CN107635851B - 婴儿车 - Google Patents

Abstract

婴儿车(1)具备：婴儿车主体(2)，具有支撑多个车轮(4)的框架主体(10)和与框架主体(10)连接的手柄(20)；驱动源(5)，被婴儿车主体(2)支撑，驱动至少1个车轮(4)；检测元件(6)，检测施加于手柄(20)的负荷；开关(81)，设置于手柄(20)；和控制装置(7)，基于来自检测元件(6)和开关(81)的信息控制驱动源(5)。控制装置(7)基于来自开关(81)的信息，在能够将来自驱动源(5)的驱动力传递到车轮(4)的辅助模式as与不会传递到车轮(4)的非辅助模式nas之间进行切换。控制装置(7)在辅助模式as中，基于检测元件(6)检测到的负荷α调整从驱动源(5)到车轮(4)的驱动力。

Description

婴儿车

技术领域

本发明涉及利用驱动源驱动车轮的婴儿车。

背景技术

例如在日本专利JP2011-68336A中公开了带电动马达的婴儿车。在日本专利JP2011-68336A所记载的婴儿车中，如果按压把手，则与车轮连接的电动马达被驱动。特别地，日本专利JP2011-68336A中记载的婴儿车利用电动马达自动走行。即，日本专利JP2011-68336A中记载的婴儿车即使不通过操作者推动，仅利用电动马达的驱动力也能够独立地走行。

发明内容

技术问题

然而，由于日本专利JP2011-68336A中记载的婴儿车通过电动马达的驱动力独立地走行，所以难以按照操作者的意愿操作婴儿车。另外，在错误地按压了把手的情况下，由于婴儿车自动走行，可能引发婴儿车意外的动作。

本发明是考虑到以上问题而完成的，目的在于提供一种能够按照意愿进行操作的、利用驱动源驱动车轮的婴儿车。

本发明的婴儿车具备：

多个车轮；

婴儿车主体，其具有支撑上述多个车轮的框架主体和与上述框架主体连接的手柄；

驱动源，其被上述框架主体支撑，向至少1个车轮提供驱动力；

检测元件，其设置于上述手柄，检测与施加于该手柄的负荷相关的信息；

驱动辅助开关，其与上述检测元件分别地设置于上述手柄，通过操作者进行操作；以及

控制装置，其基于上述检测元件检测到的信息和对上述驱动辅助开关进行了操作的信息来控制上述驱动源，

上述控制装置基于对上述驱动辅助开关进行了操作的信息，在能够将来自上述驱动源的驱动力传递到上述车轮的辅助模式与不会将来自上述驱动源的驱动力传递到上述车轮的非辅助模式之间进行切换，

上述控制装置在上述辅助模式中，基于上述检测元件检测到的信息调整从上述驱动源向上述车轮提供的驱动力。

在本发明的婴儿车中，可以是，上述驱动辅助开关能够在输入状态与非输入状态之间进行切换，如果上述驱动辅助开关被操作到上述输入状态，则上述控制装置能够从上述非辅助模式切换到上述辅助模式。

在本发明的婴儿车中，可以是，当在上述检测元件检测到预先决定了的大小以上的负荷的状态下对上述驱动辅助开关进行了操作时，上述控制装置不从上述非辅助模式切换到上述辅助模式。

在本发明的婴儿车中，可以是，当在上述检测元件检测到上述预先决定了的大小以上的负荷的状态下对上述驱动辅助开关进行了操作时，上述控制装置发出警报。

在本发明的婴儿车中，可以是，上述手柄具有操作者的手抓握的把手以及将上述把手与上述婴儿车主体连结的手柄主体，上述驱动辅助开关和上述检测元件设置于上述手柄主体。

在本发明的婴儿车中，可以是，在上述辅助模式中，如果利用上述检测元件检测到上述把手被推向了前方的信息或者被按向了下方的信息，则上述控制装置使上述驱动源提供使上述车轮前进的驱动力，如果在利用上述检测元件检测到上述把手被拉向了后方的信息，则上述控制装置使上述驱动源提供使上述车轮后退的驱动力。

在本发明的婴儿车中，上述检测元件包括在上述手柄的上述手柄主体安装的多个应变片，至少1个应变片在上述把手被推向前方或者被按向下方时伸长，并且在上述把手被拉向后方时缩短，或者，在上述把手被推向前方或者被按向下方时缩短，并且在上述把手被拉向后方时伸长。

根据本发明，在辅助模式中，能够与利用检测元件检测到的施加于手柄的负荷相适应地调整从驱动源向车轮提供的驱动力，所以有助于按照意愿操作婴儿车。此外，即使错误地对手柄施加了负荷，如果不是在操作驱动辅助开关而设定为辅助模式之后，就不能将来自驱动源的驱动力传递到车轮。由此，能够防止违背操作者意愿地将来自驱动源的驱动力传递到车轮的情况，能够避免婴儿车产生非预期的动作。

附图说明

图1是从正面示出一个实施方式的婴儿车处于展开状态的图。

图2是从侧面示出处于展开状态的婴儿车在取下了座位单元的状态的图。

图3是从侧面示出图2所示的婴儿车处于折叠状态的图。

图4是示意地表示图1所示的婴儿车的构成的框图。

图5是从后侧示出图1所示的婴儿车的驱动元件和车轮的立体图。

图6是表示构成驱动元件的直流马达的连接关系的电路图。

图7是放大地表示图1所示的婴儿车的手柄的俯视图。

图8是用于说明设置于图1所示的婴儿车的手柄的检测元件的构成的图。

图9是图8所示的检测元件的电路图。

图10是表示利用构成图1所示的婴儿车的控制装置进行的控制的一个例子的流程图。

图11是表示基于来自检测元件的信息调整由驱动元件产生的驱动力的例子的图表。

图12是用于说明向前方推进图1所示的婴儿车的手柄时的检测元件的作用的图。

图13是用于说明向下方按压图1所示的婴儿车的手柄时的检测元件的作用的图。

图14是用于说明向后方拉图1所示的婴儿车的手柄和下坡时的检测元件的作用的图。

图15是用于说明使图1所示的婴儿车转向时的状态的立体图。

图16是表示配置于图7所示的手柄的操作部件的另一个构成例的立体图。

图17是表示配置于图7所示的手柄的操作部件的又一个构成例的立体图。

图18是表示配置于图7所示的手柄的操作部件的又一个构成例的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1至图18是用于说明一个实施方式的婴儿车1的图。其中，图1是从正面方向示出一个实施方式的婴儿车1的图。在图1所示的婴儿车1中，在婴儿车主体2支撑有第一座位单元8a和第二座位单元8b。第一座位单元8a和第二座位单元8b是婴幼儿所坐的位置，左右并列地配置。在各个座位单元8a、8b设有盖篷9a、9b，以保护坐在座位单元8a、8b中的婴幼儿免收日晒、风吹的影响。

