。

【００１６】このことで、駆動手段の作動により可撓手
段が長さ方向に移動すると、この可動部材に固定されて
いる係合ピンが連結手段の係合部で摺動する。そして、
この係合ピンがキャスタ側に移動して係合部のキャスタ
側端部に当接すると、その後は可撓部材の移動に伴い連
結手段がカム部材に対しキャスタの揺動軸に近付く方向
に移動し、このことでカム部材のロック溝から連結手段
のロックピンが離脱し、駆動手段が作動停止する。この
状態ではキャスタは揺動自在となり、このキャスタの揺
動に伴い、連結手段はその係合部で係合ピンを摺動させ
ながら移動する。

【００１７】一方、駆動手段を逆転させて可撓部材を上
記とは逆方向に移動させると、その係合ピンが係合部内
を摺動してその係合部のキャスタと反対側の端部に当接
し、その後、連結手段がカム部材に対しキャスタの揺動
軸から離れる方向に移動し、このことで、キャスタを台
車の直進方向にセンタリングしてカム部材のロック溝に
連結手段のロックピンが係合し、駆動手段が作動停止す
る。この状態ではロック溝とロックピンとの係合により
キャスタは揺動不能となる。

【００１８】したがって、駆動手段の正逆転の切換えに
よりキャスタを揺動自在状態又は揺動不能状態に切り換
えるのを簡単な構造で容易に行うことができるととも
に、キャスタが台車の直進方向にセンタリングされてロ
ックされるので、台車の蛇行運転や走行抵抗の増大等を
防止することができる。

【００１９】請求項３の発明では、上記請求項２の発明
の自走式搬送車において、連結手段の係合部及びカム部
材の長溝の各長さの和を、上記係合ピンの移動長さに設
定する。また、結合部材がカム部材の長溝におけるキャ
スタ側端部にあるときにロックピンがカム部材のロック
溝から離脱するようにカム部材の長溝の長さを設定す
る。

【００２０】こうすれば、揺動可能なキャスタの揺動角
を台車の操舵に支障のない十分な範囲に設定できるとと
もに、可撓部材の移動により連結手段がキャスタの揺動
軸に対し接近又は離隔する方向に移動したときに、ロッ
クピンとカム部材のロック溝とを確実に係脱させること
ができる。

【００２１】請求項４の発明では、以上の請求項１、２
又は３の発明の自走式搬送車において、駆動ユニットを
台車の略中央部に配置するとともに、この駆動ユニット
における台車進行方向前後部にそれぞれ路面の誘導帯を
検知する走行センサを取り付ける。

【００２２】そして、台車進行方向前側に位置する左右
のキャスタが揺動自在となる一方、台車進行方向後側に
位置する左右のキャスタが揺動不能となるようにロック
手段を制御する制御手段を設ける。

【００２３】この構成によると、駆動ユニットの台車進
行方向前部にある走行センサにより路面の誘導帯が検知
されて、台車が該誘導帯に沿って走行される。そして、
制御手段により台車の進行方向に応じてロック手段が制
御されてキャスタが揺動自在又は揺動不能の状態に切り
換えられ、台車進行方向前側に位置する左右のキャスタ
が揺動自在となり、台車進行方向後側に位置する左右の
キャスタは揺動不能となる。このことで、１台の駆動ユ
ニットを用いて台車を安定して前後進させることができ
る。

【００２４】しかも、駆動ユニットは台車の略中央部に
配置されているので、この駆動ユニットを台車の前後方
向の一側に配置する場合に比べ、台車の旋回半径をさら
に小さくすることができ、狭いスペースでの台車の走行
が可能となる。

【００２５】請求項５の発明では、請求項４の発明の自
走式搬送車において、台車に、台車外部からの指示を受
けて反転信号を出力する反転検出手段を取り付ける。そ
して、制御手段は、上記反転検出手段からの反転信号が
入力されたとき、駆動ユニットの駆動輪の駆動を停止さ
せるとともに、台車進行方向前後部の走行センサのうち
作動状態にある走行センサを非作動状態に、また非作動
状態にある走行センサを作動状態にそれぞれ切り換え、
次いで、上記非作動状態から作動状態に切り換えられた
走行センサ側の左右のキャスタに対応するロック手段を
ロック解除して該キャスタを揺動自在とするとともに、
作動状態から非作動状態に切り換えられた走行センサ側
の左右のキャスタに対応するロック手段をロックして該
キャスタを揺動不能とするように構成する。

【００２６】この構成によると、台車外部からの指示に
より反転検出手段が作動して、この反転検出手段からの
反転信号が制御手段に入力されたとき、この制御手段に
より、まず、駆動ユニットの駆動輪の駆動が停止される
とともに、台車進行方向前後部の作動状態にある走行セ
ンサが非作動状態に、また非作動状態にある走行センサ
が作動状態にそれぞれ切り換えられる。このことで台車
が走行停止する。その後、上記非作動状態から作動状態
に切り換えられた走行センサ側の左右のキャスタに対応
するロック手段がロック解除されて該キャスタは揺動自
在とされ、一方、作動状態から非作動状態に切り換えら
れた走行センサ側の左右のキャスタに対応するロック手
段はロックして該キャスタが揺動不能とされる。

