NL2001476C2

NL2001476C2 - Mobiel onderstel voor het verplaatsen van minder valide personen.

Info

Publication number: NL2001476C2
Application number: NL2001476A
Authority: NL
Inventors: Jozef Huizinga; Willem Altena
Original assignee: Joyincare Group B V; Indes Holding Bv
Priority date: 2008-04-11
Filing date: 2008-04-11
Publication date: 2009-10-13
Also published as: US8602136B2; EP2262461A1; US20110061952A1; DK2262461T3; WO2009126038A1; EP2262461B1

Description

Mobiel onderstel voor het verplaatsen van minder valide personen

De uitvinding heeft betrekking op een mobiel onderstel voor het verplaatsen van minder valide personen, in het bijzonder ten gebruike in een tillift. De uitvinding heeft tevens 5 betrekking een een dergelijk onderstel omvattend meubel voor het verplaatsen van personen. De uitvinding heeft vervolgens betrekking op een een dergelijk onderstel omvattende tillift voor het verplaatsen van personen. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het verplaatsen van minder valide personen met behulp van een dergelijk onderstel.

10

Het tillen van minder valide personen is een dagelijks veelvuldig terugkerende basishandeling voor veel zorgverleners. Teneinde de fysieke belasting voor de zorgverleners te beperken is met name het laatste decennium het handmatig tillen sterk teruggedrongen en vervangen door het gebruik van zogenaamde tilliften, waarmee de 15 zorgbehoevende personen op relatief efficiënte wijze bijvoorbeeld kunnen worden verplaatst van een zittende positie naar een staande positie en vice versa. Een voorbeeld van een uit de stand van techniek beschreven tillift is beschreven in het Europese octrooischrift EP 1440676. De bekende tillift omvat een op een mobiel onderstel aangebrachte hefarm waaraan een tilband is bevestigd. Door een minder valide persoon 20 te laten aangrijpen op de tilband kan de persoon worden verplaatst tussen een zittende positie en een staande positie. De door de zorgverlener te leveren fysieke inspanning wordt door gebruik van een tillift aanzienlijk gereduceerd. Een belangrijk nadeel van de bekende tillift is dat de tillift doorgaans relatief groot en zwaar is, hetgeen het handmatig verrijden van de tillift relatief zwaar maakt, in het bijzonder ingeval een 25 persoon is gekoppeld aan de tillift.

De uitvinding heeft als doel het verschaffen van een relatief eenvoudig verplaatsbaar mobiel onderstel, in het bijzonder een mobiel onderstel ten gebruike in een tillift.

30 De uitvinding verschaft daartoe een onderstel van het in aanhef genoemde type, omvattende: ten minste één draagstructuur, ten minste één om een eerste rotatieas zwenkbaar met de draagstructuur verbonden wielsteun, ten minste één om een tweede rotatieas roteerbaar met de wielsteun verbonden aandrijfwiel, met de ten minste ene wielsteun en het ten minste ene aandrijfwiel verbonden aandrijfmiddelen ingericht voor 2 het om de eerste rotatieas laten roteren van de wielsteun ten opzichte van de draagstructuur respectievelijk het om de tweede rotatieas laten roteren van het aandrijfwiel ten opzichte van de wielsteun, en bedieningsmiddelen voor het bedienen van de aandrijfmiddelen voor het kunnen verplaatsen van het onderstel. Het toepassen 5 van een aandrijfwiel in hel onderstel overeenkomstig de uitvinding facilieert het vervoer van minder valide personen voor zorgverleners. Slechts door het bedienen van de bedieningsmiddelen kan het onderstel worden verplaatst, in het bijzonder worden verreden, van een eerste locatie naar een tweede locatie. Doordat de wielsteun en het aandrijfwiel onafhankelijk van elkaar kunnen worden aangedreven ontstaat de facto een 10 biaxiaal motorisch aangedreven zwenkwiel, waarmee zowel het voorstuwen alsook het laten zwenken van het onderstel kunnen worden gereguleerd. Daarbij zal de eerste rotatieas doorgaans in hoofdzaak verticaal zijn georiënteerd, en zal de tweede rotatieas doorgaans in hoofdzaak horizontaal zijn georiënteerd. Daar naast het voortstuwen tevens het sturende effect middels de aandrijfmiddelen wordt gerealiseerd, behoeft een 15 derde, veelal een zorgverlener, aldus niet manueel het aandrijfwiel te zwenken voor het in een gewenste richting laten verplaatsen van het onderstel, hetgeen het bijzonder voordelig is voor het bedieningsgemak van het onderstel overeenkomstig de uitvinding. Bovendien zal op deze wijze de fysieke belasting voor de zorgverlener aanzienlijk kunnen worden gereduceerd.

