JP2021062771A - 搬送ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】子供をあやす機能を備えた搬送ロボットを提供する。【解決手段】搬送ロボットにおいて、走行機構は走行機能を有し、本体部は走行機構に支持されて、荷物等の物体を載せられる。傾斜アクチュエータ４６は、本体部を傾斜させる機能を有する。制御部１００は、本体部にゆりかごが取り付けられているときに、傾斜アクチュエータ４６により本体部を揺動させる。制御部１００は、揺動ストローク幅の中心部での速度が最大となるように、本体部を揺動させる。【選択図】図６

Description

本発明は、自律走行機能を備えた搬送ロボットに関する。

特許文献１は、底部と、底部の水平方向における両端部からそれぞれ鉛直方向に延びる第１の柱部および第２の柱部と、第１の柱部および第２の柱部のそれぞれの上端部に接続された天部とによって開口部を形成する物品収納部と、第１の柱部および第２の柱部に開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具を固定するための固定部とを備えた物品搬送ロボットを開示する。特許文献１では、物品搬送ロボットが、買い物をしているユーザの後ろを追従走行し、ユーザが買い物をしながら、物品搬送ロボットの開口部に固定された物品収納補助具に対して物品の出し入れを行う利用シーンが想定されている。

特許第６３３６２３５号公報

まだ一人で歩けない子供を連れて買い物をする際、親は子供をベビーカーに乗せるか、またはおんぶ紐を使っておんぶする。子供をベビーカーに乗せると買い物中に両手がふさがり、子供をおんぶすると体力を消耗するため、買い物中は特許文献１に開示されるようなロボットに子供を乗せて、親の負担を軽くすることが好ましい。子供が小さいと、ぐずって泣くことが多いが、そのような場合に、ロボットが子供をあやすことができれば、親は安心して買い物をできるようになる。

そこで本発明の目的は、子供をあやす機能を備えた搬送ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の搬送ロボットは、走行機能を有する走行機構と、走行機構に支持され、物体を載せるための本体部と、本体部を傾斜させるアクチュエータと、本体部にゆりかごが取り付けられているときに、アクチュエータにより本体部を揺動させる制御部とを備える。制御部は、揺動ストローク幅の中心部での速度が最大となるように、本体部を揺動させる。

本発明によれば、子供をあやす機能を備えた搬送ロボットを提供できる。

実施例の荷物搬送ロボットの斜視図である。 起立した姿勢にある荷物搬送ロボットの斜視図である。 荷物を積んだ荷物搬送ロボットの斜視図である。 走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。 荷物搬送ロボットの構造について説明するための図である。 荷物搬送ロボットの機能ブロックを示す図である。 フックに紐を掛けてゆりかごを吊り下げた状態を示す図である。 運動制御部により枠体が揺動する様子を示す図である。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の荷物搬送ロボット１０の斜視図を示す。荷物搬送ロボット１０の高さは、例えば１〜１．５メートル程度であってよい。荷物搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の荷物搬送ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の荷物搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、荷物搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば荷物搬送ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある荷物搬送ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、荷物搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、荷物搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。また枠体４０の開口部の両面にディスプレイ装置を設けることで、荷物搬送ロボット１０は、動くディスプレイとして機能できる。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、荷物搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図５（ｂ）に示すように、荷物搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、ディスプレイ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてもよい。

ディスプレイ４８ａ、４８ｂは、それぞれ右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの外面に設けられ、ディスプレイ４８ｃは、上板１８ｄの外面に設けられて、画像を表示可能である。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお荷物搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の全ての状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図６は、荷物搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。荷物搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の荷物搬送ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。後述するが、実施例の荷物搬送ロボット１０は、商業施設で買い物をするユーザの後ろを追従するように自律走行する。そのためマップ保持部１０８は、商業施設におけるマップ情報を保持していることが好ましい。

荷物搬送ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、荷物搬送ロボット１０の基本行動モードについて説明する。

＜荷物搬送ロボット１０の基本行動＞
荷物搬送ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、荷物搬送ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。

荷物搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を荷物搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。荷物搬送ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、荷物搬送ロボット１０を目的地まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、荷物搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の荷物搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。