【００２７】こうすれば、台車の前後進を切り換えると
きに、台車進行方向前後部にある走行センサの作動切換
えと、ロック手段によるキャスタの揺動自在又は揺動不
能な状態の切換えとをスムーズに行うことができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】（実施形態１） 図１は本発明の実施形態１に係る自走式搬送車を下面か
ら見た状態を示し、１は矩形状の台車（ＡＧＶ：オート
ガイドビークル）で、上面にはフレーム等（図示せず）
が立設されており、その上に各種の部品や製品等が載置
される。

【００２９】上記台車１下面の前後左右部（尚、台車１
は図１において上下方向に移動するようになっており、
図１の上部が前部に、また下部が後部になる）となる４
つの隅角部にはそれぞれキャスタ３，３，…が取り付け
られている。この各キャスタ３は、図２及び図３に示す
ように、台車１下面に取り付けられる取付板４と、この
取付板４に鉛直方向の揺動軸５を介して回動可能に支持
された１対のコ字状の軸受部６，６と、この両軸受部
６，６間に揺動軸５に対しオフセットした水平軸部７に
より支持された車輪８とを備えていて、揺動軸５回りに
揺動自在とされており、これらキャスタ３，３，…によ
って台車１（搬送車）は任意の進行方向に操舵できるよ
うになっている。

【００３０】一方、台車１下面の前後左右中央部には台
車１上面に搭載したバッテリ１０により作動する１台の
駆動ユニット１１が揺動可能に取り付けられている。こ
の駆動ユニット１１は、台車１下面に揺動可能に取付支
持されたユニット本体１２と、このユニット本体１２の
左右両側に位置し、かつユニット本体１２にそれぞれ左
右方向に延びる独立した駆動軸１３，１３を介して支持
された左右１対の駆動輪１４，１４と、ユニット本体１
２の前後端部、つまり駆動ユニット１１における台車進
行方向前後部にそれぞれ取り付けられ、路面に設置した
誘導帯（図示せず）を光の反射状態等から検知する前後
１対の走行センサ１５，１５とを備えている。上記ユニ
ット本体１２内には、バッテリ１０により作動して各駆
動輪１４を駆動軸１３により独立して駆動する電動モー
タからなる１対の走行モータ（図示せず）が収容されて
おり、路面上の誘導帯を各走行センサ１５で検出して、
その誘導帯を追尾するように左右の駆動輪１４，１４を
回転させることにより、台車１を駆動輪１４，１４によ
って駆動しながら路面の誘導帯に沿って走行させるよう
にしている。

【００３１】台車１には各キャスタ３を揺動可能状態と
揺動不能状態とに切り換えるためのキャスタロックユニ
ット１７が設けられている。すなわち、台車１の下面に
は上下方向の回転軸心を有する第１〜第７の７つのスプ
ロケット１８〜２４が回転可能に支持されている（尚、
図１では台車１を下面より見ているために左右が上面か
ら見たものと逆になる）。すなわち、第１及び第２スプ
ロケット１８，１９は互いに同径のもので、第１スプロ
ケット１８は台車１の前端部の右側（図１では左側）寄
りに、また第２スプロケット１９は台車１の後端部の右
側（図１左側）寄りにそれぞれ配置されている。一方、
第３〜第７スプロケット２０〜２４は、上記第１及び第
２スプロケット１８，１９よりも小径のもので、第３及
び第４スプロケット２０，２１同士は第１スプロケット
１８の斜め左後側（図１では斜め右後側）に該第１スプ
ロケット１８の外径と略同じ間隔をあけて、また第５及
び第６スプロケット２２，２３同士は第２スプロケット
１９の斜め左前側（図１では斜め右前側）に該第２スプ
ロケット１９の外径と略同じ間隔をあけてそれぞれ配置
されている。さらに、第７スプロケット２４は、台車１
下面の前後中間部の左端部（図１では右端側）に配置さ
れ、この第７スプロケット２４の左側（図１では右側）
には上下方向の軸心を持ちかつ上記バッテリ１０により
駆動される正逆転可能なギヤモータ２５（駆動手段）が
取り付けられている。

【００３２】上記第１〜第７スプロケット１８〜２４及
びギヤモータ２５には可撓部材としての無端ループ状の
チェーン２７が巻き掛けられている。詳しくは、このル
ープ状のチェーン２７は、ギヤモータ２５から第３スプ
ロケット２０、第１スプロケット１８、第４スプロケッ
ト２１、第７スプロケット２４、第６スプロケット２
３、第２スプロケット１９及び第５スプロケット２２を
経て元のギヤモータ２５に戻るように掛けられ、ギヤモ
ータ２５並びに第１、第２、第３及び第５スプロケット
１８，１９，２０，２２ではループの内側で、他のスプ
ロケット２１，２３，２４では同外側でそれぞれ噛み合
っており、ギヤモータ２５の正逆転によりチェーン２７
をその長さ方向に移動させるようになっている。そし
て、上記第１スプロケット１８の両側に延びたチェーン
２７は第３及び第４スプロケット２０，２１の間で、ま
た第２スプロケット１９の両側に延びたチェーン２７は
第５及び第６スプロケット２２，２３の間でそれぞれ互
いに略平行に配置されている。これら４箇所の範囲のチ
ェーン２７はその駆動部２７ａとされ、この各駆動部２
７ａの所定位置にはそれぞれ係合ピン２８が取付固定さ
れている。

