JP7167897B2

JP7167897B2 - 配達システムおよび受取管理装置

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Publication number: JP7167897B2
Application number: JP2019189723A
Authority: JP
Inventors: 康孝江藤; 智仁松岡; 伸之戸松; 正宣大見; 学山本; 英渡邊; 洋平谷川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2019-10-16
Publication date: 2022-11-09
Anticipated expiration: 2039-10-16
Also published as: CN112749768B; US20210116924A1; JP2021062968A; CN112749768A

Description

本発明は、搬送ロボットが配達箱を配達する配達システム、および搬送ロボットが配達する配達箱の受け取りを管理する受取管理装置に関する。

特許文献１は、配送先に配送する配送ボックスを積載した配送車両と、配送車両を搭載する母車両とを有して、配送ボックスを配送する配送システムを開示する。この配送システムにおいて、配送車両は、母車両から降車した降車位置から配送先まで移動した後に、配送先に設けられた配送ボックス固定具に、可動部材を用いて配送ボックスを固定する。

特開２０１７－１４４７７８号公報

特許文献１が開示する配送システムによれば、配送車両が、配送先に設けられた配送ボックス固定具に配送ボックスを固定するため、受取人の状況に係わらず荷物を配送できる。荷物の配送が受取人不在の状況でも行われることで、当該配送システムの利便性は高いと言えるが、一方で、受取人が望んでいない荷物が配送される可能性がある。

そこで本発明の目的は、荷物の受け取りを管理する機能を備えたシステムを構築することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の配達システムは、配達箱を載せて目的地まで自律走行する搬送ロボットと、目的地での配達箱の受け取りを管理するための受取管理装置とを備える。配達箱または搬送ロボットの少なくとも一方は、自身を識別するための識別情報を有する。受取管理装置は、受け取り可能な配達箱の識別情報または配達を許可された搬送ロボットの識別情報を保持する第１保持部と、配達された配達箱の識別情報または配達箱を配達した搬送ロボットの識別情報を取得する取得部と、取得した配達箱の識別情報または取得した搬送ロボットの識別情報が第１保持部に保持されている場合、配達箱を受け取ることを決定する受取決定部とを備える。

本発明の別の態様の受取管理装置は、自律走行機能を有する搬送ロボットが配達する配達箱の受け取りを管理する。この受取管理装置は、受け取り可能な配達箱の識別情報または配達を許可された搬送ロボットの識別情報を保持する保持部と、配達された配達箱の識別情報または配達箱を配達した搬送ロボットの識別情報を取得する取得部と、取得した配達箱の識別情報または取得した搬送ロボットの識別情報が、保持部に保持されている場合、配達箱を受け取ることを決定する受取決定部と、を備える。

本発明によれば、搬送ロボットが配達する配達箱の受け取りを管理する機能を備えたシステムを構築できる。

実施例の配達システムの概要を示す図である。実施例の搬送ロボットの斜視図である。起立した姿勢にある搬送ロボットの斜視図である。配達箱を積んだ搬送ロボットの斜視図である。走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。搬送ロボットの構造について説明するための図である。搬送ロボットの機能ブロックを示す図である。受取管理装置の機能ブロックを示す図である。配達箱の受取可否の決定フローを示す図である。

図１は、実施例の配達システム１の概要を示す。配達システム１は、配達箱１６を載せて目的地（配達先）まで自律走行する搬送ロボット１０と、目的地での配達箱１６の受け取りを管理するための受取管理装置２００とを備える。たとえば受取管理装置２００は各家庭に１台備えられ、受取管理装置２００は、１人以上のユーザ（たとえば家族の構成メンバ）を登録して、登録したユーザ宛の配達箱１６の受け取りを管理する。

実施例の配達システム１において、搬送ロボット１０は集荷場に待機している。集荷場のスタッフが、配達物を収容した配達箱１６を搬送ロボット１０に積んで、配達先を入力すると、搬送ロボット１０は、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、搬送ロボット１０が決定してよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。

配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、搬送ロボット１０の通信部が配達先を受信して登録する。スタッフが、配達箱１６を搬送ロボット１０に載せて配達先を入力した後、配達開始を搬送ロボット１０に指示すると、搬送ロボット１０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、配達先ごとに配達箱１６を搬送ロボット１０に搭載してよい。

