CN112749768A

CN112749768A - 递送系统和接收管理装置

Info

Publication number: CN112749768A
Application number: CN202010722575.XA
Authority: CN
Inventors: 江藤康孝; 松冈智仁; 户松伸之; 大见正宣; 山本学; 渡边英; 谷川洋平
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2020-07-24
Publication date: 2021-05-04
Anticipated expiration: 2040-07-24
Also published as: JP2021062968A; CN112749768B; US20210116924A1; JP7167897B2

Abstract

本申请公开了一种递送系统和接收管理装置。ID获取单元获取被递送的递送箱的识别信息，或递送递送箱的运输机器人的识别信息。白名单保存单元保存可接收的递送箱的识别信息或被允许进行递送的运输机器人的识别信息。当所获取的所述递送箱的识别信息或所获取的所述运输机器人的识别信息保存在白名单保存单元中时，接收决定单元决定接收所述递送箱。

Description

递送系统和接收管理装置

技术领域

本发明涉及一种递送系统以及一种接收管理装置，在递送系统中运输机器人递送递送箱，接收管理装置管理由运输机器人递送的递送箱的接收。

背景技术

JP-A-2017-144778公开了一种递送递送箱的递送系统，其包括配置为将其上的待递送的递送箱运送到递送目的地的递送车，以及配置为其上携带有递送车的母车辆。在此递送系统中，递送车从递送车从母车辆下车的下车位置移动到递送目的地，然后利用可移动部件将递送箱固定到递送目的地处设置的递送箱固定装置上。

发明内容

在JP-A-2017-144778中公开的递送系统中，递送车将递送箱固定到设置在递送目的地处的递送箱固定装置，使得无论收件人的情况如何都可以递送包裹。由于即使在收件人不在的情况下也可以递送包裹，因此递送系统非常方便。但是，可能会递送收件人不期望的包裹。

因此，本发明的目的是构建一种具有管理包裹接收的功能的系统。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方案的递送系统包括被配置为携带递送箱并自动地行驶到目的地的运输机器人以及配置为管理递送箱在目的地处的接收的接收管理装置。递送箱和运输机器人中的至少一个具有识别信息，通过该识别信息可以识别递送箱或运输机器人。接收管理装置包括：第一保存单元，其被配置为保存可接收的递送箱的识别信息或被允许进行递送的运输机器人的识别信息；获取单元，其被配置为获取被递送的递送箱的识别信息或递送递送箱的运输机器人的识别信息；以及接收决定单元，其被配置为当获取的所述递送箱的识别信息或获取的所述运输机器人的识别信息被保存在所述第一保存单元中时，决定接收所述递送箱。

根据本发明的另一方案的接收管理装置管理由具有自动行驶功能的运输机器人递送的递送箱的接收。接收管理装置包括：保存单元，其被配置为保存可接收的递送箱的识别信息或被允许进行递送的运输机器人的识别信息；获取单元，其被配置为获取被递送的递送箱的识别信息或递送所述递送箱的运输机器人的识别信息；以及接收决定单元，其被配置为当获取的所述递送箱的识别信息或获取的所述运输机器人的识别信息被保存在所述保存单元中时，决定接收所述递送箱。

利用本发明，可以构造被设置有管理由运输机器人递送的递送箱的接收的功能的系统。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据示例的递送系统的概要的图；

图2A是该示例的运输机器人的立体图；

图2B是该示例的运输机器人的立体图；

图3A是处于起立姿势的运输机器人的立体图；

图3B是处于起立姿势的运输机器人的立体图；

图4是装载有递送箱的运输机器人的立体图；

图5A是示出主体单元相对于行驶机构的相对运动的图；

图5B是示出主体单元相对于行驶机构的相对运动的图；

图6A是示出运输机器人的结构的图；

图6B是示出运输机器人的结构的图；

图7是示出运输机器人的功能块的图；

图8是示出接收管理装置的功能块的图；

图9是示出决定是否可以接收递送箱的流程的图。

具体实施方式

图1是示出根据示例的递送系统1的概要的图。递送系统1包括：运输机器人10，其在其上装有递送箱16的情况下自动地行驶到目的地(递送目的地)；以及接收管理装置200，其管理目的地处的递送箱16的接收。例如，可以在每个家庭中设置单个接收管理装置200，并且接收管理装置200登记一个或多个用户(例如，家庭成员)并管理发给登记用户的递送箱16的接收。