【００３３】尚、ギヤモータ２５と第５スプロケット２
２との間、及び第４スプロケット２１と第７スプロケッ
ト２４との間のチェーン２７にはそれぞればねからなる
テンションアジャスト２７ｂ，２７ｂが直列に介設され
ており、この各テンションアジャスト２７ｂにより、チ
ェーン２７がギヤモータ２５及び各スプロケット１８〜
２４に安定して噛合するようにその張力を一定以上に保
つようにしている。

【００３４】上記チェーン２７は上記各係合ピン２８に
て上記各キャスタ３に対応する駆動側プレート３１に連
結され、この駆動側プレート３１は各キャスタ３に取り
付けたキャスタ側プレート３６に連結されている。すな
わち、チェーン２７は駆動側プレート３１及びキャスタ
側プレート３６を介して各キャスタ３に連結されてい
る。

【００３５】図２及び図３に示すように、上記各駆動側
プレート３１は上記チェーン２７における対応する駆動
部２７ａ（図１参照）に沿って延びる細長い板状のもの
で、この駆動側プレート３１にはその長さ方向（チェー
ン２７の駆動部２７ａ）に沿って延びる所定長さの長孔
３２（係合部）が開口され、この長孔３２には上記チェ
ーン２７に固定した係合ピン２８が摺動可能に係合され
ている（図１参照）。一方、上記キャスタ側プレート３
６もチェーン２７の対応する駆動部２７ａに沿って延び
る板状のもので、その基端部が各キャスタ３の軸受部６
に溶接等により一体に取付固定されている。そして、上
記駆動側プレート３１の一端部とキャスタ側プレート３
６の先端部とは、駆動側プレート３１を上側にした重ね
状態で基本的に上下方向の結合ボルト３８（結合部材）
及びそれに螺合するナット３９により水平面内で揺動可
能に連結され、この両プレート３１，３６の連結部分に
は、上記ギヤモータ２５の作動によりチェーン２７が長
さ方向に移動したときに上記キャスタ３の揺動軸５回り
の揺動を阻止するロック機構４１が設けられている。

【００３６】上記ロック機構４１は、キャスタ側プレー
ト３６の先端部上面（駆動側プレート３１との間）に一
体に固定されかつ後述の長溝４３のキャスタ側端部の位
置を中心とする略円形状の板状カム４２（カム部材）を
有する。つまり、この板状カム４２はキャスタ側プレー
ト３６を介してキャスタ３に固定されていて、その揺動
軸５回りに水平方向に揺動可能とされている。図５に示
すように、板状カム４２には、キャスタ３の揺動軸５の
軸心を通る鉛直面上の位置に該鉛直面に沿って延びる貫
通状の長溝４３（尚、この長溝４３は、図３に示すよう
にキャスタ側プレート３６の下面まで貫通している）
と、この長溝４３のキャスタ３側に位置し、カム４２外
周面を凹陥状に切り欠いてなるロック溝４４とが並設さ
れている。このロック溝４４の開口縁両側部４４ａ，４
４ａは曲率半径の円弧形状（又はテーパ形状でもよい）
に切欠形成されている。

【００３７】一方、駆動側プレート３１の一端部に上記
結合ボルト３８が貫通されて螺合固定され、この結合ボ
ルト３８は上記板状カム４２（及びキャスタ側プレート
３６）の長溝４３を摺動可能に貫通して係合し、その下
端部にはナット３９が螺合されており、このことで、板
状カム４２と駆動側プレート３１とは結合ボルト３８が
長溝４３で摺動する範囲だけ相対移動可能に連結されて
いる。また、駆動側プレート３１の一端部には上記結合
ボルト３８よりも所定距離（上記長溝４３におけるキャ
スタ３の反対側端部とロック溝４４内部との距離）だけ
離れた先端側に、上記板状カム４２のロック溝４４に係
合可能な上下方向のロックピン４５が駆動側プレート３
１を貫通して一体に取付固定されており、駆動側プレー
ト３１が板状カム４２に対し、上記結合ボルト３８が長
溝４３で摺動する範囲だけキャスタ３の揺動軸５から離
れる方向に相対移動したときには、キャスタ３を台車１
の直進方向にセンタリングしてロックピン４５が板状カ
ム４２のロック溝４４に係合する一方、キャスタ３の揺
動軸５に近付く方向に相対移動したときには、ロックピ
ン４５が上記ロック溝４４から離脱するようになってい
る。

【００３８】そして、上記駆動側プレート３１における
長孔３２の長さＬ１と、板状カム４２の長溝４３の長さ
Ｌ２との和は、上記係合ピン２８の移動長さ（ストロー
ク）に設定されている。また、上記板状カム４２の長溝
４３の長さＬ２は、上記結合ボルト３８が板状カム４２
の長溝４３におけるキャスタ側端部にあるときにロック
ピン４５が板状カム４２のロック溝４４から離脱するよ
うに設定されている。

【００３９】尚、図２に示すように、台車１の下面には
ロックピンガイド４７が各キャスタ３の取付板４にビス
４７ａ，４７ａにより固定されている。このロックピン
ガイド４７は、キャスタ３が揺動不能なロック位置にあ
るときに上記キャスタ側プレート３６の真上に重なるよ
うに配置された略Ｌ字状のもので、その下端部には、上
記板状カム４２のロック溝４４と同様のロック溝４８が
該ロック溝４４と上下に対応して形成されており、キャ
スタ３がロック状態になって、駆動側プレート３１のロ
ックピン４５が板状カム４２のロック溝４４に係合した
とき、そのロックピン４５の上端部をロックピンガイド
４７のロック溝４８にも係合させるようにしている。