需要说明的是，在本说明书中，在没有特别说明的情况下，针对婴儿车1以及其构成要素的“前”、“后”、“上”、“下”、“前后方向”、“上下方向”和“左右方向”的用语，是指以对处于展开状态的婴儿车1一边抓持手柄20一边进行操作的操作者为基准的“前”、“后”、“上”、“下”、“前后方向”、“上下方向”和“左右方向”。更详细地，“前后方向d1”相当于图1中的纸面的内外方向。因此，只要没有特别地说明，“前”是按压手柄的操作者面对的一侧，图1中的纸面的外侧为前。另一方面，“上下方向d3”是与前后方向垂直，并且与接地面垂直的方向。因此，在接地面为水平面的情况下，“上下方向d3”是指铅垂方向。另外，“左右方向d2”为宽度方向，是与“前后方向d1”和“上下方向d3”均垂直的方向。

在图2中，从侧面示出卸下了座位单元8a、8b的状态下的婴儿车1。图2所示的婴儿车主体2由框架主体10和连接到框架主体10的手柄20构成。

在框架主体10中，支撑两个座位单元8a、8b的上部框架12被连接到支撑有多个车轮4的基座框架11。上部框架12以相对于基座框架11倾斜的状态被支撑。上部框架12的前方部分与基座框架11的前方部分通过前方连接部件13被连接，上部框架12的中间部分与基座框架11的后方部分通过中间连接部件14被连接。前方连接部件13和中间连接部件14起连接的作用，上部框架12能够相对于基座框架11转动。

特别地，在基座框架11设置有在左右方向d2上分离地配置的左右的侧基座框架11a、11b。左右的侧基座框架11a、11b的后端通过后方基座框架11c相连结。在本实施方式中，通过将单根管材弯曲而成型，从而一体地形成左右的侧基座框架11a、11b和后方基座框架11c。其中，左右的侧基座框架11a、11b和后方基座框架11c也可以作为单独的部件来形成。

在各侧基座框架11a、11b安装有前轮41和后轮42。在本实施方式中，各前轮41通过小脚轮(caster)3以可旋转且可转向的方式被侧基座框架11a、11b支撑。小脚轮3以旋转轴线Ar1为中心可旋转地支撑前轮41，并且，能够以与旋转轴线Ar1不平行的转向轴，在本实施方式中，是平行于与旋转轴线Ar1垂直的方向的转动轴线As1为中心转向。即，前轮41以能够自转且能够改变其方向的方式被小脚轮3支撑。

另一方面，位于比前轮41靠后方的位置的各后轮42没有被小脚轮以可转向的方式支撑。在本实施方式中，各后轮42能够旋转地被后述的驱动源5的驱动轴51a(参照图5)支撑，但不能转向。

在上部框架12设置有在左右方向d2上分离地配置的左右的侧上部框架12a、12b。在左右的侧上部框架12a、12b之间配置有中间框架12c。在本实施方式中，在左侧的侧上部框架12a与中间框架12c之间配置有第一座位单元8a，在右侧的侧上部框架12b与中间框架12c之间配置有第二座位单元8b。

左右的侧上部框架12a、12b和中间框架12c的后端通过后方上部框架12d连结。在后方上部框架12d安装有手柄20。手柄20是用操作者的手操作的部分。关于手柄20，参照图7至图15在后面进行叙述。

应予说明，在图示的例子中，左右的侧上部框架12a、12b与后方上部框架12d通过将单根管材弯曲成型而一体地形成。但是，左右的侧上部框架12a、12b与后方上部框架12d也可以作为单独的部件来形成。

左右的侧上部框架12a、12b的前端由横向连杆12e和上部侧连接框架13a连结。其中，横向连杆12e沿左右方向d2形成为直线状，中间框架12c的前端被连接到横向连杆12e的中间部分。

上部侧连接框架13a起连接作用，具有突出到比横向连杆12e更靠前方的区域的弯曲的形状。因此，在上部侧连接框架13a的前方部分与左右的侧基座框架11a、11b的前端之间架设有基座侧连接框架13b。基座侧连接框架13b的前端固定于上部侧连接框架13a，基座侧连接框架13b的左右方向的后端通过横向连结连杆13c可转动地连接到左右侧基座框架11a、11b。横向连结连杆13c沿左右方向d2形成为直线状，可转动地连接到左右的侧基座框架11a、11b的前端。由上部侧连接框架13a、基座侧连接框架13b和横向连结连杆13c构成起连接作用的前方连接部件13。

应予说明，左右的中间连接部件14被架设在左右的侧上部框架12a、12b的中间部分与左右的侧基座框架11a、11b的后方部分。各中间连接部件14起连接作用，相对于侧上部框架12a、12b和侧基座框架11a、11b这两者能够转动。

具有以上这样的框架构造的婴儿车1能够从图1和图2所示的展开状态折叠到图3所示的折叠状态。图3是从侧面示出图2所示的婴儿车1在折叠状态下的图。

首先，解除侧上部框架12a、12b与上部侧连接框架13a之间的锁定，利用自重将手柄20向下方降下。根据该动作，上部侧连接框架13a、基座侧连接框架13b和中间连接部件14沿图2中逆时针方向转动，折叠为上部框架12与基座框架11重叠。

以上的折叠动作的结果是，如图3所示，基座框架11与上部框架12在婴儿车1的侧面视图中以接近且大致平行的方式配置。另一方面，为了使婴儿车1从图3所示的折叠状态返回到图2所示的展开状态，按照与上述的折叠操作相反的顺序进行即可。

