JP2021067526A - 搬送ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】Ｘ線検査を実施可能な搬送ロボットを提供できる。【解決手段】自律走行機能を備えた搬送ロボット１０は、荷物の収納部と、収納部内に荷物が存在することを検出する荷物検出部と、荷物をＸ線検査する検査部と、を備える。検査部は、荷物検出部により荷物が収納部に収納されていることを検出された場合に、Ｘ線検査を実施する。【選択図】図７

Description

本発明は、自律走行機能を備えた搬送ロボットに関する。

特許文献１は、底部と、底部の水平方向における両端部からそれぞれ鉛直方向に延びる第１の柱部および第２の柱部と、第１の柱部および第２の柱部のそれぞれの上端部に接続された天部とによって開口部を形成する物品収納部と、第１の柱部および第２の柱部に開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具を固定するための固定部とを備えた物品搬送ロボットを開示する。特許文献１では、物品搬送ロボットが、買い物をしているユーザの後ろを追従走行し、ユーザが買い物をしながら、物品搬送ロボットの開口部に固定された物品収納補助具に対して物品の出し入れを行う利用シーンが想定されている。

国際公開第２０１９／４９３６６号

ところで、空港施設ではユーザが旅行用の荷物を運ぶことが多く、荷物を飛行機に積み込む場合には、荷物にＸ線検査を受けさせる必要がある。現在の空港施設では、作業員がユーザの荷物を受け取ってベルトコンベヤに載せて検査装置に搬送し、Ｘ線検査を受けさせている。検査結果がユーザの荷物が危険物を含んでいないことを示せば、作業員は荷物を飛行機の荷室に運ぶ。

特許文献１に記載の搬送ロボットを用いて空港施設でユーザの荷物を搬送させる場合、搬送ロボットが受け取った荷物を飛行機に積み込むにはＸ線検査を受けさせる必要があり、その検査を容易に実施できると好ましい。

本発明の目的は、Ｘ線検査を容易に実施できる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、自律走行機能を備えた搬送ロボットであって、荷物の収納部と、収納部内に荷物が存在することを検出する荷物検出部と、荷物をＸ線検査する検査部と、を備える。検査部は、荷物検出部により荷物が収納部に収納されていることを検出された場合に、Ｘ線検査を実施する。

本発明によれば、Ｘ線検査を容易に実施できる技術を提供できる。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の搬送ロボットの斜視図を示す図である。 図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボットの斜視図を示す図である。 荷物を積んで起立姿勢にある搬送ロボットの斜視図を示す図である。 図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。 図５（ａ）および図５（ｂ）は、搬送ロボットの構造について説明するための図である。 搬送ロボットの機能ブロックを示す図である。 荷物を積載した搬送ロボットの斜視図である。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の搬送ロボット１０の斜視図を示す。搬送ロボット１０の高さは、例えば１〜１．５メートル程度であってよい。搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の搬送ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「本体部１４の前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「本体部１４の左右方向」と呼ぶ。また、走行機構１２の向きに関し、前輪２０ａおよび後輪２０ｃを結ぶ方向を「走行機構１２の前後方向」、前輪２０ａの回転軸に平行な方向を「走行機構１２の左右方向」と呼ぶ。

搬送ロボット１０は、Ｘ線検査用のＸ線出力部５７ａ，５７ｂおよびＸ線カメラ５８と、枠体４０の内側に存在する荷物を検出する荷物検出部５９とを有する。Ｘ線出力部５７ａ，５７ｂおよびＸ線カメラ５８は、Ｘ線検査部として機能する。Ｘ線出力部５７ａ，５７ｂは、左側壁１８ｂに設けられ、右側壁１８ａに向かってＸ線を照射する。Ｘ線カメラ５８は、右側壁１８ａに板状に設けられ、Ｘ線を検出する検出面を形成する。Ｘ線カメラ５８は、右側壁１８ａに内蔵される。右側壁１８ａの内面はＸ線を透過するプラスチック材料で形成される。

荷物検出部５９は、上板１８ｄの内面に形成され、枠体４０の内側に存在する荷物を検出する。荷物検出部５９は、カメラやレーザセンサであってよい。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば搬送ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある搬送ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。また枠体４０の開口部の両面にディスプレイ装置を設けることで、搬送ロボット１０は、動くディスプレイとして機能できる。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図５（ｂ）に示すように、搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、ディスプレイ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。

ディスプレイ４８ａ、４８ｂは、それぞれ右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの外面に設けられ、ディスプレイ４８ｃは、上板１８ｄの外面に設けられて、画像を表示可能である。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の全ての状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮像する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図６は、搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の搬送ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。また、別途後述する機能ブロックの図面も図６と同様である。

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。後述するが、実施例の搬送ロボット１０は、商業施設で買い物をするユーザの後ろを追従するように自律走行する。そのためマップ保持部１０８は、商業施設におけるマップ情報を保持していることが好ましい。

搬送ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、搬送ロボット１０の基本行動モードについて説明する。

＜搬送ロボット１０の基本行動モード＞
搬送ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、搬送ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。

搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。搬送ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、搬送ロボット１０を目的地まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮像画像をもとに、搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。

搬送ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを搬送ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、搬送ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。

以上、搬送ロボット１０の基本行動モードを示したが、搬送ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。搬送ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。搬送ロボット１０を利用するユーザは、利用前に、所望の行動モードを搬送ロボット１０に設定することで、搬送ロボット１０は、設定された行動モードで行動する。

＜搬送ロボット１０の空港利用モード＞
図７は、荷物６０を積載した搬送ロボット１０の斜視図である。搬送ロボット１０は、空港施設でユーザの荷物を搬送する「空港利用モード」で行動可能である。搬送ロボット１０は、枠体４０の内側に荷物６０を収納し、空港施設で乗客の荷物６０を搬送する。図７では荷物６０としてスーツケースを示している。枠体４０は、荷物６０を収納する収納部として機能し、荷物６０を収納可能であれば別の形状であってもよい。

空港利用モードで行動する搬送ロボット１０は、空港施設における各所に配置され、ユーザからの利用要請を待機する。このモードで搬送ロボット１０は、当該ユーザのいわゆる「荷物持ち」として行動する。利用を希望するユーザは、搬送ロボット１０に自身の姿および航空券情報を登録し、利用対象者であることを搬送ロボット１０に認識させる。搬送ロボット１０は、ユーザの全身をカメラ５０で撮像して、その特徴データを抽出することで、他の人と当該ユーザとを画像解析により区別できるようにしてよい。なおユーザは所定のビーコン信号を発信する発信器を持つことで、搬送ロボット１０が、利用対象者を認識できるようにしてもよい。

ユーザは、荷物６０をフック５４に引っ掛けて枠体４０の内部に荷物を保持させる。ユーザは搬送ロボット１０に荷物６０を預けることで荷物６０を持たずに施設を利用できる。

搬送ロボット１０は、ユーザを認識し、ユーザの荷物６０を受け取り、荷物６０に対してＸ線検査を実行する。Ｘ線検査で荷物６０に危険物が含まれていないと判定されれば、搬送ロボット１０は、ユーザが乗る飛行機の荷室に乗り込み、飛行機が到着した後の到着ロビーでユーザに荷物６０を渡す。このように、搬送ロボット１０は、ユーザの荷物６０を搬送するだけでなく、Ｘ線検査も実行できるため、空港でのユーザおよび作業員の負担を軽減することができる。

図６に戻り、「空港利用モード」の搬送ロボット１０の荷物搬送処理について説明する。まず、搬送ロボット１０は、ユーザを認識する処理を実行する。センサデータ処理部１０６は、ユーザを撮像した撮像画像と、ユーザの航空券を撮像した撮像画像とを受け取る。センサデータ処理部１０６は、ユーザを撮像した画像を解析してユーザの特徴量を取得し、航空券を撮像した画像を解析して航空券情報を取得する。

情報処理部１２６は、センサデータ処理部１０６から航空券情報を受け取り、航空会社のサーバ装置に航空券情報を送って、搭乗者情報に一致するか照合する処理を実行させてもよい。センサデータ処理部１０６は、ユーザ情報として、外見を示す特徴量と、航空券情報とを記憶させ、ユーザ認識処理を完了する。ユーザ認識処理が完了すれば、表示制御部１２４は、「ユーザ情報が登録されました。荷物を預けて下さい。」とディスプレイ４８に表示させる。

ユーザ認識処理の後、搬送ロボット１０は、荷物６０を保持する処理を実行する。ユーザはフック５４に荷物６０の取っ手を引っ掛け、フック５４をロック解除状態からロック状態にする。フック５４は、ロック状態およびロック解除状態をとることが可能なロック機構を有し、ロック状態およびロック解除状態を示す信号をセンサデータ処理部１０６に送信する。

フック５４からロック状態を示す信号がセンサデータ処理部１０６に送られると、荷物検出部５９が動作開始し、荷物６０を撮像した画像をセンサデータ処理部１０６に送る。センサデータ処理部１０６は、荷物が枠体４０の内側に存在することを検出する。このように、ロック機構がロック状態になり、荷物検出部５９により荷物６０が枠体４０の内側に検出されれば、荷物６０を保持する処理が完了する。荷物保持処理が完了すると、搬送ロボット１０は、「荷物６０のお預けが完了しました。飛行機の到着ロビーでお待ち下さい。」とディスプレイ４８に表示する。

荷物保持処理の後、搬送ロボット１０は、荷物６０をＸ線検査する処理を実行する。つまり、荷物保持処理が完了しなければ荷物６０のＸ線検査が実施されず、荷物保持処理が完了すればＸ線検査が実施される。走行制御部１２０は、予め区画されている所定の検査室に搬送ロボット１０を移動させ、情報処理部１２６は、搬送ロボット１０が所定の検査室に入ったことを搬送ロボット１０の位置情報およびカメラ５０の撮像画像にもとづいて検出すると、Ｘ線の照射をＸ線出力部５７ａ，５７ｂに指示する。人の立ち入りが制限された検査室で検査を実行することで周囲の人へのＸ線の影響を抑えられる。