在根据示例的递送系统1中，运输机器人10在提货地点等待。当在提货地点的工作人员将包含有货物的递送箱16装载在运输机器人10上并输入递送目的地时，运输机器人10自动地向输入的递送目的地行驶。行驶路线可以由运输机器人10确定，但是也可以由外部服务器装置设定。

递送目的地由预定的无线输入工具输入。当工作人员从无线输入工具输入递送目的地时，运输机器人10的通信单元接收并登记该递送目的地。当工作人员将递送箱16放置在运输机器人10上并输入递送目的地，然后指示运输机器人10开始递送时，运输机器人10自动地向输入的递送目的地行驶。工作人员可以设定多个递送目的地，并针对每个递送目的地将递送箱16装在运输机器人10上。

设置在递送目的地处的接收管理装置200可以具有多个机械臂210，以接收由运输机器人10携带的递送箱16。如稍后将描述的，递送箱16和/或运输机器人10具有识别信息，并且接收管理装置200获取递送箱16的识别信息(箱ID)和/或运输机器人10的识别信息(机器人ID)，并判断是否接收递送给登记用户的递送箱16。可以将存储有箱ID的RFID标签粘贴到递送箱16，并且将存储有机器人ID的RFID标签粘贴到运输机器人10。当接收管理装置200决定接收递送箱16时，机械臂210接收递送箱16，并通过接收窗口150将该箱放入屋内。如上所述，接收管理装置200管理递送箱16的接收，从而仅能接收被适当递送的递送箱16。

图2A和图2B分别是示例的运输机器人10的立体图。运输机器人10的高度可以例如是大约1至1.5米。运输机器人10包括具有自动行驶功能的行驶机构12和由行驶机构12支撑的用于放置递送箱16的主体单元14。行驶机构12包括第一车轮体22和第二车轮体24。第一车轮体22具有一对前轮20a和一对中间轮20b，并且第二车轮体24具有一对后轮20c。图2A和图2B示出了前轮20a、中间轮20b和后轮20c布置成直线的状态。

主体单元14具有形成为矩形形状的框架40，并且在框架40的内部形成有用于在其上放置递送箱16的存储空间。框架40包括一对左右侧壁18a和18b、在下侧使一对侧壁连接的底板18c、以及在上侧使一对侧壁连接的顶板18d。在右侧壁18a和左侧壁18b的内表面上设置有一对相对的突条部(肋状物)56a、56b、56c(除非另有说明，以下称为“突条部56”)。此外，在右侧壁18a和左侧壁18b的内表面上设置有一对相对的锁定机构60a、60b、60c、60d(除非另有说明，以下称为“锁定机构60”)。

主体单元14与行驶机构12连接以便是能相对地移动的。该示例的运输机器人10具有装载递送箱16、自动地行驶到设定的目的地并且将递送箱16递送到安装在目的地处的接收管理装置的家庭递送功能。在下文中，关于主体单元14的取向，在主体单元14相对于行驶机构12起立的状态下垂直于框架40的开口的方向被称为“前后方向”，垂直于一对侧壁的方向称为“左右方向”。

图3A和图3B分别是处于起立姿势的运输机器人10的立体图。行驶机构12中的前轮20a和后轮20c彼此接近，并且第一车轮体22和第二车轮体24相对于接触表面倾斜，从而运输机器人10转变为起立姿势。

图4是处于起立姿势的运输机器人10的立体图，其上装载有包含物品的递送箱。图4示出了在主体单元14上堆叠有第一递送箱16a、第二递送箱16b和第三递送箱16c(除非另有说明，以下称为“递送箱16”)。第一递送箱16a、第二递送箱16b和第三递送箱16c被放置在形成于右侧壁18a和左侧壁18b的内表面上的突条部56上或与之接合，从而被放置在主体单元14上。在递送箱16的两侧上形成有一对切口，并且在递送箱16被放置在突条部56上或与突条部56接合的同时，锁定机构60将锁爪插入切口中，由此递送箱16被固定到框架40。