这里，在本实施方式的婴儿车1中，为了减少操作者的负担，在车轮4连接有驱动源5。然而，像在背景技术部分中说明那样，由于现有的婴儿车构成为所谓的自走式的婴儿车，所以难以按照操作者的意愿操作婴儿车。因此，本实施方式的婴儿车1构成为按照操作者的走行操作而向车轮4提供驱动力的辅助驱动式的手推婴儿车。

在图4中，利用框图示意性地示出对车轮4的驱动进行辅助的机构。如图4所示，在多个车轮4中的几个连接有驱动元件51、52。驱动元件51、52是驱动车轮4的构成要素，即，是向车轮4提供驱动力的构成要素。在本实施方式中，设有两个驱动元件，即第一驱动元件51和第二驱动元件52，第一驱动元件51对左侧的后轮42进行驱动，第二驱动元件52对右侧的后轮42进行驱动。

在图5中示出驱动元件51、52的构成的一个例子。如图5所示，各驱动元件51、52由与对应的一侧的后轮42连接的驱动轴51a、52a和对驱动轴51a、52a进行驱动的直流马达51b、52b构成。驱动轴51a、52a的一端与对应的一侧的后轮42连接，以使该后轮42不可转向，但以旋转轴线Ar2为中心可旋转的方式支撑。驱动轴51a、52a的另一端介由未图示的动力传递要素(例如齿轮)与直流马达51b、52b的主轴连结。应予说明，驱动轴51a、52a可以与直流马达51b、52b的主轴一体地构成，也可以作为单独的部件构成。

直流马达51b、52b被配置在架设于左右的侧基座框架11a、11b的收纳盒70内，在该收纳盒70内，被侧基座框架11a、11b支撑。在图6中，利用电路图表示直流马达51b、52b的连接关系。如图6所示，两个驱动元件51、52的直流马达51b、52b与电源75串联连接。通过串联连接两个直流马达51b、52b，从而有助于根据来自地面的负荷来调整驱动力，对于这一点，在后面进行叙述。

返回到图4，各驱动元件51、52与控制装置7连接，通过该控制装置7进行控制。在该控制装置7还连接有检测元件6，获取来自检测元件6的信息作为输入信息。并且，控制装置7基于来自检测元件6的信息控制各驱动元件51、52，调整从各驱动元件51、52对车轮4施加的驱动力。另外，控制装置7连接到拆卸自如地固定于收纳盒70的电源75。这样的控制装置7例如可以以具备中央处理装置(CPU)和寄存器(REGISTER)的微控制器、可编程序控制器(PLC)的形态来实现。

返回到图2，检测元件6检测向婴儿车主体2输入的与走行操作相关的信息。本实施方式的检测元件6以如下方式构成：设置在手柄20上，检测与施加到该手柄20的负荷相关的信息，即，能够确定出施加到手柄20的负荷的信息。首先，对手柄20的构成进行说明，其后，对设置于手柄20的检测元件6进行说明。

在图7中放大地示出手柄20。如图7所示，在手柄20配置有操作者的手抓握的把手21，将把手21和婴儿车主体2与手柄主体22连结。手柄主体22在与上部框架12的连结位置c1，与该上部框架12固定连结。

特别地，作为构成手柄主体22的要素，从后方上部框架12d伸出有圆柱22a，在圆柱22a的两侧配置有侧杆22b、22c。把手21构成为在左右方向d2隔开间隔且并列排列的两个把手部分21a、21b，左侧的把手部分21a架设在左侧的侧杆22b与圆柱22a之间，右侧的把手部分21b架设在右侧的侧杆22c与圆柱22a之间。

在图8中放大地示出设置于圆柱22a的检测元件6，在图9中示出检测元件6的电路图。如图8和图9所示，作为检测元件6的多个应变片61贴附于圆柱22a内的内方材22d。多个应变片61构成桥式电路，以测量手柄主体22的形变。在图8所示的例子中，在方型的内方材22d的上侧的面配置有两个应变片61，在内方材22d的下侧的面配置有两个应变片61，这四个应变片61彼此构成相同。应予说明，图示的内方材22d是中空的，但也可以是实心的。

本实施方式的婴儿车1通过用应变片61测量施加于手柄20的负荷，根据该负荷的大小调整从驱动源5向车轮4提供的驱动力的大小，从而能够配合走行操作地调整驱动力。这里，在违背操作者的意愿而错误地将负荷施加到手柄20的情况下，也应当能够防止来自驱动源5的驱动力传递到车轮4。因此，在本实施方式中，如图7所示，将在走行前切换到能够向车轮4提供来自驱动源5的驱动力的状态的驱动辅助开关81，和为了向车轮4提供来自驱动源5的驱动力的在走行中操作的操作部件91设置于手柄20，双重地防止与从驱动源5向车轮4违背意愿地传递驱动力。以下，首先对操作部件91进行说明，其后，对驱动辅助开关81进行说明。

操作部件91是由操作者操作的部件。如图7所示，操作部件91可以在未进行操作的非操作状态nop，即，未受到负荷的非操作状态nop和进行操作的操作状态op，即，受到负荷的操作状态op之间切换。在操作部件91处于非操作状态nop的情况下，即使对把手21施加负荷，也不会从驱动源5向车轮4传递驱动力。与此相对地，在操作部件91处于操作状态op的情况下，成为能够根据施加于把手21的来自手的负荷，将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的状态。换言之，对于婴儿车1而言，如果不使操作部件91处于操作状态op，则无法将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4。

特别地，图7所示的操作部件91作为设置于圆柱22a的操作杆构成。作为操作杆的操作部件91以与把手21对置的方式配置。在本实施方式中，在左右各设置1个操作部件91，左右的操作部件91与左右的把手部分21a、21b分别对置。各操作部件91的长轴以在非操作状态nop下沿着对应的一侧的把手部分21a、21b的长轴的方式设置。

各操作部件91的基端部91a能够枢动地安装于侧杆22b、22c，前端部91b能够与把手21接触和分离。在图7所示的例子中，左侧的操作部件91的基端部91a能够枢动地安装于左侧的侧杆22b，右侧的操作部件91的基端部91a能够枢动地安装于右侧的侧杆22c。