【００４０】再び図１に示すように、台車１上面の右側
部には上記駆動ユニット１１の走行モータ及びギヤモー
タ２５を駆動制御する制御装置５０（制御手段）が取り
付けられている。この制御装置５０には、上記駆動ユニ
ット１１前後部の走行センサ１５，１５の出力信号と、
台車１の左側面前後端部（下面から見た図１では右側面
前後端部）にそれぞれ取り付けた前後１対の反転信号検
出スイッチ５１，５１（反転検出手段）からの反転信号
とが入力されている。上記各反転信号検出スイッチ５１
は、路面上の誘導帯側方上部に配置されている反転指示
手段としてのドグ（図示せず）と接触したときにその指
示を受けて反転信号を出力する。尚、この各反転信号検
出スイッチ５１は、台車１の進行方向の右側部又は左右
両側部、或いはその他の任意の位置に取り付けてもよ
い。

【００４１】上記制御装置５０は、上記キャスタロック
ユニット１７のギヤモータ２５を駆動して各キャスタ３
のロック機構４１を制御する機能を有する。この制御装
置５０において台車１の前後進の切換えのために行われ
る処理動作を図６により説明すると、まず、ステップＳ
１で台車１が前進（又は後進）の走行状態にあるとき、
ステップＳ２で反転信号検出スイッチ５１，５１のいず
れかから反転信号が入力されたかどうかを判定する。こ
の判定がＮＯのときにはステップＳ１，Ｓ２を繰り返す
が、ＹＥＳになると、前進状態にある台車１を後進状態
に（又は後進状態にある台車１を前進状態に）切り換え
る反転動作を行わせる。

【００４２】すなわち、ステップＳ３において、駆動ユ
ニット１１の走行モータを停止させ、その駆動輪１４，
１４の駆動を停止させる。次いで、ステップＳ４で駆動
ユニット１１の前後部にある走行センサ１５，１５のう
ち、それまで作動状態にあった台車進行方向前側（つま
り前進時には前側、後進時には後側）の走行センサ１５
を非作動状態に、また非作動状態にあった台車進行方向
後側（前進時には後側、後進時には前側）の走行センサ
１５を作動状態にそれぞれ切り換える。尚、上記走行セ
ンサ１５，１５の切換えと走行モータの停止とを同時に
並行させる、或いは走行センサ１５，１５の切換えを走
行モータの停止前に切り換えるようにしてもよい。

【００４３】この後、ステップＳ５において、キャスタ
ロックユニット１７のギヤモータ２５を作動させ、台車
進行方向の切換後に進行方向前側となる左右のキャスタ
３，３を揺動自在な状態にロック解除し、また進行方向
後側となる左右のキャスタ３，３は揺動不能な状態にロ
ックする。具体的には、揺動不能にロックされている各
キャスタ３については、その駆動側プレート３１の長孔
３２に係合されている係合ピン２８をチェーン２７の移
動によってキャスタ３に近付く側に移動させ、その係合
ピン２８が長孔３２のキャスタ側端部まで移動した後に
係合ピン２８で駆動側プレート３１をキャスタ３側に押
して結合ボルト３８が板状カム４２の長溝４３で摺動す
る範囲だけキャスタ３側に相対移動させ、この駆動側プ
レート３１の相対移動により板状カム４２のロック溝４
４に係合していたロックピン４５を該ロック溝４４から
離脱させ、このことでキャスタ３を揺動可能にロック解
除する。一方、逆に、揺動可能にロック解除されている
各キャスタ３については、その駆動側プレート３１の長
孔３２に係合されている係合ピン２８をチェーン２７の
移動によってキャスタ３から離れる側に移動させ、その
係合ピン２８が長孔３２のキャスタ反対側端部まで移動
した後に係合ピン２８で駆動側プレート３１をキャスタ
３と反対側に押して結合ボルト３８が長溝４３で摺動す
る範囲だけキャスタ反対側に相対移動させ、この駆動側
プレート３１の相対移動により板状カム４２のロック溝
４４にロックピン４５を係合させ、このことでキャスタ
３を台車１の直進方向にセンタリングして揺動不能にロ
ック固定する。すなわち、上記非作動状態から作動状態
に切り換えられた走行センサ１５側の左右のキャスタ
３，３に対応するロック機構４１，４１をロック解除し
て該キャスタ３，３を揺動自在とするとともに、作動状
態から非作動状態に切り換えられた走行センサ１５側の
左右のキャスタ３，３に対応するロック機構４１，４１
をロックして該キャスタ３，３を台車１の直進方向にセ
ンタリングして揺動不能とするように構成されている。

【００４４】このようなキャスタロックユニット１７の
作動後、ステップＳ６でその作動が完了したかどうかの
判定を待ち、この判定がＮＯの場合にはステップＳ５，
Ｓ６を繰り返すが、作動完了によりＹＥＳと判定される
と、ステップＳ７に移行し、駆動ユニット１１の走行モ
ータをそれまでとは逆方向に回転させて台車１の反転走
行を開始させる。

【００４５】次に、上記実施形態の作用について説明す
る。台車１が前進（又は後進）の走行状態にあるとき、
その進行方向前後の走行センサ１５，１５のうち前側の
走行センサ１５が使用され、その走行センサ１５による
路面上の誘導帯の追尾検知により台車１が誘導帯に沿っ
て走行する。

