WO2015107713A1 - ベビーカー - Google Patents

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WO2015107713A1
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stroller
cradle
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user
driving
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Inventor
上山　明紀
藤田　英明
剛英 松本
松岡　祐樹
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シャープ株式会社
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B62B9/22—Devices for rocking or oscillating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B62B5/0046—One motor drives two wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control

Definitions

  • the present invention relates to a stroller for carrying an infant, and to a stroller provided with a mechanism for driving wheels by a motor or the like.
  • FIG. 8 is a system diagram of a drive transmission mechanism and a power controller of a baby stroller with an electric assist function disclosed in Utility Model Registration No. 3127472 (Patent Document 1).
  • the drive transmission mechanism 801 of the stroller 800 with the electric assist function includes a battery 802, a motor 803, and a differential gear 804, and is coupled to a differential gear 804 coupled to the motor 803 via a motor 803 connected to the battery 802.
  • the wheel 806 is driven by the rotating shaft 805. These operations are controlled by the power controller 807.
  • Such an electric baby stroller can move the baby stroller easily without requiring a large amount of labor even when an uphill or a heavy load is loaded.
  • Patent Document 2 discloses a cradle device that drives a cradle mounting portion in the front-rear direction in order to ease a toddler. Since this apparatus can be used as an infant car after an infant has grown, it can be used for a long time.
  • the baby stroller with the electric assist function shown in Patent Document 1 there is no means for protecting a baby who is difficult to ride, for example, for a long time, and the baby stroller is manually moved back and forth while taking safety into consideration. In this way, there was no other way than to help infants.
  • the cradle device disclosed in Patent Document 2 has a complicated mechanism for swinging the cage, and is expensive. When used as a cradle, the cradle device is used in a room or the like. I could't use it in a scene where I moved a place to ease an infant.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a stroller having a cradle function that operates safely and has an inexpensive configuration.
  • a stroller includes a seat for carrying an infant, a base body that holds the seat, a wheel that is attached to the base body via an axle bearing, and moves the base body. And a driving unit that rotationally drives the wheel, and a control unit that controls driving of the driving unit, and the driving unit provides an operating force for a user to move the base body.
  • the stroller may control the driving unit based on a rotation number detection unit that detects the rotation number of the wheel and a rotation number detected by the rotation number detection unit.
  • the stroller has an inclination detection unit that detects the inclination of the base body, and controls the assist function and the cradle function based on the inclination amount of the base body detected by the inclination detection unit. May be a feature.
  • the stroller may include an obstacle detection unit that detects an obstacle around the stroller, and the cradle function is stopped when the obstacle detection unit detects the obstacle. .
  • the stroller may notify the user when the distance between the communication terminal held by the user and the stroller is a predetermined value or more and stop the cradle function of the stroller. .
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of operation of a cradle function according to the first embodiment.
  • 10 is a flowchart illustrating an example of operation of a cradle function according to the second embodiment. It is the schematic which shows the structure of the stroller 1a which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of operation of a cradle function according to the third embodiment. It is the schematic which shows the structure of the stroller 1b which concerns on Embodiment 4. It is a flowchart which shows an example of operation
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of a stroller 1 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the stroller 1 mainly includes a seat 2 for carrying an infant, a base 3 that holds the seat 2, a front wheel 4 and a rear wheel 5 that are attached to the base 3 via an axle bearing, a grip 6, and a control unit 7. , Comprising a drive unit 8.
  • the front wheel 4 or the rear wheel 5 is provided with a direction sensor (not shown) that detects the moving direction of the stroller 1.
  • the grip 6 is used for applying a force when the user moves the base, and is continuously provided on the top of the base 3.
  • the grip 6 incorporates a pressure sensor (not shown) for detecting the pressure in the forward or backward direction of the stroller. Further, the grip 6 is provided with a button (not shown) for instructing to input the cradle mode.
  • the cradle mode will be described later.
  • the drive unit 8 provides a force for turning the rear wheel 5 such as a motor.
  • force is applied by directly attaching to the rear wheel 5, but the rear wheel 5 and / or the front wheel 4 may be driven by providing the drive unit 8 at another position and transmitting the force by a belt or the like.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the cradle function.
  • S represents a step of each operation.
  • the button for instructing the start of the cradle mode related to the operation of the cradle function is turned on, and the cradle mode is started (S21).