20

De bedieningsmiddelen kunnen zeer divers van aard zijn en behoeven slechts te zijn ingericht om de aandrijfmiddelen te kunnen aansturen. Derhalve zou het bijvoorbeeld denkbaar zijn dat de bedieningsmiddelen een al dan niet draadloze afstandsbediening omvatten voor het kunnen bedienen van de aandrijfmiddelen. Teneinde de 25 kwetsbaarheid van het onderstel te verminderen is het doorgaans tevens voordelig ingeval de bedieningsmiddelen verplaatsbaar zijn verbonden met de draagstructuur, waarbij de bedicningsmiddel bij voorkeur een bedieningshendel kunnen omvatten waarop personen kunnen aangrijpen voor het selectief kunnen activeren van de aandrijfmiddelen. Daarnaast is het denkbaar ingeval de bedieningsmiddelen een 30 bedieningspaneel, zoals bijvoorbeeld een touchscreen, omvatten waarmee de aandrijfmiddelen kunnen worden geactiveerd.

De aandrijfmiddelen kunnen tevens divers van aard zijn, doch zullen doorgaans één of meerdere elektromotoren omvatten. Het is veelal voordelig om een eerste elektromotor 3 toe te passen voor het om de eerste rotatieas laten roteren van de wielsteun ten opzichte van de draagstructuur, en om een tweede elektromotor toe te passen voor het om de tweede rotatieas laten roteren van het aandrijfwiel ten opzichte van de wielsteun, waardoor beide bewegingen op relatief eenvoudige wijze onafhankelijk van elkaar 5 kunnen gemaakt. In een voordelige voorkeursuitvoering omvatten de aandrijfmiddelen ten minste één wielnaafmotor die in hoofdzaak in een naaf van het aandrijfwiel is aangebracht. Middels een wielnaafmotor kan de aandrijving van het aandrijfwiel relatief compact en efficiënt worden weggewerkt in het aandrijfwiel. Een bijzonder voordelige wielnaafmotor wordt gevormd door een zogenaamde direct drive elektromotor, met 10 behulp waarvan de naaf direct, zonder tussenkomst van andersoortige mechanische componenten, aangedreven door de (elektro)motor, hetgeen als voordeel heeft dat de direct drive elektromotor niet of nauwelijks wrijving zal veroorzaken ingeval deze elektromotor niet actief is.

15 In een voorkeursuitvoering omvat het onderstel ten minste één besturingseenheid voor het omzetten van een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht in een stuursignaal voor de aandrijfmiddelen. Op basis van het selectieve (digitale) stuursignaal kunnen vervolgens het aandrijfwiel en/of de wielsteun worden geroteerd ten opzichte van de tweede rotatieas respectievelijk de eerste rotatieas. Bij nadere voorkeur zijn de 20 bedieningsmiddelen voorzien van met de besturingseenheid gekoppelde detectiemiddelen voor het detecteren van een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht. Door toepassing van de detectiemiddelen kunnen de aandrijfmiddelen slechts door het uitoefenen van een minimale kracht op de bedieningsmiddelen reeds worden geactiveerd, hetgeen het bedieningsgemak van het onderstel overeenkomstig de 25 uitvinding verdergaand ten goede komt. In een bijzondere voorkeursuitvoering omvatten de detectiemiddelen ten minste één rekstrook voor het detecteren van een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht. Middels de één of meerdere rekstroken kunnen op relatief efficiënte wijze de op de bedieningshendel uitgeoefende krachten worden gemeten op basis waarvan de besturingseenheid één of meerdere stuursignalen 30 kan afgeven aan de aandrijfmiddelen. Het kan daarbij bijzonder voordelig zijn ingeval meerdere rekstroken worden toegepast voor het detecteren van de richting waarin de kracht wordt uitgeoefend op de bedieningsmiddelen, waardoor een vereenvoudigde en daardoor effectievere besturing van het onderstel kan worden gerealiseerd. Het is daarbij bijvoorbeeld dat ten minste één eerste rekstrook in het bijzonder is ingericht 4 voor het detecteren van op de bedieningsmiddelen uitgeoefende frontale krachten onderwijl ten minste één tweede rekstrook in het bijzonder is ingericht voor het detecteren van op de bedieningsmiddelen uitgeoefende laterale krachten. In een verdere voorkeursuitvoering is de besturingseenheid ingericht voor het genereren van een 5 stuursignaal voor de aandrijfmiddelen dat zodanig is dat het aandrijfwiel in een initiële toestand ten opzichte van de draagstructuur wordt gepositioneerd ingeval de bedieningsmiddelen niet worden bediend. Aldus zal het aandrijfwiel na het bedienen van het onderstel automatisch terugkeren naar de oorspronkelijke toestand, teneinde elke volgende toestand tijdens een volgende bediening van het onderstel zo snel 10 mogelijk te kunnen bereiken.