在图4中，第一递送箱16a、第二递送箱16b和第三递送箱16c安装在主体单元14上，然而，放置在主体单元14上的物体不限于箱形。例如，可以将用于存储物体的容器放置在一对突条部56上，并且可以将物体放在容器中。此外，钩子可以设置在框架40的顶板18d的内表面上，可以将物体放在带有提手的袋子中，并且可以将提手悬挂在钩子上，从而悬挂袋子。

除了递送箱16之外的各种物品可以被存储在框架40内的存储空间中。例如，运输机器人10可以通过将冰箱容纳在框架40内而用作可移动的冰箱。此外，运输机器人10通过将其上放置有商品的商品架容纳在框架40内而用作可移动商店。

第一递送箱16a、第二递送箱16b和第三递送箱16c中的每一个是被称为“回收箱”的用于存储物品的箱子，并且可以重复使用多次。当前，便宜的纸板箱常用于包裹的递送，但是纸板箱在用于递送之后被作为垃圾处理。但是，尽管回收箱的单价比一次性纸板箱的单价高，但是回收箱可以长期使用(例如，10年)。因此，与在相同时间段内使用一次性纸板箱相比，回收箱具有更低的总成本并且更环保。递送箱16具有识别信息(箱ID)，利用该识别信息可以识别递送箱或运输机器人。

图5A和图5B是分别示出主体单元14相对于行驶机构12的相对运动的图。图5A示出了框架40的侧壁相对于竖直方向倾斜的状态。框架40相对于行驶机构12由在左右方向上延伸的连接轴可旋转地支撑，并且可以在前后方向上以任何方式倾斜。通过交替地在前后方向上重复倾斜运动，框架40可以在前后方向上执行摇摆运动。

图5B示出了框架40已经绕竖直轴线旋转了大约90度的状态。框架40相对于行驶机构12由在竖直方向上延伸的连接轴支撑，并且框架40和行驶机构12绕该连接轴相对地旋转，从而框架40如图5B所示被旋转。框架40可以旋转360度。

图6A和图6B是分别示出运输机器人10的结构的图。图6A示出了行驶机构12的结构，并且图6B主要示出了主体单元14的结构。电源单元和控制单元设置在行驶机构12和主体单元14中，但是在图6A和图6B中被省略。

如图6A所示，行驶机构12包括前轮20a、中间轮20b、后轮20c、第一车轮体22、第二车轮体24、轴体26、连接齿轮28、起立致动器30、轴体支撑单元32、物体检测传感器34、前轮电动机36和后轮电动机38。

第一车轮体22具有一对侧构件22a和连接该一对侧构件22a并沿车辆宽度方向延伸的横梁构件22b。一对侧构件22a设置成在垂直于横梁构件22b的两端的方向上延伸。一对前轮20a设置在一对侧构件22a的前端的位置处，一对中间轮20b设置在横梁构件22b的两个侧端的位置处。在一对前轮20a的每一个上设置有用于使轮轴旋转的前轮电动机36。

第二车轮体24具有在车辆宽度方向上延伸的横梁构件24a和在垂直于横梁构件24a的中心位置的方向上延伸的连接构件24b。连接构件24b插入到第一车轮体22的横梁构件22b中，并且被连接到第一车轮体22以便可相对旋转。后轮20c设置在横梁构件24a的两个侧端处。

用于使轮轴旋转的后轮电动机38设置在一对后轮20c的每一个上。一对前轮20a和一对后轮20c可以通过各自的电动机独立地旋转，并且行驶机构12可以通过左右轮之间的旋转量的差而左转和右转。

在横梁构件22b内设置有沿车辆宽度方向延伸的轴体26和用于支撑轴体26的两端的轴体支撑单元32。第二车轮体24的连接构件24b通过连接齿轮28可旋转地连接至轴体26。起立致动器30可使连接构件24b绕轴体26的轴线旋转。第一车轮体22和第二车轮体24通过驱动起立致动器30而相对旋转，可以转变为图3A和图3B所示的起立姿势，并且可以从起立姿势返回到图2A和2B所示的水平姿势。