  • the cradle mode is a mode in which the operation of the cradle function is executed and stopped based on the results detected by the various detection means of the present invention.
  • the cradle mode is not started, only the normal assist mode is activated for the movement of the stroller.
  • the pressure sensor detects the pressure of the grip 6 and determines whether or not the person is moving the stroller (S22).
  • the pressure sensor detects the pressure of the grip 6, it is determined that the stroller 1 is going to be moved, and thus the cradle mode is terminated (S26).
  • the direction in which the stroller 1 is moved is determined (S23).
  • the forward direction is set first, the direction is reversed every time the process of S23, and the forward and backward movements are repeated.
  • a direction sensor (not shown) detects the moving direction of the stroller 1 and determines the moving direction based on the detected direction.
  • a method of determining a moving direction determination method in the control unit 7 in advance may be used.
  • Embodiment 2 Next, Embodiment 2 will be described. In this embodiment, an example will be described in which the amount of movement from the original position of the stroller during cradle operation is reduced by sensing the number of rotations of the wheel.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the cradle function of the present embodiment.
  • the operation from S31 to S33 and the operation from S37 are the same as S21 to S23 and S26 in the first embodiment.
  • the stroller includes a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the wheel per unit time at the time of acceleration of S34 and at the time of deceleration of S35.
  • the wheel for detecting the rotational speed may be the rotational speed of either the front wheel 4 or the rear wheel 5, and the detection is performed using a hall element or an encoder in the motor that is the drive unit 8.
  • the speed at the next acceleration / deceleration is corrected based on the detected number of revolutions so that the respective movement amounts in the front / rear direction of the cradle are equal (S36), and the next acceleration / deceleration is performed at the corrected speed.
  • the movement amount of the stroller during the cradle operation can be reduced by correcting the speed of the cradle operation. For this reason, if the amount of forward and backward movement of the cradle operation is slightly different depending on the floor surface under the wheel or the state of the ground, the stroller will gradually move from the original position depending on the road surface condition if the operation is repeated for a long time. The situation can be avoided, and even if the cradle is operated, the stroller does not move significantly and can be used safely.
  • Embodiment 3 Next, Embodiment 3 will be described. In the present embodiment, an example in which the safety of the stroller is further improved by sensing the tilt of the base 3 will be described.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an overall configuration of the stroller 1a according to the present embodiment.
  • the stroller 1a includes a tilt sensor 9 that detects the tilt of the base 3 in addition to the configuration of the stroller of the first embodiment shown in FIG.
  • the inclination sensor 9 is an acceleration sensor or the like, and is attached to a horizontal position, for example, inside the control unit 7.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the operation of the present embodiment.
  • the button for instructing the start of the cradle mode related to the operation of the cradle function is turned on, and the cradle mode is started (S51).
  • the pressure sensor detects the pressure of the grip 6 and determines whether or not a person is moving the stroller (S52).
  • the pressure sensor detects the pressure of the grip 6, it is determined that the stroller 1 is going to be moved, and thus the cradle mode is terminated (S58).
  • the inclination sensor 9 determines whether the inclination of the base body 3 is inclined by a predetermined amount or more (S53). If it is tilted by a predetermined amount or more, it is determined to be dangerous and the cradle mode is terminated (S58). That is, the cradle function is stopped when the absolute value of the tilt amount of the base 3 detected by the tilt sensor 9 is an arbitrary value or more. In addition to ending the cradle mode, the drive unit 8 may stop the movement of the stroller 1a.
  • the tilt sensor 9 is not only used for the cradle function, but also, for example, the assist function can be controlled more finely and effectively by increasing the assist ratio on the uphill and suppressing the speed with the brake on the downhill.
  • the cradle function works in a state where the tilt is more than a predetermined amount, for example, on a slope. Therefore, it is possible to prevent a baby stroller from falling and to realize a safer baby carriage with a cradle function.
  • Embodiment 4 Next, Embodiment 4 will be described. In this embodiment, an example in which the safety of the stroller is further improved by detecting obstacles around the base 3 will be described.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing an overall configuration of the stroller 1b according to the present embodiment.
  • the stroller 1b includes obstacle sensors 10a and 10b that detect obstacles around the stroller and a communication antenna 11 in addition to the configuration of the stroller of the second embodiment shown in FIG.
  • the obstacle sensor 10 a is provided in the front part of the base 3 close to the front wheel 4, and the obstacle sensor 10 b is provided in the rear part of the base 3 close to the rear wheel 5.