【００４６】このとき、キャスタロックユニット１７の
作動により台車進行方向前側の左右キャスタ３，３は揺
動可能にロック解除され、台車進行方向後側の左右キャ
スタ３，３は揺動不能にロックされている。すなわち、
台車進行方向前側にある左右の各キャスタ３について
は、図１で下側にて示すように、チェーン２７の駆動部
２７ａに固定されている係合ピン２８が駆動側プレート
３１の長孔３２におけるキャスタ側端部まで移動した後
に駆動側プレート３１をキャスタ３側に押して、結合ボ
ルト３８が板状カム４２の長溝４３で摺動する範囲だけ
キャスタ３側に相対移動し、その駆動側プレート３１の
ロックピン４５が板状カム４２のロック溝４４から離脱
しており、このことでキャスタ３が揺動可能にロック解
除されている。そして、このロック解除状態では、係合
ピン２８は駆動側プレート３１の長孔３２のキャスタ側
端部に位置しているため、台車１が旋回走行する際に
は、図４に仮想線にて示すように、キャスタ３の揺動軸
５回りの揺動に伴い、そのキャスタ３と一体に揺動する
キャスタ側プレート３６に追従した状態で駆動側プレー
ト３１がその長孔３２で係合ピン２８を摺動させながら
長さ方向に移動し、このことでキャスタ３の自在な揺動
が可能となる。

【００４７】一方、台車進行方向後側の左右の各キャス
タ３については、図１上側に示すように、チェーン２７
の駆動部２７ａに固定されている係合ピン２８が駆動側
プレート３１の長孔３２におけるキャスタ反対側端部ま
で移動した後に駆動側プレート３１をキャスタ３から離
れる側に押して、結合ボルト３８が板状カム４２の長溝
４３で摺動する範囲だけキャスタ反対側に相対移動し、
その駆動側プレート３１のロックピン４５が板状カム４
２のロック溝４４に係合しており、このことでキャスタ
３が台車１の直進方向にセンタリングされて揺動不能に
ロックされている。

【００４８】このキャスタ３のロック状態では、上記駆
動側プレート３１のロックピン４５が板状カム４２のロ
ック溝４４に係合するのみならず、そのロックピン４５
の上端部が台車１に固定したロックピンガイド４７のロ
ック溝４８にも係合するので、キャスタ３のロック固定
が確実にかつ強固に行われ、キャスタロックの信頼性や
ロック機構４１の耐久性を向上させることができる。

【００４９】このような台車１の走行中、その進行方向
前側の反転信号検出スイッチ５１が路面上の誘導帯側方
上部に配置されているドグと接触すると、その反転信号
検出スイッチ５１から反転信号が出力されて制御装置５
０に入力され、この反転信号の入力に伴い、台車１の進
行方向が反転され、前進状態にある台車１は後進状態
に、また後進状態にあるときには前進状態にそれぞれ切
り換えられる。

【００５０】この反転時、まず、駆動ユニット１１の走
行モータが作動停止し、駆動輪１４，１４の駆動停止に
より台車１の走行が止まる。その後、駆動ユニット１１
の前後部にある走行センサ１５，１５のうち、それまで
作動状態にあった台車進行方向前側（つまり前進時には
前側、後進時には後側）の走行センサ１５が非作動状態
に、また非作動状態にあった台車進行方向後側（前進時
には後側、後進時には前側）の走行センサ１５が作動状
態にそれぞれ切り換えられる。

【００５１】次いで、ギヤモータ２５が駆動されてキャ
スタロックユニット１７が作動し、それまでは台車進行
方向後側にあって揺動不能にロックされていた左右のキ
ャスタ３，３が揺動自在な状態にロック解除され、また
進行方向前側から後側に変化する左右のキャスタ３，３
は揺動不能な状態にロックされる。すなわち、上記進行
方向後側にあって揺動不能にロックされていたキャスタ
３，３については、チェーン２７の移動により係合ピン
２８が駆動側プレート３１の長孔３２を摺動しながらキ
ャスタ３に近付く側に移動し、その係合ピン２８は長孔
３２のキャスタ側端部まで移動すると、その後は駆動側
プレート３１をキャスタ３側に押す。このことで駆動側
プレート３１は結合ボルト３８が板状カム４２の長溝４
３で摺動する範囲だけキャスタ３側に相対移動し、この
駆動側プレート３１の相対移動により板状カム４２のロ
ック溝４４に係合していたロックピン４５が該ロック溝
４４から離脱し、その結果、キャスタ３のロックが解除
される。

【００５２】一方、逆に、それまで進行方向前側にあっ
て揺動可能にロック解除されていたキャスタ３，３につ
いては、チェーン２７の移動により係合ピン２８が駆動
側プレート３１の長孔３２を摺動しながらキャスタ３か
ら離れる側に移動し、その係合ピン２８は長孔３２のキ
ャスタ反対側端部まで移動した後に駆動側プレート３１
をキャスタ３と反対側に押し、このことで駆動側プレー
ト３１は結合ボルト３８が長溝４３で摺動する範囲だけ
キャスタ反対側に相対移動する。この駆動側プレート３
１の相対移動によりそれと一体のロックピン４５が板状
カム４２のロック溝４４に係合し、よってキャスタ３が
台車１の直進方向にセンタリングされて揺動不能にロッ
ク固定される。