行驶机构12具有能够例如在道路的台阶上行驶的摇臂转向架(rocker-bogie)结构。连接第一车轮体22和第二车轮体24的轴体26偏离中间轮20b的轮轴，并且在垂直于车辆宽度的方向上位于前轮20a的轮轴和中间轮20b的轮轴之间。因此，第一车轮体22和第二车轮体24可以绕作为支点的轴体26旋转，并且第一车轮体22和第二车轮体24可以根据车轮正行驶的道路的道路外形而弯曲。

物体检测传感器34安装在第一车轮体22上，并检测行驶方向上的物体。物体检测传感器34可以是毫米波雷达、红外激光器、声波传感器等，或者可替代地，可以是其组合。物体检测传感器34不仅可以安装在第一车轮体22的前部上，也可以安装在第一车轮体22和第二车轮体24上的各个位置处，以便检测后向或横向上的物体。

如图6B所示，运输机器人10包括框架40、连接轴42、外周齿43、旋转致动器44、连接轴45、倾斜致动器46、第一摄像机50a、第二摄像机50b以及通信单元52。框架40包括右显示器48a、左显示器48b、顶部显示器48c(除非另有说明，下文中称为“显示器48”)、钩子54、一对第一突条部56a、一对第二突条部56b、一对第三突条部56c、一对第一锁定机构60a、一对第二锁定机构60b、一对第三锁定机构60c和一对第四锁定机构60d。为了更好的理解，在图6B中，简化并整体地示出了连接轴42、外周齿43、旋转致动器44、连接轴45和倾斜致动器46。然而，连接轴42、外周齿43和旋转致动器44可以与连接轴45和倾斜致动器46分开设置。

突条部56设置成从右侧壁18a和左侧壁18b的内表面突出，使得可以放置递送箱16。锁定机构60被设置为使得锁爪可以从右侧壁18a和左侧壁18b的内表面进退，以便固定放置在突条部56上的递送箱16。在递送箱16的两个侧面上设置有锁爪插入的一对切口。当锁定机构60将锁爪插入到递送箱16的切口中时，递送箱16被牢固地固定到框架40并且不能被移除。当锁定机构60将锁爪从切口中退出时，固定的递送箱16从框架40释放。

递送箱16可以悬挂在设置于框架40的顶板18d的内表面上的钩子54上。钩子54可以总是从框架40的顶板的内表面露出，但是也可以被设置为被容纳在顶板的内表面中以便在需要时可以将钩子54取出。

右侧显示器48a设置在右侧壁18a的外表面上，左侧显示器48b设置在左侧壁18b的外表面上，并且顶部显示器48c设置在顶板18d的外表面上。底板18c和顶板18d设置有第一摄像机50a和第二摄像机50b(除非另有说明，以下称为“摄像机50”)。优选地，除了第一摄像机50a和第二摄像机50b之外，运输机器人10还配备有摄像机，以监视周围情况。摄像机50可以设置在可以捕捉框架40的存储空间的图像的位置处。通信单元52进一步设置在顶板18d上，并且通信单元52可以经由无线通信网络与外部服务器装置通信。

底板18c经由旋转致动器44的一侧上的齿轮(未示出)可旋转地附接到连接轴42的外周齿43，并且通过连接轴42连接至第一车轮体22。旋转致动器44通过使外周齿43和齿轮相对旋转而使框架40相对于连接轴42绕轴线旋转。旋转致动器44允许框架40如图5B所示地旋转。

倾斜致动器46使连接轴45旋转，以使连接轴42相对于竖直方向倾斜。在左右方向上延伸的连接轴45与连接轴42的下端一体地设置，并且倾斜致动器46使连接轴45旋转以实现连接轴42的倾斜运动。通过使连接轴42倾斜，倾斜致动器46可使框架40如图5A所示沿前后方向倾斜。