  • a camera, an ultrasonic sensor, or the like is used for the obstacle detection.
  • the obstacle sensor 10a detects an obstacle ahead, and the obstacle sensor 10b detects an obstacle behind the obstacle.
  • the position and number of obstacle sensors may be changed.
  • the communication antenna 11 detects a communication terminal possessed by the user, and thereby detects whether the stroller is separated from the user by a predetermined distance or more. If the communication antenna 11 does not detect the communication terminal possessed by the user, it is determined that the stroller and the user are separated by a predetermined distance or more.
  • the communication antenna 11 is a short-range wireless antenna such as RFID (Radio Frequency IDentification), DSRC (Dedicated Short Range Communication), NFC (Near Field Communication).
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the present embodiment.
  • the button for instructing the start of the cradle mode related to the operation of the cradle function is turned on, and the cradle mode is started (S71).
  • the pressure sensor detects the pressure of the grip 6 and determines whether or not a person is moving the stroller (S72). If the pressure sensor detects the pressure of the grip 6, it is determined that the stroller 1b is about to be moved, and the cradle mode is terminated (S73).
  • the tilt sensor 9 determines whether the tilt of the base 3 is tilted by a predetermined amount or more (S74). If it is tilted by a predetermined amount or more, it is determined to be dangerous and the cradle mode is terminated (S73). In addition to ending the cradle mode, the driving unit 8 may stop the movement of the stroller 1b.
  • the obstacle sensors 10a and 10b determine whether there is an obstacle (S75). If any of the obstacle sensors 10a and 10b detects an obstacle, it is determined as dangerous and the cradle mode is terminated (S73). In addition to ending the cradle mode, the driving unit 8 may stop the movement of the stroller 1b. By doing so, it is possible to avoid the danger of colliding with surrounding obstacles during operation of the cradle function.
  • the driving unit 8 may stop the movement of the stroller 1b. Notification from the communication terminal to the user is performed by a method such as voice or vibration.