各操作部件91在非操作状态nop下，其前端部91b与把手21分离，在操作状态op下，其前端部91b接近把手21。即，通过以操作部件91的前端部91b接近把手21的方式进行抓握，从而能够将操作部件91从非操作状态nop切换到操作状态op。

特别地，在本实施方式中，各把手部分21a、21b的长轴和各操作部件91的长轴沿着左右方向d2。并且，各操作部件91配置在对应的把手部分21a、21b的靠下方且靠前方的位置。此时，操作者在手抓握把手部分21a、21b的状态下，手也容易抓握操作部件91。

各操作部件91处于操作状态op或非操作状态nop中的哪种状态，通过控制装置7来监视。本实施方式的控制装置7在操作部件91都处于操作状态op的情况下，以能够从电源75向串联连接有两个直流马达51b、52b的电路供给电流的方式进行控制，在操作部件91中的任一个处于非操作状态nop的情况下，以不会从电源75向串联连接有两个直流马达51b、52b的电路供给电流的方式进行控制。

接下来，对设置于手柄20的驱动辅助开关81进行说明。驱动辅助开关81是为了将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4，在使婴儿车1走行前预先进行操作的输入元件。操作部件91与驱动辅助开关81的不同之处是，操作部件91是在婴儿车1的走行中操作的杆，与此相对，驱动辅助开关81是在使婴儿车1走行前预先进行操作的开关。图7所示的驱动辅助开关81作为所谓的按钮开关而构成，通过按压，可以在输入状态on与非输入状态off之间进行切换。

驱动辅助开关81与控制装置7连接，驱动辅助开关81检测到的信息被控制装置7获取。控制装置7基于操作驱动辅助开关81的信息，在不会将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的非辅助模式nas与能够将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的辅助模式as之间进行切换。特别地，在维持了非辅助模式nas的情况下，成为即使检测元件6检测到形变，也不会从驱动源5向车轮4提供驱动力的状态。另一方面，在切换到辅助模式as的情况下，成为能够基于检测元件6检测到的形变从驱动源5向车轮4提供驱动力的状态。

图10是表示利用控制装置7进行的控制的一个例子的流程图。在初始状态中，驱动辅助开关81维持在非输入状态off，操作部件91维持在非操作状态nop，控制装置7维持在非辅助模式nas。

如图10所示，在使婴儿车1走行时，首先以短时间按压驱动辅助开关81而从非输入状态off暂时切换到输入状态on(STEP1)。接着，如果使驱动辅助开关81处于输入状态on，则控制装置7对检测元件6检测到的形变α的大小进行检查(STEP2)。

在驱动辅助开关81处于输入状态on的状态下，当检测元件6检测到的形变α的大小为预先决定的设定值α0以上时，如果来自驱动源5的驱动力传递到车轮4，则婴儿车1有突然移动的隐患。因此，控制装置7在检测元件6检测到的形变α的大小为设定值α0以上时，维持驱动力不传递到车轮4的非辅助模式nas(STEP3-1)。应予说明，设定值α0设定为来自驱动源5的驱动力即使传递到车轮4，也判断为婴儿车1不可能突然移动的值，基于经验而预先确定。

接着，为了向操作者通知不能切换到能够传递驱动力的辅助模式as而发出警报(STEP4-1)。在此，发出的警报只要是能够向操作者通知不能切换到辅助模式as就没有特别限定。典型的是，发出警报音，或者点亮警报灯，或者在显示画面中显示预定的文字等来执行向操作者的警报。

另一方面，在驱动辅助开关81处于输入状态on的状态下，在检测元件6检测到的形变α的大小比设定值α0小时，没有婴儿车1突然移动的隐患。因此，控制装置7切换到能够将驱动力传递到车轮4的辅助模式as(STEP3-2)。

接着，在辅助模式as中，检测操作杆91-1处于操作状态op和非操作状态nop中的哪一个(STEP4-2)。在操作杆91-1处于非操作状态nop的情况下，即使向手柄20施加来自手的负荷，也以不从驱动源5向车轮4提供驱动力的方式控制驱动源5(STEP5-1)。此时，如果该状态连续经过设定时间Ta(STEP6)，则控制装置7切换到不会向驱动力传递车轮4的非辅助模式nas(STEP7)。应予说明，设定时间Ta设定为对能够判断为操作者没有使婴儿车1走行的意愿来说充分的时间，是基于经验而预先确定的值。

另一方面，在操作杆91-1处于操作状态op的情况下，按照图11的图表，并根据检测元件6检测到的形变α的大小，从驱动源5向车轮4提供驱动力(STEP5-2)。由此，减少操作者向前方推婴儿车1的负担。

图11是表示根据检测元件6检测到的形变α，确定由驱动元件51、52提供的驱动力的控制的一个例子的图表。在图11的图表中，横轴表示作为检测元件6的应变片61检测到的形变，将贴附于内方材22d的上侧的面的应变片61伸长的情况以及贴附到内方材22d的下侧的面的应变片61缩短的情况设为正的值，将贴附于内方材22d的上侧的面的应变片61缩短的情况以及贴附于内方材22d的下侧的面的应变片61伸长的情况设为负的值。纵轴表示驱动车轮4的驱动力，将使车轮4向前进方向旋转的驱动力设为正的值，将车轮4向后退方向旋转的驱动力设为负的值。

如图11所示，在应变片61检测到的形变α的大小比下限值α1小的情况下，控制装置7以不向驱动元件51、52的驱动力提供到车轮4的方式进行控制。由此，即使有干扰、无意识的操作施加于婴儿车1，也能够防止婴儿车1意外地发生移动。

如果应变片61检测到的形变α的大小比下限值α1大，则控制装置7以与应变片61检测到的形变的大小成比例地向车轮4提供由驱动元件51、52产生的驱动力的方式进行控制。在图11的图表中，在作为对象的应变片61伸长的情况下，提供使车轮4向前进方向旋转的驱动力，在作为对象的应变片61缩短的情况下，提供使车轮4向后退方向旋转的驱动力。

