JP5751130B2 - 移乗装置及び移乗装置制御方法 - Google Patents
移乗装置及び移乗装置制御方法 Download PDFInfo
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1〜図3を用いて、本発明の実施の形態1にかかる移乗装置の構成例について説明する。図1〜図3は、移乗装置の上面から見た場合の移乗装置の構成例を示している。図1は、前後方向に移動する移乗装置を示している。図2は、左右方向に移動する移乗装置を示している。図3は、保持具を中心に旋回動作をする移乗装置を示している。
続いて、図8〜図10を用いて、本発明の実施の形態2にかかる移乗装置の構成例について説明する。図8〜図10は、移乗装置を上面から見た場合の移乗装置の構成例を示している。図8は、前後方向に移動する移乗装置を示している。図9は、左右方向に移動する移乗装置を示している。図10は、保持具を中心に旋回動作をする移乗装置を示している。
続いて、図13を用いて本発明の実施の形態3にかかる移乗装置の構成例について説明する。移乗装置は、保持具13と、車体21と、受動車輪31a及び31bと、受動車輪32a及び32bと、駆動車輪33a及び33bと、駆動車輪34a及び34bと、を備えている。受動車輪31a、31b、32a及び32bは、受動車輪11a及び11bと同様に、全方向へ移動可能な車輪である。保持具13及び車体21は、図1と同様であるため、詳細な説明を省略する。
12 駆動車輪
13 保持具
15 駆動車輪
16 接続部
17 旋回中心
21 車体
22 操舵装置
23 操舵モータ
24 車輪モータ
25 動力伝達部
26 速度検出回転センサ
27 角度検出回転センサ
28 動力源
31 受動車輪
32 受動車輪
33 駆動車輪
34 駆動車輪
35 シリンダー
36 ギア
37 駆動車輪
Claims (5)
- 被介護者を移乗するために前記被介護者を保持する保持手段を備える台車部を有する移乗装置であって、
全方位に転動可能な第1の受動車輪と、
前記台車部の移動方向に応じて転動方向を切り替え可能であって、前記台車部の左右の端部の一方に取り付けられた第1の駆動車輪と、
前記台車部の移動方向に応じて転動方向を切り替え可能であって、前記第1の駆動車輪と独立して動作し、前記台車部の左右の端部のもう一方に取り付けられた第2の駆動車輪と、
前記第1及び第2の駆動車輪を、前記第1の受動車輪の周りを回転させる方向に転動させる際に、前記第1及び第2の駆動車輪の回転軸を前記保持手段の中心方向へ切り替え、前記第1及び第2の駆動車輪の転動方向を、前記保持手段を中心とした同心円弧の接線方向に切り替える、操舵装置と、を備える移乗装置。 - 前記第1及び第2の駆動車輪を駆動させる駆動源と、
前記駆動源を制御する制御手段と、をさらに備える請求項1に記載の移乗装置。 - 前記第1及び第2の駆動車輪は、
転動方向の異なる複数の車輪を有し、
前記操舵装置は、
前記台車部の移動方向に応じて、前記転動方向の異なる複数の車輪の中から地表に接地させる車輪を切り替える、請求項1又は2に記載の移乗装置。 - 前記転動方向の異なる複数の車輪は、
前記転動方向が前後方向である前後駆動車輪と、前記転動方向が左右方向である左右駆動車輪と、を含む請求項3に記載の移乗装置。 - 被介護者を移乗するために前記被介護者を保持する保持手段を備える台車部を有する移乗装置制御方法であって、
全方位に転動可能な第1の受動車輪と、前記台車部の移動方向に応じて転動方向を切り替え可能であって、前記台車部の左右の端部の一方に取り付けられた第1の駆動車輪と、前記台車部の移動方向に応じて転動方向を切り替え可能であって、前記第1の駆動車輪と独立して動作し、前記台車部の左右の端部のもう一方に取り付けられた第2の駆動車輪と、が取り付けられている台車部を、前記第1及び第2の駆動車輪を、前記第1の受動車輪の周りを回転させる方向に転動させる際に、前記第1及び第2の駆動車輪の回転軸を前記保持手段の中心方向へ切り替え、前記第1及び第2の駆動車輪の転動方向を、前記保持手段を中心とした同心円弧の接線方向に切り替える工程を備える移乗装置制御方法。
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JP2011236228A JP5751130B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 移乗装置及び移乗装置制御方法 |
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JP2011236228A JP5751130B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 移乗装置及び移乗装置制御方法 |
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JP2013090880A JP2013090880A (ja) | 2013-05-16 |
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Family Applications (1)
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JP2011236228A Active JP5751130B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 移乗装置及び移乗装置制御方法 |
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