图7是示出运输机器人10的功能块的图。运输机器人10包括控制单元100、接受单元102、通信单元52、GPS(全球定位系统)接收器104、传感器数据处理单元106、地图保存单元108、致动器机构110、显示器48、锁定机构60、前轮电动机36和后轮电动机38。控制单元100包括行驶控制单元120、运动控制单元122、显示控制单元124和信息处理单元126。致动器机构110包括起立致动器30、旋转致动器44和倾斜致动器46。通信单元52具有无线通信功能，可以与接收管理装置200的通信单元进行通信，并且可以接收从在提货地点的工作人员的无线输入工具发送的信息。GPS接收器104基于来自卫星的信号来检测当前位置。

在图7中，被描述为用于执行各种处理的功能块的每个部件在硬件方面可以由电路块、存储器和其他LSI来配置，或者可替代地，在软件方面可以由加载到存储器中的程序来配置。因此，对于本领域技术人员将显而易见的是，那些功能块可以仅通过硬件、仅通过软件或通过其组合以各种形式来实现，但不限于它们中的任何一个。

地图保存单元108保存指示道路位置的地图信息。地图保存单元108不仅可以保存道路位置，而且可以保存指示诸如商业设施的多层建筑物中的每层上的通道位置的地图信息。

在根据示例的递送系统1中，运输机器人10在提货地点等待。当提货地点的工作人员使用无线输入工具输入至少一个递送目的地时，通信单元52接收递送目的地并通知行驶控制单元120。无线输入工具可以是专用遥控器，或者可以是安装了专用应用程序的智能手机。运输机器人10包括用于输入递送目的地的接口，并且工作人员可以从接口输入递送目的地。例如，当显示器48被配置为触摸屏时，显示控制单元124可以在显示器48上显示递送目的地输入画面，并且工作人员可以在递送目的地输入画面上输入递送目的地。当接受单元102接受触摸屏上的触摸操作时，信息处理单元126根据触摸位置指定递送目的地，并通知行驶控制单元120。

当工作人员将递送箱16放置在框架40上并输入递送目的地时，信息处理单元126将递送目的地与递送箱16的箱ID相关联地进行登记。此时，信息处理单元126激活用于递送箱16的锁定机构60，以将递送箱16固定到框架40，并生成用于释放锁定机构60的锁定的密码。在递送系统1中，生成的密码从通信单元52被发送到外部管理服务器，并且管理服务器将密码发送到递送目的地处的接收管理装置200。锁定机构60将递送箱16固定到框架40，使得递送箱16在行驶期间不会掉落并且不会被不是收件人的第三方移除。

当工作人员将递送箱16放置在框架40上并输入递送目的地，然后指示运输机器人10开始递送时，行驶控制单元120自动地行驶至所设定的递送目的地。行驶路线可以由运输机器人10确定，但是也可以由外部服务器装置设定。

行驶控制单元120使用保存在地图保存单元108中的地图信息和从GPS接收器104提供的当前位置信息来控制行驶机构12在设定的行驶路线上行驶。具体地，行驶控制单元120驱动前轮电动机36和后轮电动机38，以使运输机器人10行驶到目的地(递送目的地)。

传感器数据处理单元106基于物体检测传感器34的检测数据和摄像机50拍摄的图像，获取关于运输机器人10周围存在的物体的信息，并将该信息提供给行驶控制单元120。目标物体包括诸如阻碍行驶的结构或沟槽的静态物体，以及诸如人或另一运输机器人10的可移动物体。行驶控制单元120确定行驶方向和行驶速度以避免与其他物体碰撞，并控制前轮电动机36和后轮电动机38的驱动。当运输机器人10到达目的地时，行驶控制单元120使运输机器人10移动到接收管理装置200的前方，并停止驱动电动机。

图8是示出接收管理装置200的功能块的图。接收管理装置200包括控制单元202、通信单元204、机械臂210和保存单元230。控制单元202包括ID获取单元220、接收决定单元222、锁定释放控制单元224和臂控制单元226。保存单元230包括白名单保存单元232和黑名单保存单元234。通信单元204具有无线通信功能，并且可以与运输机器人10的通信单元52通信。

