JP2021068974A - 監視システムおよび監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動ロボットと監視装置とを備えた監視システムを提供する。【解決手段】監視装置２００は、監視カメラで撮影された画像を取得する第１画像取得部２１２と、監視カメラの設置位置を記憶する監視カメラ位置保持部２２０と、第１画像取得部２１２で取得された画像を解析する画像解析部２２２と、画像解析部２２２による解析結果から情報を必要とする領域を特定する領域特定部２２４と、移動ロボットに対して領域特定部２２４が特定した領域への出動指示を送信する指示部２２６とを備える。移動ロボットは、カメラで撮影した画像を、撮影した位置を示す撮影位置情報とともに、監視装置２００に送信する。第２画像取得部２１４は、移動ロボットのカメラで撮影した画像と撮影位置情報とを取得する。【選択図】図８

Description

本発明は、カメラを備えた移動ロボットを利用する監視システムおよび監視方法に関する。

特許文献１は、監視対象施設を自律的にまたは半自律的に巡回する移動ロボットと、監視対象施設に設けられた移動ロボットの制御装置と、遠隔の監視センタとを含み、制御装置が移動ロボットおよび監視センタと通信可能な監視システムを開示する。

特開２００７−１４８７９３号公報

近年、記録的な大雨による河川や用水路の氾濫が頻発していることから、河川や用水路を撮影する定点カメラを設置して、撮影画像を監視センタにリアルタイムで送信するシステムが構築されている。現在のところ、監視員が河川や用水路の様子を目視で監視しているが、将来的には、人工知能等を利用した画像解析によって、河川や用水路の氾濫発生を判断し、さらには氾濫発生を予測できるようになることが期待されている。このような判断や予測の精度を高めるためには、監視対象である領域で取得される情報が正確である必要がある。

そこで本発明の目的は、監視対象である領域の正確な情報を取得するための仕組みを実現することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、複数の移動ロボットと監視装置とを備えた監視システムに関する。移動ロボットは、カメラと、監視装置から送信される出動指示にしたがって走行機構を制御して当該移動ロボットを走行させる走行制御部と、カメラで撮影した画像を、撮影した位置を示す撮影位置情報とともに監視装置に送信する撮影画像送信部とを有する。監視装置は、監視カメラで撮影された画像を取得する第１画像取得部と、監視カメラの設置位置を記憶するカメラ位置保持部と、第１画像取得部で取得された画像を解析する解析部と、解析部による解析結果から、情報を必要とする領域を特定する特定部と、移動ロボットに対して、特定部が特定した領域への出動指示を送信する指示部と、移動ロボットのカメラで撮影した画像と撮影位置情報とを取得する第２画像取得部とを備える。

本発明の別の態様は、監視方法であって、監視カメラが撮影した画像を取得するステップと、監視カメラが撮影した画像を解析するステップと、解析した結果から情報を必要とする領域を特定するステップと、移動ロボットに対して特定した領域への出動指示を送信するステップと、移動ロボットのカメラが撮影した画像を取得するステップと、移動ロボットのカメラが撮影した画像を解析するステップと、を備える。

本発明によれば、監視対象である領域の正確な情報を取得する仕組みを実現する。

実施例の移動ロボットの斜視図である。 起立した姿勢にある移動ロボットの斜視図である。 荷物を積んだ移動ロボットの斜視図である。 走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。 移動ロボットの構造について説明するための図である。 移動ロボットの機能ブロックを示す図である。 実施例の監視システムの概要を示す図である。 監視装置の機能ブロックを示す図である。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の移動ロボット１０の斜視図を示す。移動ロボット１０の高さは、例えば１〜１．５メートル程度であってよい。移動ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の移動ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の移動ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、移動ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば移動ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある移動ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、移動ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、移動ロボット１０は、動く店舗として機能できる。