配達先に設けられる受取管理装置２００は、搬送ロボット１０が運んできた配達箱１６を受け取るために、複数本のロボットアーム２１０を有してよい。後述するが配達箱１６および／または搬送ロボット１０は識別情報を有しており、受取管理装置２００は、配達箱１６の識別情報（ボックスＩＤ）および／または搬送ロボット１０の識別情報（ロボットＩＤ）を取得して、登録ユーザ宛に配達された配達箱１６を受け取るか否かを判断する。ボックスＩＤを記録したＲＦＩＤタグが配達箱１６に取り付けられ、ロボットＩＤを記録したＲＦＩＤタグが搬送ロボット１０に取り付けられていてよい。受取管理装置２００が配達箱１６を受け取ることを決定すると、ロボットアーム２１０が配達箱１６を受け取って、受入窓１５０から家屋内に取り込む。このように受取管理装置２００が配達箱１６の受け取りを管理することで、適切に配達された配達箱１６のみを受け取ることができる。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、実施例の搬送ロボット１０の斜視図を示す。搬送ロボット１０の高さは、例えば１～１．５メートル程度であってよい。搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、配達箱１６を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図２（ａ）および図２（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、配達箱１６を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。また右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対のロック機構６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ（以下、特に区別しない場合には「ロック機構６０」と呼ぶ）が設けられる。

本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の搬送ロボット１０は、配達箱１６を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に存在する受取管理装置に配達箱１６を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。

図３（ａ）および図３（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。

図４は、物を収容した配達箱を積んで起立姿勢にある搬送ロボット１０の斜視図を示す。図４には、本体部１４に、第１配達箱１６ａ、第２配達箱１６ｂおよび第３配達箱１６ｃ（以下、特に区別しない場合には「配達箱１６」と呼ぶ）が積まれている様子が示される。第１配達箱１６ａ、第２配達箱１６ｂおよび第３配達箱１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。なお配達箱１６の両側面には一対の切欠部が形成され、配達箱１６が突条部５６に載置または係合した状態でロック機構６０がロック爪を切欠部に挿入することで、配達箱１６が枠体４０に固定される。

図４には、第１配達箱１６ａ、第２配達箱１６ｂおよび第３配達箱１６ｃが本体部１４に搭載されているが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、配達箱１６以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。

第１配達箱１６ａ、第２配達箱１６ｂ、第３配達箱１６ｃは、物を収容する「通い箱」と呼ばれる箱であり、繰り返し使用することが可能である。現在、荷物の配達には、安価な段ボール箱が使用されることが多いが、段ボール箱は、配達に使用された後、ゴミとして処分される。一方、通い箱は、使い捨ての段ボール箱と比べると単価は高いが、長期間（たとえば１０年間）使用でき、同一期間、使い捨てのダンボール箱で配達するよりもトータルコストは安くなり、環境に優しい。配達箱１６は、自身を識別するための識別情報（ボックスＩＤ）を有する。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図５（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。

図５（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図５（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図６（ａ）および図６（ｂ）は、搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図６（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図６（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図６（ａ）および図６（ｂ）では省略している。

図６（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図３（ａ）および図３（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図２（ａ）および図２（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図６（ｂ）に示すように、搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃ、一対の第１ロック機構６０ａ、一対の第２ロック機構６０ｂ、一対の第３ロック機構６０ｃ、一対の第４ロック機構６０ｄが設けられる。なお説明の便宜上、図６（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、配達箱１６を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。ロック機構６０は、突条部５６に載置された配達箱１６を固定するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面からロック爪を進退可能に設けられる。配達箱１６の両側面には、ロック爪が挿入される一対の切欠部が設けられており、ロック機構６０がロック爪を配達箱１６の切欠部に挿入すると、配達箱１６が枠体４０に固定されて抜き取れなくなり、ロック機構６０がロック爪を切欠部から退避させると、配達箱１６の枠体４０への固定が解除される。

枠体４０の上板１８ｄの内面に設けられるフック５４には、配達箱１６を吊すことも可能である。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。

