JP7251441B2 - 救助支援サーバ装置 - Google Patents

Description

本発明は、救助用具を搭載した複数の移動ロボットを管理する救助支援サーバ装置に関する。

特許文献１は、底部と、底部の水平方向における両端部からそれぞれ鉛直方向に延びる第１の柱部および第２の柱部と、第１の柱部および第２の柱部のそれぞれの上端部に接続された天部とによって開口部を形成する物品収納部と、第１の柱部および第２の柱部に開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具を固定するための固定部とを備えた物品搬送ロボットを開示する。特許文献１では、物品搬送ロボットが、買い物をしているユーザの後ろを追従走行し、ユーザが買い物をしながら、物品搬送ロボットの開口部に固定された物品収納補助具に対して物品の出し入れを行う利用シーンが想定されている。

特許第６３３６２３５号公報

デパートなどの商業施設内には、ＡＥＤ（Automated External Defibrillator：自動体外式除細動器）や消火器など、緊急時に使用する救助用具が各所に設置されている。しかしながら緊急事態に遭遇したユーザは、救助用具の設置場所が分からないために、救助用具を入手できないという問題がある。

そこで本発明の目的は、緊急事態に遭遇したユーザに対して救助用具を提供する仕組みを実現することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の救助支援サーバ装置は、救助用具を搭載した複数の移動ロボットを管理する。救助支援サーバ装置は、ユーザの端末装置から送信される救助要請であって、ユーザ位置を示す位置情報を含む救助要請を取得する第１取得部と、救助要請に含まれる位置情報から、ユーザ位置の近くに存在する移動ロボットを特定する第１ロボット特定部と、第１ロボット特定部が特定した移動ロボットに、ユーザ位置を目的地とする出動指示を送信する第１指示部と、ユーザの端末装置から送信される、発生した緊急事態の種類を示す種類情報を取得する第２取得部と、種類情報から、出動指示を送信した移動ロボットのうち、発生した緊急事態への対応に適していない移動ロボットを特定する第２ロボット特定部と、第２ロボット特定部が特定した移動ロボットに出動中止指示を送信する第２指示部とを備える。

本発明によれば、緊急事態に遭遇したユーザに対して救助用具を提供する仕組みを実現できる。

実施例の移動ロボットの斜視図である。 起立した姿勢にある移動ロボットの斜視図である。 荷物を積んだ移動ロボットの斜視図である。 走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。 移動ロボットの構造について説明するための図である。 移動ロボットの機能ブロックを示す図である。 移動ロボットが救助行動モードで動作する救助システムを示す図である。 携帯端末装置に表示されるＳＯＳボタンを示す図である。 救助支援サーバ装置の機能ブロックを示す図である。 発生した緊急事態の選択画面を示す図である。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の移動ロボット１０の斜視図を示す。移動ロボット１０の高さは、例えば１～１．５メートル程度であってよい。移動ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の移動ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の移動ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、移動ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば移動ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある移動ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、移動ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、移動ロボット１０は、動く店舗として機能できる。

実施例の移動ロボット１０は、枠体４０の内側に救助用具を搭載して、緊急事態の発生時に現場に急行する救助用ロボットとして機能する。救助支援用のサーバ装置は、移動ロボット１０が存在する位置を認識しており、緊急事態が発生すると、その現場の近くにいる移動ロボット１０に対して、出動指示を送信する。救助用ロボットとしての動作については、図７～図１０を用いて説明する。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、移動ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図５（ｂ）に示すように、移動ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。

右側面ディスプレイ４８ａは右側壁１８ａの外面に設けられ、左側面ディスプレイ４８ｂは左側壁１８ｂの外面に設けられ、上面ディスプレイ４８ｃは上板１８ｄの外面に設けられる。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお移動ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図６は、移動ロボット１０の機能ブロックを示す。移動ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の移動ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。

移動ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、移動ロボット１０の基本行動モードについて説明する。

＜基本行動モード＞
移動ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、移動ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。