  • the stroller body may be provided with a function of notifying the user of danger by voice or light. By notifying the user when the user is away from the stroller, the stroller can be used with peace of mind.
  • the present invention can be suitably used for a stroller provided with a mechanism for driving wheels by a motor or the like.

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Abstract

　安価な構成で、なおかつ安全に作動するゆりかご機能を備えたベビーカーを提供する。乳幼児を乗せるためのシートと、前記シートを保持する基体と、前記基体に車軸受けを介して取り付けられた車輪と、前記基体を移動させるために力を作用させるグリップと、前記車輪を回転駆動させる駆動部と、前記駆動部の駆動を制御する制御部とを備え、使用者が前記基体を移動させるための作用力を前記駆動部の駆動力により低減させるアシスト機能が付与されたベビーカーであって、前記使用者が前記グリップに作用力を作用させない状態において、前記駆動部の駆動により前記基体を前後方向に往復移動させるゆりかご機能を有することを特徴とする。

Description

ベビーカー
　本発明は、乳幼児を乗せるベビーカーであって、車輪をモータ等により駆動させる機構を備えたベビーカーに関するものである。
　従来の人力により移動するベビーカーに代わり、電動モータにより車輪を駆動させて移動するベビーカーが種々提案されている。
　図８は、実用新案登録第３１２７４７２号公報（特許文献１）に示された電動アシスト機能付きベビーカーの駆動伝達機構と電力制御器の系統図である。電動アシスト機能付きベビーカー８００の駆動伝達機構８０１は、バッテリ８０２、モータ８０３、ディファレンシャルギア８０４を含み、バッテリ８０２に接続されるモータ８０３を介して、モータ８０３に連結されるディファレンシャルギア８０４に連結される回転軸８０５で車輪８０６を駆動する。これら動作は、電力制御器８０７により制御される。このような電動式のベビーカーは、上り坂や重い荷物を積載した場合でも、大きな労力を必要とせず、楽にベビーカーを移動させることができる。
　また、特表２００７－５２７７４４号公報（特許文献２）においては、むずかる乳幼児をあやすために、ゆりかご載置部を前後方向に駆動するゆりかご装置が開示されている。本装置は、乳幼児が成長した後は幼児用自動車としても使用することができるため、長期間使用することができる。
実用新案登録第３１２７４７２号公報 特表２００７－５２７７４４号公報
　しかしながら、上記特許文献１に示された電動アシスト機能付きベビーカーにおいては、例えば長時間の乗車により、むずかる乳幼児をあやす手段がなく、安全面に配慮しつつ、手動でベビーカーを前後させてあたかもゆりかごのようにして乳幼児をあやすしか方法がなかった。また、特許文献２に示されたゆりかご装置は、かごを揺らせる機構が複雑であり、高価なものとなる上、ゆりかごとして使用する場合は、室内等で据え置いて使用するので、ベビーカーのように場所を移動しながら乳幼児をあやすという場面では使うことができなかった。
　本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、安価な構成で、なおかつ安全に作動するゆりかご機能を備えたベビーカーを提供することにある。
　上記の課題を解決するために、本発明に係るベビーカーは、乳幼児を乗せるためのシートと、前記シートを保持する基体と、前記基体に車軸受けを介して取り付けられた車輪と、前記基体を移動させるために力を作用させるグリップと、前記車輪を回転駆動させる駆動部と、前記駆動部の駆動を制御する制御部とを備え、使用者が前記基体を移動させるための作用力を前記駆動部の駆動力により低減させるアシスト機能が付与されたベビーカーであって、前記使用者が前記グリップに作用力を作用させない状態において、前記駆動部の駆動により前記基体を前後方向に往復移動させるゆりかご機能を有することを特徴とする。
　また、前記ベビーカーは、前記車輪の回転数を検出する回転数検出部と、前記回転数検出部により検出した回転数に基づいて、前記駆動部を制御することを特徴としてもよい。
　また、前記ベビーカーは、前記基体の傾きを検出する傾き検出部を有し、前記傾き検出部により検出した基体の傾き量に基づいて、前記アシスト機能を制御するとともに、前記ゆりかご機能を制御することを特徴としてもよい。
　また、前記ベビーカーは、前記ベビーカーの周辺の障害物を検出する障害物検出部を有し、前記障害物検出部により障害物を検出した場合に、前記ゆりかご機能を停止させることを特徴としてもよい。