右側面ディスプレイ４８ａは右側壁１８ａの外面に設けられ、左側面ディスプレイ４８ｂは左側壁１８ｂの外面に設けられ、上面ディスプレイ４８ｃは上板１８ｄの外面に設けられる。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図５（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図５（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図７は、搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、ロック機構６０、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、受取管理装置２００の通信部と通信でき、また集荷場のスタッフの無線入力ツールから送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図７において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。

実施例の配達システム１において、搬送ロボット１０は集荷場に待機している。集荷場のスタッフが、無線入力ツールを用いて１以上の配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。なお搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。

スタッフが、配達箱１６を枠体４０に載せて配達先を入力すると、情報処理部１２６は、配達先に、配達箱１６のボックスＩＤを関連付けて登録する。このとき情報処理部１２６は、当該配達箱１６に対してロック機構６０を作動させ、配達箱１６を枠体４０に固定するとともに、当該ロック機構６０による固定を解除するためのパスコードを生成する。配達システム１において、生成されたパスコードは、通信部５２から外部の管理サーバに送信され、管理サーバは、パスコードを、配達先に存在する受取管理装置２００に送信する。ロック機構６０が配達箱１６を枠体４０に固定することで、配達箱１６は、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

スタッフが、配達箱１６を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。走行ルートは、搬送ロボット１０が決定してよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、搬送ロボット１０を目的地（配達先）まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。搬送ロボット１０が目的地に到達すると、走行制御部１２０は、受取管理装置２００の前まで移動し、モータ駆動を停止する。

図８は、受取管理装置２００の機能ブロックを示す。受取管理装置２００は、制御部２０２、通信部２０４、ロボットアーム２１０および保持部２３０を備える。制御部２０２は、ＩＤ取得部２２０、受取決定部２２２、ロック解除制御部２２４およびアーム制御部２２６を有し、保持部２３０は、ホワイトリスト保持部２３２およびブラックリスト保持部２３４を有する。通信部２０４は無線通信機能を有して、搬送ロボット１０の通信部５２と通信できる。

図８において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

配達システム１において、全ての配達箱１６は、自身を一意に識別するためのボックスＩＤを有する。搬送ロボット１０が配達先まで配達箱１６を搬送すると、受取管理装置２００は、配達された配達箱１６のボックスＩＤを取得して、当該配達箱１６を受け取るか否かを決定する。

ホワイトリスト保持部２３２は、受け取り可能な１以上の配達箱１６のボックスＩＤを保持する。ホワイトリスト保持部２３２は、たとえば安全に受け取ることが保証されている配達箱１６のボックスＩＤを保持してよい。安全に受け取ることのできる配達箱１６の代表は、受取管理装置２００に登録されたユーザが保有する配達箱１６であり、ホワイトリスト保持部２３２は、登録ユーザが保有する配達箱１６のボックスＩＤを保持してよい。

ホワイトリスト保持部２３２は、配達されることが予定されている配達箱１６のボックスＩＤを保持してよい。たとえば友人が荷物をユーザに送るとき、荷物を入れた配達箱１６のボックスＩＤを受取管理装置２００に事前に通知することで、ホワイトリスト保持部２３２が、友人が送ってくる配達箱１６のボックスＩＤを保持してよい。

またホワイトリスト保持部２３２は、ボックスＩＤを構成する一部のコード、具体的には配達元を識別するためのコード（配達元コード）を保持してもよい。たとえば、スーパーマーケットから１週間に一度、定期的に食材が配達される場合に、ホワイトリスト保持部２３２は、当該スーパーマーケットが保有する配達箱１６のボックスＩＤに含まれる配達元コードを保持してよい。

一方で、ブラックリスト保持部２３４は、受け取り不能な１以上の配達箱１６のボックスＩＤを保持する。ブラックリスト保持部２３４は、ユーザが受け取りたくない配達箱１６のボックスＩＤを保持してよい。ユーザが受け取りたくない配達箱１６の代表は、過去においてユーザが購入していない商品を一方的に送りつけてきた店舗が保有する配達箱１６であり、ブラックリスト保持部２３４は、当該配達箱１６のボックスＩＤまたは当該店舗の配達元コードを保持してよい。