Ｘ線出力部５７ａ，５７ｂはＸ線カメラ５８に向かってＸ線を照射し、Ｘ線カメラ５８は、Ｘ線により荷物６０を撮像する。センサデータ処理部１０６は、Ｘ線カメラ５８から荷物６０の撮像画像を受け取って危険物の有無を判定する。センサデータ処理部１０６は、予め危険物のモデル画像を保持し、モデル画像に類似する危険物画像が荷物６０の撮像画像に含まれるか類似画像判定の手法を用いて判定する。センサデータ処理部１０６は、危険物の判定結果を情報処理部１２６に送り、Ｘ線検査処理を終える。

Ｘ線検査処理の後、荷物６０の撮像画像に危険物が含まれないと判定された場合、走行制御部１２０は、ユーザの航空券情報に対応する飛行機の荷室に移動し、ユーザとともに飛行機に乗る。情報処理部１２６は、位置情報および撮像画像をもとに飛行機の到着を判定し、飛行機が到着すると、走行制御部１２０は、搬送ロボット１０を飛行機から降ろして到着ロビーに移動させる。情報処理部１２６は、カメラ５０の撮像画像をもとにユーザを探し、走行制御部１２０によりユーザを見つけるとユーザの前に移動させ、フック５４のロックを解除させる。荷物検出部５９により荷物６０が枠体４０の内側から離れたことをセンサデータ処理部１０６が検出すると、表示制御部１２４は、「荷物を引き渡しが完了しました。ご利用ありがとうございます。」とディスプレイ４８に表示させる。このように、搬送ロボット１０は、預かった荷物６０をユーザに渡すことができる。

Ｘ線検査処理の後、荷物６０の撮像画像に危険物が含まれると判定された場合、情報処理部１２６は、ユーザに荷物６０を戻す処理を実行する。情報処理部１２６は、航空会社のサーバ装置に、ユーザの航空券情報と荷物６０に危険物が含まれていることを通知し、所定の受け渡し場所に移動する。航空会社のサーバ装置は、ユーザを所定の受け渡し場所に呼び出す通知を実行する。搬送ロボット１０は、ユーザを検出すると、フック５４のロックを解除し、ユーザに荷物６０を渡す。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では、荷物６０の保持機構としてフック５４を示したがこの態様に限られない。例えば、保持機構は、吸い込み口を右側壁１８ａの内面に有し、荷物６０の側面を空気で吸着して保持してよい。また保持機構は、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂに設けられた付勢手段を有し、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂから水平方向内向きに荷物６０を付勢して保持してよい。

また、実施例では、搬送ロボット１０が荷物６０を到着ロビーで渡す態様を示したが、この態様に限られない。例えば、搬送ロボット１０は検査場を越えた出発ロビーで荷物６０をユーザに渡してもよい。いずれにしても、搬送ロボット１０は、荷物６０にＸ線検査を実施し、空港施設の検査場で荷物６０に検査をすることなく検査場を通過できる。

また、実施例では、Ｘ線出力部５７が水平方向に照射する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、Ｘ線カメラ５８が底板１８ｃに設けられ、Ｘ線出力部５７が上板１８ｄに設けられて下方に照射してもよい。

１ ロボット制御システム、 １０ 搬送ロボット、 １２ 走行機構、 １４ 本体部、 ２０ａ 前輪、 ２０ｂ 中輪、 ２０ｃ 後輪、 ２２ 第１車輪体、 ２４ 第２車輪体、 ３０ 起立アクチュエータ、 ３４ オブジェクト検出センサ、 ３６ 前輪モータ、 ３８ 後輪モータ、 ４０ 枠体、 ４２ 連結軸、 ４４ 回転アクチュエータ、 ４６ 傾斜アクチュエータ、 ４８ ディスプレイ、 ５０ａ 第１カメラ、 ５０ｂ 第２カメラ、 ５２ 通信部、 ５４ フック、 ５６ａ 第１突条部、 ５６ｂ 第２突条部、 ５６ｃ 第３突条部、 ５７ａ，５７ｂ Ｘ線出力部、 ５８ Ｘ線カメラ、 ５９ 荷物検出部、 １００ 制御部、 １０２ 受付部、 １０４ ＧＰＳ受信機、 １０６ センサデータ処理部、 １０８ マップ保持部、 １１０ アクチュエータ機構、 １２０ 走行制御部、 １２２ 運動制御部、 １２４ 表示制御部、 １２６ 情報処理部。

Claims (1)

1. 自律走行機能を備えた搬送ロボットであって、
   荷物の収納部と、
   収納部内に荷物が存在することを検出する荷物検出部と、
   荷物をＸ線検査する検査部と、を備え、
   前記検査部は、前記荷物検出部により荷物が前記収納部に収納されていることを検出された場合に、Ｘ線検査を実施する、
   ことを特徴とする搬送ロボット。

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