実施例の移動ロボット１０はカメラを備え、災害が発生しそうな領域など、正確な情報を必要とする領域に急行し、カメラで撮影した画像を監視装置に送信する撮影ロボットとして機能する。監視装置は、定点カメラである監視カメラの撮影映像を解析して、道路や河川の状況を常時監視している。監視装置は、監視カメラの監視対象である領域や、その周辺の領域における正確な情報が必要であることを判断すると、当該領域に移動ロボット１０を向かわせて、当該領域の画像を撮影させるようにする。移動ロボット１０による撮影ロボットとしての動作については、図７〜図８を用いて説明する。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、移動ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図５（ｂ）に示すように、移動ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。

右側面ディスプレイ４８ａは右側壁１８ａの外面に設けられ、左側面ディスプレイ４８ｂは左側壁１８ｂの外面に設けられ、上面ディスプレイ４８ｃは上板１８ｄの外面に設けられる。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお実施例の移動ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、枠体４０の周囲３６０度にわたって撮影できることが好ましい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図６は、移動ロボット１０の機能ブロックを示す。移動ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、カメラ５０、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４、情報処理部１２６および撮影画像送信部１２８を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の移動ロボット１０の通信部と車車間通信でき、また監視システムにおける監視装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。

移動ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、移動ロボット１０の基本行動モードについて説明する。

＜基本行動モード＞
移動ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、移動ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。

移動ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を移動ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。移動ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、移動ロボット１０を目的地まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、移動ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の移動ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。

移動ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを移動ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、移動ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。

以上、移動ロボット１０の基本行動モードを示したが、移動ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。移動ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。移動ロボット１０は行動モードを設定されると、設定された行動モードで行動する。以下、移動ロボット１０が、災害が発生しそうな領域に急行し、当該領域にて撮影した画像を監視装置に送信する撮影ロボットとして行動する監視支援行動モードについて説明する。

＜監視支援行動モード＞
図７は、実施例の監視システム１の概要を示す。監視システム１は、自律走行機能を有する複数の移動ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄと、河川や道路などを撮影する監視カメラ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ（以下、特に区別しない場合には「監視カメラ１５０」と呼ぶ）と、監視装置２００とを備える。

監視装置２００は、インターネットなどのネットワーク２を介して、移動ロボット１０および監視カメラ１５０と通信可能に接続する。移動ロボット１０は、基地局である無線局３経由で監視装置２００に接続してよい。監視カメラ１５０は、河川や道路の様子を撮影して、撮影画像を監視装置２００にリアルタイムで配信する。実施例の監視カメラ１５０は定点カメラであり、それぞれが固定された撮影方向で河川を撮影している。図７では、各監視カメラ１５０が撮影可能な領域をハッチングして示しているが、ハッチングのない領域は、監視カメラ１５０が撮影できない領域を示す。

図８は、監視装置２００の機能ブロックを示す。監視装置２００は、制御部２０２および通信部２０４を備える。制御部２０２は、画像取得部２１０、ロボット管理部２１６、ロボット情報保持部２１８、監視カメラ位置保持部２２０、画像解析部２２２、領域特定部２２４および指示部２２６を備え、画像取得部２１０は、第１画像取得部２１２および第２画像取得部２１４を有する。通信部２０４は、ネットワーク２を介して、移動ロボット１０および監視カメラ１５０と通信する。

図８において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

ロボット管理部２１６は、監視システム１における複数の移動ロボット１０の位置（緯度、経度）を管理する。移動ロボット１０は、定期的に、自身が存在する位置情報を監視装置２００に送信してよい。これによりロボット管理部２１６は、各移動ロボット１０の現在位置を把握し、各移動ロボット１０の位置情報をロボット情報保持部２１８に記憶させる。ロボット管理部２１６が、定期的にロボット情報保持部２１８の位置情報を更新することで、ロボット情報保持部２１８は、移動ロボット１０の最新の位置情報を保持する。

第１画像取得部２１２は、複数の監視カメラ１５０で撮影された画像をリアルタイムで取得する。監視カメラ位置保持部２２０は、監視カメラ１５０の接地位置および撮影方向を記憶する。画像解析部２２２は、監視カメラ１５０により撮影された画像を解析して、監視対象の現在状況を把握し、または将来の状況を予測する。領域特定部２２４は、画像解析部２２２による解析結果から、さらなる情報を必要とする領域を特定する。