【００５３】このとき、図４に示すように、上記駆動側
プレート３１がキャスタ３から離れる方向に移動する
と、ロックピン４２がカム４２外周のカム面に沿って移
動することにより、ロックピン４２がカム４２を強制的
に回動させる。その結果、ロックピン４５が板状カム４
２のロック溝４４に係合した状態では、カム４２が設け
られているキャスタ３が台車１の直進方向にセンタリン
グされる。

【００５４】また、このようにロックピン４５がカム４
２外周のカム面に沿って移動してロック解除状態からロ
ック状態に移行する際、チェーン２７の係合ピン２８か
らロックピン４５に作用する力のうち、係合ピン２８と
キャスタ揺動軸５とを通る鉛直面に向かう方向の分力
は、ロックピン４５がロック溝４４に近付いた位置（例
えば図５で（Ｂ）の位置）にある状態の方が、同ロック
溝４４から離れた位置（例えば図５で（Ａ）の位置）に
ある状態よりも小さくなるので、ロックピン４５がロッ
ク溝４４に近付いてもスムーズにロック溝４４に嵌合し
難くなる。しかし、この実施形態では、上記カム４２の
ロック溝４４の開口縁両側部４４ａ，４４ａが曲率半径
の円弧形状（又はテーパ形状）に切欠形成されているの
で、上記のようにロックピン４５へ作用する分力が小さ
くなっても、ロックピン４５を円弧形状の開口縁両側部
４４ａ，４４ａで案内しながらスムーズにロック溝４４
に嵌合させることができる。

【００５５】このキャスタロックユニット１７の作動
後、駆動ユニット１１の走行モータがそれまでとは逆方
向に回転して台車１が反転走行を開始する。

【００５６】したがって、この実施形態では、上記のよ
うに、本来は揺動自在である４個の自在キャスタ３，
３，…のうち、台車進行方向前側の左右キャスタ３，３
についてはそのまま揺動自在とするが、後側のキャスタ
３，３を揺動不能にロックするので、１台の駆動ユニッ
ト１１であっても台車１を安定して前後進させることが
でき、よって前後進可能の自走式搬送車を簡単な構造で
安価に製造することができる。

【００５７】また、ギヤモータ２５によるチェーン２７
の移動により係合ピン２８を駆動側プレート３１の長孔
３２で摺動させ、その係合ピン２８の長溝４３のストロ
ークエンドで駆動側プレート３１を係合ピン２８（チェ
ーン２７）と共にキャスタ側プレート３６及び板状カム
４２に対し相対移動させて、駆動側プレート３１のロッ
クピン４５を板状カム４２のロック溝４４に対し係脱さ
せるので、キャスタ３のロック又はそのロック解除の切
換えを簡単な構造で容易に行うことができる。

【００５８】さらに、上記駆動側プレート３１の長孔３
２の長さＬ１と板状カム４２の長溝４３の長さＬ２との
和が上記係合ピン２８の移動長さに設定され、しかも、
上記板状カム４２の長溝４３の長さＬ２は、結合ボルト
３８が板状カム４２の長溝４３におけるキャスタ側端部
にあるときにロックピン４５が板状カム４２のロック溝
４４から離脱するように設定されるので、上記のよう
に、チェーン２７の移動により駆動側プレート３１がキ
ャスタ３の揺動軸５に対し接近又は離隔する方向に移動
したときに、ロックピン４５と板状カム４２のロック溝
４４とを確実に係脱させることができる。

【００５９】また、１台の駆動ユニット１１が台車１の
略中央部に配置されているので、この駆動ユニット１１
を台車１の前後方向の一側に配置する場合に比べ、台車
１の旋回半径を小さくすることができ、狭いスペースで
台車１を走行させることができる。

【００６０】さらにまた、反転信号検出スイッチ５１が
台車１外のドグと接触して、この反転信号検出スイッチ
５１から反転信号が出力されたとき、まず、台車１の走
行が停止されて、台車進行方向前側の作動状態にある走
行センサ１５が非作動状態に、また後側の非作動状態に
ある走行センサ１５が作動状態にそれぞれ切り換えら
れ、その後、前後キャスタ３，３，…のロック及びロッ
ク解除が切り換えられるので、台車１の前後進反転の際
に、使用する走行センサ１５，１５の作動切換えと、キ
ャスタ３，３，…のロック切換えとをスムーズに行うこ
とができる。

【００６１】（実施形態２） 図７は本発明の実施形態２を示し（尚、図２と同じ部分
については同じ符号を付してその詳細な説明は省略す
る）、上記実施形態１では、板状カム４２をキャスタ側
プレート３６とは別体に設けているのに対し、キャスタ
側プレート３６′そのものに加工形成したものである。

【００６２】すなわち、この実施形態では、キャスタ側
プレート３６′の先端部はカム４２′に構成され、この
カム４２′には長溝４３とそのキャスタ側端部を中心と
する円弧状の開口３７とが形成され、この開口３７のキ
ャスタ３と反対側の周縁部にロック溝４４が形成されて
いる。その他は、上記実施形態１と同様である。

【００６３】したがって、この実施形態でも上記実施形
態１と同様の作用効果を奏することができる。特に、こ
の実施形態では、板状カム４２′がキャスタ側プレート
３６′に直接に加工されて形成されているので、部品数
を低減することができる。

【００６４】（実施形態３） 図８は実施形態３を示し（図１と同じ部分については同
じ符号を付してその詳細な説明は省略する）、上記実施
形態１では、台車１に１本のチェーン２７を張り渡し、
１つのギヤモータ２５により４つのキャスタ３，３，…
のロック又はロック解除を切り換えるようにしている
が、ギヤモータ２５及びチェーン２７をそれぞれ前後に
独立して設けたものである。