荷物搬送ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを荷物搬送ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、荷物搬送ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。

以上、荷物搬送ロボット１０の基本行動モードを示したが、荷物搬送ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。荷物搬送ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。荷物搬送ロボット１０を利用するユーザは、利用前に、所望の行動モードを荷物搬送ロボット１０に設定することで、荷物搬送ロボット１０は、設定された行動モードで行動する。以下、荷物搬送ロボット１０がユーザの買い物を支援する「買い物支援行動モード」について説明する。

買い物支援行動モードで行動する荷物搬送ロボット１０は、商業施設における各所に配置され、ユーザからの利用要請を待機する。このモードで荷物搬送ロボット１０は、当該ユーザのいわゆる「荷物持ち」として行動する。利用を希望するユーザは、荷物搬送ロボット１０に自身の姿を登録し、追従対象であることを荷物搬送ロボット１０に認識させる。荷物搬送ロボット１０は、ユーザの全身をカメラ５０で撮影して、その特徴データを抽出することで、他の人と当該ユーザとを画像解析により区別できるようにしてよい。なおユーザは所定のビーコン信号を発信する発信器を持つことで、荷物搬送ロボット１０が、追従対象を認識できるようにしてもよい。いずれにしても買い物支援行動モードでは、荷物搬送ロボット１０がユーザを追従できることが必要であり、その手段は問わない。

荷物搬送ロボット１０の枠体４０の内部に、買い物かごを載せることで、ユーザは、購入する商品または購入した商品を買い物かごに入れられる。これによりユーザは重い買い物かごを持つ必要がない。さらに荷物搬送ロボット１０には、ゆりかごを吊すことのできるフック５４が搭載されている。従来、まだ一人で歩けない子供を連れて買い物をする場合、ユーザは子供をベビーカーに乗せ、ベビーカーを押しながら買い物をする必要があったが、実施例の荷物搬送ロボット１０は、子供を乗せたゆりかごをフック５４に吊すことができるため、ユーザは買い物中にベビーカーを使用しなくてよい。

図７は、フック５４にゆりかごの紐を掛けて、ゆりかご８０を吊り下げた状態を示す。買い物かご（図示せず）は、ゆりかご８０の下方に配置される。荷物搬送ロボット１０はユーザを自動追従するため、ユーザは子供を乗せたベビーカーを押す必要がなくなり、自由に買い物をすることができる。

子供が小さい場合、たとえば子供が１歳未満の乳児であると、ぐずって泣くことが多い。そこで実施例の荷物搬送ロボット１０は、ぐずった子供をあやす機能を備える。ぐずった子供のあやし方として、子供を抱いて左右に揺らす方法が知られているが、荷物搬送ロボット１０は、枠体４０の傾動機能を利用してゆりかご８０を前後方向に揺らし、子供のぐずりを止めるようにする。

運動制御部１２２は、本体部１４にゆりかご８０が取り付けられているとき、傾斜アクチュエータ４６により本体部１４を揺動させる。具体的に運動制御部１２２は、フック５４にゆりかご８０の紐が掛けられて、ゆりかご８０が吊されているときに、傾斜アクチュエータ４６を駆動して、枠体４０を前後方向に揺動させる。

フック５４にゆりかご８０が吊されていることは、たとえばフック５４にかかる荷重を測定することで自動的に検出されてよい。またユーザが荷物搬送ロボット１０を買い物支援行動モードで利用を開始する際に、フック５４にゆりかご８０を吊すことを登録できるようにしてもよい。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置から、フック５４にゆりかごを吊すことを荷物搬送ロボット１０に登録してもよい。また本体部１４が、枠体４０の収容空間を撮影するカメラ５０を搭載し、カメラ５０の撮影画像をセンサデータ処理部１０６が解析することで、フック５４にゆりかご８０が吊されたことを検出してもよい。運動制御部１２２は、枠体４０の揺動制御を、フック５４にゆりかご８０が吊されていることを条件として実施することが好ましい。