図７に示すように監視カメラ１５０の監視対象が河川である場合、画像解析部２２２は、第１画像取得部２１２で取得された画像を解析して、複数の監視カメラ１５０が撮影している複数のポイントにおける増水量を測定する。このとき特定の監視カメラ１５０、たとえば監視カメラ１５０ｂの画像が不鮮明であって、画像解析部２２２が高精度な画像解析を実施できない場合には、領域特定部２２４が、当該監視カメラ１５０ｂが撮影を担当している領域の情報が不十分であり、当該領域の正確な情報が必要であることを判断する。なお通信障害により、第１画像取得部２１２が監視カメラ１５０ｂからの画像を取得できない場合も同様であり、領域特定部２２４は、監視カメラ１５０ｂが撮影を担当している領域の正確な情報が必要であることを判断する。

領域特定部２２４は、監視カメラ位置保持部２２０から監視カメラ１５０ｂの接地位置および撮影方向を取得して、正確な情報を必要とする領域、すなわち監視カメラ１５０ｂが撮影を担当している領域を特定してよい。領域特定部２２４が、情報を必要とする領域を特定すると、指示部２２６は、通信部２０４から移動ロボット１０に対して、領域特定部２２４が特定した領域（以下「監視領域」と呼ぶ）への出動指示を送信する。出動指示には、監視領域の位置情報に加えて、監視対象が河川であることを示す情報が含まれてよい。

指示部２２６は、監視領域の近くに存在する移動ロボット１０を特定してよい。ロボット情報保持部２１８には、移動ロボット１０の最新の位置情報が保持されており、したがって指示部２２６は、ロボット情報保持部２１８に保持された移動ロボット１０の位置情報を参照して、監視領域から所定の距離内に存在する移動ロボット１０を特定する。指示部２２６は、監視領域から所定の距離Ｌの範囲内に存在する移動ロボット１０の中から、近い順にＮ台の移動ロボット１０を特定して、特定したＮ台の移動ロボット１０に、監視領域への出動指示を送信してよい。

ロボット管理部２１６は、指示部２２６が出動指示を送信した移動ロボット１０に対して、出動中であることを示す情報をロボット情報保持部２１８に記憶させる。これにより、その後、領域特定部２２４が、情報を必要とする別の監視領域を特定した場合に、指示部２２６は、出動中であることを示す情報が保持されている移動ロボット１０を出動候補から除外し、出動中でない移動ロボット１０の中から、出動指示を出す移動ロボット１０を特定してよい。

移動ロボット１０において通信部５２が出動指示を受信すると、走行制御部１２０が、出動指示にしたがって、走行機構１２を制御して移動ロボット１０を走行させる。具体的に走行制御部１２０は、出動指示を受け取ると、目的地を監視領域に設定し、走行機構１２を制御して目的地に向けて移動ロボット１０を走行させる。監視領域に到着すると、走行制御部１２０は監視領域を巡回するように走行する。出動指示に、監視対象が河川であることを示す情報が含まれていることで、走行制御部１２０は、監視領域における河川沿いを走行し、情報処理部１２６は、近い位置からカメラ５０で河川を撮影できる。撮影画像送信部１２８は、カメラ５０が撮影した画像を、撮影した位置を示す撮影位置情報とともに、監視装置２００に送信する。

第２画像取得部２１４は、移動ロボット１０のカメラ５０で撮影された画像および撮影位置情報を取得する。画像解析部２２２は、移動ロボット１０のカメラ５０により撮影された画像を解析して、監視対象の現在状況を把握し、または将来の状況を予測する。領域特定部２２４は、画像解析部２２２による解析結果および撮影位置情報から、情報を必要とする領域を特定してよい。