　また、前記ベビーカーは、前記使用者が保持する通信端末と前記ベビーカーの距離が所定値以上離れた場合に、前記使用者に報知するとともに、前記ベビーカーのゆりかご機能を停止させることを特徴としてもよい。
　本発明によれば、安価な構成で、なおかつ安全に作動するゆりかご機能を備えたベビーカーを実現することが可能となる。
実施形態１に係るベビーカー１の構成を示す概略図である。 実施形態１に係るゆりかご機能の動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態２に係るゆりかご機能の動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態３に係るベビーカー１ａの構成を示す概略図である。 実施形態３に係るゆりかご機能の動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態４に係るベビーカー１ｂの構成を示す概略図である。 実施形態４に係るゆりかご機能の動作の一例を示すフローチャートである。 従来の電動アシスト機能付きベビーカーを示した図である。
　以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。以下の説明では同一の部材には同一の符号を付してある。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
　＜実施形態１＞
　図１は、本発明の実施形態１に係るベビーカー１の全体的な構成を示す概略図である。ベビーカー１は、主に、乳幼児を乗せるためのシート２と、シート２を保持する基体３と、基体３に車軸受けを介して取り付けられた前車輪４及び後車輪５、グリップ６、制御部７、駆動部８よりなる。前車輪４または後車輪５には、ベビーカー１の移動方向を検出する方向センサ（図示せず）を備えている。グリップ６は、使用者が基体を移動させる際に力を作用させるためのものであり、基体３の上部に連続して設けられる。また、グリップ６には、ベビーカーの前進又は後退方向への圧力を検出する圧力センサ（図示せず）が内蔵されている。さらに、グリップ６にはゆりかごモードについて入力指示するボタン（図示せず）が設けられている。ゆりかごモードについては後述する。
　グリップ６の圧力センサにより圧力を検出した場合に、制御部７から駆動部８へ指令を出し、駆動部８の駆動力により後車輪５を回転させて、ベビーカー１の移動をアシストする。駆動部８はモータ等、後車輪５を回す力を与えるものである。ここでは後車輪５に直接取り付けて力を与えているが、駆動部８を別の位置に設け、ベルト等により力を伝える事で後車輪５及び／または前車輪４を駆動しても良い。以上の構成により、ベビーカー１の使用者がベビーカー１を移動させる場合に、駆動部８のアシスト力により通常よりも軽い力で移動させることが出来るので、坂道等での移動が楽になる。本発明では上記の構成を用いて、ゆりかごのように動作する機能（ゆりかご機能）を実現する。
　図２は、ゆりかご機能の動作の一例を示すフローチャートである。なお、本フローチャートにおいて、Ｓは各動作のステップを表す。
　まず、ゆりかご機能の動作に関するゆりかごモードのスタートを指示するボタンがＯＮされ、ゆりかごモードが開始される（Ｓ２１）。ゆりかごモードとは、本発明の各種検出手段により検出した結果に基づいて、ゆりかご機能の動作の実行、停止を行うモードである。ゆりかごモードを開始しない場合は、ベビーカーの移動に対し、通常のアシストモードのみが作動することとなる。
　次に圧力センサがグリップ６の圧力を検出し、人がベビーカーを移動させようとしているか否かを判定する（Ｓ２２）。圧力センサがグリップ６の圧力を検出した場合は、ベビーカー１を移動させようとしていると判断されるため、ゆりかごモードを終了する（Ｓ２６）。
　グリップ６に圧力が検出されない場合は、ベビーカー１を移動させる方向を決定する（Ｓ２３）。通常、最初に前進方向とし、Ｓ２３の処理毎に方向を反転させ、前進方向、後退方向への移動を繰り返す。方向決定については、例えば、方向センサ（図示せず）がベビーカー１の移動方向を検出し、これに基づいて移動方向を決定する。
　あるいは、あらかじめ、制御部７に移動方向の決定方法を設定しておく方法でも構わない。この場合は、ゆりかごモードにおいて、Ｓ２２でグリップ６に圧力が検出されないときに、前車輪４が左右方向に回転するのをあらかじめ固定が可能な機構を備えることが望ましい。前車輪４が左右方向に回動可能な状態でゆりかご機能がはたらくと、前車輪４が左右に動くことで、ベビーカー1が予期しない方向に動くことがあり、危険防止のためである。
　次に決定した方向へ所定時間加速する（Ｓ２４）。加速した後に所定時間減速し（Ｓ２５）、再びＳ２２の処理へ戻り、ここで、グリップ６の圧力検出が無ければ、逆方向に同じ動作を行う。加速後急に減速するのではなく、加速した後、所定時間惰性で動作し、減速しても良い。加速、減速時の加速度を調整することでゆりかごと類似した動作を行う事が出来る。なお、ここでは加速、減速を行った毎にグリップ６の圧力を検出しているが、常時圧力検出を行っても良い。