図８（ａ）〜図８（ｃ）は、運動制御部１２２により枠体４０が揺動する様子を示す。運動制御部１２２は枠体４０を前後方向に揺動し、枠体４０の揺動によりゆりかご８０を動かして、ゆりかご８０を前後方向に揺動させる。運動制御部１２２は、前方向の最大傾斜角度を鉛直方向Ｎに対してα／２、後方向の最大傾斜角度を鉛直方向Ｎに対してα／２とし、この範囲を揺動ストローク幅として枠体４０を揺動させる。図８（ａ）は、枠体４０が前方向に最大傾斜角度、傾斜した状態を、図８（ｃ）は、枠体４０が後方向に最大傾斜角度、傾斜した状態を、図８（ｃ）は、枠体４０が鉛直方向Ｎに平行となっている状態を示す。

運動制御部１２２は、揺動ストローク幅の中心部での速度が最大となるように、枠体４０を揺動させる。揺動ストローク幅の中心部、つまり枠体４０が鉛直方向に平行な姿勢にあるときの枠体４０の回転速度を最大とすることで、当該中心部から傾斜する方向に、ゆりかご８０を効率的に引っ張ることが可能となる。これによりゆりかご８０は、枠体４０の傾斜運動に連動して、枠体４０が傾斜する方向に移動する。図８（ａ）および図８（ｃ）に示すように、枠体４０が最大傾斜角度まで傾斜したとき、運動制御部１２２は枠体４０を停止させる。たとえば運動制御部１２２は、最大傾斜角度で枠体４０を所定時間（たとえば数秒）停止させてよい。枠体４０の移動停止中、ゆりかご８０は慣性を受けて移動し続けるため、親が子供を左右に揺らす軌道と同様の揺らし軌道を実現できる。

枠体４０にマイクが設けられて、情報処理部１２６が、マイクに入力される音声信号を解析してもよい。情報処理部１２６は、マイクに子供の泣き声が入力されると、子供がぐずっていることを判定して、運動制御部１２２に、枠体４０を揺動させることを指示してよい。情報処理部１２６は、子供の泣き声の大きさから、ぐずり度合いを段階的に評価し、泣き声が大きいほど、ぐずり度合いを高く評価してよい。情報処理部１２６は、評価したぐずり度合いを運動制御部１２２に提供し、運動制御部１２２は、ぐずり度合いが高いほど、揺動ストローク幅の中心部の速度を大きくしてよい。揺動ストローク幅の中心部の速度が大きいほど、ゆりかご８０は大きく揺動するため、あやし効果を高めることが可能となる。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

運動制御部１２２は、枠体４０の揺動に加えて、枠体４０を上下運動させてもよい。運動制御部１２２は、起立アクチュエータ３０を駆動して、荷物搬送ロボット１０の起立姿勢と水平姿勢とを交互に実現させることで、枠体４０を上下に運動させることができる。子供をあやす際、運動制御部１２２は、ゆりかご８０を前後方向に揺動しつつ、上下方向に運動させることで、子供を効果的にあやすことが可能となる。

枠体４０の上板１８ｄに、下方の収容空間を撮影するカメラ５０を設けてもよい。この場合、運動制御部１２２は、カメラ５０により撮影されるゆりかご８０の揺動状況を監視して、枠体４０の揺動を制御してもよい。

１０・・・荷物搬送ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、２０ａ・・・前輪、２０ｂ・・・中輪、２０ｃ・・・後輪、２２・・・第１車輪体、２４・・・第２車輪体、３０・・・起立アクチュエータ、３６・・・前輪モータ、３８・・・後輪モータ、４０・・・枠体、４４・・・回転アクチュエータ、４６・・・傾斜アクチュエータ、４８・・・ディスプレイ、５４・・・フック、８０・・・ゆりかご、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１１０・・・アクチュエータ機構、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部。

Claims (1)

1. 搬送ロボットであって、
   走行機能を有する走行機構と、
   前記走行機構に支持され、物体を載せるための本体部と、
   前記本体部を傾斜させるアクチュエータと、
   前記本体部にゆりかごが取り付けられているときに、前記アクチュエータにより前記本体部を揺動させる制御部とを備え、
   前記制御部は、揺動ストローク幅の中心部での速度が最大となるように、前記本体部を揺動させる、
   ことを特徴とする搬送ロボット。

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