在图8中，被描述为用于执行各种处理的功能块的每个部件在硬件方面可以由电路块、存储器和其他LSI来配置，或者可选地在软件方面由加载到存储器中的程序来配置。因此，对于本领域技术人员将显而易见的是，那些功能块可以仅通过硬件、仅通过软件或通过其组合以各种形式来实现，但不限于它们中的任何一个。

在递送系统1中，每个递送箱16都有一个用于唯一地识别该递送箱或运输机器人的箱ID。当运输机器人10将递送箱16运输到递送目的地时，接收管理装置200获取所递送的递送箱16的箱ID，并决定是否接收递送箱16。

白名单保存单元232保存一个或多个可接收的递送箱16的箱ID。白名单保存单元232可以保存例如保证被安全接收的递送箱16的箱ID。可以被安全地接收的递送箱16的示例是由在接收管理装置200中登记的用户所拥有的递送箱16，并且白名单保存单元232可以保存由登记用户所拥有的递送箱16的箱ID。

白名单保存单元232可以保存被计划要递送的递送箱16的箱ID。例如，当朋友发送包裹给用户时，通过提前通知接收管理装置200包含该包裹的递送箱16的箱ID，白名单保存单元232保存由朋友发送的递送箱16的箱ID。

此外，白名单保存单元232可以保存构成箱ID的代码的一部分(具体地，用于识别递送源的代码(递送源代码))。例如，当每周一次从超市定期地递送食品时，白名单保存单元232可以保存由超市所拥有的递送箱16的箱ID中包括的递送源代码。

同时，黑名单保存单元234保存一个或多个不可接收的递送箱16的箱ID。黑名单保存单元234可以保存用户不想接收的递送箱16的箱ID。用户不希望接收的递送箱16的示例是由强制发送用户未购买的商品的商店所拥有的递送箱16，并且黑名单保存单元234可以存储递送箱16的箱ID或此类商店的递送源代码。

图9是示出决定是否可以接收递送箱16的流程的图。当装载有发给用户的递送箱16的运输机器人10停在接收管理装置200(参考图1)的前方时，运输机器人10的通信单元52和接收管理装置200的通信单元204可以通信。通信单元52和通信单元204可以使用无线LAN功能进行通信，或者可替代地，可以经由移动通信电话网络的无线站进行通信。

ID获取单元220具有RFID读取器的功能，并且从粘贴到递送箱16的RFID标签获取箱ID(S10)。当运输机器人10具有多个递送箱16时，ID获取单元220获取多个箱ID。因此，ID获取单元220可以询问运输机器人10，以获取在所获取的箱ID中的发给登记用户的递送箱16的箱ID。

另外，ID获取单元220可以向运输机器人10发送请求，以获取发给登记用户的递送箱16的箱ID。在运输机器人10中，递送箱16的箱ID与递送目的地相关联地登记，并且信息处理单元126将与该递送目的地相关的箱ID从通信单元52发送到接收管理装置200。因此，ID获取单元220可以获取递送给登记用户的递送箱16的箱ID。

接收决定单元222判定由ID获取单元220获取的箱ID是否被保存在白名单保存单元232中(S12)。在白名单保存单元232保存递送源代码的情况下，接收决定单元222还判定由ID获取单元220获取的箱ID是否包括保存的递送源代码。在所获取的箱ID被保存在白名单保存单元232中的情况下(在S12中为“是”)，接收决定单元222决定要接收递送箱16。箱ID被保存在白名单保存单元232中的情况包括：箱ID的递送源代码被保存在白名单保存单元232中的情况。

当接收决定单元222决定要接收递送箱16时，锁定释放控制单元224将用于释放由锁定机构60锁定的递送箱16的指示信号发送给运输机器人10。指示信号包括用于解锁的密码，该密码已预先从管理服务器发送。当运输机器人10中通信单元52接收到指示信号时，信息处理单元126使用指示信号中包括的密码释放由锁定机构60锁定的递送箱16(S14)。在释放递送箱16之后，臂控制单元226控制机械臂210(S16)，从而从框架40中拉出发给用户的递送箱16，并且通过接收窗口150将箱放入房屋中。因此，根据示例，接收管理装置200仅接收发给适当的用户的递送箱16。当完成递送箱16的接收时，运输机器人10移动到另一个递送目的地。