【００６５】すなわち、この実施形態では、台車１下面
の前部及び後部にそれぞれ４つのスプロケット５４〜５
７が互いに平行四辺形の角部をなすように配置され、こ
れら４つのスプロケット５４〜５７に無端のチェーン２
７が掛け渡されている。そして、この平行四辺形の互い
に前後方向に対向する１対の左右辺部となるチェーン２
７が、各キャスタ３の駆動側プレート３１と平行に延び
る駆動部２７ａ，２７ａとされ、この各駆動部２７ａに
係合ピン２８が固定されている。そして、上記４つのう
ちの１つのスプロケット５４にはギヤモータ２５が駆動
チェーン５８を介して駆動連結されている。よって、こ
れら前後２台のギヤモータ２５，２５により４つのキャ
スタ３，３，…を前後間で独立してロック又はロック解
除するようになっている。その他は、実施形態１と同様
の構成である。従って、この実施形態でも実施形態１と
同様の作用効果が得られる。

【００６６】尚、上記各実施形態では、チェーン２７に
より駆動側プレート３１を移動させるようにしている
が、その他、ワイヤや紐等の各種の可撓部材を使用する
ことができる。また、無端の可撓部材に代え、有端の可
撓部材を用いることもできる。

【００６７】

【発明の効果】以上説明した如く、請求項１の発明によ
ると、台車の前後左右部にそれぞれ揺動自在なキャスタ
が取り付けられ、駆動ユニットの駆動輪の駆動により路
面上の誘導帯に沿って走行する自走式搬送車に対し、台
車の少なくとも前部又は後部の一方の左右キャスタに連
結手段を介して可撓部材を連結し、このキャスタと連結
手段との間に、可撓部材を正逆転可能な駆動手段により
長さ方向に移動させたときにキャスタと連結手段との係
合により該キャスタの揺動軸回りの揺動を阻止するロッ
ク手段を設けたことにより、揺動自在なキャスタのう
ち、例えば台車進行方向後側のキャスタを揺動不能にロ
ックして、１台の駆動ユニットであっても台車を安定し
て前後進でき、簡単で低いコストでもって前後進可能の
自走式搬送車を得ることができる。

【００６８】請求項２の発明によると、連結手段に、可
撓部材と一体の係合ピンが摺動可能に係合され可撓部材
に沿って延びる所定長さの係合部を設ける一方、ロック
手段は、キャスタに固定されかつ長溝及びそのキャスタ
側にロック溝が並設されたカム部材と、連結手段に固定
され、カム部材の長溝に係合してカム部材及び連結手段
を相対移動可能に連結する結合部材と、連結手段に固定
され、連結手段がカム部材に対しキャスタの揺動軸から
離れる方向に移動したときには、キャスタを台車の直進
方向にセンタリングしてカム部材のロック溝に係合する
一方、キャスタの揺動軸に近付く方向に移動したときに
は、上記ロック溝から離脱するロックピンとを備えた構
成としたことにより、駆動手段の正逆転切換えによるキ
ャスタの揺動自在状態又は揺動不能状態の切換えを簡単
な構造で容易に行うことができるとともに、キャスタの
台車直進方向のセンタリング状態でのロックにより台車
の蛇行運転や走行抵抗の増大等を防止することができ
る。

【００６９】請求項３の発明によると、上記連結手段の
係合部及びカム部材の長溝の各長さの和を上記係合ピン
の移動長さに設定するとともに、カム部材の長溝の長さ
を結合部材がカム部材の長溝におけるキャスタ側端部に
あるときにロックピンがカム部材のロック溝から離脱す
るように設定したことにより、キャスタの揺動角を十分
な範囲に拡大設定できるとともに、可撓部材の移動によ
り連結手段がキャスタに接近又は離隔したときにロック
ピンとカム部材のロック溝との確実な係脱を実現させる
ことができる。

【００７０】請求項４の発明によると、請求項１、２又
は３の発明において、駆動ユニットを台車の略中央部に
配置し、この駆動ユニットにおける台車進行方向前後部
にそれぞれ路面の誘導帯を検知する走行センサを取り付
け、台車進行方向前側に位置する左右のキャスタが揺動
自在に、また台車進行方向後側に位置する左右のキャス
タが揺動不能にそれぞれなるようにロック手段を制御す
るようにしたことにより、１台の駆動ユニットを用いて
台車を安定して前後進できるとともに、台車の旋回半径
をさらに小さくして、狭いスペースでの台車走行を実現
することができる。

【００７１】請求項５の発明によると、請求項４の発明
において、台車に台車外からの指示により反転信号を出
力する反転検出手段を取り付け、この反転検出手段から
の反転信号により、駆動ユニットの駆動輪の駆動を停止
させて、台車進行方向前後部の走行センサのうち作動状
態にある走行センサを非作動状態に、また非作動状態に
ある走行センサを作動状態にそれぞれ切り換え、次い
で、非作動状態から作動状態に切り換えられた走行セン
サ側の左右のキャスタに対応するロック手段をロック解
除して該キャスタを揺動自在とし、作動状態から非作動
状態に切り換えられた走行センサ側の左右のキャスタに
対応するロック手段をロックして該キャスタを揺動不能
とするようにしたことにより、台車の前後進を切り換え
るときに、台車進行方向前後部にある走行センサの作動
切換えと、ロック手段によるキャスタの揺動自在又は揺
動不能な状態の切換えとをスムーズに行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１において搬送車の台車下面
に取り付けられた機器の構成を概略的に示す平面図であ
る。