図９は、配達箱１６の受取可否の決定フローを示す。ユーザ宛の配達箱１６を積んだ搬送ロボット１０が受取管理装置２００の前で停止すると（図１参照）、搬送ロボット１０の通信部５２と受取管理装置２００の通信部２０４とが通信可能な状態となる。通信部５２と通信部２０４は無線ＬＡＮ機能を利用して通信してよいが、携帯通信電話網の無線局を介して通信してもよい。

ＩＤ取得部２２０はＲＦＩＤリーダの機能を有し、配達箱１６に取り付けられたＲＦＩＤタグから、ボックスＩＤを取得する（Ｓ１０）。なお搬送ロボット１０が複数の配達箱１６を積んでいる場合、ＩＤ取得部２２０は、複数のボックスＩＤを取得する。そのためＩＤ取得部２２０は、取得した複数のボックスＩＤのうち、登録ユーザ宛の配達箱１６のボックスＩＤがどれであるか搬送ロボット１０に問い合わせてもよい。

なおＩＤ取得部２２０は、搬送ロボット１０に対して、登録ユーザ宛の配達箱１６のボックスＩＤの取得要求を送信してもよい。搬送ロボット１０では、配達先に配達箱１６のボックスＩＤが関連付けて登録されており、情報処理部１２６は、配達先に関連付けられているボックスＩＤを通信部５２から受取管理装置２００に送信させる。これによりＩＤ取得部２２０は、登録ユーザ宛に配達された配達箱１６のボックスＩＤを取得してもよい。

受取決定部２２２は、ＩＤ取得部２２０が取得したボックスＩＤが、ホワイトリスト保持部２３２に保持されているか判定する（Ｓ１２）。ホワイトリスト保持部２３２が配達元コードを保持している場合、受取決定部２２２は、ＩＤ取得部２２０が取得したボックスＩＤに、保持された配達元コードが含まれているかも判定する。取得したボックスＩＤがホワイトリスト保持部２３２に保持されている場合（Ｓ１２のＹ）、受取決定部２２２は、配達箱１６を受け取ることを決定する。なおボックスＩＤがホワイトリスト保持部２３２に保持されていることは、ボックスＩＤの配達元コードがホワイトリスト保持部２３２に保持されている場合も含む。

受取決定部２２２が配達箱１６を受け取ることを決定すると、ロック解除制御部２２４は、ロック機構６０による配達箱１６の固定を解除させる指示信号を搬送ロボット１０に送信する。この指示信号には、事前に管理サーバから送信されたロック解除用のパスコードが含まれる。搬送ロボット１０において通信部５２が指示信号を受信すると、情報処理部１２６が、指示信号に含まれるパスコードを利用して、ロック機構６０による配達箱１６の固定を解除する（Ｓ１４）。配達箱１６の固定解除後、アーム制御部２２６は、ロボットアーム２１０を制御して（Ｓ１６）、ユーザ宛の配達箱１６を枠体４０から引き抜き、受入窓１５０から家屋内に取り込む。したがって実施例によれば、適切なユーザ宛の配達箱１６のみが受取管理装置２００によって受け取られることになる。配達箱１６の受け取りが完了すると、搬送ロボット１０は、別の配達先に向かう。

Ｓ１２において、取得したボックスＩＤがホワイトリスト保持部２３２に保持されていない場合（Ｓ１２のＮ）、受取決定部２２２は、ＩＤ取得部２２０が取得したボックスＩＤが、ブラックリスト保持部２３４に保持されているか判定する（Ｓ１８）。ブラックリスト保持部２３４が配達元コードを保持している場合、受取決定部２２２は、ＩＤ取得部２２０が取得したボックスＩＤに、保持された配達元コードが含まれているかも判定する。取得したボックスＩＤがブラックリスト保持部２３４に保持されている場合（Ｓ１８のＹ）、受取決定部２２２は、配達箱１６を受け取らないことを決定する（Ｓ２４）。なおボックスＩＤがブラックリスト保持部２３４に保持されていることは、ボックスＩＤの配達元コードがブラックリスト保持部２３４に保持されている場合も含む。配達箱１６を受け取らない旨は搬送ロボット１０に通知され、これにより搬送ロボット１０は、別の配達先に向かう。