図７を参照して、複数の監視カメラ１５０が河川を撮影しているが、監視カメラ１５０では撮影できない領域も存在する。領域特定部２２４は、監視カメラ１５０では撮影できない領域を特定し、指示部２２６は、領域特定部２２４が特定した領域を巡回する出動指示を送信してよい。これにより画像取得部２１０は、監視カメラ１５０では不足していた領域の撮影画像を取得できるようになり、画像解析部２２２が、河川全体の状況（たとえば増水量）を画像解析により認識できるようになる。

なお領域特定部２２４は、より詳細な情報を取得したい領域を特定してもよい。通常、監視カメラ１５０は広範囲を撮影するために、河川から離れた位置に設置されており、したがって撮影されている河川の画像の解像度は低いことが多い。そこで、より正確な増水量を測定するために、移動ロボット１０を河川の近くまで行かせて、カメラ５０による撮影画像を監視装置２００に送信させてもよい。増水量を正確に測定できることができることで、画像解析部２２２は、たとえば氾濫の可能性等を高精度に予測することが可能となる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では監視カメラ位置保持部２２０が、各監視カメラ１５０の接地位置および撮影方向を記憶しているが、各監視カメラ１５０が撮影を担当している領域に関する情報を記憶してもよい。実施例で領域特定部２２４は、監視カメラ位置保持部２２０から監視カメラ１５０ｂの接地位置および撮影方向を取得して、正確な情報を必要とする領域を特定したが、監視カメラ位置保持部２２０が監視カメラ１５０ｂの担当領域に関する情報を保持していれば、領域特定部２２４は、当該担当領域に関する情報から、正確な情報を必要とする領域を特定してよい。

実施例の監視システム１では、監視装置２００が河川の状況を監視しているが、たとえば道路や海、山の状況など、災害が発生する可能性のあるエリアを監視してよい。また災害に限らず、監視装置２００は、高齢者や子供の見守り監視に利用されてもよい。

１・・・監視システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ・・・移動ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、５０・・・カメラ、５２・・・通信部、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部、１２８・・・撮影画像送信部、１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃ・・・監視カメラ、２００・・・監視装置、２０２・・・制御部、２０４・・・通信部、２１０・・・画像取得部、２１２・・・第１画像取得部、２１４・・・第２画像取得部、２１６・・・ロボット管理部、２１８・・・ロボット情報保持部、２２０・・・監視カメラ位置保持部、２２２・・・画像解析部、２２４・・・領域特定部、２２６・・・指示部。

Claims (4)

1. 複数の移動ロボットと監視装置とを備えた監視システムであって、
   前記移動ロボットは、
   カメラと、
   前記監視装置から送信される出動指示にしたがって、走行機構を制御して当該移動ロボットを走行させる走行制御部と、
   前記カメラで撮影した画像を、撮影した位置を示す撮影位置情報とともに、前記監視装置に送信する撮影画像送信部とを有し、
   前記監視装置は、
   監視カメラで撮影された画像を取得する第１画像取得部と、
   前記監視カメラの設置位置を記憶するカメラ位置保持部と、
   前記第１画像取得部で取得された画像を解析する解析部と、
   前記解析部による解析結果から、情報を必要とする領域を特定する特定部と、
   前記移動ロボットに対して、前記特定部が特定した領域への出動指示を送信する指示部と、
   前記移動ロボットのカメラで撮影した画像と撮影位置情報とを取得する第２画像取得部と、
   を備えることを特徴とする監視システム。
2. 前記解析部は、前記第２画像取得部で取得された画像を解析し、
   前記特定部は、前記解析部による解析結果および撮影位置情報から、情報を必要とする領域を特定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記特定部は、前記監視カメラでは撮影できない領域を特定し、
   前記指示部は、前記特定部が特定した領域を巡回する出動指示を送信する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
4. 監視カメラが撮影した画像を取得するステップと、
   前記監視カメラが撮影した画像を解析するステップと、
   解析した結果から、情報を必要とする領域を特定するステップと、
   移動ロボットに対して、特定した領域への出動指示を送信するステップと、
   前記移動ロボットのカメラが撮影した画像を取得するステップと、
   前記移動ロボットのカメラが撮影した画像を解析するステップと、
   を備える監視方法。

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