Bij voorkeur is de zwenkhoek voor het zwenken van de wielsteun ten opzichte van de draagstructuur begrensd is door ten minste één begrenzingselement. Op deze wijze kan worden voorkomen dat het wielsteun achterstevoren ten opzichte van de draagstructuur 15 zal worden georiënteerd, hetgeen de besturing van de voortstuwende beweging en daarmee de gebruiksvriendelijkheid van het onderstel negatief zouden kunnen beïnvloeden.

Alhoewel het toepassen van slechts een enkel aandrijfwiel opgehangen in een enkele 20 wielsteun doorgaans reeds bijzonder bevredigend zal functioneren, is het tevens denkbaar ingeval het onderstel meerdere aandrijfwielen omvat. De meerdere aandrijfwielen kunnen daarbij zijn opgehangen in een gemeenschappelijke wielsteun dan wel in verschillende wielsteunen. In een bijzondere voorkeursuitvoering omvat het onderstel meerdere om een eerste rotatieas zwenkbaar met de draagstructuur verbonden 25 wielsteunen, alsmede meerdere om een tweede rotatieas roteerbaar met de respectievelijke wielsteunen verbonden aandrijfwielen, waarbij de aandrijfmiddelen zijn ingericht voor het om de eerste rotatieas (zwenkas) laten roteren van ten minste één wielsteun ten opzichte van de draagstructuur en het om de tweede rotatieas laten roteren van ten minste één met een andere wielsteun verbonden aandrijfwiel ten opzichte van 30 deze andere wielsteun. Op deze wijze woorden verschillende aandrijfwielen verschillende functionaliteiten verschaft, hetgeen voordelig kan zijn daar op deze wijze de functionaliteit voor een bepaald aandrijfwiel relatief efficiënt kan worden geoptimaliseerd. Het is daarbij evenwel voordelig ingeval de meerdere aandrijfwielen onderling mechanisch zijn gekoppeld, teneinde een gecontroleerde en relatief 5 eenvoudige besturing van het onderstel overeenkomstig de uitvinding voor een persoon te kunnen waarborgen. Naast het toepassen van ten minste één separaat aangedreven voortstuwwiel en ten minste één separaat aangedreven stuurwiel zijn tevens diverse uitvoeringsvarianten denkbaar die voor een vakman voor de hand zullen liggen.

5

Naast aandrij (wielen is het tevens denkbaar dat het onderstel één of meerdere met de draags truc tuur verbonden steunwielen omvat. De passieve steunwielen zijn daarbij doorgaans onder tussenkomst van een wielsteun vrij zwenkbaar verbonden met de draagstructuur en kunnen het onderstel een gewenste stabiliteit verschaffen.

10

De uitvinding heeft tevens betrekking op een mobiel meubel voor het verplaatsen van personen, welk meubel een mobiel onderstel overeenkomstig de uitvinding omvat. Het mobiele meubel kan daarbij bijvoorbeeld de vorm aannemen van een stoel of bed.

15 De uitvinding heeft vervolgens betrekking op een tillift voor het verplaatsen van personen, welke tillift een onderstel overeenkomstig de uitvinding omvat. Het onderstel kan daarbij losneembaar zijn verbonden met de tillift. De tillift kan verder divers van aard zijn, en is bij voorkeur voorzien van een met het onderstel verbonden hefarm, welke hefarm is voorzien van al dan niet klemmende aangrijpmiddelen voor aangrijping 20 op de te verplaatsen persoon. Door de hefarm vervolgens te verplaatsen ten opzichte van de draagstructuur kan de persoon worden verplaatst van een eerste (liggende, zittende of staande) toestand naar een tweede (liggende, zittende of staande) toestand. Tijdens het verrijden van de mobiele tillift zal de persoon doorgaans niet worden vertild.