Ｓ１８において、取得したボックスＩＤがブラックリスト保持部２３４に保持されていない場合（Ｓ１８のＮ）、受取決定部２２２は、受け取りの可否をユーザに確認する（Ｓ２０）。たとえば受取決定部２２２は、ユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置に、配達されてきた配達箱１６の所有者、または配達の依頼主などの情報を送信してよい。ユーザが配達箱１６の受け取りを許諾すると（Ｓ２２のＹ）、ロック解除制御部２２４がロック解除の指示信号を搬送ロボット１０に送信して、情報処理部１２６が配達箱１６のロックを解除し（Ｓ１４）、アーム制御部２２６が、ロボットアーム２１０を作動して、配達箱１６を受入窓１５０から屋内に取り込む（Ｓ１６）。

ユーザが配達箱１６の受け取りを拒否すると（Ｓ２２のＮ）、受取決定部２２２は、配達箱１６を受け取らないことを決定する（Ｓ２４）。配達箱１６を受け取らない旨は搬送ロボット１０に通知され、これにより搬送ロボット１０は、別の配達先に向かう。

以上の実施例では、受取決定部２２２が、ユーザ宛の配達箱１６のボックスＩＤにもとづいて、配達箱１６を受け取るか否かを決定した。別の実施例では、受取決定部２２２が、搬送ロボット１０のロボットＩＤにもとづいて、配達箱１６を受け取るか否かを決定してもよい。

配達システム１において、全ての搬送ロボット１０は、自身を一意に識別するためのロボットＩＤを有する。搬送ロボット１０が配達先まで配達箱１６を搬送すると、受取管理装置２００は、搬送ロボット１０のロボットＩＤを取得して、配達箱１６を受け取るか否かを決定する。

ホワイトリスト保持部２３２は、配達箱１６の配達を許可された１以上の搬送ロボット１０のロボットＩＤを保持する。ホワイトリスト保持部２３２は、信頼性の高い搬送ロボット１０のロボットＩＤを保持してよい。信頼性の高い搬送ロボット１０の代表は、ユーザが信頼している配達業者が保有する搬送ロボット１０であり、ホワイトリスト保持部２３２は、当該配達業者が保有する搬送ロボット１０のロボットＩＤを保持してよい。

一方で、ブラックリスト保持部２３４は、配達箱１６の配達を禁止された１以上の搬送ロボット１０のロボットＩＤを保持する。ブラックリスト保持部２３４は、信頼性の低い搬送ロボット１０のロボットＩＤを保持してよい。信頼性の低い搬送ロボット１０の代表は、ユーザが信頼していない配達業者が保有する搬送ロボット１０であり、ブラックリスト保持部２３４は、当該配達業者が保有する搬送ロボット１０のロボットＩＤを保持してよい。

図９のフローチャートを参照して、ユーザ宛の配達箱１６を積んだ搬送ロボット１０が受取管理装置２００の前で停止すると、ＩＤ取得部２２０は、搬送ロボット１０のロボットＩＤを取得する（Ｓ１０）。ＩＤ取得部２２０はＲＦＩＤリーダの機能を有し、搬送ロボット１０に取り付けられたＲＦＩＤタグからロボットＩＤを取得してよく、また通信部２０４を介して搬送ロボット１０のロボットＩＤを取得してもよい。

受取決定部２２２は、ＩＤ取得部２２０が取得したロボットＩＤが、ホワイトリスト保持部２３２に保持されているか判定する（Ｓ１２）。取得したロボットＩＤがホワイトリスト保持部２３２に保持されている場合（Ｓ１２のＹ）、受取決定部２２２は、配達箱１６を受け取ることを決定する。

Ｓ１２において、取得したロボットＩＤがホワイトリスト保持部２３２に保持されていない場合（Ｓ１２のＮ）、受取決定部２２２は、ＩＤ取得部２２０が取得したロボットＩＤが、ブラックリスト保持部２３４に保持されているか判定する（Ｓ１８）。取得したロボットＩＤがブラックリスト保持部２３４に保持されている場合（Ｓ１８のＹ）、受取決定部２２２は、配達箱１６を受け取らないことを決定する（Ｓ２４）。配達箱１６を受け取らない旨は搬送ロボット１０に通知され、これにより搬送ロボット１０は、別の配達先に向かう。