另一方面，如果施加于手柄20的形变α的大小比上限值α2大，则控制装置7以将由驱动元件51、52产生的驱动力设定为上限驱动力F，并向车辆4提供的方式进行控制。

接下来，对包括如上的构成的本实施方式的作用进行说明。

如图10的流程图所示，在使婴儿车1走行时，首先，操作者在未对把手21施加负荷的状态下按压驱动辅助开关81。此时，控制装置7在检测元件6检测到的形变α的大小比设定值α0小的状态下，判断为驱动辅助开关81已被变更到输入状态on(STEP1，2)，因此接收该操作而切换到能够向车轮4传递驱动力的辅助模式as(STEP3-2)。

接下来，操作者握住操作杆91-1并接近把手21，将该操作部件91维持在操作状态op(STEP4-2)。在该状态下进行使婴儿车1走行的各种操作。婴儿车1在走行中施加于把手21的来自手的负荷利用检测元件6检测，并发送到控制装置7。其后，控制装置7以根据由检测元件6检测到的形变α的大小，从驱动源5向车轮4提供驱动力的方式进行控制(STEP5)。由此，减少操作者向前方推动婴儿车1的负担。

特别地，使婴儿车1走行的操作能够分类为前进、跨越台阶、后退和转向。以下，对各操作进行说明。

这里，作为前提，构成检测元件6的4个应变片61位于比把手21更靠近上下方向d3上的上方的位置，把手21位于比连结位置c1更靠后方且更靠下方的位置(参照图2)。根据这样的配置，应变片61如以下的图12至图15所示那样发挥作用。图12至图15是用于说明对手柄20进行各操作时的应变片61的作用。应予说明，在以下的说明中，内方材22d被与其长度方向平行的平面划分成两个部分时，将成为上侧的部分记为上部区域A1，将成为下侧的部分记为下部区域A2(参照图8)。

如图12所示，在操作者将操作杆91-1拉向把手21的状态(STEP4-2)下，将把手21向前后方向d1上的前方推动时，内方材22d的上部区域A1伸长且下部区域A2缩短。上部区域A1伸长且下部区域A2缩短的信息利用4个应变片61进行测量。由应变片61测量到的信息被输送到控制装置7。接收了信息的控制装置7识别为把手21被推向了前方或者被按向了下方，根据应变片61测量到的值向串联连接有两个驱动元件51、52的直流马达51b、52b的电路提供电流(STEP5-2)。由此，直流马达51b、52b旋转，与直流马达51b、52b连接的驱动轴51a、52a使后轮42向前进方向旋转。这样，通过驱动轴51a、52a辅助后轮42的旋转，从而减少操作者向前方推动婴儿车1的负担。

在走行路面有台阶的情况下，操作者在将操作杆91-1拉向把手21的状态(STEP4-2)下，将把手21向上下方向d3上的下方按压，欲使前轮41抬起。如图13所示，在操作者向下方按压婴儿车1的情况下，与图12的情况同样，内方材22d的上部区域A1伸长且下部区域A2缩短。上部区域A1伸长且下部区域A2缩短的信息利用4个应变片61测量并发送到控制装置7。接收了信息的控制装置7识别为把手被推向了前方或者被按向了下方，向串联连接有两个直流马达51b、52b的电路提供与应变片61测量到的值对应的电流(STEP5-2)。由此，使直流马达51b、52b旋转，与直流马达51b、52b连接的驱动轴51a、52a使后轮42向前进方向旋转。即，在把手21被按向下方的情况与把手被向前方推进的情况同样，使后轮42向前进方向旋转。作为结果，即使在越过台阶的动作中，也能够接受由驱动源5进行的驱动力的辅助，能够没有过多负担地推动婴儿车1。

另一方面，当在下坡处推动婴儿车1时，如图14所示，操作者在将操作杆91-1拉向把手21的状态(STEP4-2)下，将把手21拉向前后方向d1上的后方。此时，与图12和图13的情况相反，内方材22d的上部区域A1缩短且下部区域A2伸长。上部区域A1缩短且下部区域A2伸长的信息利用4个应变片61测量并发送到控制装置7。接收了信息的控制装置7识别为把手21被拉向了后方，将与应变片61测量到的值对应的电流，与图12和图13的情况反向地，提供到串联连接有两个直流马达51b、52b的电路(STEP5-2)。由此，使直流马达51b、52b旋转，与直流马达51b、52b连接的驱动轴51a、52a使后轮42向后退方向旋转。这样，通过驱动轴51a、52a辅助后轮42的旋转，从而减少操作者向后方拉婴儿车1的负担。

接下来，在使婴儿车1转向时，如图15所示，在将操作杆91-1拉向把手21的状态(STEP4-2)下，通过使向前方推两个把手部分21a、21b的力产生差异，从而能够使婴儿车1转向。在图15所示的例子中，通过使施加于右侧的把手部分21b的力比施加于左侧的把手部分21a的力大，从而能够使婴儿车1向左(逆时针)转向。即使对两个把手部分21a、21b施加不同的力，也与图12的情况同样，内方材22d的上部区域A1伸长且下部区域A2缩短。上部区域A1伸长且下部区域A2缩短的信息利用4个应变片61测量并发送到控制装置7。接收了信息的控制装置7识别为把手21被推向了前方或者被按向了下方，向串联连接有两个直流马达51b、52b的电路提供与应变片61测量到的值对应的电流(STEP5-2)。在图6所示的串联电路中，在两个直流马达51b、52b为相同构成的情况下，由于在两个直流马达51b、52b中流通的电流的大小也相等，所以认为两个直流马达51b、52b向车轮4提供的驱动力也相等。

然而，如果婴儿车1向左转向，则与成为外轮的右侧的车轮4相比，成为内轮的左侧的车轮4承受的来自地面的阻力较大，与成为内轮的左侧的车轮4连接的直流马达51b变得难以旋转。如果与成为内轮的左侧的车轮4连接的直流马达51b的转速降低，则该直流马达51b产生的反电动势降低，容易使串联电路流通更多的电流。作为结果，在与成为外轮的右侧的车轮4连接的直流马达52b中流通的电流相对变大，能够对成为外轮的右侧的车轮4提供较大的驱动力。由此，容易使成为外轮的右侧的车轮4旋转，其结果，能够平稳地进行转向动作。