25

De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het verplaatsen van minder valide personen met behulp van een onderstel overeenkomstig de uitvinding, omvattende de stappen: A) het laten afsteunen van een te verplaatsen persoon op het onderstel, en B) het door het uitoefenen van een kracht op de bedieningsmiddelen 30 activeren van de aandrijfmiddelen waardoor het onderstel zal worden verplaatst. Het is daarbij doorgaans voordelig ingeval tijdens stap B) de op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht wordt gedetecteerd en door een besturingseenheid wordt omgezet in een stuursignaal voor aansturing van de aandrij fmiddelen. Door het elektronisch (digitaal) aansturen van de aandrij fmiddelen is slechts een minimale krachtsinspanning 6 door een persoon vereist voor het naar wens kunnen verrijden van het onderstel. In een bijzondere voorkeursuitvoering wordt een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende en gedetecteerde frontale kracht omgezet in een stuursignaal voor het om de tweede rotatieas laten roteren van het ten minste ene aandrijfwiel ten opzichte van de ten minste 5 ene wielsteun en/of wordt een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende en gedetecteerde laterale kracht omgezet in een stuursignaal voor het om de eerste rotatieas laten roteren van de ten minste ene wielsteun ten opzichte van de draagstructuur, hetgeen de bcsturingsgevoeligheid en daarmee de gebruiksvriendelijkheid van het onderstel ten goede komt.

10

De uitvinding zal worden verduidelijkt aan de hand van in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: figuur 1 een perspectivisch aanzicht op een mobiel onderstel overeenkomstig de uitvinding, 15 figuren 2a-2d verschillende schematische aanzichten op de besturing van het onderstel volgens figuur 1 figuur 3 een een mobiel onderstel overeenkomstig de uitvinding omvattende tillifi, en figuur 4 een een mobiel onderstel overeenkomstig de uitvinding omvattende mobiele stoel.

20

Figuur 1 toont een perspectivisch aanzicht op een mobiel onderstel 1 overeenkomstig de uitvinding. Het mobiele onderstel 1 is ingericht voor het vervoeren van minder valide personen en omvat een draagstructuur 2 voor een te vervoeren persoon, waarbij de draagstructuur 2 is voorzien van twee voetsteunen 3a, 3b en twee kniesteunen 4a, 4b 25 waarop respectievelijk waartegen de persoon kan afsteunen. Het onderstel 1 omvat tevens een viertal met de draagstructuur 2 verbonden stabiliserende zwenkwielen 5a-5d. Daarnaast omvat het onderstel 1 een om een verticale rotatieas V zwenkbaar met de draagstructuur 2 verbonden wielsteun 6, waarin een om een horizontal rotatieas H roteerbaar aandrijfwiel 7 is aangebracht. Het onderstel 1 omvat een eerste elektromotor 30 8 voor het gemotoriseerd kunnen laten roteren van het samenstel van de wielsteun 6 en het daarin opgehangen aandrijfwiel 7 ten opzichte van het verticale rotatieas V voor het in zijwaartse richting kunnen sturen van het onderstel 1. Het onderstel 1 omvat daarnaast een tweede elektromotor 9 die als wielnaafmotor, in het bijzonder direct drive motor, in een naaf 10 van het aandrijfwiel 7 is aangebracht. De tweede elektromotor 9 is 7 ingericht voor het laten roteren van het aandrijfwiel 7 in voorwaartse of achterwaartse richting en daarmee voor het voortstuwen van het onderstel 1. Middels een bedieningshendel 11 kunnen beide elektromotoren 8, 9 selectief worden aangestuurd. Daarbij is de bedieningshendel 11 enigszins verplaatsbaar gekoppeld met de 5 draagstructuur 2. De bedieningshendel 11 is voorzien van één of meerdere rekstroken (niet-weergegeven) voor het kunnen detecteren van (de richting van) een op de bedieningshandel 11 uitgeoefende kracht. Middels een besturingseenheid 12 kunnen de middels de rekstroken gedetecteerde, op de bedieningshendel 11 uitgeoefende krachten worden omgezet in één of meerdere stuursignalen ten behoeve van het aansturen van de 10 eerste elektromotor 8 en/of de tweede elektromotor 9.

De schematische werking van het in figuur 1 getoonde mobiele onderstel 1 wordt getoond in figuren 2a-2d. In figuur 2a wordt getoond dat ingeval een frontale kracht Fj wordt uitgeoefend op de bedieningshendel 11 het aandrijfwiel 7 in lijn is gelegen de 15 draagstructuur 2, en het onderstel 1 zal verplaatsen in een voorwaartse richting Di.