在S12中，在所获取的箱ID没有被保存在白名单保存单元232中的情况下(S12中为否)，接收决定单元222判定在黑名单保存单元234中是否保存了由ID获取单元220获取的箱ID(S18)。在黑名单保存单元234保存递送源代码的情况下，接收决定单元222还判定由ID获取单元220获取的箱ID是否包括保存的递送源代码。在所获取的箱ID被保存在黑名单保存单元234中的情况下(S18中的是)，接收决定单元222决定不接收递送箱16(S24)。箱ID被保存在黑名单保存单元234中的情况包括箱ID的递送源代码被保存在黑名单保存单元234中的情况。通知运输机器人10将不接收递送箱16，因此运输机器人10向另一个递送目的地移动。

在S18中，在所获取的箱ID没有被保存在黑名单保存单元234中的情况下(S18中为“否”)，接收决定单元222询问用户来确定是否接收递送箱(S20)。例如，接收决定单元222可以向例如用户的智能电话的便携式终端装置发送关于例如所递送的递送箱16的所有者或递送请求者的信息。当用户允许接收递送箱16时(S22中的是)，锁定释放控制单元224将锁定释放指示信号发送至运输机器人10，并且信息处理单元126释放递送箱16的锁定(S14)。臂控制单元226使机械臂210工作，以将递送箱16从接收窗口150放入房间中(S16)。

如果用户拒绝接收递送箱16(S22中为“否”)，则接收决定单元222决定不接收递送箱16(S24)。通知运输机器人10将不接收递送箱16，因此运输机器人10向另一个递送目的地移动。

在上述示例中，接收决定单元222基于发给用户的递送箱16的箱ID来决定是否接收递送箱16。在另一示例中，接收决定单元222可以基于运输机器人10的机器人ID来决定是否接收递送箱16。

在递送系统1中，每个运输机器人10都有一个可以唯一地识别递送箱或运输机器人的机器人ID。当运输机器人10将递送箱16运输到递送目的地时，接收管理装置200获取运输机器人10的机器人ID，并决定是否接收递送箱16。

白名单保存单元232保存被允许递送递送箱16的一个或多个运输机器人10的机器人ID。白名单保存单元232可以保存可靠性高的运输机器人10的机器人ID。高度可靠的运输机器人10的示例是被用户信任的递送公司拥有的运输机器人10，并且白名单保存单元232可以保存由该递送公司拥有的运输机器人10的机器人ID。

同时，黑名单保存单元234保存被禁止递送递送箱16的一个或多个运输机器人10的机器人ID。黑名单保存单元234可以保存可靠性低的运输机器人10的机器人ID。不可靠的运输机器人10的示例是由不被用户信任的递送公司拥有的运输机器人10，并且黑名单保存单元234可以保存由该递送公司拥有的运输机器人10的机器人ID。

参照图9的流程图，当装载有发给用户的递送箱16的运输机器人10停在接收管理装置200的前方时，ID获取单元220获取运输机器人10的机器人ID(S10)。ID获取单元220具有RFID读取器的功能，并且可以从粘贴到运输机器人10的RFID标签中获取机器人ID，或者替代地，可以经由通信单元204获取运输机器人10的机器人ID。

接收决定单元222判定由ID获取单元220获取的机器人ID是否被保存在白名单保存单元232中(S12)。在所获取的机器人ID被保存在白名单保存单元232中的情况下(S12中的是)，接收决定单元222决定接收递送箱16。

当接收决定单元222决定接收递送箱16时，锁定释放控制单元224将用于释放由锁定机构60锁定的递送箱16的指示信号发送至运输机器人10。指示信号包括用于解锁的密码，该密码已预先从管理服务器发送。当在运输机器人10中通信单元52接收到指示信号时，信息处理单元126使用指示信号中包括的密码释放由锁定机构60锁定的递送箱16(S14)。在释放递送箱16之后，臂控制单元226控制机械臂210(S16)，从而从框架40中拉出发给用户的递送箱16，并且通过接收窗口150将该箱放入房屋中。因此，根据示例，接收管理装置200仅接收发给适当的用户的递送箱16。当递送箱16被完全接收时，运输机器人10向另一个递送目的地移动。