然后，返回到图10，如果婴儿车1的走行操作结束而使婴儿车1停止，则手离开把手21和操作杆91-1。通过该动作，将操作杆91-1从操作状态op切换到非操作状态nop。如果在该状态连续经过设定时间Ta(STEP6)，则控制装置7从辅助模式as切换到非辅助模式nas(STEP7)。如果切换到非辅助模式nas，则即使操作者无意识地对手柄20施加负荷，只要驱动辅助开关81不被操作为输入状态on，就能够防止从驱动源5向车轮4传递驱动力。

如上所述，本实施方式的婴儿车1具备：多个车轮4；婴儿车主体2，其具有支撑多个车轮4的框架主体10和与框架主体10连接的手柄20；驱动源5，其被框架主体10支撑，向至少1个车轮4提供驱动力；检测元件6，其设置于手柄20，检测与施加于该手柄20的负荷相关的信息；操作部件91，其与检测元件6分别地设置于手柄20，能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换；以及控制装置7，其基于检测元件6检测到的信息控制驱动源5，调整从驱动源5向车轮4提供的驱动力，在操作部件91处于操作状态op的期间，能够从驱动源5向车轮4传递驱动力。根据这样的形态，由于能够与利用检测元件6检测到的施加于手柄20的负荷配合而调整由驱动源5产生的对于车轮4的驱动力，从而能够按照意愿操作婴儿车1。并且，在操作者将操作部件91操作到操作状态op的状态下，如果不对手柄20施加负荷，则不会将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4。因此，能够防止与违背操作者意愿而使来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的情况，能够避免婴儿车1产生非预期的动作。

另外，根据本实施方式，在操作部件91处于非操作状态nop的期间，不会从驱动源5向车轮4传递驱动力。此时，能够进一步有效地防止违背操作者意愿而使来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的情况。

另外，根据本实施方式，手柄20具有：操作者的手抓握的把手21；以及将把手21与婴儿车主体2连结的手柄主体22，操作部件91和检测元件6设置于手柄主体22，操作部件91和检测元件6设置于手柄主体22。通过在将把手21与婴儿车主体2连结的手柄主体22设置操作部件91，从而在操作者将手放在把手21上进行操作时，手也容易放在操作部件91上。

另外，根据本实施方式，操作部件91包括设置于手柄主体22的操作杆91-1。此时，通过握住操作杆91-1，从而能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换，因此容易与用手操作把手21的动作联动地操作操作部件91。

另外，根据本实施方式，操作杆91-1以与把手21对置的方式配置，操作杆91-1的基端部91a-1以能够枢动的方式安装于手柄主体22，前端部91b-1可以与把手21接触和分离。此时，通过握住操作杆91-1以接近把手21，从而能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换，因此与用手操作把手21的动作联动而使操作部件91变得更容易操作。

另外，根据本实施方式，提供一种婴儿车1，具备：多个车轮4；婴儿车主体2，其具有支撑多个车轮4的框架主体10和与框架主体10连接的手柄20；驱动源5，其被框架主体10支撑，至少向1个车轮4提供驱动力；检测元件6，其设置于手柄20，检测与施加于该手柄20的负荷相关的信息；驱动辅助开关81，其与检测元件6分别地设置于手柄20，通过操作者进行操作；以及控制装置7，其基于检测元件6检测到的信息和对驱动辅助开关81进行了操作的信息来控制驱动源5，控制装置7基于对驱动辅助开关81进行了操作的信息，在能够将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的辅助模式as与不会将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的非辅助模式nas之间进行切换，控制装置7在辅助模式as中，基于检测元件6检测到的信息控制驱动源5，调整从驱动源5向车轮4提供的驱动力。根据这样的形态，在辅助模式as中，能够配合由检测元件6检测到的施加于手柄20的负荷而调整从驱动源5向车轮4提供的驱动力。这样，有助于按照意愿操作婴儿车1。并且，即使错误地将负荷施加于手柄20，如果不是在操作动辅助开关81而设定为辅助模式as之后，就不能将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4。因此，能够防止违背操作者意愿地将来自驱动源5的驱动力传递到车轮4的情况，能够避免婴儿车1产生非预期的动作。

另外，根据本实施方式，驱动辅助开关81能够在输入状态on与非输入状态off之间进行切换，如果驱动辅助开关81被操作到输入状态on，则控制装置7能够从非辅助模式nas切换到辅助模式as。此时，通过将驱动辅助开关81操作到输入状态on，从而能够从非辅助模式nas切换到辅助模式as，因此容易进行向辅助模式as的切换。

另外，如果在检测元件6检测到的负荷的大小为预先决定的大小以上的状态下切换到辅助模式as，则来自驱动源5的驱动力突然传递到车轮4，结果婴儿车1可能突然移动。因此，根据本实施方式，控制装置7在检测元件6检测到预先决定的大小(与设定值α0对应的负荷的大小)以上的负荷的状态下操作驱动辅助开关81时，不会从非辅助模式nas切换到辅助模式as。由此，能够防止来自驱动源5的驱动力突然传递到车轮4，能够降低婴儿车1突然移动的可能性。

另外，根据本实施方式，控制装置7在检测元件6检测到上述预先决定的大小以上的负荷的状态下操作驱动辅助开关81时，发出警报。此时，能够向操作者通知控制装置7没有从非辅助模式nas切换到辅助模式as的情况。由此，操作者能够识别婴儿车1的状态，容易按照意愿操作婴儿车1。

另外，根据本实施方式，驱动辅助开关81设置于手柄主体22。通过在将把手21与婴儿车主体2连结的手柄主体22设有驱动辅助开关81，从而能够容易地用手指按动驱动辅助开关81。

另外，根据本实施方式，在多个车轮4中，从驱动源5接收驱动力的车轮为后轮42，多个车轮4中的前轮41介由小脚轮3被婴儿车主体2支撑。由于前轮41介由小脚轮3被婴儿车主体2支撑，因此能够平稳地进行婴儿车1的转向操作。另外，如果考虑到操作者操作的手柄20位于后方，以及乘坐在婴儿车1中的婴幼儿的重心，则认为后轮42容易承受负荷并稳定地接触地面。通过向稳定地接地的后轮42提供来自驱动源5的驱动力，从而能够稳定地实现由驱动源5进行的驱动辅助。