【図２】キャスタ及びその周辺の構造を一部分解して示
す斜視図である。

【図３】キャスタ及びその周辺の構造を示す正面図であ
る。

【図４】チェーンでの係合ピンの位置に応じたキャスタ
のロック状態及びロック解除状態を示す説明図である。

【図５】カム、結合ボルト及びロックピンの関係を示す
拡大平面図である。

【図６】制御装置で行われる前後進切換えの処理動作を
示すフローチャート図である。

【図７】実施形態２を示す図２相当図である。

【図８】実施形態３を示す図１相当図である。

【符号の説明】

１ 台車３ キャスタ ５ 揺動軸 １１ 駆動ユニット １４ 駆動輪 １５ 走行センサ １７ キャスタロックユニット ２５ ギヤモータ（駆動手段） ２７ チェーン（可撓部材） ２８ 係合ピン ３１ 駆動側プレート（連結手段） ３２ 長孔（係合部） ３６，３６′ キャスタ側プレート ３８ 結合ボルト（結合部材） ４１ ロック機構（ロック手段） ４２，４２′ カム（カム部材） ４３ 長溝 ４４ ロック溝 ４５ ロックピン ５０ 制御装置（制御手段） ５１ 反転信号検出スイッチ（反転検出手段） Ｌ１ 長孔の長さ Ｌ２ 長溝の長さ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片岡 謙二 広島市安佐北区可部南２丁目25番31号 西川化成株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−11585（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−154459（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−48296（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−305414（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−20475（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−79604（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭48−34231（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−46662（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 任意の進行方向に操舵できるように台車
   の前後左右部にそれぞれ略鉛直方向の揺動軸回りに揺動
   自在なキャスタが取り付けられているとともに、台車を
   駆動する駆動輪を有する駆動ユニットが設けられ、路面
   に設置した誘導帯に沿って走行するように構成された自
   走式搬送車において、 少なくとも台車前部又は台車後部の一方の左右キャスタ
   に連結手段を介して連結された可撓部材と、 上記可撓部材を長さ方向に移動させる正逆転可能な駆動
   手段と、上記キャスタと連結手段との間に設けられ、 上記駆動手
   段の作動により可撓部材が長さ方向に移動したときに上
   記連結手段とキャスタとの係合により該キャスタの揺動
   軸回りの揺動を阻止するロック手段とを備えたことを特
   徴とする自走式搬送車。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自走式搬送車において、 連結手段には可撓部材に沿って延びる所定長さの係合部
   が設けられ、該係合部には可撓部材に固定した係合ピン
   が摺動可能に係合されており、 ロック手段は、キャスタに固定されてその揺動軸回りに
   水平方向に揺動可能とされかつ揺動軸の軸心を通る鉛直
   面上の位置に該鉛直面に沿って延びる長溝と該長溝の揺
   動軸側にロック溝とが並設されたカム部材と、 上記連結手段に固定され、上記長溝に係合してカム部材
   と連結手段とを相対移動可能に連結する結合部材と、 上記連結手段に固定され、連結手段がカム部材に対しキ
   ャスタの揺動軸から離れる方向に移動したときには、キ
   ャスタを台車の直進方向にセンタリングしてカム部材の
   ロック溝に係合する一方、キャスタの揺動軸に近付く方
   向に移動したときには、上記ロック溝から離脱するロッ
   クピンとを備えたことを特徴とする自走式搬送車。
3. 【請求項３】 請求項２記載の自走式搬送車において、 連結手段の係合部及びカム部材の長溝の各長さの和は、
   係合ピンの移動長さに設定され、 上記カム部材の長溝の長さは、結合部材がカム部材の長
   溝におけるキャスタ側端部にあるときにロックピンがカ
   ム部材のロック溝から離脱するように設定されているこ
   とを特徴とする自走式搬送車。
4. 【請求項４】 請求項１、２又は３記載の自走式搬送車
   において、 駆動ユニットは台車の略中央部に配置され、 上記駆動ユニットにおける台車進行方向前後部にそれぞ
   れ路面の誘導帯を検知する走行センサが取り付けられ、 台車進行方向前側に位置する左右のキャスタが揺動自在
   となる一方、台車進行方向後側に位置する左右のキャス
   タが揺動不能となるようにロック手段を制御する制御手
   段を備えていることを特徴とする自走式搬送車。
5. 【請求項５】 請求項４記載の自走式搬送車において、 台車に、台車外部からの指示を受けて反転信号を出力す
   る反転検出手段が取り付けられ、 制御手段は、上記反転検出手段からの反転信号が入力さ
   れたとき、駆動ユニットの駆動輪の駆動を停止させると
   ともに、台車進行方向前後部の走行センサのうち作動状
   態にある走行センサを非作動状態に、また非作動状態に
   ある走行センサを作動状態にそれぞれ切り換え、次い
   で、上記非作動状態から作動状態に切り換えられた走行
   センサ側の左右のキャスタに対応するロック手段をロッ
   ク解除して該キャスタを揺動自在とするとともに、作動
   状態から非作動状態に切り換えられた走行センサ側の左
   右のキャスタに対応するロック手段をロックして該キャ
   スタを揺動不能とするように構成されていることを特徴
   とする自走式搬送車。