　このように、ベビーカーの移動をアシストする駆動部を利用してゆりかご機能とすることで、ベビーカーをゆりかごとしても使用することができ、また、ゆりかごを動作させるための特別な駆動機構を必要としないため、複雑な構造を必要とせず、コスト的にも有利なゆりかご機能を備えたベビーカーを実現することが可能となる。
　＜実施形態２＞
　次に、実施形態２について説明する。本実施形態においては、車輪の回転数をセンシングすることでゆりかご動作時のベビーカーの元の位置からの移動量を小さくする例について説明する。
　図３は、本実施形態のゆりかご機能の動作の一例を示すフローチャートである。Ｓ３１からＳ３３までの動作及びＳ３７の動作は、実施形態１のＳ２１からＳ２３まで及びＳ２６と同じである。本実施形態においては、ベビーカーは、Ｓ３４の加速時及びＳ３５の減速時において、単位時間当たりの車輪の回転数を検出する回転数検出部を備える。回転数を検出する車輪は前車輪４、後車輪５のいずれの回転数でもよく、検出は駆動部８であるモータ内のホール素子やエンコーダを用いて行う。
　検出された回転数から次の加速・減速時の速度をゆりかごの前後方向の各移動量が同等となるように補正し（Ｓ３６）、補正した速度で次の加速、減速を行う。
　本実施形態によれば、実施形態１の効果に加え、ゆりかご動作の速度の補正により、ゆりかご動作中のベビーカーの移動量を小さくすることができる。このため、車輪の下の床面あるいは地面の状態によって、ゆりかご動作の前進と後退の量が僅かに異なった場合、長時間動作を繰り返すとベビーカーが路面状況により元の位置から徐々に移動するといった事態を回避することができ、ゆりかご動作を行っても大幅なベビーカーの移動が起こらず、安全に使用することができる。
　＜実施形態３＞
　次に、実施形態３について説明する。本実施形態においては、基体３の傾きをセンシングすることで、よりベビーカーの安全性を高める例について説明する。
　図４は、本実施形態に係るベビーカー１ａの全体的な構成を示す概略図である。ベビーカー１ａは、図１に示された実施形態１のベビーカーの構成に加え、基体３の傾きを検出する傾きセンサ９を備える。傾きセンサ９は、加速度センサ等が用いられ、例えば制御部７内部など、水平な位置に取り付けられる。
　図５は、本実施形態の動作の一例を示すフローチャートである。まず、ゆりかご機能の動作に関するゆりかごモードのスタートを指示するボタンがＯＮされ、ゆりかごモードが開始される（Ｓ５１）。次に圧力センサがグリップ６の圧力を検出し、人がベビーカーを移動させようとしているか否かを判定する（Ｓ５２）。圧力センサがグリップ６の圧力を検出した場合は、ベビーカー１を移動させようとしていると判断されるため、ゆりかごモードを終了する（Ｓ５８）。
　一方、Ｓ５２において、グリップ６の圧力が検出された場合は、傾きセンサ９にて、基体３の傾きが所定量以上傾いていないかを判定する（Ｓ５３）。所定量以上傾いている場合は危険と判断し、ゆりかごモードを終了する（Ｓ５８）。すなわち、傾きセンサ９により検出した基体３の傾き量の絶対値が任意の値以上の場合に、ゆりかご機能を停止する。なお、ゆりかごモードを終了させるだけでなく、駆動部８によりベビーカー１ａの移動を停止させてもよい。Ｓ５３で、基体３が所定量以上傾いていない場合は、ゆりかご機能を動作させるため、ベビーカー１ａを移動させる方向を決定する（Ｓ５４）。Ｓ５４からＳ５７までの動作は、実施形態２のＳ３３～Ｓ３６と同じである。
　傾きセンサ９はゆりかご機能にのみ用いるだけでなく、例えば上り坂ではアシスト比率を増加、下り坂ではブレーキで抑速する等によりアシスト機能の制御をよりきめ細かく効果的に行うことが可能となる。
　このように、ベビーカーに傾きセンサを設け、この傾きセンサにより検出した基体３の傾き量に基づいてゆりかご機能の動作を制御することにより、例えば坂道等、所定量以上傾いた状態でゆりかご機能が働いてベビーカーが転倒するといった危険を防止し、より安全性の高いゆりかご機能付きベビーカーを実現することが可能となる。
　＜実施形態４＞
　次に、実施形態４について説明する。本実施形態においては、基体３周辺の障害物を検出することで、よりベビーカーの安全性を高める例について説明する。
　図６は、本実施形態に係るベビーカー１ｂの全体的な構成を示す概略図である。ベビーカー１ｂは、図４に示された実施形態２のベビーカーの構成に加え、ベビーカー周辺の障害物を検出する障害物センサ１０ａ、１０ｂ及び通信アンテナ１１を備える。
　障害物センサ１０ａは、前車輪４に近い基体３の前方部分に設けられ、障害物センサ１０ｂは、後車輪５に近い基体３の後方部分に設けられる。障害物検出には、カメラや超音波センサ等が用いられ、前方の障害物を障害物センサ１０ａが、また後方の障害物を障害物センサ１０ｂがそれぞれ検出する。障害物センサの位置や個数は変更しても良い。
　通信アンテナ１１は、使用者の所持する通信端末を検出するものであり、これにより、ベビーカーが使用者から所定の距離以上離れているかを検出する。通信アンテナ１１の電波が使用者の所持する通信端末を検出しなければ、ベビーカーと使用者が所定の距離以上離れていると判断する。通信アンテナ１１には、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等の短距離無線のアンテナが用いられる。