移動ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を移動ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。移動ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、移動ロボット１０を目的地まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、移動ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の移動ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。

移動ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを移動ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、移動ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。

以上、移動ロボット１０の基本行動モードを示したが、移動ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。移動ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。移動ロボット１０は行動モードを設定されると、設定された行動モードで行動する。以下、移動ロボット１０が枠体４０の内側に救助用具を搭載して、緊急事態の発生時に現場に急行する救助用ロボットとして行動する救助行動モードについて説明する。

＜救助行動モード＞
図７は、複数の移動ロボット１０が救助行動モードで動作する救助システム１の環境を示す。救助システム１では、複数の移動ロボット１０がそれぞれ救助用具を搭載して、互いに間隔を空けた位置に存在している。たとえば救助システム１は、商業施設のような空間に設けられて、それぞれが所定のスタンバイ位置で待機していてよい。移動ロボット１０に搭載される救助用具は、代表的には消火器やＡＥＤ（自動体外式除細動器）であり、それら以外にも、たとえば経口補水液を含む脱水症対策キットや、消毒液や包袋などを含む救急セットを含んでよい。

図７に示す例では、移動ロボット１０ａが、消火器を搭載した消火器ロボットとして振る舞い、移動ロボット１０ｂが、救急セットを搭載した救急ロボットとして振る舞い、移動ロボット１０ｃが、ＡＥＤを搭載したＡＥＤロボットとして振る舞い、移動ロボット１０ｄが、脱水症対策キットを搭載した脱水症対策ロボットとして振る舞う。なお１台の移動ロボット１０が複数種類の救助用具を搭載してもよい。救助システム１において救助支援サーバ装置２００は、救助用具を搭載した複数の移動ロボット１０の状況を管理している。

ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置１５０に、緊急時に救助を要請するためのアプリケーション（以下「ＳＯＳアプリケーション」と呼ぶ）をインストールしている。緊急事態の発生時、ユーザは携帯端末装置１５０でＳＯＳアプリケーションを起動する。ユーザは、自分の体調異変を感じたときや、目の前に体調不良の人がいるとき、また火事の発生を見つけたときなどに、ＳＯＳアプリケーションを起動する。ＳＯＳアプリケーションは起動されると、タッチパネル上の画面に、タッチ操作可能なＳＯＳボタンを表示する。

図８は、携帯端末装置１５０に表示されるＳＯＳボタンを示す。ユーザがＳＯＳボタン１５２をタッチ操作すると、ＳＯＳアプリケーションは、当該ユーザの位置を示す位置情報を含む救助要請を救助支援サーバ装置２００に送信する。

図９は、救助支援サーバ装置２００の機能ブロックを示す。救助支援サーバ装置２００は、制御部２０２および通信部２０４を備える。制御部２０２は、ロボット管理部２１０、ロボット情報保持部２１２、取得部２２０、ロボット特定部２３０および指示部２４０を備え、取得部２２０は、救助要請取得部２２２および種類情報取得部２２４を有し、ロボット特定部２３０は、周辺ロボット特定部２３２および帰還ロボット特定部２３４を有し、指示部２４０は、出動指示部２４２および帰還指示部２４４を有する。通信部２０４は、ユーザの携帯端末装置１５０および移動ロボット１０と通信する。

図９において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

ロボット管理部２１０は、救助システム１における複数の移動ロボット１０の状況を管理する。ここで移動ロボット１０の状況は、移動ロボット１０がいる場所を示す位置情報（緯度、経度）と、移動ロボット１０に搭載されている救助用具を特定する情報を含む。なお救助用具を特定する情報は、移動ロボット１０が救助用ロボットとして利用される前に、救助支援サーバ装置２００に送信されてよい。たとえば移動ロボット１０に「救助行動モード」を設定するスタッフが、その設定時に、当該移動ロボット１０に搭載する救助用具を特定する情報を救助支援サーバ装置２００に送信する。これによりロボット管理部２１０は、当該移動ロボットの識別情報（ロボットＩＤ）に関連付けて、搭載している救助用具を管理できる。