Ingeval tevens een laterale kracht F2 wordt uitgeoefend op de bedieningshendel 11 zal het aandrijfwiel 11 (onder invloed van de wielsteun 6) roteren ten opzichte de draagstructuur 2 als gevolg waarvan het onderstel 1 zal worden verplaatst in een voorwaartse, naar rechts gekeerde richting D2 (figuur 2b). Zoals getoond zullen de 20 zwenkwielen 5a-5d de oriëntatie van het aandrijfwiel 7 ten opzichte van de draagstructuur 2 volgen. Ingeval slechts een torderende kracht F3 wordt uitgeoefend op de bedieningshendel 11 zal het aandrijfwiel 7 niet reageren, waardoor het onderstel 1 handmatig kan worden geroteerd in een tegengestelde richting D3 (figuur 2c). Ingeval zowel een laterale kracht F4J wordt uitgeoefend op de bedieningshendel 11 alsook een 25 laterale kracht F4)2 in dezelfde richting op de draagstructuur 2 zal het onderstel 1 onder invloed van het aandrijfwiel 7 als zodanig in eenzelfde richting D4 worden verplaatst (figuur 2d).

Figuur 3 toont een een mobiel onderstel 13 overeenkomstig de uitvinding omvattende 30 tillift 14 voor het verplaatsen van minder valide personen. De tillift 14 omvat verder een draagstructuur 15 voorzien van meerdere steunwielen 16 en één aandrijfwiel 17, welk aandrijfwiel 17 kan worden aangestuurd middels een bedieningshendel 18 voor het gemotoriseerd laten verplaatsen van het onderstel 13 en daarmee van de tillift 14. Het onderstel 13 is constructief en qua werking gelijkend aan het in figuren l-2d getoonde 8 onderstel 1. De draagstructuur 14 omvat tevens voetenplateau 19 en kniesteunen 20 waarop respectievelijk waartegen een te verplaatsen persoon kan afsteunen. De tillift 14 omvat verder een zwenkbaar met de draagstructuur 15 verbonden gelede hefarm 20 waaraan een kleminrichting 21 is verbonden voor het kunnen inklemmen van de te 5 verplaatsen persoon. Met behulp van de hefarm 20 kan een ingeklemde persoon volgens een natuurlijke baan worden verplaatst van een zittende positie naar een staande positie en vice versa.

Figuur 4 toont een een mobiel onderstel 22 overeenkomstig de uitvinding omvattende 10 mobiele stoel 23 voor het efficiënt kunnen verplaatsen van minder valide personen. De stoel 23 omvat daarbij een zetel 24 waaraan twee voorste wielsteunen 25a, 25b op zwenkbare wijze zijn verbonden, waarbij elke wielsteun 25a, 25b is voorzien van een wiel 26a, 26b. Eén van dc wielsteunen 25a is gekoppeld met een eerste zwenkmotor 27 voor het gemotoriseerd kunnen laten zwenken van de wielsteun 25a, en daarmee van het 15 daarin opgehangen wiel 26a. In de andere voorste wielsteun 25b is een aandrijfwiel 26b opgehangen, welk aandrijfwiel 26d is voorzien van een naafmotor 28 voor het kunnen voorstuwen van de stoel 23. De beide voorste wielsteunen 25a, 25b zijn middels een zwenkbaar stangenmechanisme 29 onder gekoppeld om een gecontroleerde verplaatsing van dc stoel 23 te kunnen waarborgen. Teneinde het comfort voor de te verplaatsen 20 persoon te kunnen vergroten is de stoel 23 voorzien van twee voetsteunen 30. De beide motoren 27, 28 kunnen selectief worden bediend middels een met de zetel 24 verbonden touchscreen 31. De stoel 24 omvat verder twee met de zetel 24 vrij roteerbaar verbonden passieve (achterste) zwenkwielen 32.

25 Het moge duidelijk zijn dat de uitvinding niet beperkt is tot de hier weergegeven en beschreven uitvoeringsvoorbeelden, maar dat binnen het kader van de bijgaande conclusies legio varianten mogelijk zijn, die voor de vakman op dit gebied voor de hand zullen liggen.

30

Claims

1. Mobiel onderstel voor het verplaatsen van minder valide personen, in het bijzonder ten gebruike in een tillift, omvattende: 5. ten minste één draagstructuur, - ten minste één om een eerste rotatieas zwenkbaar met de draagstructuur verbonden wielsteun, ten minste één om een tweede rotatieas roteerbaar met de wielsteun verbonden aandrijfwiel, 10. met de ten minste ene wielsteun en het ten minste ene aandrijfwiel verbonden aandrijfmiddelen ingericht voor het om de eerste rotatieas laten roteren van de wielsteun ten opzichte van de draagstructuur respectievelijk het om de tweede rotatieas laten roteren van het aandrijfwiel ten opzichte van de wielsteun, en bedieningsmiddelen voor het bedienen van de aandrijfmiddelen voor het kunnen 15 verplaatsen van het onderstel.