　図７は、本実施形態の動作の一例を示すフローチャートである。まず、ゆりかご機能の動作に関するゆりかごモードのスタートを指示するボタンがＯＮされ、ゆりかごモードが開始される（Ｓ７１）。次に圧力センサがグリップ６の圧力を検出し、人がベビーカーを移動させようとしているか否かを判定する（Ｓ７２）。圧力センサがグリップ６の圧力を検出した場合は、ベビーカー１ｂを移動させようとしていると判断されるため、ゆりかごモードを終了する（Ｓ７３）。
　一方、Ｓ７２において、グリップ６の圧力が検出されなかった場合は、傾きセンサ９にて、基体３の傾きが所定量以上傾いていないかを判定する（Ｓ７４）。所定量以上傾いている場合は危険と判断し、ゆりかごモードを終了する（Ｓ７３）。なお、ゆりかごモードを終了させるだけでなく、駆動部８によりベビーカー１ｂの移動を停止させてもよい。
　Ｓ７４において基体３の傾きが所定量以上でない場合は、障害物センサ１０ａ、１０ｂにて障害物の有無を判定する（Ｓ７５）。障害物センサ１０ａ、１０ｂのいずれかにおいて、障害物が検出された場合は危険と判断し、ゆりかごモードを終了する（Ｓ７３）。なお、ゆりかごモードを終了させるだけでなく、駆動部８によりベビーカー１ｂの移動を停止させてもよい。このようにすることで、ゆりかご機能を作動中に周囲の障害物と衝突するといった危険を回避することができる。
　また、Ｓ７５において障害物が検出されなかった場合は、使用者の所持する通信端末とベビーカーの距離が、所定値以上離れていないかを通信アンテナ１１を用いて判定する（Ｓ７６）。
　ここで、使用者とベビーカーが所定値以上離れている場合は、この状態でゆりかご機能を動作させると危険と判断し、通信端末を通じて使用者へ通知し（Ｓ７７）、ゆりかごモードを終了する（Ｓ７３）。なお、ゆりかごモードを終了させるだけでなく、駆動部８によりベビーカー１ｂの移動を停止させてもよい。通信端末から使用者への通知は、音声、振動等の方法により行う。あるいは、ベビーカー本体に音声や光などで使用者に危険を報知する機能を備えてもよい。使用者とベビーカーが離れた場合に使用者に報知することで、安心してベビーカーを使用することができる。
　一方、Ｓ７６にて使用者とベビーカーが所定値以上離れていない場合は、ゆりかご機能を動作させるため、ベビーカー１ｂを移動させる方向を決定する（Ｓ７８）。Ｓ７９からＳ８１までの動作は、実施形態２のＳ３４～Ｓ３６と同じである。
　このように、障害物検出や使用者との距離検出を行うことで、ゆりかご動作を行う時に加え、通常のベビーカー移動時においてもより安全性を高めることができる。
　以上説明したとおり、本発明によれば、複雑な構造を必要とせず、安価な構成でなおかつ安全に作動するゆりかご機能を備えたベビーカーを提供することが可能となる。
　本発明は、車輪をモータ等により駆動させる機構を備えたベビーカーに好適に利用できる。
　１、１ａ、１ｂ　ベビーカー
　２　シート
　３　基体
　４　前車輪
　５　後車輪
　６　グリップ
　７　制御部
　８　駆動部
　９　傾きセンサ
　１０ａ、１０ｂ　障害物センサ
　１１　通信アンテナ

Claims (5)

  1. 　乳幼児を乗せるためのシートと、
    　前記シートを保持する基体と、
    　前記基体に車軸受けを介して取り付けられた車輪と、
    　前記基体を移動させるために力を作用させるグリップと、
    　前記車輪を回転駆動させる駆動部と、
    　前記駆動部の駆動を制御する制御部とを備え、
    　使用者が前記基体を移動させるための作用力を前記駆動部の駆動力により低減させるアシスト機能が付与されたベビーカーであって、
    　前記使用者が前記グリップに作用力を作用させない状態において、前記駆動部の駆動により前記基体を前後方向に往復移動させるゆりかご機能を有することを特徴とするベビーカー。
  2. 　前記車輪の回転数を検出する回転数検出部と、
    　前記回転数検出部により検出した回転数に基づいて、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１記載のベビーカー。
  3. 　前記基体の傾きを検出する傾き検出部を有し、
    　前記傾き検出部により検出した前記基体の傾き量に基づいて、前記アシスト機能を制御するとともに、前記ゆりかご機能を制御することを特徴とする請求項１または２記載のベビーカー。
  4. 　前記ベビーカーの周辺の障害物を検出する障害物検出部を有し、
    　前記障害物検出部により障害物を検出した場合に、前記ゆりかご機能を停止させることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載のベビーカー。
  5. 　前記使用者が保持する通信端末と前記ベビーカーの距離が所定値以上離れた場合に、前記使用者に報知するとともに、前記ベビーカーのゆりかご機能を停止させることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のベビーカー。
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