移動ロボット１０は、定期的に、その位置情報を救助支援サーバ装置２００に送信してよい。これによりロボット管理部２１０は、各移動ロボット１０の現在位置および搭載する救助用具を含む状況情報を把握する。ロボット管理部２１０は、移動ロボット１０の状況情報をロボット情報保持部２１２に記憶させる。ロボット管理部２１０が、定期的にロボット情報保持部２１２の状況情報を更新することで、ロボット情報保持部２１２は、最新の移動ロボット１０の状況情報を保持する。

ユーザが、図８に示すＳＯＳボタン１５２をタッチ操作すると、携帯端末装置１５０は、ユーザ位置情報を含む救助要請を救助支援サーバ装置２００に送信する。通信部２０４は、受信した救助要請を救助要請取得部２２２に供給し、救助要請取得部２２２は、救助要請を取得する。救助要請取得部２２２は、救助要請からユーザ位置情報を抽出して、ロボット特定部２３０に通知する。

ロボット特定部２３０において、周辺ロボット特定部２３２は、ユーザ位置情報から、ユーザ位置の近くに存在する移動ロボット１０を特定する。ロボット情報保持部２１２には、移動ロボット１０の最新の位置情報が保持されており、したがって周辺ロボット特定部２３２は、ロボット情報保持部２１２に保持された移動ロボット１０の位置情報を参照して、ユーザ位置から所定の範囲内に存在する移動ロボット１０を特定する。

周辺ロボット特定部２３２は、ユーザ位置から所定の距離Ｌの範囲内に存在する移動ロボット１０の中から、ユーザ位置に近い順にＮ台の移動ロボット１０を特定してよい。たとえばＮ＝４であり、Ｌ＝１００ｍであってよい。

出動指示部２４２は、周辺ロボット特定部２３２が特定した移動ロボット１０に、ユーザ位置を目的地とする出動指示を送信する。移動ロボット１０において通信部５２が出動指示を受信すると、走行制御部１２０が、目的地をユーザ位置に設定し、走行機構１２を制御して目的地までの走行を開始する。図７には、携帯端末装置１５０から救助要請を発したユーザの近くに存在していた移動ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄが出動指示を受けて、ユーザ位置に急行している様子を示している。

ユーザがＳＯＳボタン１５２を送信した後、ＳＯＳアプリケーションは、発生した緊急事態の種類を選択するための画面を表示する。
図１０は、発生した緊急事態の選択画面を示す。緊急事態の選択画面では、緊急事態の種類を選択するための選択ボタン１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃ、１５４ｄが設けられる。選択ボタン１５４ａは、火事が発生している場合に、選択ボタン１５４ｂは、ユーザや近くにいる人がケガをした場合に、選択ボタン１５４ｃは、ユーザの目の前に倒れている人がいる場合に、選択ボタン１５４ｄは、ユーザや近くにいる人に熱中症の疑いがある場合に、それぞれ選択される。

ユーザがいずれかの選択ボタン１５４をタッチ操作すると、携帯端末装置１５０は、発生した緊急事態の種類を示す種類情報を救助支援サーバ装置２００に送信する。通信部２０４は、受信した種類情報を種類情報取得部２２４に供給し、種類情報取得部２２４は、種類情報を取得して、ロボット特定部２３０に通知する。

ロボット特定部２３０において、帰還ロボット特定部２３４は、種類情報から、出動指示を送信した移動ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、発生した緊急事態への対応に適していない移動ロボットを特定する。たとえば種類情報が、火事の発生を示す場合、帰還ロボット特定部２３４は、消火器ロボットである移動ロボット１０ａが緊急事態への対応に適しており、移動ロボット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄが緊急事態への対応に適していないことを判定できる。また種類情報が、ユーザの目の前にケガをした人がいることを示す場合、帰還ロボット特定部２３４は、救急ロボットである移動ロボット１０ｂが緊急事態への対応に適しており、移動ロボット１０ａ、１０ｃ、１０ｄが緊急事態への対応に適していないことを判定できる。