Ｓ１８において、取得したロボットＩＤがブラックリスト保持部２３４に保持されていない場合（Ｓ１８のＮ）、受取決定部２２２は、受け取りの可否をユーザに確認する（Ｓ２０）。たとえば受取決定部２２２は、ユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置に、配達されてきた配達箱１６の所有者、または配達の依頼主などの情報を送信してよい。ユーザが配達箱１６の受け取りを許諾すると（Ｓ２２のＹ）、ロック解除制御部２２４がロック解除の指示信号を搬送ロボット１０に送信して、情報処理部１２６が配達箱１６のロックを解除し（Ｓ１４）、アーム制御部２２６が、ロボットアーム２１０を作動して、配達箱１６を受入窓１５０から屋内に取り込む（Ｓ１６）。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

図９において、識別情報がブラックリストに含まれない場合に（Ｓ１８のＮ）、受取決定部２２２は、受け取りの可否をユーザに確認しているが、ユーザに確認することなく、受け取ることを決定してもよい。

実施例では、受取決定部２２２が、ボックスＩＤまたはロボットＩＤのいずれかにもとづいて配達箱１６の受け取りの可否を判定することを説明したが、ボックスＩＤおよびロボットＩＤの双方にもとづいて受け取りの可否を判定してもよい。この場合、ボックスＩＤおよびロボットＩＤの双方が配達箱１６を受け取り可能であることを示す場合にのみ、受取決定部２２２が、配達箱１６を受け取ることを決定してもよい。

１・・・配達システム、１０・・・搬送ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、１６・・・配達箱、６０・・・ロック機構、６０ａ・・・第１ロック機構、６０ｂ・・・第２ロック機構、６０ｃ・・・第３ロック機構、６０ｄ・・・第４ロック機構、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１１０・・・アクチュエータ機構、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部、１５０・・・受入窓、２００・・・受取管理装置、２０２・・・制御部、２０４・・・通信部、２１０・・・ロボットアーム、２２０・・・ＩＤ取得部、２２２・・・受取決定部、２２４・・・ロック解除制御部、２２６・・・アーム制御部、２３０・・・保持部、２３２・・・ホワイトリスト保持部、２３４・・・ブラックリスト保持部。

Claims

配達箱を載せて目的地まで自律走行する搬送ロボットと、目的地での前記配達箱の受け取りを管理するための受取管理装置とを備えた配達システムであって、前記配達箱または前記搬送ロボットの少なくとも一方は、自身を識別するための識別情報を有しており、
前記受取管理装置は、
受け取り可能な配達箱の識別情報、または配達を許可された搬送ロボットの識別情報を保持する第１保持部と、
配達された前記配達箱の識別情報、または前記配達箱を配達した前記搬送ロボットの識別情報を取得する取得部と、
取得した前記配達箱の識別情報、または取得した前記搬送ロボットの識別情報が、前記第１保持部に保持されている場合、前記配達箱を受け取ることを決定する受取決定部と、
を備えることを特徴とする配達システム。
受け取り不能な配達箱の識別情報、または配達を禁止された搬送ロボットの識別情報を保持する第２保持部をさらに備え、
前記受取決定部は、取得した前記配達箱の識別情報、または取得した前記搬送ロボットの識別情報が、前記第２保持部に保持されている場合、前記配達箱を受け取らないことを決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の配達システム。
前記搬送ロボットは、前記配達箱をロック機構を用いて当該搬送ロボットに固定しており、
前記受取管理装置は、
前記受取決定部が前記配達箱を受け取ることを決定すると、前記ロック機構による前記配達箱の固定を解除させる指示信号を前記搬送ロボットに送信するロック解除制御部を、さらに備える、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の配達システム。
自律走行機能を有する搬送ロボットが配達する配達箱の受け取りを管理するための受取管理装置であって、
受け取り可能な配達箱の識別情報、または配達を許可された搬送ロボットの識別情報を保持する保持部と、
配達された前記配達箱の識別情報、または前記配達箱を配達した前記搬送ロボットの識別情報を取得する取得部と、
取得した前記配達箱の識別情報、または取得した前記搬送ロボットの識別情報が、前記保持部に保持されている場合、前記配達箱を受け取ることを決定する受取決定部と、
を備えることを特徴とする受取管理装置。