2. Onderstel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de eerste rotatieas in hoofdzaak verticaal is georiënteerd.

3. Onderstel volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de tweede rotatieas in hoofdzaak horizontaal is georiënteerd.

4. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bedieningsmiddelen verplaatsbaar zijn verbonden met de draagstructuur. 25

5. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen ten minste één wielnaafmotor omvatten die in hoofdzaak in een naaf van het aandrijfwiel is aangebracht.

6. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onderstel ten minste één besturingseenheid omvat voor het omzetten van een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht in een stuursignaal voor de aandrijfmiddelen.

7. Onderstel volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de bedieningsmiddelen zijn voorzien van met de besturingseenheid gekoppelde detecticmiddelen voor het detecteren van een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht.

8. Onderstel volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de detecticmiddelen ten minste één rekstrook omvatten voor het detecteren van een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht.

9. Onderstel volgens een der conclusie 6-8, met het kenmerk, dat de 10 besturingseenheid is ingericht voor het genereren van een stuursignaal voor de aandrijfmiddelen dat zodanig is dat het aandrijfwiel in een initiële toestand ten opzichte van de draagstructuur wordt gepositioneerd ingeval de bedieningsmiddelen niet worden bediend.

10. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bedieningsmiddelen ten minste één bedieningshendel omvatten.

11. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de zwenkhoek voor het zwenken van de wielsteun ten opzichte van de draagstructuur 20 begrensd is door ten minste één begrenzingselement.

12. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onderstel meerdere aandrijfwielen omvat.

13. Onderstel volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het onderstel meerdere om een eerste rotatieas zwenkbaar met de draagstructuur verbonden wielsteunen omvat, en meerdere om een tweede rotatieas roteerbaar met de respectievelijke wielsteunen verbonden aandrijfwielen omvat, waarbij de aandrijfmiddelen zijn ingericht voor het om de eerste rotatieas laten roteren van ten minste één wielsteun ten opzichte van de 30 draagstructuur en het om de tweede rotatieas laten roteren van ten minste één met een andere wielsteun het aandrijfwiel ten opzichte van deze andere wielsteun.

14. Onderstel volgens conclusie 12of 13, met het kenmerk, dat de meerdere aandrijfwielen onderling mechanisch zijn gekoppeld.

15. Onderstel volgens een der conclusies 11-14, met het kenmerk, dat ten minste één wielsteun is voorzien van meerdere aandrijfwielen.

16. Onderstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onderstel tevens ten minste één met de draagstructuur verbonden steunwiel omvat.

17. Onderstel volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat het onderstel meerdere met de draagstructuur verbonden steunwielen omvat. 10

18. Mobiel meubel voor het verplaatsen van personen, welk meubel een mobiel onderstel volgens een der conclusies 1-17 omvat.

19. Tillift voor het verplaatsen van personen, welke tillift een mobiel onderstel 15 volgens een der conclusies 1-17 omvat.

20. Werkwijze voor het verplaatsen van minder valide personen met behulp van een onderstel volgens een der conclusies 1-17, omvattende de stappen: A) het laten afsteunen van een te verplaatsen persoon op het onderstel, en 20 B) het door het uitoefenen van een kracht op de bedieningsmiddelen activeren van de aandrijfmiddelen waardoor het onderstel zal worden verplaatst.

21. Werkwijze volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat tijdens stap B) de op de bedieningsmiddelen uitgeoefende kracht wordt gedetecteerd en door een 25 besturingseenheid wordt omgezet in een stuursignaal voor aansturing van de aandrijfmiddelen.

22. Werkwijze volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende en gedetecteerde frontale kracht wordt omgezet in een 30 stuursignaal voor het om de tweede rotatieas laten roteren van het ten minste ene aandrijfwiel ten opzichte van de ten minste ene wielsteun.

23. Werkwijze volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat een op de bedieningsmiddelen uitgeoefende en gedetecteerde laterale kracht wordt omgezet in een stuursignaal voor het om de eerste rotatieas laten roteren van de ten minste ene wielsteun ten opzichte van de draagstructuur.