以上のように帰還ロボット特定部２３４は、出動指示を受信して既に出動している移動ロボット１０のうち、帰還するべき移動ロボット１０を特定する。帰還するべき移動ロボット１０は、発生している緊急事態に対応する救助用具を搭載していないため、ユーザがいる場所に行っても役に立たないばかりか、急行するべき移動ロボット１０の邪魔になることもある。そこで帰還指示部２４４は、帰還ロボット特定部２３４が特定した移動ロボット１０に、出動中止指示を送信する。移動ロボット１０において通信部５２が出動中止指示を受信すると、走行制御部１２０が、目的地をスタンバイ位置に変更し、走行機構１２を制御して、スタンバイ位置までの帰還走行を開始する。これにより移動ロボット１０はスタンバイ位置に戻り、次の出動指示を待つ。

実施例の救助システム１によれば、ユーザがＳＯＳボタン１５２をタッチ操作して救助要請を携帯端末装置１５０から発信することで、近くにいる救助用ロボットがただちにユーザの場所に急行する。このとき、ユーザが緊急事態の種類を示す種類情報を携帯端末装置１５０から送信できれば、緊急事態の対応に適していない救助用ロボットを速やかにスタンバイ位置に帰還させ、緊急事態の対応に適した救助用ロボットのみをユーザの場所に到着させるようにする。なおユーザ自身の具合が悪く、種類情報を携帯端末装置１５０から送信できない場合、無用な救助用ロボットがユーザの場所に到着することはあるが、必要な救助用ロボットも到着する。このように実施例の救助システム１によれば、ユーザがＳＯＳボタン１５２を押しさえすれば、救助用具を入手できる仕組みを実現できる。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

１・・・救助システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ・・・移動ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、４０・・・枠体、５２・・・通信部、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１１０・・・アクチュエータ機構、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部、１５０・・・携帯端末装置、２００・・・救助支援サーバ装置、２０２・・・制御部、２０４・・・通信部、２１０・・・ロボット管理部、２１２・・・ロボット情報保持部、２２０・・・取得部、２２２・・・救助要請取得部、２２４・・・種類情報取得部、２３０・・・ロボット特定部、２３２・・・周辺ロボット特定部、２３４・・・帰還ロボット特定部、２４０・・・指示部、２４２・・・出動指示部、２４４・・・帰還指示部。

Claims (3)

1. 救助用具を搭載した複数の移動ロボットを管理する救助支援サーバ装置であって、
   ユーザの端末装置から送信される救助要請であって、ユーザ位置を示す位置情報を含む救助要請を取得する第１取得部と、
   救助要請に含まれる位置情報から、ユーザ位置の近くに存在する移動ロボットを特定する第１ロボット特定部と、
   前記第１ロボット特定部が特定した移動ロボットに、ユーザ位置を目的地とする出動指示を送信する第１指示部と、
   前記第１取得部が救助要請を取得した後にユーザの端末装置から送信される、発生した緊急事態の種類を示す種類情報を取得する第２取得部と、
   種類情報から、出動指示を受信して既に出動している移動ロボットのうち、発生した緊急事態への対応に適していない移動ロボットを特定する第２ロボット特定部と、
   前記第２ロボット特定部が特定した移動ロボットに、出動中止指示を送信する第２指示部と、
   を備える救助支援サーバ装置。
2. 前記第１ロボット特定部は、ユーザ位置から所定の範囲内に存在する移動ロボットを特定する、
   請求項１に記載の救助支援サーバ装置。
3. 前記第２ロボット特定部は、発生した緊急事態に対応する救助用具を搭載していない移動ロボットを特定する、
   請求項１に記載の救助支援サーバ装置。

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