另外，根据本实施方式，驱动源5具有：第一驱动元件51，其向多个车轮4中的至少1个提供驱动力；以及第二驱动元件52，其向多个车轮4中的与从第一驱动元件51接收驱动力的车轮4不同的车轮4提供驱动力，且与第一驱动元件51分别地设置。根据这样的形态，通过向不同的车轮4提供不同的驱动力，从而有助于实现根据婴儿车1的走行状态的适当的驱动力的分配。

另外，根据本实施方式，从第一驱动元件51接收驱动力的车轮4与从第二驱动元件52接收驱动力的车轮4在左右方向d2上的位置不同，第一驱动元件51和第二驱动元件52分别包括直流马达，第一驱动元件51的直流马达51b与第二驱动元件52的直流马达52b相对于电源75串联连接。在使婴儿车1转向的情况下，与成为外轮的车轮4相比，成为内轮的车轮4承受来自地面的更大的阻力。因此，在串联连接两个驱动元件51、52的直流马达51b、52b的情况下，与成为内轮的车轮4连接的直流马达51b变得难以旋转。如果与成为内轮的车轮4连接的直流马达51b的转速降低，则直流马达51b产生的反电动势降低，容易在串联电路中流通更大的电流。作为结果，在与成为外轮的车轮4连接的直流马达52b中流通的电流相对变大，能够对成为外轮的车轮4提供大的驱动力。如上所述，在串联连接了两个驱动元件51、52的直流马达51b、52b的情况下，能够在转向动作中使成为外轮的车轮4容易地旋转，能够平稳地进行转向动作。

另外，根据本实施方式，在辅助模式as下使操作部件91处于操作状态op的期间，如果利用检测元件6检测到把手21被推向了前方的信息或被按向了下方的信息，则使驱动源5提供使车轮4前进的驱动力，如果利用检测元件6检测到把手21被拉向了后方的信息，则控制装置7使驱动源5提供使车轮4后退的驱动力。根据这样的形态，能够与通过操作者进行的把手21的操作配合地调整由驱动源5产生的向车轮4提供的驱动力。特别地，根据本实施方式，为了跨越接地面的台阶等，即使在为了抬起前轮41而向下方按压了把手21的情况下，也能够以驱动源5使车轮4前进的方式进行驱动。因此，即使在跨越台阶的动作中，也能够接受由驱动源5进行的驱动力的辅助，并且没有过多负担地推进婴儿车1。

另外，根据本实施方式，检测元件6包括在手柄20的手柄主体22安装的多个应变片61，至少1个应变片61当把手21被推向前方或被按向下方时伸长，当把手21被拉向后方时缩短，或者，当把手21被推向前方或被按向下方时缩短，当把手21被拉向后方时伸长。根据这样的形态，由于由应变片61形成检测元件6，所以能够避免复杂的结构并且能够稳定地检测操作者操作把手21的信息。从进一步稳定地检测操作者操作把手21的信息的观点考虑，把手21可以位于比手柄主体22与框架主体10的连结位置c1更靠后方且更靠下方的位置，或者更靠前方且更靠上方的位置。

特别地，根据本实施方式，把手21位于比连结位置c1更靠后方且更靠下方的位置，应变片61安装在手柄主体22中的与把手21连接的连接位置和连结位置c1之间的部分。此时，与从操作者施加于把手21的负荷联动而手柄主体22中的贴附有应变片61的部分灵敏度良好地伸缩。因此，通过应变片61，能够进一步精度良好地检测操作者操作把手21的信息。

应予说明，可以对上述的实施方式进行各种改变。以下，对变形的一个例子进行说明。

例如，在上述的实施方式中，示出左右并列设有两个座位单元8a、8b的例子，但座位单元8a、8b的数目不限于这样的例子。例如，可以设置单个的座位单元，也可以设置两个以上的座位单元，并使该两个以上的座位单元在前后并列。

另外，在上述的实施方式中，示出了两个驱动元件51、52的直流马达51b、52b相对于电源75串联连接的例子，但有关直流马达51b、52b的电路设计不限于上述的例子。两个驱动元件51、52的直流马达51b、52b可以相对于电源75并联连接。

另外，在上述的实施方式中，示出了检测元件6由应变片61构成的例子，但检测元件6的形态不限于上述的例子。检测元件6只要能够检测出与施加于手柄20的负荷相关的信息即可，可以是任意的构成，作为其它例，可以作为安装于手柄主体22的扭矩传感器、压力传感器和/或磁致伸缩传感器等而构成。例如，作为压力传感器，可以是捕捉施加于手柄20的负荷作为工作流体的压力的变化，介由隔膜(diaphragm)，用感压元件测量该压力的变化之后，作为电信号输出的类型。

另外，在上述的实施方式中，示出了用单个支柱构成的圆柱22a将后方上部框架12d与把手21连结的例子，但圆柱22a的形态不限于上述的例子。圆柱22a也可以由多个支柱构成，将后方上部框架12d与把手21连结。

另外，在上述的实施方式中，示出了把手21位于比连结位置c1更靠后方且更靠下方的位置的例子，但把手21的配置不限于上述的例子。只要至少1个应变片61当把手被推向前方或者被按向下方时伸长，当把手21被拉向后方时缩短，或者，当把手21被推向前方或者被按向下方时缩短，当把手21被拉向后方时伸长，则把手21的配置是任意的。例如，可以是把手21位于比连结位置c1更靠前方且更靠上方的位置，应变片61安装在手柄主体22中的与把手21连接的连接位置和连结位置c1之间的部分。

另外，在上述的实施方式中，示出了操作部件91由操作杆构成的例子，但操作部件91的形态不限于上述的例子。在图16和图17中示出了操作部件91的其他例。在图16和图17所示的例子中，在手柄20配置操作者的手抓握的把手21，手柄主体22连结把手21与婴儿车主体2。如图16和图17所示的操作部件91构成为操作按钮。操作按钮91-2例如通过用手指按压，从而能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换。

其中，在图16所示的例子中，把手21作为在左右方向d2隔开间隔且并列的两个把手部分21a、21b而构成。在成为手柄主体22的两个把手部分21a、21b之间的部分设有单个操作按钮91-2。