在S12中，在所获取的机器人ID没有被保存在白名单保存单元232中的情况下(S12中的否)，接收决定单元222判定在黑名单保存单元234中是否保存了由ID获取单元220获取的机器人ID(S18)。在获取的机器人ID被保存在黑名单保存单元234中的情况下(S18中的是)，接收决定单元222决定不接收递送箱16(S24)。通知运输机器人10将不接收递送箱16，因此运输机器人10向另一个递送目的地移动。

在S18中，在黑名单保存单元234中没有保存所获取的机器人ID的情况下(S18中的否)，接收决定单元222询问用户以确定是否接收递送箱(S20)。例如，接收决定单元222可以向例如用户的智能电话的便携式终端装置发送关于例如所递送的递送箱16的所有者或递送请求者的信息。当用户允许接收递送箱16时(S22中为是)，锁定释放控制单元224将锁定释放指示信号发送至运输机器人10，并且信息处理单元126释放递送箱16的锁定(S14)。臂控制单元226使机械臂210工作以从接收窗口150将递送箱16放入房屋中(S16)。

如果用户拒绝接收递送箱16(S22中的否)，则接收决定单元222决定不接收递送箱16(S24)。通知运输机器人10将不接收递送箱16，因此运输机器人10向另一个递送目的地移动。

对于本领域技术人员而言显而易见的是，各实施例仅是示例，可以对部件的组合进行各种变型，并且这种变型也落入本发明的范围内。

在图9中，在黑名单保存单元234中不包括识别信息的情况下(S18中的否)，接收决定单元222询问了用户来确定是否接收递送箱。然而，可以在不询问用户的情况下确定将接收递送箱。

在一个实施例中，接收决定单元222基于箱ID或机器人ID来判定是否可以接收递送箱16。同时，接收决定单元222可以基于箱ID和机器人ID两者来判定是否可以接收递送箱16。在这种情况下，接收决定单元222可以仅在箱ID和机器人ID两者均指示可以接收递送箱16时才决定接收递送箱16。

Claims

1.一种递送系统，其包括：

运输机器人，其被配置为携带递送箱并自动地行驶到目的地；以及

接收管理装置，其被配置为管理所述递送箱在所述目的地处的接收，其中：

所述递送箱和所述运输机器人中的至少一个具有识别信息，通过所述识别信息能够识别所述递送箱或运输机器人；并且

所述接收管理装置包括：

第一保存单元，其被配置为保存可接收的递送箱的识别信息或被允许进行递送的运输机器人的识别信息；

获取单元，其被配置为获取被递送的递送箱的识别信息或递送所述递送箱的运输机器人的识别信息；以及

接收决定单元，其被配置为当获取的所述递送箱的所述识别信息或获取的所述运输机器人的所述识别信息被保存在所述第一保存单元中时，决定接收所述递送箱。

2.根据权利要求1所述的递送系统，还包括：

第二保存单元，其被配置为保存不可接收的递送箱的识别信息或被禁止进行递送的运输机器人的识别信息，

其中，所述接收决定单元被配置为，当获取的所述递送箱的所述识别信息或获取的所述运输机器人的所述识别信息被保存在所述第二保存单元中时，决定不接收所述递送箱。

3.根据权利要求1或2所述的递送系统，其中：

所述运输机器人被配置为使用锁定机构将所述递送箱固定至所述运输机器人；并且

所述接收管理装置还包括锁定释放控制单元，所述锁定释放控制单元被配置为当所述接收决定单元决定接收所述递送箱时，将用于释放由所述锁定机构锁定的所述递送箱的指示信号发送给所述运输机器人。

4.一种接收管理装置，其管理由具有自动行驶功能的运输机器人所递送的递送箱的接收，其包括：

保存单元，其被配置为保存可接收的递送箱的识别信息或被允许进行递送的运输机器人的识别信息；

接收决定单元，其被配置为当获取的所述递送箱的所述识别信息或获取的所述运输机器人的所述识别信息被保存在所述保存单元中时，决定接收所述递送箱。