根据图16所示的方式，通过按压操作按钮91-2，从而能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换，因此容易与用手操作把手21的动作联动地操作操作按钮91-2。并且，在图16所示的方式中，单个操作按钮91-2设置在两个把手部分21a、21b之间。此时，在手抓握把手21的状态下，操作者以没有负担的姿势就能够用手指按压操作按钮91-2。

另一方面，图17所示的例子中，在左右方向d2具有长轴的单个把手21被手柄主体22支撑。在单个把手21的两端附近各配置有1个被手柄主体22支撑的操作按钮91-2。

根据图17所示的方式，通过按压操作按钮91-2，从而能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换，因此容易与用手操作把手21的动作联动地操作操作按钮91-2。并且，在图17所示的方式中，两个操作按钮91-2以在左右方向d2隔开间隔的方式配置。此时，如果不将左右的操作按钮91-2均变更为操作状态op，则不会向车轮4传递来自驱动源5的驱动力。因此，能够进一步有效地防止违背操作者意愿地向车轮4传递来自驱动源5的驱动力的情况。

另外，在图16和图17所示任一方式中，操作按钮91-2设置在手柄主体22中的比婴儿车主体2更靠近把手21的位置。此时，在用手抓握把手21的状态下，操作者进一步以没有负担的姿势就能够用手指按压操作按钮91-2。

另外，在上述的实施方式中，示出了操作部件91由沿着左右方向d2具有长轴的横握式的操作杆91-1构成的例子，但操作部件91的形态不限于上述的例子。在图18中示出了操作杆91-1的另一例。在图18所示的例子中，在手柄20配置有操作者的手能够握住的把手21，手柄主体22连结把手21与婴儿车主体2。图18所示的操作部件91作为纵握式的操作杆91-1而构成。

在本实施方式中，以在左右的把手部分21a、21b分别对置的方式设置有左右的操作部件91。各操作部件91的长轴以在非操作状态nop下沿着对应一侧的把手部分21a、21b的长轴的方式设置。在图18所示的例子中，各操作部件91的长轴和各把手部分21a、21b的长轴沿着前后方向d1。

各操作部件91的基端部91a以能够枢动的方式安装于手柄主体22，前端部91b能够与把手21接触和分离。在图18所示的例子中，各操作部件91的基端部91a在前后方向d1上的前方以能够枢动的方式安装于手柄主体22，各操作部件91的前端部91b位于前后方向d1上的后方。

通过使各操作部件91的前端部91b相对于把手21接触和分离，从而能够使操作部件91在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换。

如上所述，根据图18所示的方式，操作杆91-1以与把手21对置的方式配置，操作杆91-1的基端部91a-1以能够枢动的方式安装于手柄主体22，前端部91b能够与把手21接触和分离。此时，通过握住操作杆91-1以接近把手21，从而能够在操作状态op与非操作状态nop之间进行切换，因此与用手操作把手21的动作联动而更容易地操作操作部件91。

应予说明，以上对上述的实施方式的若干变形例进行了说明，当然也可以将多个变形例进行适当地组合来应用。

Claims (7)

1.一种婴儿车，其特征在于，具备：

多个车轮；

婴儿车主体，其具有支撑所述多个车轮的框架主体和与所述框架主体连接的手柄；

驱动源，其被所述框架主体支撑，向至少1个车轮提供驱动力；

检测元件，其设置于所述手柄，检测与施加到该手柄的负荷相关的信息；

驱动辅助开关，其与所述检测元件分别地设置于所述手柄，通过操作者进行操作；

操作部件，其与所述检测元件和所述驱动辅助开关分别地设置于所述手柄，能够在操作状态与非操作状态之间进行切换；以及

控制装置，其基于所述检测元件检测到的信息和对所述驱动辅助开关进行了操作的信息来控制所述驱动源，

所述控制装置基于对所述驱动辅助开关进行了操作的信息，在能够将来自所述驱动源的驱动力传递到所述车轮的辅助模式与不将来自所述驱动源的驱动力传递到所述车轮的非辅助模式之间进行切换，

在所述控制装置处于所述辅助模式的情况下，如果所述操作部件在预先设定的时间维持所述非操作状态，则所述控制装置切换到所述非辅助模式，

所述控制装置在所述辅助模式中，基于所述检测元件检测到的信息控制所述驱动源，调整从所述驱动源向所述车轮提供的驱动力。

2.根据权利要求1所述的婴儿车，其特征在于，

所述驱动辅助开关能够在输入状态与非输入状态之间进行切换，

如果所述驱动辅助开关被操作到所述输入状态，则所述控制装置能够从所述非辅助模式切换到所述辅助模式。

3.根据权利要求1所述的婴儿车，其特征在于，

当在所述检测元件检测到预先决定了的大小以上的负荷的状态下对所述驱动辅助开关进行了操作时，所述控制装置不从所述非辅助模式切换到所述辅助模式。

4.根据权利要求3所述的婴儿车，其特征在于，

当在所述检测元件检测到所述预先决定了的大小以上的负荷的状态下对所述驱动辅助开关进行了操作时，所述控制装置发出警报。

5.根据权利要求1所述的婴儿车，其特征在于，

所述手柄具有操作者的手抓握的把手，以及将所述把手与所述婴儿车主体连结的手柄主体，

所述驱动辅助开关和所述检测元件设置于所述手柄主体。

6.根据权利要求5所述的婴儿车，其特征在于，

在所述辅助模式中，如果利用所述检测元件检测到所述把手被推向了前方的信息或者被按向了下方的信息，则所述控制装置使所述驱动源提供使所述车轮前进的驱动力，如果在利用所述检测元件检测到所述把手被拉向了后方的信息，则所述控制装置使所述驱动源提供使所述车轮后退的驱动力。

7.根据权利要求5所述的婴儿车，其特征在于，

所述检测元件包括在所述手柄的所述手柄主体安装的多个应变片，

至少1个应变片在所述把手被推向前方或者被按向下方时伸长，并且在所述把手被拉向后方时缩短，或者，在所述把手被推向前方或者被按向下方时缩短，并且在所述把手被拉向后方时伸长。

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